DE202008014449U1 - Manipulationsgerät zum Be- und Entladen eines Regals - Google Patents
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Abstract
Manipulationsgerät
(1) zum Be- und Entladen eines Regals (2), insbesondere für
ein Bearbeitungscenter, mit zumindest einem Teleskopauszug (5) aufweisenden
Hubwagen (4), wobei der Teleskopauszug (5) zumindest einen ersten
Teleskopteil (6) und zumindest einen zweiten Teleskopteil (7) aufweist,
und wobei der erste Teleskopteil (6) mit dem Hubwagen (4) und der
zweite Teleskopteil (7) mit dem ersten Teleskopteil (6) in einer
im wesentlichen horizontalen Verschieberichtung (z) verschiebbar
verbunden ist, dadurch gekennzeichnet, dass der Hubwagen (4) im
Bereich von zur Verschieberichtung (z) parallelen Seiten jeweils
zumindest eine erste lineare Wälzlagereinheit (10) und
zumindest eine von der ersten linearen Wälzlagereinheit
(10) in Verschieberichtung (z) beabstandete Stützrolle
(12) aufweist und dass jeder erste Teleskopteil (6) zumindest eine
parallel zur Verschieberichtung (z) angeordnete erste Profilschiene
(11) aufweist, wobei jede erste linearen Wälzlagereinheit
(10) in einer ersten Profilschienen (11) geführt ist, und
wobei die ersten Teleskopteile (6) durch die Stützrollen
(12) des Hubwagens (4) abgestützt sind.
Description
- Die Erfindung betrifft ein Manipulationsgerät zum Be- und Entladen eines Regals, insbesondere für ein Bearbeitungscenter, mit zumindest einem Teleskopauszug aufweisenden Hubwagen, wobei der Teleskopauszug zumindest einen ersten Teleskopteil und zumindest einen zweiten Teleskopteil aufweist, und wobei der erste Teleskopteil mit dem Hubwagen und der zweite Teleskopteil mit dem ersten Teleskopteil in einer im wesentlichen horizontalen Verschieberichtung verschiebbar verbunden ist.
- Manipulationsgerät zum Be- und Entladen eines Regals, insbesondere für ein Bearbeitungscenter, mit einem zweistufigen Teleskopauszug zur horizontalen Handhabung von Lasten mit einem Hubwagen, zumindest einem ersten Teleskopteil und zumindest einem zweiten Teleskopteil, wobei der erste Teleskopteil mit dem Hubwagen und der zweite Teleskopteil mit dem ersten Teleskopteil horizontal verschiebbar verbunden ist.
- Aus der
WO 03/040021 A1 - Aus der
DE 100 65 084 A1 ist ein Teleskopförderer zur horizontalen Handhabung von Lasten bekannt, welcher ein Basisprofil und ein Mittelprofil aufweist, welche aus kostengünstigen Formprofilen bestehen. - Die
EP 1 431 237 A1 beschreibt ein Lasttraggestell für ein Regalbediengerät mit einem auf einem Hubschlitten des Fördergerätes befestigbaren Traggestell und mit auf diesem parallel zueinander angeordneten Tragvorrichtungen mit verfahrbaren Teleskop-Tragarmen zur Aufnahme eines Ladehilfsmittels, wie Palette, Box, etc. Weiters weist das Lasttraggestell eine zur Verstellrichtung der Tragvorrichtungen parallel verlaufende Fördereinrichtung auf, welche durch zwei Fördervorrichtungen gebildet ist, die jeweils zwei in Bezug auf eine zwischen den Tragvorrichtungen senkrecht zu einer Aufstandsfläche des Regalbediengerätes verlaufenden Mittelebene symmetrisch angeordnete Linearförderer umfassen, die eine zu einer Verstellrichtung der Tragvorrichtungen parallele Förderrichtung ausbilden. Zur Mittelebene senkrecht verlaufende Mittelabstände der Linearförderer sind dabei größer als ein Mittelabstand der Tragvorrichtungen. - Bekannte Manipulationsgeräte sind als zwei- bis dreistufige Teleskope ausgeführt, welche über Rollen geführt werden. Rollen können mit sehr großen Lagerabständen montiert werden, da sie ihre Führungsnut auch verlassen können. Um die geforderte Steifigkeit zu gewährleisten und das Spiel der Auszüge zu reduzieren mussten bisher aufwendig Nutenlaufbahnen mit genauen Toleranzen gefräst werden. Beim Einsatz in Bearbeitungszentren ergibt sich zusätzlich das Problem, dass extrem viele Metallspäne anfallen, weshalb aufwendige spezielle Abstreifsysteme erforderlich sind.
- Aus dem Gebiet der Werkzeugmaschinen ist es bekannt, Profilschienen-Wälzlagerführungen einzusetzen, welche weniger anfällig für Verschmutzung durch Metallspäne sind.
- Aus der
DE 43 31 511 C2 ist eine Profilschienenkugelumlaufführung mit einem Wagen bekannt, der mit Führungsschenkeln eine mit einem verbreiterten Kopf versehene Führungsschiene auf gegenüberliegenden Seiten und von oben umgreift, wobei der Wagen über zwischen den Führungsschenkeln und der Führungsschiene angeordnete Kugeln linear beweglich geführt ist. - Die
DE 33 38 751 A1 beschreibt ein lineares Wälzlager, das zur Führung einer hin- und hergehenden Bewegung mit hoher Geschwindigkeit geeignet ist. Das lineare Wälzlager umfasst einen Lagerkäfig, der aus einem leichten Material, zum Beispiel aus Kunstharz oder Aluminium ausgebildet ist. - Weiters ist aus der
DE 103 12 008 A1 eine Linearantriebseinheit mit einem ersten Maschinenteil und einem zweiten Maschinenteil bekannt, wobei zwischen den beiden Maschinenteilen ein erstes Linearwälzlager angeordnet ist. Ein erster Führungswagen des ersten Linearwälzlagers ist auf einer ersten Zahnstangenschiene wälzgelagert, wobei mit der ersten Zahnstangenschiene ein erstes Antriebsritzel kämmt. - Aufgabe der Erfindung ist es, die genannten Nachteile zu vermeiden und ein mit geringem Herstellungsaufwand fertigbares Manipulationsgerät zu schaffen.
- Erfindungsgemäß wird dies dadurch erreicht, dass der Hubwagen im Bereich von zur Verschieberichtung parallelen Seiten jeweils zumindest eine erste lineare Wälzlagereinheit und zumindest eine von der ersten linearen Wälzlagereinheit in Verschieberichtung beabstandete Stützrolle aufweist und dass jeder erste Teleskopteil zumindest eine parallel zur Verschieberichtung angeordnete erste Profilschiene aufweist, wobei jede erste linearen Wälzlagereinheit in einer ersten Profilschienen geführt ist, und wobei die ersten Teleskopteile durch die Stützrollen des Hubwagens abgestützt sind.
- Um hohe Kräfte aufnehmen zu können, ist es vorteilhaft, wenn der Hubwagen auf jeder Seite zwei übereinander angeordnete erste lineare Wälzlagereinheit aufweist, welche in entsprechenden übereinander angeordneten zweiten Profilschienen des ersten Teleskopteils geführt sind.
- Eine besonders einfache Herstellung ergibt sich, wenn der Hubwagen auf jeder Seite einen Trägerteil aufweist, auf welchem die linearen Wälzlagereinheiten und Stützrollen angebracht sind.
- In weiterer Ausführung der Erfindung ist vorgesehen, dass jeder zweite Teleskopteil zumindest eine zweite lineare Wälzlagereinheit und jeder erste Teleskopteil zumindest eine parallel zur Verschieberichtung angeordnete zweite Profilschiene aufweist, wobei die zweiten linearen Wälzlagereinheit in den zweiten Profilschienen geführt sind, wobei vorzugsweise jeder zweite Teleskopteil zwei übereinander angeordnete zweite lineare Wälzlagereinheiten aufweist, welche in entsprechenden übereinander angeordneten zweiten Profilschienen des ersten Trägerteils geführt sind.
- Eine fertigungstechnisch einfache und platzsparende Ausführung sieht vor, dass die ersten und zweiten Profilschienen an unterschiedlichen Seiten jedes ersten Teleskopteils angeordnet sind.
- Um bei hoher Stabilität große Hubwege in beiden Auszugrichtungen zu ermöglichen ist es vorteilhaft, wenn die ersten linearen Wälzlagereinheiten etwa im Bereich einer normal zur Verschieberichtung angeordneten Mittelebene des Hubwagens angeordnet sind.
- Ein platzsparender und einfacher Antrieb des ersten Teleskopteils wird ermöglicht, wenn zumindest ein erster Teleskopteil eine Zahnstange aufweist, in welche ein drehbar am Trägerteil gelagertes Antriebszahnrad eingreift. Besonders vorteilhaft ist es dabei, wenn der erste Teleskopteil ein endloses Zugmittel aufweist, welches in voneinander am Zugmittel gleich beabstandeten Bereichen mit dem Hubwagen, vorzugsweise mit dem Trägerteil, und mit dem zweiten Teleskopteil verbunden ist. Dadurch können mit dem Antriebszahnrad sowohl der erste, als auch der zweite Teleskopteil gleichzeitig angetrieben werden.
- Die Erfindung wird im Folgenden anhand der Figuren näher erläutert. Es zeigen:
-
1 ein erfindungsgemäßes Manipulationsgerät in einer Schrägansicht; -
2 das Manipulationsgerät in einem Schnitt gemäß der Linie II-II in1 ; -
3 einen Teleskopauszug des Manipulationsgerätes in einer Schrägansicht; -
4 den Teleskopauszug in einer Seitenansicht; -
5 den Teleskopauszug in einer Draufsicht; -
6 den Teleskopauszug in einer Vorderansicht im Detail; -
7 das Detail VII aus5 ; -
8 eine lineare Wälzlagereinheit in einer Schrägansicht; und -
9 die lineare Wälzlagereinheit in einem Querschnitt. - Die Manipulationseinrichtung
1 zum Be- und Entladen eines Regals2 ist in den Richtungen x, y und z bewegbar. Für die Bewegung in z-Richtung weist die Manipulationseinrichtung1 einen Wageneinheit3 mit einem Hubwagen4 und zwei seitlich angeordneten Teleskopauszügen5 auf. Jeder Teleskopauszug5 besteht aus einem ersten Teleskopteil6 und einem zweiten Teleskopteil7 , wobei zwischen den beiden zweiten Teleskopteilen7 eine Palette8 aufgenommen werden kann. Das Aufnehmen der Palette8 kann durch Aufheben von unten oder durch seitliches Einkuppeln an einer Palette8 durch seitliche Teleskopgabeln oder dergleichen geschehen. Der Hubwagen4 , welcher über einen nicht weiter dargestellten Mechanismus in vertikaler Hubrichtung y bewegt werden kann, weist an zur Verschieberichtung z parallelen Seiten jeweils einen Tragteil9 auf, an welchem im Bereich einer zur Verschieberichtung z normalen Mittelebene ε jeweils zwei übereinander angeordnete erste lineare Wälzlagereinheiten10 angeordnet sind. Die beiden ersten linearen Wälzlagereinheiten10 sind in ersten Profilschienen11 des ersten Teleskopteils6 geführt. Zur Abstützung des ersten Teleskopteils6 sind auf jedem Trägerteil9 jeweils zwei von der ersten linearen Wälzlagereinheit10 soweit wie möglich beabstandete Stützrollen12 , beispielsweise im Bereich der Ecken des Hubwagens4 angeordnet. Dadurch wird der erste Teleskopteil6 in jeder Ausfahrrichtung z abgestützt. Durch die Stützrollen12 ist ein höchst präzises Positionieren des Manipulationsgerätes1 möglich, ohne dass aufwendig hergestellte Führungsnuten erforderlich wären. - Auch an den zweiten Teleskopteilen
7 sind übereinander zweite lineare Wälzlagereinheiten13 angeordnet, welche in zweiten Profilschienen14 geführt sind. Die zweiten Profilschienen14 sind am ersten Teleskopteil6 parallel zur Ausschieberichtung z angebracht, wobei die ersten Profilschienen11 und die zweiten Profilschienen14 an unterschiedlichen Seiten des Teleskopteils6 befestigt sind. In den8 und9 ist eine zweite lineare Wälzlagereinheit13 samt zweiter Profilschiene14 im Detail dargestellt. Deutlich sind die in Führungen13a des zweiten linearen Wälzlagers13 umlaufenden Kugeln15 zu entnehmen. Die linearen Wälzlager10 ,13 sind in der Lage, Kräfte in beide vertikale Richtungen y und in beide horizontale Richtungen z aufzunehmen. Dadurch entfallen zusätzliche Rollenführungen in diesen Richtungen. - Der Antrieb des ersten und zweiten Teleskopteils
6 ,7 erfolgt über eine an der Unterseite des ersten Teleskopteils6 angebrachten Zahnstange16 , in welche ein drehbar am Trägerteil9 gelagertes Antriebsritzel17 einer nicht weiter dargestellten Antriebseinrichtung eingreift. Weiters weist der erste Trägerteil6 ein durch einen Riemen beispielsweise gebildetes endloses Zugmittel18 auf, welches über Befestigungsbolzen19 einerseits mit dem zweiten Teleskopteil7 und andererseits über Befestigungsbolzen20 mit dem Trägerteil9 verbunden ist. Durch die Verschiebebewegung des ersten Teleskopteils6 über Antriebsritzel12 und Zahnstange16 wird mittels des Zugmittels18 , welches auch eine Kette sein kann, der zweite Teleskopteil7 ausgeschoben. - ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
- Diese Liste der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.
- Zitierte Patentliteratur
-
- - WO 03/040021 A1 [0003]
- - DE 10065084 A1 [0004]
- - EP 1431237 A1 [0005]
- - DE 4331511 C2 [0008]
- - DE 3338751 A1 [0009]
- - DE 10312008 A1 [0010]
Claims (9)
- Manipulationsgerät (
1 ) zum Be- und Entladen eines Regals (2 ), insbesondere für ein Bearbeitungscenter, mit zumindest einem Teleskopauszug (5 ) aufweisenden Hubwagen (4 ), wobei der Teleskopauszug (5 ) zumindest einen ersten Teleskopteil (6 ) und zumindest einen zweiten Teleskopteil (7 ) aufweist, und wobei der erste Teleskopteil (6 ) mit dem Hubwagen (4 ) und der zweite Teleskopteil (7 ) mit dem ersten Teleskopteil (6 ) in einer im wesentlichen horizontalen Verschieberichtung (z) verschiebbar verbunden ist, dadurch gekennzeichnet, dass der Hubwagen (4 ) im Bereich von zur Verschieberichtung (z) parallelen Seiten jeweils zumindest eine erste lineare Wälzlagereinheit (10 ) und zumindest eine von der ersten linearen Wälzlagereinheit (10 ) in Verschieberichtung (z) beabstandete Stützrolle (12 ) aufweist und dass jeder erste Teleskopteil (6 ) zumindest eine parallel zur Verschieberichtung (z) angeordnete erste Profilschiene (11 ) aufweist, wobei jede erste linearen Wälzlagereinheit (10 ) in einer ersten Profilschienen (11 ) geführt ist, und wobei die ersten Teleskopteile (6 ) durch die Stützrollen (12 ) des Hubwagens (4 ) abgestützt sind. - Manipulationsgerät (
1 ) nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass der Hubwagen (4 ) auf jeder Seite zwei übereinander angeordnete erste lineare Wälzlagereinheiten (10 ) aufweist, welche in entsprechenden übereinander angeordneten zweiten Profilschienen (14 ) des ersten Teleskopteils (6 ) geführt sind. - Manipulationsgerät (
1 ) nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass der Hubwagen (4 ) auf jeder Seite einen Trägerteil (9 ) aufweist, auf welchem die linearen Wälzlagereinheiten (10 ) und Stützrollen (12 ) angebracht sind. - Manipulationsgerät (
1 ) nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, dass jeder zweite Teleskopteil (7 ) zumindest eine zweite lineare Wälzlagereinheit (13 ) und jeder erste Teleskopteil (6 ) zumindest eine parallel zur Verschieberichtung angeordnete zweite Profilschiene (14 ) aufweist, wobei die zweiten linearen Wälzlagereinheiten (13 ) in den zweiten Profilschienen (14 ) geführt sind. - Manipulationsgerät (
1 ) nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, dass jeder zweite Teleskopteil (7 ) zwei übereinander angeordnete zweite lineare Wälzlagereinheiten (13 ) aufweist, welche in entsprechenden übereinander angeordneten zweiten Profilschienen (14 ) des ersten Trägerteils (9 ) geführt sind. - Manipulationsgerät (
1 ) nach Anspruch 4 oder 5, dadurch gekennzeichnet, dass die ersten und zweiten Profilschienen (11 ,14 ) an unterschiedlichen Seiten jedes ersten Teleskopteils (6 ) angeordnet sind. - Manipulationsgerät (
1 ) nach einem der Ansprüche 1 bis 6, dadurch gekennzeichnet, dass die ersten linearen Wälzlagereinheiten (10 ) etwa im Bereich einer normal zur Verschieberichtung (z) angeordneten Mittelebene (ε) des Hubwagens (4 ) angeordnet sind. - Manipulationsgerät (
1 ) nach einem der Ansprüche 1 bis 7, dadurch gekennzeichnet, dass zumindest ein erster Teleskopteil (6 ) eine Zahnstange (16 ) aufweist, in welche ein drehbar am Trägerteil (9 ) gelagertes Antriebszahnrad (17 ) eingreift. - Manipulationsgerät (
1 ) nach einem der Ansprüche 1 bis 8, dadurch gekennzeichnet, dass der erste Teleskopteil (6 ) ein endloses Zugmittel (18 ) aufweist, welches in voneinander am Zugmittel gleich beabstandeten Bereichen mit dem Hubwagen (4 ), vorzugsweise mit dem Trägerteil (9 ), und mit dem zweiten Teleskopteil (7 ) verbunden ist.
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