JPH09315522A - 自動倉庫用クレーン - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 特殊な技術を必要とせずに走行レールに対し
てクレーン本体を設置し得、走行車輪の芯出し加工を不
要にしてコストダウンを図ることができ、走行レールに
沿ってクレーン本体を円滑に走行させることができ、蛇
行走行に伴う滑り音や振動の発生を抑制し得る自動倉庫
用クレーンを提供する。 【解決手段】 クレーン本体１ａの下部フレーム１ｅ
に、ゴム等の弾性体１２を介して走行ブラケット１３
を、走行レール４の長手方向へ所要間隔をあけて配設
し、各走行ブラケット１３に、走行レール４上を転動す
る走行車輪１ｆと、走行レール４を両側から挟むように
配設されるガイド輪１０とを回転可能に取り付ける。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、自動倉庫用クレー
ンに関するものである。

【０００２】

【従来の技術】一般に、図１２〜図１４に示される如
く、物流分野で使用される自動倉庫のクレーン１は、下
部フレーム１ｅに走行車輪１ｆが設けられたクレーン本
体１ａを、荷７が格納される棚列２，３の間に敷設され
た走行レール４と上部ガイドレール５に沿って走行可能
に配設し、該クレーン本体１ａの下部フレーム１ｅ上に
立設されたマスト１ｂに、フォーク式の移載装置１ｄが
搭載された荷台１ｃを昇降可能に配設してなる構成を有
しており、前記クレーン本体１ａの荷台１ｃ上に設けら
れた移載装置１ｄによって入出庫台６から荷７を受け取
った後、クレーン本体１ａを棚列２，３の所望の位置ま
で走行させると共に、荷台１ｃをマスト１ｂに沿って所
望の高さ位置まで昇降させ、荷７を目的の棚に格納した
り、或いは、前述とは逆に、所望の棚に格納されている
荷７を移載装置１ｄによって荷台１ｃ上に取り込み、該
荷台１ｃ上に取り込んだ荷７を入出庫台６へ受け渡した
りするようになっている。

【０００３】前記走行車輪１ｆは、図１５〜図１７に示
される如く、下部フレーム１ｅ下面の前後位置に固定し
た軸受８に支持されて走行レール４上を転動するように
なっており、又、下部フレーム１ｅの前後面に取り付け
たブラケット９には夫々、二個のガイド輪１０が走行レ
ール４を両側から挟むように配設されている。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、前述の
如く、走行車輪１ｆを下部フレーム１ｅ下面の前後位置
に固定した軸受８に支持せしめた場合、前側の走行車輪
１ｆと後側の走行車輪１ｆとの距離がある程度離れてい
るため、両方の走行車輪１ｆの軸芯Ｏを平行にするのが
非常に難しく、調整に熟練を要すると共に、走行車輪１
ｆの芯出し加工等も必要になるという欠点を有してい
た。

【０００５】前記両方の走行車輪１ｆの軸芯Ｏが平行で
ない場合、前側の走行車輪１ｆと後側の走行車輪１ｆの
進行が異なり、各走行車輪１ｆは夫々、走行レール４に
対して斜めに走行し、該走行レール４の中心線Ｌから離
れようとするが、下部フレーム１ｅの前後にはガイド輪
１０が取り付けられているため、前記走行車輪１ｆが一
定量だけ横方向へ移動すると、その動きが前記ガイド輪
１０によって阻止され、走行車輪１ｆとガイド輪１０と
が互いに押し合うこととなり、その結果、走行レール４
と走行車輪１ｆとの間で滑りを起こすこととなる。

【０００６】ここで、前記ガイド輪１０は、前記ブラケ
ット９に軸１１を介して取り付けられているため、該軸
１１もブラケット９も各々その弾性限度以内であれば撓
むことになり、この撓みによってエネルギを蓄えるが、
このエネルギを蓄えることができなくなり、前記走行レ
ール４と走行車輪１ｆとの間で滑りを起こした瞬間に、
蓄えられたエネルギが一挙に放出され、滑り音や振動を
発することもある。

【０００７】前記走行車輪１ｆの軸芯Ｏが角度θだけ傾
斜している場合、走行車輪１ｆは、図１８に示されるよ
うに、ジグザグに蛇行走行することになり、前記走行車
輪１ｆの軸芯Ｏの傾きは、悪くても１／１０００程度の
傾きであるため、例えば、ガイド輪１０と走行レール４
との間の隙間が２［ｍｍ］である場合、走行車輪１ｆが
２０００［ｍｍ］進行すると前記隙間がゼロになり、前
述の如く走行車輪１ｆとガイド輪１０とが互いに押し合
う形となる。

【０００８】一方、蛇行走行には、走行車輪１ｆの軸芯
Ｏの傾斜の他に、走行レール４の据付精度も関係する。

【０００９】即ち、走行レール４は、それ自身に曲りが
あることに加え、機械加工をせずに使用されるのが一般
的であり、しかも、自動倉庫の場合、走行レール４は現
地で設置されるため、該走行レール４の据付誤差をゼロ
とすることはほとんど不可能であり、蛇行走行の発生は
避けられないのが現状であった。

【００１０】このようなことから、蛇行走行の防止とし
て、例えば、実公昭５５−４４６９１号公報に記載され
ているように、移動台車の走行車輪を旋回させるために
鉛直の軸を設け、これにより、レールに対する追従性を
向上させ、滑り等を抑制するものがあり、これを自動倉
庫用クレーンに適用することも考えられるが、自動倉庫
用クレーンの場合、自重が数トンから数十トンもあり、
荷重を受ける軸受も相当大きなものが必要となり、実用
化は困難であった。

【００１１】本発明は、斯かる実情に鑑み、特殊な技術
を必要とせずに走行レールに対してクレーン本体を設置
し得、走行車輪の芯出し加工を不要にしてコストダウン
を図ることができ、走行レールに沿ってクレーン本体を
円滑に走行させることができ、蛇行走行に伴う滑り音や
振動の発生を抑制し得る自動倉庫用クレーンを提供しよ
うとするものである。

【００１２】

【課題を解決するための手段】本発明は、走行レールに
沿ってクレーン本体を走行可能に配設してなる自動倉庫
用クレーンであって、クレーン本体の下部フレームに、
弾性体を介して走行ブラケットを、走行レールの長手方
向へ所要間隔をあけて配設し、各走行ブラケットに、走
行レール上を転動する走行車輪と、走行レールを両側か
ら挟むように配設されるガイド輪とを回転可能に取り付
けたことを特徴とする自動倉庫用クレーンにかかるもの
である。

【００１３】又、前記自動倉庫用クレーンにおいては、
下部フレームに対して走行ブラケットを走行レールの長
手方向と該走行レールの幅方向へ所要量だけ変位可能と
し且つ走行車輪による走行推力を下部フレームへ伝達す
るための走行推力伝達用ブロックを、クレーン本体の下
部フレームと走行ブラケットとの間に介在せしめること
ができる。

【００１４】更に又、前記走行レールを両側から挟むよ
うに配設されるガイド輪のうち、一側のガイド輪を固定
式とすると共に、他側のガイド輪を走行レールの側面に
対して圧接可能な可動式とすることもできる。

【００１５】上記手段によれば、以下のような作用が得
られる。

【００１６】前側の走行車輪と後側の走行車輪の軸芯が
平行でなくても、クレーン本体を走行レール上に設置
し、ガイド輪によって走行レールを両側から挟むように
すると、前側の走行ブラケットの弾性体と後側の走行ブ
ラケットの弾性体の撓みにより、前側の走行車輪と後側
の走行車輪の軸芯は夫々、各走行車輪の真下の走行レー
ルの中心線と直角な方向に自動的に調芯されることとな
る。

【００１７】この状態で、走行車輪を回転駆動させる
と、走行レールが真っ直ぐならば、各走行車輪は走行レ
ールに沿って真っ直ぐに転動し、又、走行レールが曲っ
ているならば、各走行車輪は走行レールの曲りに合わせ
て転動するようになる。

【００１８】又、下部フレームに対して走行ブラケット
を走行レールの長手方向と該走行レールの幅方向へ所要
量だけ変位可能とし且つ走行車輪による走行推力を下部
フレームへ伝達するため走行推力伝達用ブロックを、ク
レーン本体の下部フレームと走行ブラケットとの間に介
在せしめると、走行車輪を回転駆動させた場合、走行推
力伝達用ブロックによって走行推力が下部フレーム側に
伝達され、弾性体には無理な力が加わらなくなる。

【００１９】更に又、各ガイド輪を全て走行ブラケット
に対し固定的に設けた場合、走行レールは成型品であ
り、どうしても製作誤差があるため、走行レールの製作
誤差を吸収できるだけの隙間を設ける必要があるが、こ
のように隙間を設けた場合、隙間が片側に寄って、最初
から走行車輪が斜めになって走行し、走行レールとの間
で常時滑りながら走行する可能性もあるが、走行レール
を両側から挟むように配設されるガイド輪のうち、一側
のガイド輪を固定式とすると共に、他側のガイド輪を走
行レールの側面に対して圧接可能な可動式とすると、走
行レールとガイド輪との間の隙間は常にゼロとなり、走
行レールの製作誤差は吸収され、走行車輪は、走行レー
ルとの間で滑りを起こすことなく該走行レールに沿って
走行する。

【００２０】又、走行レールの据付精度が悪くても、走
行車輪を走行レールに追従させる形で走行させることが
可能となるため、走行レールの据付精度をラフにでき、
現場での走行レールの据付工数の短縮にも役立つ。

【００２１】

【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を図示
例と共に説明する。

【００２２】図１〜図４は本発明を実施する形態の一例
であって、図中、図１２〜図１８と同一の符号を付した
部分は同一物を表わしており、クレーン本体１ａの下部
フレーム１ｅに、ゴム等の弾性体１２を介して走行ブラ
ケット１３を、走行レール４の長手方向へ所要間隔をあ
けて配設し、各走行ブラケット１３に、走行レール４上
を転動する走行車輪１ｆと、走行レール４を両側から挟
むように配設されるガイド輪１０とを回転可能に取り付
ける。

【００２３】前記弾性体１２は、走行ブラケット１３の
上面とプレート１４の下面に接着又は加硫溶着等の手段
によって固着されており、該プレート１４をクレーン本
体１ａの下部フレーム１ｅ下面にボルト・ナット等で固
定するようにしてある。

【００２４】又、前記走行ブラケット１３の上面には、
所要の内径を有するリング状ストッパブロック１５を取
り付けると共に、前記プレート１４の下面には、前記リ
ング状ストッパブロック１５に対して所望の隙間が形成
されるよう遊嵌される円板状のストッパブロック１６を
取り付けてあり、前記リング状ストッパブロック１５と
ストッパブロック１６とから、下部フレーム１ｅに対し
て走行ブラケット１３を走行レール４の長手方向と該走
行レール４の幅方向へ所要量だけ変位可能とし且つ走行
車輪１ｆによる走行推力を下部フレーム１ｅへ伝達する
ための走行推力伝達用ブロック１７を構成してある。
尚、前記走行車輪１ｆによる走行推力を、前記弾性体１
２だけで下部フレーム１ｅへ伝達することができる場合
には、走行推力伝達用ブロック１７を設けなくてもよい
ことは言うまでもない。

【００２５】次に、上記図示例の作動を説明する。

【００２６】クレーン本体１ａの下部フレーム１ｅに対
して前側の走行車輪１ｆと後側の走行車輪１ｆは、プレ
ート１４をボルト・ナット等で固定することによって取
り付けられるため、前側の走行車輪１ｆと後側の走行車
輪１ｆの軸芯Ｏを完全に平行とすることは非常に難しい
が、クレーン本体１ａを走行レール４上に設置し、ガイ
ド輪１０によって走行レール４を両側から挟むようにす
ると、前側の走行ブラケット１３の弾性体１２と後側の
走行ブラケット１３の弾性体１２の撓みにより、前側の
走行車輪１ｆと後側の走行車輪１ｆの軸芯Ｏは夫々、各
走行車輪１ｆの真下の走行レール４の中心線Ｌと直角な
方向に自動的に調芯されることとなる。

【００２７】この状態で、図示していない走行駆動装置
により走行車輪１ｆを回転駆動させると、走行推力伝達
用ブロック１７のリング状ストッパブロック１５がスト
ッパブロック１６に接触し、走行推力をストッパブロッ
ク１６に伝達してクレーン本体１ａ全体を進行させる形
となり、弾性体１２には無理な力が加わることはなく、
走行レール４が真っ直ぐならば、各走行車輪１ｆは走行
レール４に沿って真っ直ぐに転動し、又、走行レール４
が曲っているならば、各走行車輪１ｆは走行レール４の
曲りに合わせて転動するようになる。

【００２８】ここで、走行レール４の幅方向における据
付誤差がおよそ１／１０００〜１／２０００程度であ
り、且つ前後の走行車輪１ｆの間隔がおよそ５００［ｍ
ｍ］程度であるとすると、前記弾性体１２はおよそ０．
５〜０．２５［ｍｍ］程度横に撓めば、前記走行レール
４の据付誤差を吸収でき、更に、前側の走行ブラケット
１３の弾性体１２と後側の走行ブラケット１３の弾性体
１２で前記走行レール４の据付誤差を吸収するとすれ
ば、約１／２の吸収量で済むため、各弾性体１２はおよ
そ０．２５〜０．１２５［ｍｍ］程度横に撓めばよいこ
ととなる。これは、弾性体１２がゴムでも充分に対応で
きることを意味しており、逆に前述した程度の吸収量が
得られるものであれば、弾性体１２としてはゴム以外の
ものでもよいことを意味している。

【００２９】尚、本図示例においては、図３に示すよう
に、各走行ブラケット１３に四個の弾性体１２を固着し
てあるが、その個数については一個でも複数個でもよい
ことは勿論である。

【００３０】又、前記走行推力伝達用ブロック１７は、
図５に示す如く、走行ブラケット１３の上面に取り付け
られる角型状ストッパブロック１５’と、プレート１４
の下面に取り付けられる角棒状のストッパブロック１
６’とから構成するようにしてもよい。

【００３１】更に又、ガイド輪１０の配置については、
図６に示すように、走行レール４の一側に二個のガイド
輪１０を設け、他側に一個のガイド輪１０を設けるよう
にしてもよい。

【００３２】こうして、特殊な技術を必要とせずに走行
レール４に対してクレーン本体１ａを設置し得、走行車
輪１ｆの芯出し加工を不要にしてコストダウンを図るこ
とができ、走行レール４に沿ってクレーン本体１ａを円
滑に走行させることができ、蛇行走行に伴う滑り音や振
動の発生を抑制し得る。

【００３３】図７〜図９は本発明を実施する形態の他の
例であって、図中、図１〜図４と同一の符号を付した部
分は同一物を表わしており、基本的な構成は図１〜図４
に示すものと同様であるが、本図示例の特徴とするとこ
ろは、図７〜図９に示す如く、走行レール４を両側から
挟むように配設されるガイド輪１０のうち、一側のガイ
ド輪１０を固定式とすると共に、他側のガイド輪１０を
走行レール４の側面に対して圧接可能な可動式とした点
にある。

【００３４】本図示例の場合、走行ブラケット１３の下
面から突設した支持ピン１８に、軸１１を中心にガイド
輪１０が回転自在に取り付けられたレバーブラケット１
９の一端部を枢着し、該レバーブラケット１９の他端部
と走行ブラケット１３の立壁部１３ａとの間に、前記ガ
イド輪１０を走行レール４の他側に圧接するためのスプ
リング２０を、支持棒２１によって保持されるよう介在
せしめ、これにより、他側のガイド輪１０を走行レール
４の側面に対して圧接可能な可動式としてある。

【００３５】尚、前記スプリング２０の強さは、クレー
ン本体１ａを支持し且つ走行レール４上において走行車
輪１ｆの軸芯Ｏをその真下の走行レール４の中心線Ｌと
直角な方向に調芯できる以上の強さとしてある。

【００３６】前述した図１〜図４の例の場合、各ガイド
輪１０は、走行ブラケット１３に対し軸１１を介して固
定的に設けられているが、走行レール４は成型品であ
り、どうしても製作誤差があるため、図１０に示される
ように、走行レール４の製作誤差を吸収できるだけの隙
間ｃを設ける必要がある。しかし、このように隙間ｃを
設けた場合、図１１に示されるように、隙間ｃが片側に
寄って、最初から走行車輪１ｆが斜めになって走行し、
走行レール４との間で常時滑りながら走行する可能性も
ある。

【００３７】ところが、図７〜図９の例のように、走行
レール４を両側から挟むように配設されるガイド輪１０
のうち、一側のガイド輪１０を固定式とすると共に、他
側のガイド輪１０を走行レール４の側面に対して圧接可
能な可動式とすると、走行レール４とガイド輪１０との
間の隙間は常にゼロとなり、走行レール４の製作誤差は
吸収され、走行車輪１ｆは、走行レール４との間で滑り
を起こすことなく該走行レール４に沿って走行する。

【００３８】又、走行レール４の据付精度が悪くても、
走行車輪１ｆを走行レール４に追従させる形で走行させ
ることが可能となるため、走行レール４の据付精度をラ
フにでき、現場での走行レール４の据付工数の短縮にも
役立つ。

【００３９】尚、図７〜図９の例では、可動式のガイド
輪１０を二個としているが、その個数については一個で
も三個以上の複数個でもよいことは勿論である。

【００４０】又、前記二個のガイド輪１０のレバーブラ
ケット１９を一体にして、走行レール４の幅方向へスラ
イドさせて押し付けるようにすることも可能である。

【００４１】更に又、図７〜図９の例では、スプリング
２０によってガイド輪１０を走行レール４の側面に押し
付けているが、スプリング２０の代りに油圧シリンダや
空気圧シリンダ等を用い、所定の力以上の力で前記ガイ
ド輪１０を走行レール４の側面に押し付けるようにする
ことも可能である。

【００４２】こうして、図７〜図９の例においても、特
殊な技術を必要とせずに走行レール４に対してクレーン
本体１ａを設置し得、走行車輪１ｆの芯出し加工を不要
にしてコストダウンを図ることができ、走行レール４に
沿ってクレーン本体１ａを円滑に走行させることがで
き、蛇行走行に伴う滑り音や振動の発生を抑制し得る。

【００４３】尚、本発明の自動倉庫用クレーンは、上述
の図示例にのみ限定されるものではなく、本発明の要旨
を逸脱しない範囲内において種々変更を加え得ることは
勿論である。

【００４４】

【発明の効果】以上、説明したように本発明の請求項１
〜３記載の自動倉庫用クレーンによれば、特殊な技術を
必要とせずに走行レールに対してクレーン本体を設置し
得、走行車輪の芯出し加工を不要にしてコストダウンを
図ることができ、走行レールに沿ってクレーン本体を円
滑に走行させることができ、蛇行走行に伴う滑り音や振
動の発生を抑制し得るという優れた効果を奏し得る。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明を実施する形態の一例の側面図である。

【図２】図１のＩＩ−ＩＩ断面図である。

【図３】図１のＩＩＩ−ＩＩＩ断面図である。

【図４】図１のＩＶ−ＩＶ断面図である。

【図５】本発明を実施する形態の一例における走行推力
伝達用ブロックの変形例を表わす平面図であって、図１
のＩＩＩ−ＩＩＩ断面相当図である。

【図６】本発明を実施する形態の一例におけるガイド輪
の配置の変形例を表わす平面図であって、図１のＩＶ−
ＩＶ断面相当図である。

【図７】本発明を実施する形態の他の例の一部切断側面
図であって、図９のＶＩＩ−ＶＩＩ断面相当図である。

【図８】図７のＶＩＩＩ−ＶＩＩＩ断面図である。

【図９】図７のＩＸ−ＩＸ断面図である。

【図１０】図１〜図４に示す本発明を実施する形態の一
例において走行レールとガイド輪との間に隙間が生じた
場合を表わす平断面図であって、図１のＩＶ−ＩＶ断面
相当図である。

【図１１】図１〜図４に示す本発明を実施する形態の一
例において走行レールとガイド輪との間に隙間が生じた
場合に走行車輪が傾斜した状態を表わす平断面図であっ
て、図１のＩＶ−ＩＶ断面相当図である。

【図１２】一般的な自動倉庫用クレーンの一例を表わす
平面図である。

【図１３】一般的な自動倉庫用クレーンの一例を表わす
正面図であって、図１２のＸＩＩＩ−ＸＩＩＩ矢視相当
図である。

【図１４】一般的な自動倉庫用クレーンの一例を表わす
側面図であって、図１３のＸＩＶ−ＸＩＶ矢視相当図で
ある。

【図１５】図１４のＸＶ部詳細図である。

【図１６】図１５のＸＶＩ−ＸＶＩ断面図である。

【図１７】図１５のＸＶＩＩ−ＸＶＩＩ断面図である。

【図１８】走行車輪の軸芯が傾斜している場合の蛇行の
様子を表わす平面図である。

【符号の説明】

１ａ クレーン本体 １ｅ 下部フレーム １ｆ 走行車輪 ４ 走行レール １０ ガイド輪 １２ 弾性体 １３ 走行ブラケット １７ 走行推力伝達用ブロック １９ レバーブラケット ２０ スプリング

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 天田 弘之 東京都江東区毛利一丁目19番10号 石川島 播磨重工業株式会社江東事務所内

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 走行レールに沿ってクレーン本体を走行
   可能に配設してなる自動倉庫用クレーンであって、 クレーン本体の下部フレームに、弾性体を介して走行ブ
   ラケットを、走行レールの長手方向へ所要間隔をあけて
   配設し、各走行ブラケットに、走行レール上を転動する
   走行車輪と、走行レールを両側から挟むように配設され
   るガイド輪とを回転可能に取り付けたことを特徴とする
   自動倉庫用クレーン。
2. 【請求項２】 下部フレームに対して走行ブラケットを
   走行レールの長手方向と該走行レールの幅方向へ所要量
   だけ変位可能とし且つ走行車輪による走行推力を下部フ
   レームへ伝達するための走行推力伝達用ブロックを、ク
   レーン本体の下部フレームと走行ブラケットとの間に介
   在せしめた請求項１記載の自動倉庫用クレーン。
3. 【請求項３】 走行レールを両側から挟むように配設さ
   れるガイド輪のうち、一側のガイド輪を固定式とすると
   共に、他側のガイド輪を走行レールの側面に対して圧接
   可能な可動式とした請求項１又は２記載の自動倉庫用ク
   レーン。