CN219337715U - 一种轨道焊接基体、可拼接轨道以及机器人装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种轨道焊接基体、可拼接轨道以及机器人装置，属于机器人领域。本实用新型中轨道焊接基体设置了连接键结构，可拼接轨道由若干轨道焊接基体两两之间通过连接键拼接而成，机器人装置包括可拼接轨道，采用斜齿轮‑斜齿条传动系统。焊接基体可作为常规备件储存，随用随取，节省定制时间，并且任一所需长度的可拼接轨道都可通过轨道焊接基体拼接得到，无需焊接，节省了轨道焊接后实效处理的时间，机器人装置的传动系统采用斜齿轮、斜齿条配合提高了运动精度及平稳性。本实用新型解决了目前自动化改造施工周期受轨道加工周期制约，无法精确把控的问题。

Description

一种轨道焊接基体、可拼接轨道以及机器人装置

技术领域

本实用新型属于机器人领域，涉及一种轨道焊接基体、可拼接轨道以及机器人装置。

背景技术

目前，对产线进行自动化改造升级、降本增效成为许多工厂发展的必经之路。在实施自动化改造中，工业机器人需要在不同机床间进行零件搬运，给机床上下料，而市面上的工业机器人自身不具备在不同机床间移动的功能，现在普遍采用地面安装的导轨作为第七轴实现工业机器人的直线移动。但由于导轨长度需按要求定制，且导轨本体之间需要焊接，由于焊接工艺要求限制，大型焊接件需要实效处理，加工一套导轨往往需要2-3月的时间，这就造成了许多工厂实施自动化效率低，施工周期受导轨加工周期限制难以自我精确控制。

发明内容

本实用新型的目的在于解决现有技术中工厂实施自动化效率低、施工周期受轨道加工周期限制难以自我精确控制的问题，提供一种轨道焊接基体、可拼接轨道以及机器人装置。解决了目前自动化改造施工周期受轨道加工周期制约，无法精确把控的问题。

为了达到上述目的，本实用新型采用以下技术方案予以实现：

第一方面，本实用新型提供一种轨道焊接基体，包括底板；所述底板轴向两侧设置有侧板；所述侧板的结构与使用轨道焊接基体的滑动装置相适配；所述侧板前后两端设置有键连接结构，用于在拼接组装时，与上一节或下一节轨道焊接基体的侧板对应的键连接结构卡接。

进一步的，本实用新型还包括设置于底板底部的若干支撑架；所述底板、侧板和支撑架材料为金属薄板并且两两之间通过焊接固定连接。

第二方面，本实用新型提供一种可拼接轨道，包括轨道基体总成，所述轨道基体总成由若干上述的轨道焊接基体拼接而成；所述轨道基体总成包括第一轨道焊接基体、第二轨道焊接基体和第三轨道焊接基体，其两两之间通过连接键固定相连。

进一步的，所述第一轨道焊接基体长度为2米，第二轨道焊接基体长度为3米，第三轨道焊接基体长度为4米。

进一步的，所述轨道基体总成还包括硬限位块座；所述硬限位块座固定连接在可拼接轨道两端的轨道焊接基体上；所述硬限位块座上固定连接有硬限位块；所述可拼接轨道上设置有平导轨、斜齿条、齿条护板、零位检测片和第一零点标记板；所述可拼接轨道底板上设置有拖链槽板和拖链固定端安装板。

进一步的，本实用新型还包括调平组件；所述调平组件包括锚栓，所述锚栓在远离固定于地面的一端由上到下依次设置有第一螺母、螺栓和垫块；所述螺栓上连接有第二螺母；所述调平组件一端固定于地面，另一端与轨道焊接基体连接。

进一步的，本实用新型还包括地脚压板组件；所述地脚压板组件包括压板，压板上连接有锚栓和螺栓；所述锚栓上连接有螺母；所述螺栓上连接有螺母和垫块；所述地脚压板组件未连接压板一端固定于地面；所述螺栓上压板和垫块之间与轨道焊接基体连接。

第三方面，本实用新型提供一种机器人装置，包括机器人以及安装在上述的可拼接轨道上的拖链组件；所述拖链组件上安装有机器人安装板总成；所述机器人安装在机器人安装板总成上。

进一步的，所述机器人安装板总成包括焊板，所述焊板上固定连接有毛毡齿轮安装板，所述毛毡齿轮安装板上连接有毛毡齿轮；所述焊板上固定连接有润滑油泵安装板，润滑油泵安装板上固定连接有润滑油泵；所述焊板上固定连接有中心距调整块和减速机安装板，中心距调整块和减速机安装板固定连接；所述减速机安装板上固定连接有电机及减速机，所述焊板上固定连接有滚轮组和第二零点标记板；所述滚轮组上安装有第一滚轮、第二滚轮和第三滚轮。

进一步的，所述电机及减速机上配键安装有与斜齿条常啮合的斜齿轮。

与现有技术相比，本实用新型具有以下有益效果：

本实用新型中，轨道焊接基体两端设置有连接键结构，两两之间可通过连接键对应卡接，使轨道焊接基体可作为常规备件储存，随用随取，节省定制时间。

进一步的，轨道焊接基体材料为金属薄板，并且通过焊接固定连接，使得轨道焊接基体整体重量轻强度高。

本实用新型中，可拼接轨道由若干轨道焊接基体两两之间通过连接键拼接而成，无需焊接，节省了大型焊件在焊接后实效处理的时间，解决了目前自动化改造施工周期受轨道加工周期制约，无法精确把控的问题。

进一步的，可拼接轨道所使用的轨道焊接基体长度设计为标准长度，分别为2米、3米和4米，使得可拼接轨道的任一所需长度均可通过拼接得到，实现对地轨施工的精准把控。

进一步的，可拼接轨道使用了一种调平组件，调平组件中的锚栓一端固定于地面，另一端与可拼接轨道活动连接，通过调节锚栓上的螺栓与地面的相对位置对地轨进行调平，调平后将螺栓上的螺母拧紧使螺栓固定在锚栓上，将可拼接地轨调平并固定，提高可拼接地轨防倾覆的能力及安全性。

进一步的，可拼接轨道使用了一种地脚压板组件，地脚压板组件中的锚栓一端固定于地面，再通过地脚压板组件中的压板与螺母将可拼接轨道压紧，限制轨道基体总成的移动。地脚压板组件可在轨道装调固定后安装，提高轨道防倾覆的能力及安全性。

本实用新型中，机器人装置的滚轮组与轨道基体总成中的平导轨组成线性运动系统，其中滚轮组中的三个滚轮分别与平导轨的三个面直接接触，组成滑动副。与常用的滚珠滑块线轨组合相比，降低了机器人移动时的摩擦力，提高轨道的承载能力和运行效率。

进一步的，机器人装置的轨道传动系统设置了斜齿轮，斜齿轮与轨道基体总成中的斜齿条常啮合，将斜齿轮的回转运动转化成斜齿轮在斜齿条方向上的直线运动，提高了机器人运动精度及平稳性，降低了运动过程中的噪声。

附图说明

为了更清楚的说明本实用新型实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本实用新型的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1为轨道焊接基体俯视图；

图2为轨道焊接基体A-A向剖视图；

图3为可拼接轨道轴测图；

图4为可拼接轨道正视图；

图5为可拼接轨道俯视图；

图6为调平组件示意图；

图7为地脚压板组件示意图；

图8为滚轮组示意图；

图9为机器人安装板总成示意图；

图10为机器人装置安装总成示意图。

其中：1-轨道基体总成；2-机器人安装板总成；3-机器人；4-拖链组件；5-调平组件；6-地脚压板组件；1.1-硬限位块座；1.2-第一轨道焊接基体；1.3-第一零点标记板；1.4-第二轨道焊接基体；1.5-第三轨道焊接基体；1.6-硬限位块；1.7-拖链固定端安装板；1.8-拖链槽板；1.9-齿条护板；1.10-斜齿条；1.11-连接键；1.12-平导轨；1.13-零位检测片；2.1-毛毡齿轮安装板；2.2-拖链移动端安装板；2.3-毛毡齿轮；2.4-润滑油泵安装板；2.5-润滑油泵；2.6-斜齿轮；2.7-第二零点标记板；2.8-中心距调整块；2.9-电机及减速机；2.10-减速机安装板；2.11-滚轮组；2.12-焊板；2.11.1-第一滚轮；2.11.2-第二滚轮；2.11.3-第三滚轮；5.1-第一化学锚栓；5.2-第一六角头螺母；5.3-空心螺栓；5.4-六角薄螺母；5.5-第一垫块；6.1-第二化学锚栓；6.2-六角头螺栓；6.3-第二六角头螺母；6.4-压板；6.5-第三六角头螺母；6.6-第二垫块；7-底板；8-侧板；9-支撑架；10-连接键结构。

具体实施方式

为使本实用新型实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本实用新型实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。

因此，以下对在附图中提供的本实用新型的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本实用新型的范围，而是仅仅表示本实用新型的选定实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。

在本实用新型实施例的描述中，需要说明的是，若出现术语“上”、“下”、“水平”、“内”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该实用新型产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

此外，若出现术语“水平”，并不表示要求部件绝对水平，而是可以稍微倾斜。如“水平”仅仅是指其方向相对“竖直”而言更加水平，并不是表示该结构一定要完全水平，而是可以稍微倾斜。

在本实用新型实施例的描述中，还需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，若出现术语“设置”、“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

下面结合附图对本实用新型做进一步详细描述：

参见图1，轨道焊接基体包括底板7，底板7轴向两侧设置有侧板8，侧板8的结构与机器人的滑动装置相适配；如图2所示，所述侧板8前后两端设置有键连接结构，用于在拼接组装时，与上一节或下一节轨道焊接基体的侧板8对应的键连接结构卡接；底板7底部设置有若干支撑架9；底板7、侧板8和支撑架9材料为金属薄板并且两两之间通过焊接固定连接。

参见图4，轨道基体总成1由若干第一轨道焊接基体1.2、第二轨道焊接基体1.4和第三轨道焊接基体1.5两两之间通过连接键固定相连；所述第一轨道焊接基体1.2长度为2米，第二轨道焊接基体1.4长度为3米，第三轨道焊接基体1.5长度为4米。如图3和图5所示，所述轨道基体总成1还包括硬限位块座1.1；所述硬限位块座1.1固定连接在可拼接轨道两端的轨道焊接基体上；所述硬限位块座1.1上固定连接有硬限位块1.6，可避免机器人3发生故障时机器人脱轨发生安全事故；所述可拼接轨道上设置有平导轨1.12、斜齿条1.10、齿条护板1.9、零位检测片1.13和第一零点标记板1.3；所述轨道底板上设置有拖链槽板1.8和拖链固定端安装板1.7。

参见图6，调平组件5包括第一化学锚栓5.1，所述第一化学锚栓5.1在远离固定于地面一端由上到下依次设置有第一六角头螺母5.2、空心螺栓5.3和第一垫块5.5，空心螺栓5.3上连接有六角薄螺母5.4。其调平原理为：拧动空心螺栓5.3，空心螺栓5.3与轨道基体总成1位置发生相对移动，将轨道基体总成1顶动，使轨道基体总成1水平，调平后，将六角薄螺母5.4拧紧，使空心螺栓5.3锁紧，不会再发生位置相对变化，在将第一六角头螺母5.2拧紧，使轨道基体总成1固定于地面。

参见图7，地脚压板组件6包括压板6.4，所述压板6.4上连接有第二化学锚栓6.1和六角头螺栓6.2，第二化学锚栓6.1上连接有第三六角头螺母6.5，六角头螺栓6.2上连接有第二六角头螺母6.3和第二垫块6.6。其工作原理为：第二化学锚栓6.1固定于地面，拧动第二螺栓使压板6.4移动，使其将轨道基体总成1压紧，将第二六角头螺母6.3拧紧，使压板6.4锁紧，不会再发生位置相对变化，再将第三六角头螺母6.5拧紧。

参见图8，滚轮组2.11由滚轮2.11.1、滚轮2.11.2和滚轮2.11.3组成，分别与平导轨1.12的三个面接触，保证机器人移动时的精度，使其运动时为滚动摩擦。

参见图9，机器人安装板总成2包括焊板2.12，所述焊板2.12上固定连接有毛毡齿轮安装板2.1，所述毛毡齿轮安装板2.1上连接有毛毡齿轮2.3；所述焊板2.12上固定连接有润滑油泵安装板2.4，润滑油泵安装板2.4上固定连接有润滑油泵2.5；所述焊板2.12上固定连接有中心距调整块2.8和减速机安装板2.10，中心距调整块2.8和减速机安装板2.10固定连接，通过调整两个螺钉，一顶一拉，可实现减速机安装板2.10沿轨道轴向前后移动，达到调整斜齿轮2.6与斜齿条1.10啮合中心距的功能。所述减速机安装板2.10上固定连接有电机及减速机2.9，电机及减速机2.9上配键安装有斜齿轮2.6；所述焊板2.12上固定连接有滚轮组2.11和第二零点标记板2.7。

参见图10，本实用新型实施例公开了一种机器人装置，包括轨道基体总成1、机器人安装板总成2、机器人3和拖链组件4；所述轨道基体总成1上安装有拖链组件4，拖链组件4上安装有机器人安装板总成2，机器人3安装在机器人安装板总成2上。

本发明工作过程如下：

机器人主控程序控制，给机器人发出移动信号，实现电机及减速机2.9转动，扭矩通过传动，斜齿轮2.6开始转动，斜齿轮2.6通过与斜齿条1.10间的啮合，将斜齿轮2.6的回转运动转化成斜齿轮2.6在斜齿条1.10方向上的直线运动，斜齿轮2.6移动带动机器人安装板总成2移动，同时滚轮组2.11在平导轨1.12上滚动，实现机器人3的直线运动，进而实现机器人3在不同机床间的工件搬运及上下料。

以上仅为本实用新型的优选实施例而已，并不用于限制本实用新型，对于本领域的技术人员来说，本实用新型可以有各种更改和变化。凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种轨道焊接基体，其特征在于，包括底板(7)；所述底板(7)轴向两侧设置有侧板(8)；所述侧板(8)的结构与使用轨道焊接基体的滑动装置相适配；所述侧板(8)前后两端设置有键连接结构，用于在拼接组装时，与上一节或下一节轨道焊接基体的侧板(8)对应的键连接结构卡接。

2.根据权利要求1所述的轨道焊接基体，其特征在于，还包括设置于底板(7)底部的若干支撑架(9)；所述底板(7)、侧板(8)和支撑架(9)材料为金属薄板并且两两之间通过焊接固定连接。

3.一种可拼接轨道，其特征在于，包括轨道基体总成(1)，所述轨道基体总成(1)由若干权利要求1或2所述的轨道焊接基体拼接而成；所述轨道基体总成(1)包括第一轨道焊接基体(1.2)、第二轨道焊接基体(1.4)和第三轨道焊接基体(1.5)，其两两之间通过连接键固定相连。

4.根据权利要求3所述的可拼接轨道，其特征在于，所述第一轨道焊接基体(1.2)长度为2米，第二轨道焊接基体(1.4)长度为3米，第三轨道焊接基体(1.5)长度为4米。

5.根据权利要求4所述的可拼接轨道，其特征在于，所述轨道基体总成(1)还包括硬限位块座(1.1)；所述硬限位块座(1.1)固定连接在可拼接轨道两端的轨道焊接基体上；所述硬限位块座(1.1)上固定连接有硬限位块(1.6)；所述可拼接轨道上设置有平导轨(1.12)、斜齿条(1.10)、齿条护板(1.9)、零位检测片(1.13)和第一零点标记板(1.3)；所述可拼接轨道底板上设置有拖链槽板(1.8)和拖链固定端安装板(1.7)。

6.根据权利要求3-5任一项所述的可拼接轨道，其特征在于，还包括调平组件(5)；所述调平组件(5)包括锚栓，所述锚栓在远离固定于地面的一端由上到下依次设置有第一螺母、螺栓和垫块；所述螺栓上连接有第二螺母；所述调平组件(5)一端固定于地面，另一端与轨道焊接基体连接。

7.根据权利要求3-5任一项所述的可拼接轨道，其特征在于，还包括地脚压板组件(6)；所述地脚压板组件(6)包括压板(6.4)，压板(6.4)上连接有锚栓和螺栓；所述锚栓上连接有螺母；所述螺栓上连接有螺母和垫块；所述地脚压板组件(6)未连接压板一端固定于地面；所述螺栓上压板(6.4)和垫块之间与轨道焊接基体连接。

8.一种机器人装置，其特征在于，包括机器人以及安装在权利要求3-7任一项所述可拼接轨道上的拖链组件(4)；所述拖链组件(4)上安装有机器人安装板总成(2)；所述机器人安装在机器人安装板总成(2)上。

9.根据权利要求8所述的机器人装置，其特征在于，所述机器人安装板总成(2)包括焊板(2.12)，所述焊板(2.12)上固定连接有毛毡齿轮安装板(2.1)，所述毛毡齿轮安装板(2.1)上连接有毛毡齿轮(2.3)；所述焊板(2.12)上固定连接有润滑油泵安装板(2.4)，润滑油泵安装板(2.4)上固定连接有润滑油泵(2.5)；所述焊板(2.12)上固定连接有中心距调整块(2.8)和减速机安装板(2.10)，中心距调整块(2.8)和减速机安装板(2.10)固定连接；所述减速机安装板(2.10)上固定连接有电机及减速机(2.9)，所述焊板(2.12)上固定连接有滚轮组(2.11)和第二零点标记板(2.7)；所述滚轮组(2.11)上安装有第一滚轮(2.11.1)、第二滚轮(2.11.2)和第三滚轮(2.11.3)。

10.根据权利要求9所述的机器人装置，其特征在于，所述电机及减速机(2.9)上配键安装有与斜齿条(1.10)常啮合的斜齿轮(2.6)。

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