CN110482264A - 装卸设备 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种装卸设备。装卸设备包括活动承载机构，活动承载机构用于接收物料以形成物料编组工位或取货工位且活动承载机构可动地设置。本发明的装卸设备将用于形成物料编组工位或取货工位的承载机构设置为可动的活动承载机构，在该活动承载机构用于形成物料编组工位时，当其上的物料完成编组工序后，该活动承载机构可带动物料移动至取货的位置进而与搬运机构配合完成取货工序，在完成取货工序后，该活动承载机构可再回到物料编组的位置再次进行物料编组工序，从而避免装卸设备中的其他设备移动以提高装卸效率。

Description

装卸设备

技术领域

本发明涉及自动化物流技术领域，特别涉及一种装卸设备。

背景技术

随着中国经济水平的发展，生产中的人工成本不断提升，越来越多企业的生产成本急剧增加，尤其是集装箱装车工作这种劳动强度较高的工作，人力成本更高。为了降低生产成本，目前物流行业无论是仓储还是运输环节均普遍采用自动化设备来完成。

在物流运输自动化生产线中，对箱体进行装车码垛时需要首先对箱体进行排列编组，然后再利用机器人对编组完成的箱体进行抓取。现有的生产线中在一个工位既完成编组工序又完成抓取工序，因此在编组时抓取机器人只能等待，而抓取时编组设备也只能等待，从而消耗过多的等待时间，效率较低。

发明内容

本发明的目的在于提供一种装卸设备，以提高效率。

本发明提供一种装卸设备，包括活动承载机构，活动承载机构用于接收物料以形成物料编组工位或取货工位且活动承载机构可动地设置。

在一些实施例中，装卸设备包括两个承载机构，两个承载机构中的一个承载机构具有用于接收物料并使物料编组成行的物料编组工位，两个承载机构中的另一个承载机构具有用于接收一个承载机构输送的物料且用于使搬运机构取货的取货工位，两个承载机构中至少一个承载机构为活动承载机构。

在一些实施例中，活动承载机构包括承载车。

在一些实施例中，装卸设备还包括用于限制承载车的运动轨迹的轨道，承载车沿轨道运动。

在一些实施例中，承载车自驱动行走或者装卸设备还包括用于驱动承载车运动的驱动装置。

在一些实施例中，装卸设备还包括控制系统，控制系统控制活动承载机构的位置。

在一些实施例中，装卸设备包括位置检测装置，位置检测装置用于检测活动承载机构的位置，控制系统根据位置检测装置检测的活动承载机构的位置来控制活动承载机构移动。

在一些实施例中，活动承载机构的高度可调节地设置；和/或，活动承载机构的宽度可调节地设置。

在一些实施例中，承载机构包括用于承载物料的托板，托板具有多个插入口，多个插入口用于与搬运机构的机械手指对应设置。

在一些实施例中，承载机构包括用于承载物料的托板以及设置于托板下方的承托平台，托板相对于承托平台可脱离地设置。

基于本发明提供的技术方案，装卸设备包括活动承载机构，活动承载机构用于接收物料以形成物料编组工位或取货工位且活动承载机构可动地设置。本发明的装卸设备将用于形成物料编组工位或取货工位的承载机构设置为可动的活动承载机构，在该活动承载机构用于形成物料编组工位时，当其上的物料完成编组工序后，该活动承载机构可带动物料移动至取货的位置进而与搬运机构配合完成取货工序，在完成取货工序后，该活动承载机构可再回到物料编组的位置再次进行物料编组工序，从而避免装卸设备中的其他设备移动以提高装卸效率。

通过以下参照附图对本发明的示例性实施例的详细描述，本发明的其它特征及其优点将会变得清楚。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本发明的进一步理解，构成本申请的一部分，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：

图1为本发明一实施例的装卸设备的结构示意图，其中图1b为图1a所示的装卸设备的俯视坐标图；

图2至图7为图1所示的装卸设备的工作过程示意图；

图8本发明另一实施例的装卸设备的结构示意图，其中，图8b为图8a所示的装卸设备的俯视坐标图；

图9至图16为图8所示的装卸设备的工作过程示意图；

图17为本发明又一实施例的装卸设备的结构示意图，其中，图17b为图17a所示的装卸设备的俯视坐标图；

图18至图24为图17所示的装卸设备的工作过程示意图。

各附图标记分别代表：

1、第一承载机构；11、承托平台；12、托板；2、第二承载机构；3、挡板；4、推料机构；5、搬运机构；6、支腿；7、底座。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。以下对至少一个示例性实施例的描述实际上仅仅是说明性的，决不作为对本发明及其应用或使用的任何限制。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

除非另外具体说明，否则在这些实施例中阐述的部件和步骤的相对布置、数字表达式和数值不限制本发明的范围。同时，应当明白，为了便于描述，附图中所示出的各个部分的尺寸并不是按照实际的比例关系绘制的。对于相关领域普通技术人员已知的技术、方法和设备可能不作详细讨论，但在适当情况下，所述技术、方法和设备应当被视为授权说明书的一部分。在这里示出和讨论的所有示例中，任何具体值应被解释为仅仅是示例性的，而不是作为限制。因此，示例性实施例的其它示例可以具有不同的值。应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步讨论。

为了便于描述，在这里可以使用空间相对术语，如“在……之上”、“在……上方”、“在……上表面”、“上面的”等，用来描述如在图中所示的一个器件或特征与其他器件或特征的空间位置关系。应当理解的是，空间相对术语旨在包含除了器件在图中所描述的方位之外的在使用或操作中的不同方位。例如，如果附图中的器件被倒置，则描述为“在其他器件或构造上方”或“在其他器件或构造之上”的器件之后将被定位为“在其他器件或构造下方”或“在其他器件或构造之下”。因而，示例性术语“在……上方”可以包括“在……上方”和“在……下方”两种方位。该器件也可以其他不同方式定位(旋转90度或处于其他方位)，并且对这里所使用的空间相对描述作出相应解释。

本发明实施例的装卸设备包括活动承载机构，活动承载机构用于接收物料以形成物料编组工位或取货工位且活动承载机构可动地设置。

本发明实施例的装卸设备将用于形成物料编组工位或取货工位的承载机构设置为可动的活动承载机构，在该活动承载机构用于形成物料编组工位时，当其上的物料完成编组工序后，该活动承载机构可带动物料移动至取货的位置进而与搬运机构配合完成取货工序，在完成取货工序后，该活动承载机构可再回到物料编组的位置再次进行物料编组工序，从而避免装卸设备中的其他设备移动以提高装卸效率。

在一些实施例中，装卸设备包括两个承载机构，两个承载机构中的一个承载机构具有用于接收物料并使物料编组成行的物料编组工位，两个承载机构中的另一个承载机构具有用于接收一个承载机构输送的物料且用于使搬运机构取货的取货工位，两个承载机构中至少一个承载机构为活动承载机构。两个承载机构中至少一个承载机构为活动承载机构，因此该至少一个承载机构完成相对应的工序后可以移动至上一工序位置处或移动至下一工序位置处与执行相邻工序的设备之间进行物料之间的快速输送，从而提高装卸效率。

在至少一个实施例中，两个承载机构分别为第一承载机构和第二承载机构，其中，第一承载机构具有用于使物料编组成行的物料编组工位，第二承载机构具有用于使搬运机构取货的取货工位，其中第二承载机构为活动承载机构，那么在第二承载机构在接收了第一承载机构输送来的物料后可移动至与搬运机构配合的位置进行取货，然后在取货完成后再次移动回到原来的位置等待第一承载机构输送来的物料，从而加快装卸效率。

在至少一个实施例中，两个承载机构分别为第一承载机构和第二承载机构，其中，第一承载机构具有用于使物料编组成行的物料编组工位，第二承载机构具有用于使搬运机构取货的取货工位，两个承载机构均为活动承载机构，那么两个承载机构之间可以互换位置从而使得两个工位可以不间断工作以加快装卸效率。

在至少一个实施例中，承载机构包括用于承载物料的托板以及设置于托板下方的承托平台，托板相对于承托平台可脱离地设置。因此搬运机构可以将托板和设置于托板上的物料整体搬运以完成取货。

下面根据图1至图24对本发明具体实施例的装卸设备的结构及工作过程进行详细说明。

如图1a所示，本实施例的装卸设备包括第一承载机构1，该第一承载机构1用于接收物料以形成物料编组工位且该第一承载机构1为活动承载机构。

图1b示出本实施例的第一承载机构1的俯视坐标图，图2至图7示出该第一承载机构1的工作过程图。如图2所示，开始时第一承载机构1处于x0位置处，此时多个物料A在第一承载机构1上从A’位置依次移动至A”位置处完成编组成行。如图3所示，然后第一承载机构1移动至x1位置处。如图4所示，此时搬运机构5就位。如图5所示，搬运机构5与第一承载机构1配合完成取货。具体地，如图6所示，本实施例的第一承载机构1包括用于承载物料的托板12以及设置于托板12下方的承托平台11，托板12相对于承托平台11可脱离地设置。搬运机构5插入到托板12内以将托板12以及放置于托板12上的物料整体搬运走以完成取货。如图7所示，在搬运机构5取货后第一承载机构1再次移动回到x0位置处接收前一工序输送来的物料。

本实施例的搬运机构5可以是机械臂。

本实施例的托板12具有多个插入口，多个插入口用于与搬运机构5的机械手指对应设置。在第一承载机构到达x1位置处后，搬运机构5的多个机械手指插入到托板的多个插入口中从而将整个托板12取走完成取货。具体地，如图1所示，本实施例的装卸设备还包括底座7以及用于支撑底座7的支腿6。第一承载机构1在底座7上移动。

在本实施例中，具体地，第一承载机构包括承载车。承载车具有位于底部的行走轮。承载车可以自驱动行走。或者装卸设备还包括用于驱动承载车运动的驱动装置。驱动装置可以是气缸或丝杆或皮带或链条。

为了更好地限制第一承载机构1的运动轨迹，本实施例的装卸设备还包括用于限制第一承载机构1的运动轨迹的轨道，第一承载机构沿轨道运动。

为了更精确地控制第一承载机构1移动的准确度，本实施例的装卸设备还包括控制系统，控制系统控制第一承载机构1的位置。

具体地，本实施例的装卸设备包括位置检测装置，位置检测装置用于检测第一承载机构的位置，控制系统根据位置检测装置检测的第一承载机构的位置来控制第一承载机构移动。

如图8所示，在另一实施例中，装卸设备包括两个承载机构。两个承载机构分别为第一承载机构1和第二承载机构2。第一承载机构1具有用于使物料编组成行的物料编组工位，第二承载机构2具有用于使搬运机构5取货的取货工位。本实施例的装卸设备还包括设置于第一承载机构1端部的档板3以及用于将物料从第一承载机构1推送至第二承载机构2上的推料机构4。

本实施例的第二承载机构2为承载车。

图8b示出本实施例的装卸设备的俯视坐标图，图9至图16示出本实施例的装卸设备的工作过程图。

如图8和图9所示，初始时，本实施例的第一承载机构1位于x0位置处，第二承载机构2位于x1位置处。物料A被移动至A”位置处完成编组成行。如图10和图11所示，此时挡板3下落且推料机构4的推杆伸出以将物料推至第二承载机构2上。如图12所示，推料机构4在完成推料后退回且第二承载机构2在接收了物料后从x1位置处移动到x2位置处。如图13所示，在第二承载机构2移动到位后，搬运机构5就位准备取货。如图14和15所示，搬运机构5插入到第二承载机构2的托板内以将托板以及放置于托板上的物料整体搬运走以完成取货。而在此过程中如图14所示，第一承载机构1上已经完成物料B的编组成行。如图16所示，在完成取货后第二承载机构2会再次回到初始位置x1处继续接收第一承载机构1上的物料B并完成新的工作循环。

由上可知，本实施例的第二承载机构2在接收了第一承载机构1输送来的物料后可移动至与搬运机构5配合的位置进行取货，然后在取货完成后再次移动回到原来的位置等待第一承载机构1输送来的物料，从而加快装卸效率。

如图17所示，在又一实施例中，装卸设备包括两个承载机构。两个承载机构分别为第一承载机构1和第二承载机构2。第一承载机构1具有用于使物料编组成行的物料编组工位，第二承载机构2具有用于使搬运机构取货的取货工位。与上一实施例不同的是，本实施例的两个承载机构均为承载车。也就是说，本实施例的两个承载机构均可以移动。

图17b示出本实施例的装卸设备的俯视坐标图，图18至图24示出本实施例的装卸设备的工作过程图。其中，图19中的图19b为图19a的俯视坐标图。

本实施例中承载车的高度可调节地设置。

如图17所示，初始时，第一承载机构1位于x0位置处，第二承载机构2位于x1位置处。如图18所示，物料A在第一承载机构1上进行编组成行。如图19所示，在第一承载机构1完成物料编组成行后，第二承载机构2降低高度从第一承载机构1的下方向后移动至x0位置处而同时第一承载机构1向前移动至x1位置处。如图20所示，此时第二承载机构2在x0位置处等待物料编组，而第一承载机构1移动至x2位置处等待搬运机构5取货。如图21所示，在第一承载机构1移动的过程中，第二承载机构2已经完成了对物料B的编组成行。如图22和23所示，搬运机构5插入到第二承载机构2的托板内以将托板以及放置于托板上的物料整体搬运走以完成取货。如图24所示，此时第一承载机构1可以再次降低高度从第二承载机构2的下方穿过且第二承载机构1向取货位置移动。本实施例的第一承载机构1和第二承载机构2可相互更换位置以减少两个承载机构之间物料的推送工序，进一步提高效率。

为了避免两个承载车在相互更换位置时承载车的两翼影响另一承载车的通行，本实施例的承载车的宽度可调节地设置。

最后应当说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案而非对其限制；尽管参照较佳实施例对本发明进行了详细的说明，所属领域的普通技术人员应当理解：依然可以对本发明的具体实施方式进行修改或者对部分技术特征进行等同替换；而不脱离本发明技术方案的精神，其均应涵盖在本发明请求保护的技术方案范围当中。

Claims (10)

1.一种装卸设备，其特征在于，包括活动承载机构，所述活动承载机构用于接收物料以形成物料编组工位或取货工位且所述活动承载机构可动地设置。

2.根据权利要求1所述的装卸设备，其特征在于，所述装卸设备包括两个承载机构，所述两个承载机构中的一个承载机构具有用于接收物料并使物料编组成行的物料编组工位，所述两个承载机构中的另一个承载机构具有用于接收所述一个承载机构输送的物料且用于使搬运机构取货的取货工位，所述两个承载机构中至少一个承载机构为所述活动承载机构。

3.根据权利要求1所述的装卸设备，其特征在于，所述活动承载机构包括承载车。

4.根据权利要求3所述的装卸设备，其特征在于，所述装卸设备还包括用于限制所述承载车的运动轨迹的轨道，所述承载车沿所述轨道运动。

5.根据权利要求3所述的装卸设备，其特征在于，所述承载车自驱动行走或者所述装卸设备还包括用于驱动所述承载车运动的驱动装置。

6.根据权利要求1所述的装卸设备，其特征在于，所述装卸设备还包括控制系统，所述控制系统控制所述活动承载机构的位置。

7.根据权利要求6所述的装卸设备，其特征在于，所述装卸设备包括位置检测装置，所述位置检测装置用于检测所述活动承载机构的位置，所述控制系统根据所述位置检测装置检测的所述活动承载机构的位置来控制所述活动承载机构移动。

8.根据权利要求1所述的装卸设备，其特征在于，所述活动承载机构的高度可调节地设置；和/或，所述活动承载机构的宽度可调节地设置。

9.根据权利要求2至7中任一项所述的装卸设备，其特征在于，所述承载机构包括用于承载物料的托板，所述托板具有多个插入口，所述多个插入口用于与搬运机构的机械手指对应设置。

10.根据权利要求2至7中任一项所述的装卸设备，其特征在于，所述承载机构包括用于承载物料的托板以及设置于所述托板下方的承托平台，所述托板相对于所述承托平台可脱离地设置。