CN112224908A - 一种印刷行业自动化仓储系统 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种印刷行业自动化仓储系统，包括立体库、高速堆垛机、机器人拆垛机、周转箱、周转箱输送总线、书籍输送线、机器人码垛机和压装机，周转箱输送总线包括装箱输送线、入库输送线、出库输送线、空箱回流线，机器人码垛机活动于装箱输送线与压装机之间，装箱输送线与入库输送线对接，入库输送线、出库输送线分别与立体库的入库口和出库口对接，高速堆垛机对周转箱进行入库堆垛和用于对周转箱进行出库，书籍输送线设于出库输送线的一侧，机器人拆垛机活动于出库输送线与书籍输送线之间，空箱回流线的入口与出库输送线对接，出口与装箱输送线对接。本发明具有自动拆码周转箱产品、仓储存放货物自动化效率高、人工成本低、安全性高的优点。

Description

一种印刷行业自动化仓储系统

技术领域

本发明涉及印刷生产线，尤其涉及一种印刷行业自动化仓储系统。

背景技术

印刷行业工厂一直以人工作业为主，不同工序书籍（书芯）通过人力进行产品周转，工作效率低，品质难以把控。而另一方面，市场的消费中对于所生产的产品有着越来越高的需求，对于印刷行业来讲，需要进行更为柔性化的生产方式，以此来更好的迎合市场的发展，企业纷纷进行了自己的转型之路，来打造更具柔性、更加灵活的生产线无人化仓储技术将在多品规、作业程序复杂的工厂仓储领域得到更广泛应用。由轻型高速堆垛机、高速往复式升降输送机、自动分拣系统、密集型货架组成的智能密集存储分拣系统，在医药、电商、印刷等行业将充分发挥其高效率、高柔性自动化的优势。这就需要具备更为灵活的工厂内部物流系统，来灵活多变的适应生产需求。

现有印刷工厂内部物流系统存在以下问题：1）书籍（书芯）周转、工序衔接效率低。目前条件下，在线锁线机出来的书芯由人工压装处理，人工速度慢，来不及处理，书芯就会堆积，造成机器闲置，资源浪费；2）书芯为未做封面之前状态，外形软弱，人工搬运过程中破损率高，书的规格大小重量各异，搬运过程中人工存在跌落现象，造成书籍（书芯）页面损坏，变形；3）托盘堆放，占用空间大，工厂初期发展，产量低，采用人工码托盘、叉车搬运的方式，现有模式已经无法满足生产的增长；4）产能由人工进行整理记数，生产统计缓慢，造成工艺编排滞后，工厂运转效率受限。

发明内容

本发明要解决的技术问题是克服现有技术的不足，提供一种实现机器人自动拆码周转箱产品、仓储存放货物自动化工作、效率高、可降低人工成本、提升安全性的印刷行业自动化仓储系统。

为解决上述技术问题，本发明采用以下技术方案：

一种印刷行业自动化仓储系统，包括立体库、高速堆垛机、机器人拆垛机、周转箱、周转箱输送总线、书籍输送线、机器人码垛机和压装机，所述周转箱输送总线包括装箱输送线、入库输送线、出库输送线、空箱回流线，所述机器人码垛机活动于装箱输送线与压装机之间、用于将压装的书籍放至装箱输送线上的周转箱内，所述装箱输送线与入库输送线对接，所述入库输送线、出库输送线分别与立体库的入库口和出库口对接，所述高速堆垛机用于将进入立体库的周转箱进行入库堆垛和用于对立体库内的周转箱进行出库，所述书籍输送线设于出库输送线的一侧，所述机器人拆垛机活动于出库输送线与书籍输送线之间、用于将出库输送线上周转箱内的书籍放至书籍输送线上，所述空箱回流线的入口与出库输送线对接，出口与装箱输送线对接。

作为上述技术方案的进一步改进：

所述装箱输送线包括合流缓存输送线和多条装箱输送支线，多条装箱输送支线均与合流缓存输送线对接，每条装箱输送支线对应一组压装机和机器人码垛机，所述合流缓存输送线与入库输送线对接。

所述装箱输送线、入库输送线、出库输送线、空箱回流线均为辊道输送机。

各输送线纵横交接，相邻两个纵横输送线的交接处设有换向机构，所述换向机构包括换向座、顶升气缸、升降架、皮带和皮带传送组件，所述换向座固定在上游的辊道输送机的底部，所述顶升气缸安装在换向座上，所述升降架与顶升气缸的驱动端连接，所述皮带传送组件安装在升降架上用于驱动皮带运转，所述皮带设置两组，分设于升降架的两侧，所述皮带的宽度小于辊道输送机的相邻两个滚筒之间的间隙，上游的辊道输送机与其上的皮带的传送方向相反。

所述装箱输送线上设有对周转箱前后进行定位的前后定位机构，所述前后定位机构包括阻挡板、阻挡升降气缸和阻挡底座，所述阻挡底座固定在装箱输送线的下方，所述阻挡升降气缸安装在阻挡底座上，所述阻挡板设于阻挡升降气缸的驱动端，所述阻挡板的宽度小于辊道输送机的相邻两个滚筒之间的间隙。

所述装箱输送线上还设有对周转箱左右进行定位的侧定位机构，所述侧定位机构包括侧推底座、侧推板和侧推气缸，所述侧推底座安装在装箱输送线的一侧，所述侧推气缸安装在侧推底座上，所述侧推板设于侧推气缸的驱动端。

所述入库输送线和空箱回流线与装箱输送线的高度不同，所述装箱输送线与入库输送线之间、所述空箱回流线与装箱输送线之间均设有提升机构，所述提升机构包括提升机架、提升链条、提升链条驱动组件和提升辊道输送机，所述提升链条通过提升链条驱动组件安装在提升机架上，所述提升辊道输送机与提升链条连接。

所述高速堆垛机包括堆垛底座、行走轮、行走驱动、堆垛升降链条、升降链条驱动组件和货笼，所述行走轮设于堆垛底座的底部，所述行走驱动设于堆垛底座上用于驱动行走轮转动，所述堆垛底座上设有立架，所述立架上设有升降轨道，所述堆垛升降链条通过升降链条驱动组件安装在立架上，所述货笼与堆垛升降链条连接并可随堆垛升降链条的升降沿升降轨道上移动，所述货笼用于承载周转箱。

所述周转箱包括箱体，所述箱体内设有主隔板，所述主隔板上沿轴向依次设有多块呈间距布置的竖隔板、用于和主隔板配合以在主隔板的左右两侧均沿轴向依次分隔成多个竖立放置书籍的限位区，每个所述限位区内于竖隔板的底部处还均设有用于承载书籍的承载板，所述承载板和竖隔板均对应呈倾斜设置、用于使承载的书籍呈倾斜的靠立在竖隔板上。

每个所述竖隔板的上端均开设有一个以上的缺口部、以用于使外部机械手的夹爪通过缺口部接触并夹持书籍。

与现有技术相比，本发明的优点在于：

本发明的印刷行业自动化仓储系统，该印刷行业自动化仓储系统实现机器人自动拆码周转箱产品、仓储存放货物自动化工作，效率高，可降低人工成本、提升安全性，解决印刷行业书芯工序之间无法自动流转的痛点；可以在存储中形成自动化的物流系统，从而形成有计划有编排的生产链，使生产能力得到了大幅度的提升，满足了最大出库量以及所要求的库容量；自动化管理提高了仓库的管理水平，自动化立体仓库采用计算机对货品信息进行准确无误的信息管理，减少了在存储货物中可能会出现的差错，提高了工作效率。同时，立体自动化仓库在入库出库的货品运送中实现机动化，搬运工作安全可靠，减少了货品的破损率，也减少了人在搬运货品时可能会受到的伤害。

附图说明

图1是本发明的自动化仓储系统的立体结构示意图。

图2是本发明的自动化仓储系统的平面俯视结构示意图。

图3是本发明中其中两个输送线纵横交接处示意图。

图4是本发明中换向机构的结构示意图。

图5是本发明中装箱输送线的装箱工位的结构示意图。

图6是本发明中前后定位机构的结构示意图。

图7是本发明中侧定位机构的结构示意图。

图8是本发明中提升机构的结构示意图。

图9是本发明中高速堆垛机的结构示意图。

图10是本发明中货笼内的自动伸缩货叉的结构示意图。

图11是本发明中周转箱的立体结构示意图。

图12是本发明中周转箱的俯视结构示意图。

图13是图12的A-A剖视结构示意图。

图14是本发明中周转箱在使用状态示意图。

图15是本发明中主隔板和竖隔板配合时的立体结构示意图（一）。

图16是本发明中主隔板和竖隔板配合时的立体结构示意图（二）。

图中各标号表示：

1、立体库；2、高速堆垛机；21、堆垛底座；22、行走轮；23、行走驱动；24、堆垛升降链条；25、升降链条驱动组件；251、升降电机；26、货笼；260、自动伸缩货叉；261、伸缩电机；262、上叉；263、中叉；264、下叉；27、立架；28、升降轨道；29、电控箱；31、机器人拆垛机；32、机器人码垛机；4、周转箱；41、箱体；42、主隔板；421、第一斜向卡槽；422、斜向插槽；43、竖隔板；431、缺口部；44、限位区；45、承载板；46、支撑板；461、第二斜向卡槽；462、台阶部；44、限位区；45、承载板；5、周转箱输送总线；501、滚筒；51、装箱输送线；511、合流缓存输送线；512、装箱输送支线；52、入库输送线；53、出库输送线；54、空箱回流线；6、书籍输送线；7、压装机；8、换向机构；81、换向座；82、顶升气缸；83、升降架；84、皮带；85、皮带传送组件；851、皮带电机；852、皮带传动轴；86、顶升导向杆；91、前后定位机构；911、阻挡板；912、阻挡升降气缸；913、阻挡底座；914、阻挡导向杆；92、侧定位机构；921、侧推底座；922、侧推板；923、侧推气缸；93、提升机构；931、提升机架；932、提升链条；933、提升链条驱动组件；934、提升辊道输送机；935、提升电机；936、提升传动轴；937、提升导向杆；10、书籍；11、在线锁线机。

具体实施方式

以下结合说明书附图和具体实施例对本发明作进一步详细说明。

如图1和图2所示，本实施例的印刷行业自动化仓储系统，包括立体库1、高速堆垛机2、机器人拆垛机31、周转箱4、周转箱输送总线5、书籍输送线6、机器人码垛机32和压装机7，周转箱输送总线5包括装箱输送线51、入库输送线52、出库输送线53、空箱回流线54。

立体库1用于存放周转箱4货物，压装机7对书籍10（书芯）的书脊进行压装，书脊蓬松度降低。周转箱4用来装书脊。机器人码垛机32活动于装箱输送线51与压装机7之间，用来将压装的书籍10搬运至周转箱4内，机器人拆垛机31用来将周转箱4内的书籍取出，装箱输送线51上装箱的工位为起始位置。装箱输送线51与入库输送线52对接，入库输送线52、出库输送线53分别与立体库1的入库口和出库口对接，高速堆垛机2用于将进入立体库1的周转箱4进行入库堆垛和用于对立体库1内的周转箱4进行出库，书籍输送线6设于出库输送线53的一侧，机器人拆垛机31活动于出库输送线53与书籍输送线6之间，用于将出库输送线53上周转箱4内的书籍10放至书籍输送线6上，空箱回流线54的入口与出库输送线53对接，出口与装箱输送线51对接，用于将空的周转箱4输送至装箱输送线51的起始位置，进行装箱。

其中，仓储系统还包括控制部分即计算机管理中心，具体为仓储管理系统WMS、仓储控制系统WMS。

该自动化仓储系统的工作流程为：

入库过程：书籍10从在线锁线机11（在线锁线机11在压装机7的上游）出来，扫码头读取书籍10上的一维码信息与周转箱4进行绑定（此步骤由控制程序进行，为常规手段），书籍10经过压装机7压装后，到达装箱工位，机器人码垛机32夹取书籍10，放置在装箱输送线51上的周转箱4中。周转箱4经过装箱输送线51、入库输送线52进入立体库1内，高速堆垛机2用于将进入立体库1的周转箱4进行入库堆垛。其中入库时，计算机管理中心导入入库信息，根据入库信息（品种、数量等）计算机管理中心自动分配储存位置，并调度高速堆垛机2将入库的周转箱4搬运至立体库1指定位置，完成入库。

出库过程：高速堆垛机2将立体库1内的周转箱4送至出库输送线53上，周转箱4运输到达拆箱工位，机器人拆垛机31将周转箱4内的书芯取出放在书籍输送线6上，书籍输送线6带着书芯对接下游的胶背机（图中未示出）。于此同时空的周转箱4继续由出库输送线53输送至空箱回流线54上，经空箱回流线54输送至装箱输送线51上等待装箱的指令。出库时，计算机管理中心导入出库信息，根据出库信息（品种、数量等）计算机管理中心自动分配出库周转箱4的位置，并调度高速堆垛机2将从指定储位周转箱4搬运至出口位置，完成出库。入库与出库形成了一次系统流转。

该印刷行业自动化仓储系统实现机器人自动拆码周转箱产品、仓储存放货物自动化工作，效率高，可降低人工成本、提升安全性，解决印刷行业书芯工序之间无法自动流转的痛点；可以在存储中形成自动化的物流系统，从而形成有计划有编排的生产链，使生产能力得到了大幅度的提升，满足了最大出库量以及所要求的库容量；自动化管理提高了仓库的管理水平，自动化立体仓库采用计算机对货品信息进行准确无误的信息管理，减少了在存储货物中可能会出现的差错，提高了工作效率。同时，立体自动化仓库在入库出库的货品运送中实现机动化，搬运工作安全可靠，减少了货品的破损率，还能通过特殊设计使一些对环境有特殊要求的货品能有很好的保存环境，比如易损、清洁的货品，也减少了人在搬运货品时可能会受到的伤害。

本实施例中，装箱输送线51包括合流缓存输送线511和五条装箱输送支线512，多条装箱输送支线512均与合流缓存输送线511对接，每条装箱输送支线512对应一组压装机7和机器人码垛机32，合流缓存输送线511与入库输送线52对接。合流缓存输送线511一方面用于将五条装箱输送支线512进行合流，另一方面起到缓存的作用。在其他实施例中，也可以是多余五条或者少于五条。

如图3和图4所示，本实施例中，装箱输送线51、入库输送线52、出库输送线53、空箱回流线54均为辊道输送机。合流缓存输送线511、装箱输送支线512、入库输送线52、出库输送线53、空箱回流线54纵横交接，相邻两个纵横输送线的交接处设有换向机构8，以其中一个装箱输送支线512（a）与合流缓存输送线511（b）交接为例，换向机构8包括换向座81、顶升气缸82、升降架83、皮带84和皮带传送组件85，换向座81固定在上游的辊道输送机（装箱输送支线512（a））的底部，顶升气缸82安装在换向座81上，升降架83与顶升气缸82的驱动端连接，皮带传送组件85安装在升降架83上用于驱动皮带84运转，皮带84设置两组，分设于升降架83的两侧，皮带84的宽度小于辊道输送机的相邻两个滚筒501之间的间隙。顶升气缸82上升，带动升降架83上升，进而带动两侧的皮带84上升穿过相邻两个滚筒501之间的间隙，将位于辊道输送机上的周转箱4顶起，如图3所示，由于上游的辊道输送机（a）与其上的皮带84的传送方向相反，皮带将周转箱4进行换向与下游的辊道输送机（b）输送方向一致，进而将周转箱4送至下游的辊道输送机（b）上。具体的，皮带传送组件85包括主动轮、从动轮、张紧轮。两组皮带84共用一个皮带电机851和一个皮带传动轴852，主动轮、从动轮均设于升降架83上，两个皮带传送组件85的主动轮与皮带传动轴852连接。升降架83与换向座81之间还设有顶升导向杆86，对升降架83的升降进行导向。

如图5至图7所示，本实施例中，装箱输送线51上设有对周转箱4前后进行定位的前后定位机构91，前后定位机构91包括阻挡板911、阻挡升降气缸912和阻挡底座913，阻挡底座913固定在装箱输送线51的下方，阻挡升降气缸912安装在阻挡底座913上，阻挡板911设于阻挡升降气缸912的驱动端，阻挡板911的宽度小于辊道输送机的相邻两个滚筒501之间的间隙。周转箱4到达装箱工位后，阻挡升降气缸912动作，带动阻挡板911上升，挡住周转箱4，使其停止前进。前后定位机构91还包括对阻挡板911的升降进行导向的阻挡导向杆914。

优选的，装箱输送线51上还设有对周转箱4左右进行定位的侧定位机构92，侧定位机构92包括侧推底座921、侧推板922和侧推气缸923，侧推底座921安装在装箱输送线51的一侧，侧推气缸923安装在侧推底座921上，侧推板922设于侧推气缸923的驱动端。周转箱4到达装箱工位后，侧推气缸923动作，侧推板922将周转箱4推向一侧。在装箱工位，前后定位机构91和侧定位机构92结合，对周转箱4进行定位，保证不同周转箱4每次都能定位在同一个位置，为机器人码垛机32对书籍10进行准确抓取提供条件。

如图8所示，本实施例中，入库输送线52和空箱回流线54与装箱输送线51的高度不同，具体为，入库输送线52和空箱回流线54的高度高于装箱输送线51。装箱输送线51与入库输送线52之间、空箱回流线54与装箱输送线51之间均设有提升机构93。提升机构93包括提升机架931、提升链条932、提升链条驱动组件933和提升辊道输送机934，提升链条932通过提升链条驱动组件933安装在提升机架931上，提升辊道输送机934与提升链条932连接。当装箱输送线51上的周转箱4需要进入入库输送线52时，以提升机构93的提升链条932运转，带动提升辊道输送机934下降，至提升辊道输送机934的高度与装箱输送线51高度一致，装箱输送线51上的周转箱4进入提升辊道输送机934，之后提升链条932反向运转带动提升辊道输送机934上升，至提升辊道输送机934的高度与入库输送线52的高度一致，周转箱4从提升辊道输送机934进入入库输送线52。高位置的空箱回流线54上的周转箱4进入低位置的装箱输送线51时，提升辊道输送机934先上升后下降。提升链条932设置为两组，位于提升辊道输送机934的两侧，每组提升链条932的两端均与提升链条932连接，增强提升辊道输送机934提升的稳定性，提升机架931上还设有对提升辊道输送机934的升降进行导向的提升导向杆937。两组提升链条932共用一个提升电机935和一个提升传动轴936。提升链条驱动组件933包括主链轮、从链轮等。

各输送线纵横交错、高低不同布置，可以节约仓库占地面积，使仓库的空间实现了充分的利用，由于自动化立体仓库采用大型仓储货架的拼装，又加上自动化管理技术使得货物便于查找，因此建设自动化立体仓库就比传统仓库的占地面积小，但是空间利用率大。需要说明的是，在其他实施例中，也可以是入库输送线52和空箱回流线54的高度低于装箱输送线51，还可以是入库输送线52、空箱回流线54、装箱输送线51的高度均不同。

如图9所示，本实施例中，高速堆垛机2包括堆垛底座21、行走轮22、行走驱动23、堆垛升降链条24、升降链条驱动组件25和货笼26，行走轮22设于堆垛底座21的底部，行走驱动23优选为行走电机，设于堆垛底座21上用于驱动行走轮22转动，堆垛底座21头尾设置两套行走轮22和行走电机。堆垛底座21上设有立架27，立架27上设有升降轨道28，堆垛升降链条24通过升降链条驱动组件25安装在立架27上，货笼26与堆垛升降链条24连接并可随堆垛升降链条24的升降沿升降轨道28上移动，货笼26用于承载周转箱4。如图10所示，货笼26内设置可自动进出货的自动伸缩货叉260，来搬运周转箱4。自动伸缩货叉260包括伸缩电机261、上叉262、中叉263和下叉264，上叉262、中叉263和下叉264连接。通过伸缩电机261的驱动，上叉262和中叉263可以相对下叉264伸出和缩回，伸缩原理与电缸类似。堆垛升降链条24设置两组，位于货笼26的一侧，增强提升货笼26提升的稳定性。升降链条驱动组件25包括升降电机251、主链轮、从链轮等，堆垛底座21上还设有电控箱29。

该高速堆垛机2采用轻型化设计，减轻上部重量，升降电机251装置最大化靠近底部，通过增加配重及长度尺寸计算调整。行走轮22头尾设计双驱动，行走速度达到300m/min，出入库效率达到120箱/小时，比普通堆垛机效率提高50％，提高立体库的利用率，特点是轻载、高速、灵活、操控精准可靠。

本实施例中，周转箱4包括箱体41，箱体41内设有主隔板42，主隔板42上沿轴向依次设有多块呈间距布置的竖隔板43、用于和主隔板42配合以在主隔板42的左右两侧均沿轴向依次分隔成多个竖立放置书籍10的限位区44，每个限位区44内于竖隔板43的底部处还均设有用于承载书籍10的承载板45，承载板45和竖隔板43均对应呈倾斜设置、用于使承载的书籍10呈倾斜的靠立在竖隔板43上。针对书芯的柔软，易损坏，采用专用周转箱4储存，能兼容书芯不同规格大小的尺寸，对于印刷行业书芯处理方式由人工升级至机器人自动化一个标杆性的改变。

如图11至图16所示，本实施例中，箱体41内只设有一块主隔板42，主隔板42上沿轴向依次设有四块呈间距布置的竖隔板43，使得在主隔板42的左右两侧均沿轴向依次分隔成八个限位区44，每个限位区44内均用于竖立正向放置书籍10。当然，在其他实施例中，箱体41内还可以设置两块以上的平行设置的主隔板42，每块主隔板42上均沿轴向依次设有多块呈间距布置的竖隔板43，使得每一块主隔板42的左右两侧均沿轴向依次分隔成多个限位区44来用于竖立正向放置书籍10。同时，由于承载板45和竖隔板43均对应呈倾斜设置，使得承载在承载板45上的书籍10势必会朝后倒向竖隔板43，并最终呈倾斜的靠立在竖隔板43上，这使得书籍10在存放时，重心靠后，运输过程中始终保持靠立在竖隔板43上，不会造成书籍10的倾倒和晃动。可以必然理解的是，由于限位区44的空间分隔设置，加上承载板45和竖隔板43配合使书籍均朝后呈倾斜的特殊设置，使得前后两个限位区44的书籍之间势必会形成间隙空间，这一间隙空间不但便于印刷自动化系统的外部机械手对书籍进行单独的抓取转运，同时也便于印刷自动化系统的视觉拍照设备对箱内书籍的种类及数量进行自动化识别。

通过以上的特殊科学设置，具有如下技术优点：

1）主隔板42和多块呈间距布置的竖隔板43能相互配合形成多个独立的限位区44，使得书籍在周转箱内能够得到很好的定位和限位。限位区44的空间分隔设置，加上承载板45和竖隔板43配合使书籍均朝后呈倾斜的特殊设置，使得书籍在输送过程中不会存在晃动和倾倒，不会造成书籍的损坏和卷边。

2）限位区44的空间分隔设置，加上承载板45和竖隔板43配合使书籍均朝后呈倾斜的特殊设置，使得前后两个限位区44的书籍之间势必会形成间隙空间，这一间隙空间不但便于印刷自动化系统的外部机械手对书籍进行单独的抓取转运，同时也便于印刷自动化系统的视觉拍照设备对箱内书籍的种类及数量进行自动化识别。不但大大降低了人工劳动强度，大大提高了工作效率，而且能够和印刷自动化系统实现极佳的配合，很好的保证了印刷自动化系统的实现。

本实施例中，主隔板42的顶部沿轴向依次开设有多个第一斜向卡槽421、以用于使竖隔板43从上往下插入后呈倾斜的限位安装于主隔板42上。这不但便于安装和拆卸，同时稳固性极佳。主隔板42的中部沿轴向依次开设有多个呈长条通孔状的斜向插槽422、以用于使承载板45插入后呈倾斜的限位安装于主隔板42上。在本实施例中，左右两侧的两个限位区44内的承载板45为一根整体，安装时其直接插入斜向插槽422后呈倾斜的限位安装于主隔板42上。当然，在其他实施例中，每个限位区44内的承载板45也可以是相互独立的，每个限位区44内的承载板45均直接固定在对应的竖隔板43的底部，竖隔板43和承载板45固定连接成一个整体。

本实施例中，箱体41内的两侧还均设有一块与主隔板42平行设置的支撑板46，支撑板46上沿轴向依次开设有多个第二斜向卡槽461、以用于使竖隔板43从上往下插入后呈倾斜的限位安装于支撑板46上。在本实施例中，支撑板46上于每个第二斜向卡槽461的前方均设有一个呈倾斜的台阶部462、以用于使承载板45呈倾斜的搭接在台阶部462上。两块支撑板46能够对靠近箱体41内两侧壁的竖隔板43和承载板45的侧部形成极佳的稳固效果，进一步增加了整个结构的稳定性。当然，在其他实施例中，箱体41内的两侧也可以不设置支撑板46，而是直接用其他的主隔板42来代替，使得靠近箱体41内两侧壁的竖隔板43和承载板45的侧部也通过另一块主隔板42进行固定。

本实施例中，每个限位区44内的承载板45均卡紧限位于前后两块竖隔板43之间/或者卡紧限位于箱体41内壁与竖隔板43之间。处于箱体41内最左侧的两个限位区44内的承载板45就正好卡紧限位于箱体41的左内壁与竖隔板43之间，而后续的三个限位区44内的承载板45均卡紧限位于前后两块竖隔板43之间。这使得所有的板材均卡紧配合，进一步提高了整体的结构稳定性。

本实施例中，每个竖隔板43的上端均开设有一个以上的缺口部431、以用于使外部机械手的夹爪通过缺口部431接触并夹持书籍。当有的书籍的高度不高于竖隔板43的高度时，由于设有一个以上的缺口部431，使得外部机械手的夹爪通过缺口部431接触并夹持书籍，对书籍进行单独的抓取转运，很好的保证了印刷自动化系统的实现。

虽然本发明已以较佳实施例揭露如上，然而并非用以限定本发明。任何熟悉本领域的技术人员，在不脱离本发明技术方案范围的情况下，都可利用上述揭示的技术内容对本发明技术方案做出许多可能的变动和修饰，或修改为等同变化的等效实施例。因此，凡是未脱离本发明技术方案的内容，依据本发明技术实质对以上实施例所做的任何简单修改、等同变化及修饰，均应落在本发明技术方案保护的范围内。

Claims (10)

1.一种印刷行业自动化仓储系统，其特征在于：包括立体库(1)、高速堆垛机(2)、机器人拆垛机(31)、周转箱(4)、周转箱输送总线(5)、书籍输送线(6)、机器人码垛机(32)和压装机(7)，所述周转箱输送总线(5)包括装箱输送线(51)、入库输送线(52)、出库输送线(53)、空箱回流线(54)，所述机器人码垛机(32)活动于装箱输送线(51)与压装机(7)之间、用于将压装的书籍(10)放至装箱输送线(51)上的周转箱(4)内，所述装箱输送线(51)与入库输送线(52)对接，所述入库输送线(52)、出库输送线(53)分别与立体库(1)的入库口和出库口对接，所述高速堆垛机(2)用于将进入立体库(1)的周转箱(4)进行入库堆垛和用于对立体库(1)内的周转箱(4)进行出库，所述书籍输送线(6)设于出库输送线(53)的一侧，所述机器人拆垛机(31)活动于出库输送线(53)与书籍输送线(6)之间、用于将出库输送线(53)上周转箱(4)内的书籍(10)放至书籍输送线(6)上，所述空箱回流线(54)的入口与出库输送线(53)对接，出口与装箱输送线(51)对接。

2.根据权利要求1所述的印刷行业自动化仓储系统，其特征在于：所述装箱输送线(51)包括合流缓存输送线(511)和多条装箱输送支线(512)，多条装箱输送支线(512)均与合流缓存输送线(511)对接，每条装箱输送支线(512)对应一组压装机(7)和机器人码垛机(32)，所述合流缓存输送线(511)与入库输送线(52)对接。

3.根据权利要求1所述的印刷行业自动化仓储系统，其特征在于：所述装箱输送线(51)、入库输送线(52)、出库输送线(53)、空箱回流线(54)均为辊道输送机。

4.根据权利要求3所述的印刷行业自动化仓储系统，其特征在于：各输送线纵横交接，相邻两个纵横输送线的交接处设有换向机构(8)，所述换向机构(8)包括换向座(81)、顶升气缸(82)、升降架(83)、皮带(84)和皮带传送组件(85)，所述换向座(81)固定在上游的辊道输送机的底部，所述顶升气缸(82)安装在换向座(81)上，所述升降架(83)与顶升气缸(82)的驱动端连接，所述皮带传送组件(85)安装在升降架(83)上用于驱动皮带(84)运转，所述皮带(84)设置两组，分设于升降架(83)的两侧，所述皮带(84)的宽度小于辊道输送机的相邻两个滚筒(501)之间的间隙，上游的辊道输送机与其上的皮带(84)的传送方向相反。

5.根据权利要求1至4任意一项所述的印刷行业自动化仓储系统，其特征在于：所述装箱输送线(51)上设有对周转箱(4)前后进行定位的前后定位机构(91)，所述前后定位机构(91)包括阻挡板(911)、阻挡升降气缸(912)和阻挡底座(913)，所述阻挡底座(913)固定在装箱输送线(51)的下方，所述阻挡升降气缸(912)安装在阻挡底座(913)上，所述阻挡板(911)设于阻挡升降气缸(912)的驱动端，所述阻挡板(911)的宽度小于辊道输送机的相邻两个滚筒(501)之间的间隙。

6.根据权利要求5所述的印刷行业自动化仓储系统，其特征在于：所述装箱输送线(51)上还设有对周转箱(4)左右进行定位的侧定位机构(92)，所述侧定位机构(92)包括侧推底座(921)、侧推板(922)和侧推气缸(923)，所述侧推底座(921)安装在装箱输送线(51)的一侧，所述侧推气缸(923)安装在侧推底座(921)上，所述侧推板(922)设于侧推气缸(923)的驱动端。

7.根据权利要求1至4任意一项所述的印刷行业自动化仓储系统，其特征在于：所述入库输送线(52)和空箱回流线(54)与装箱输送线(51)的高度不同，所述装箱输送线(51)与入库输送线(52)之间、所述空箱回流线(54)与装箱输送线(51)之间均设有提升机构(93)，所述提升机构(93)包括提升机架(931)、提升链条(932)、提升链条驱动组件(933)和提升辊道输送机(934)，所述提升链条(932)通过提升链条驱动组件(933)安装在提升机架(931)上，所述提升辊道输送机(934)与提升链条(932)连接。

8.根据权利要求1至4任意一项所述的印刷行业自动化仓储系统，其特征在于：所述高速堆垛机(2)包括堆垛底座(21)、行走轮(22)、行走驱动(23)、堆垛升降链条(24)、升降链条驱动组件(25)和货笼(26)，所述行走轮(22)设于堆垛底座(21)的底部，所述行走驱动(23)设于堆垛底座(21)上用于驱动行走轮(22)转动，所述堆垛底座(21)上设有立架(27)，所述立架(27)上设有升降轨道(28)，所述堆垛升降链条(24)通过升降链条驱动组件(25)安装在立架(27)上，所述货笼(26)与堆垛升降链条(24)连接并可随堆垛升降链条(24)的升降沿升降轨道(28)上移动，所述货笼(26)用于承载周转箱(4)。

9.根据权利要求1至4任意一项所述的印刷行业自动化仓储系统，其特征在于：所述周转箱(4)包括箱体(41)，所述箱体(41)内设有主隔板(42)，所述主隔板(42)上沿轴向依次设有多块呈间距布置的竖隔板(43)、用于和主隔板(42)配合以在主隔板(42)的左右两侧均沿轴向依次分隔成多个竖立放置书籍(10)的限位区(44)，每个所述限位区(44)内于竖隔板(43)的底部处还均设有用于承载书籍(10)的承载板(45)，所述承载板(45)和竖隔板(43)均对应呈倾斜设置、用于使承载的书籍(10)呈倾斜的靠立在竖隔板(43)上。

10.根据权利要求9所述的印刷行业自动化仓储系统，其特征在于：每个所述竖隔板(43)的上端均开设有一个以上的缺口部(431)、以用于使外部机械手的夹爪通过缺口部(431)接触并夹持书籍(10)。

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