ES2575368T3 - Sistema y métodos de almacenamiento - Google Patents

Abstract

Un sistema para almacenar y recuperar objetos que comprende: una estantería (50; 300) que incluye una pluralidad de capas, incluyendo cada capa un pasillo (86; 303) y una pluralidad de hileras (88) que se extienden desde el pasillo (86; 303), siendo los objetos almacenables en localizaciones de almacenamiento a lo largo de las hileras (88), teniendo cada pasillo (86; 303) una posición de carga en un extremo y posiciones de transferencia localizadas a lo largo de los extremos adyacentes a los pasillos (86; 303) de las hileras (88); una lanzadera (100) en cada capa, siendo al menos una de las lanzaderas (100) una lanzadera doble que incluye un primer carro (102) que se puede mover a lo largo del pasillo (86; 103) entre la posición de carga y las posiciones de transferencia, incluyendo la lanzadera doble un segundo carro (104) configurado de modo que el primer carro (102) lo transporte entre la posición de carga y las posiciones de transferencia, donde el segundo carro (104) se puede mover en cualquier dirección entre una posición de transferencia y una localización de almacenamiento a lo largo de una hilera (88) mientras transporta un objeto; y un transportador (112) localizado en la lanzadera doble que se puede accionar cuando el primer carro (102) está en la posición de carga para mover el objeto sobre o fuera del primer carro (102), en el que el segundo carro (104) tiene una plataforma superior elevable (142), un primer motor (146) para mover el segundo carro (104) a lo largo de las hileras (88) y un segundo motor (148) para elevar selectivamente la plataforma superior (142) con el fin de desplazar verticalmente un objeto, y en el que la plataforma superior (142) se eleva mediante un dispositivo de levas (182, 186, 192) que gira alrededor de un eje horizontal.

Description

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DESCRIPCION

Sistema y metodos de almacenamiento Campo tecnico

La presente invencion se refiere a almacenar y recuperar objetos en sistemas basados en estantenas.

Antecedentes

Las instalaciones de almacenamiento y distribucion han crecido en importancia en la cadena de suministro en los ultimos anos. En tales instalaciones, se utilizan almacenes grandes para recoger y almacenar muchos tipos de productos en una localizacion central para transporte por camion hasta una o mas localizaciones, tipicamente localizaciones de venta al por menor. Los productos pueden ser almacenados en el almacen por carga en plataformas de carga o individualmente, y los productos pueden ser expedidos por plataforma de carga uniforme, o de otra manera. Para incrementar al maximo la eficiencia, los productos son almacenados a veces en sistemas basados en estantenas horizontales, multiplicando la cantidad de productos que pueden ser almacenados en una cantidad dada de metros cuadrados de superficie.

Algunos sistemas, conocidos a veces como sistemas de estantenas de alta densidad o de densidad ultra-alta, almacenan plataformas de carga de productos en una estantena grande de capas multiples. Las plataformas de carga son almacenadas de acuerdo con identificadores conocidos, tales como numero SKU o similares y mantienen la trayectoria por un sistema basado en ordenador. Cuando se almacenan plataformas de carga en el sistema, se anotan los identificadores relacionados y se almacenan en una memoria de ordenador o similar, de manera que cuando los productos son deseados, se pueden recuperar.

Los sistemas automaticos de este tipo utilizan carros que colocan los productos en la estantena y recuperan los productos cuando se desea. Tales sistemas automaticos proporcionan eficiencia en terminos de uso del espacio del suelo asf como carga y recuperacion rapidas de productos con poca necesidad de atencion o supervision manual. Se han propuesto varios sistemas de estantenas basados en carros, con uno o mas carros que se desplazan desde una zona de almacenamiento hasta una zona de almacenamiento para colocar y recuperar productos. Los sistemas existentes basados en carros y las estructuras de estantenas relacionadas proporcionan capacidades de almacenamiento. No obstante, a medida que los sistemas se hacen mayores, senan bien venidas las mejoras en la funcionalidad y las capacidades de los carros, asf como en el diseno de las estantenas para manipular sistemas mayores.

El documento EP-2287093 se refiere a un sistema de estantenas y metodo.

Aspectos y ventajas de la invencion se describiran, en parte, en la siguiente descripcion, o pueden ser evidentes a partir de la descripcion, o se pueden aprender a traves de la practica de la invencion.

De acuerdo con un aspecto de la invencion se proporciona un sistema para almacenar y recuperar objetos que comprende: una estantena que incluye una pluralidad de capas, donde cada capa incluye un pasillo y una pluralidad de hileras que se extienden desde el pasillo, los objetos que se pueden almacenar en localizaciones de almacenamiento a lo largo de las hileras, teniendo cada pasillo una posicion de carga en un extremo y unas posiciones de transferencia localizadas a lo largo de los extremos adyacentes a los pasillos de las hileras; una lanzadera en cada capa, siendo al menos una de las lanzaderas una lanzadera doble que incluye un primer carro que se puede mover a lo largo del pasillo entre la posicion de carga y las posiciones de transferencia, incluyendo la lanzadera doble un segundo carro configurado de modo que el primer carro lo transporte entre la posicion de carga y las posiciones de transferencia, donde el segundo carro se puede mover en cualquier direccion entre una posicion de transferencia y una localizacion de almacenamiento a lo largo de una hilera mientras transporta un objeto; y un transportador localizado en la lanzadera doble que se puede accionar cuando el primer carro esta en la posicion de carga para mover el objeto sobre o fuera del primer carro, donde el segundo carro tiene una plataforma superior elevable, un primer motor para mover el segundo carro a lo largo de las hileras y un segundo motor para elevar selectivamente la plataforma superior con el fin de desplazar verticalmente un objeto, y donde la plataforma superior se eleva mediante un dispositivo de levas que gira alrededor de un eje horizontal. Dentro del alcance de las reivindicaciones adjuntas, son posibles diversas opciones y modificaciones.

Estas y otras caractensticas, aspectos y ventajas de la presente invencion se comprenderan mejor con referencia a las descripciones siguientes y a las reivindicaciones anexas. Los dibujos que se acompanan, que se incorporan y constituyen una parte de esta memoria descriptiva, ilustran formas de realizacion de la invencion y sirven, junto con la descripcion, para explicar los principios de la invencion.

Breve descripcion de los dibujos

Una descripcion completa y adecuada de la presente invencion se presenta en la memoria descriptiva, que hace

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referencia a las figuras anexas, en las que:

La figura 1 muestra una vista en perspectiva de un sistema de estantenas de acuerdo con ciertos aspectos de la invencion.

La figura 2 muestra una vista lateral del sistema de estantenas de la figura 1.

La figura 3 muestra un primer plano de una porcion del sistema de estantenas como en la figura 2.

La figura 4 muestra una vista extrema del sistema de estantenas de la figura 1.

La figura 5 muestra un primer plano de una porcion del sistema de estantenas como en la figura 4.

La figura 6 muestras una vista en perspectiva de una porcion del sistema de estantenas de la figura 1 que muestra una porcion de repisa.

La figura 7 muestra una vista en perspectiva despiezada ordenada de los elementos de la figura 6.

La figura 8 muestra una vista de una lanzadera dual util en el sistema de estantenas de la figura 1.

La figura 9 muestra una vista en perspectiva de un primer carro (pasillo) de la lanzadera dual con un segundo carro (hilera) retirado.

La figura 10 muestra una vista en perspectiva en primer plano de una porcion del carro del pasillo que muestra un transportador de cadena.

La figura 11 muestra una vista en perspectiva del carro de pasillo con parte superior que aloja elementos retirados para mayor claridad para mostrar elementos internos de accionamiento.

La figura 12 muestra una vista en perspectiva de un carro en hilera de acuerdo con ciertos aspectos de la invencion.

La figura 13 muestra una vista en perspectiva del carro en hilera de la figura 12 con su plataforma superior retirada para visualizar elementos internos.

La figura 14 muestra una vista superior del carro en hilera de la figura 12 con la parte superior retirada.

La figura 15 muestra una vista superior como en la figura 14 con barras elevadoras tambien desmontadas.

La figura 16 muestra una vista esquematica lateral del carro en hilera de la figura 12 que muestra la plataforma superior en una orientacion elevada.

La figura 17 muestra una vista esquematica lateral como en la figura 16, con la plataforma superior en una orientacion bajada.

Las figuras 18 a 22 muestran vistas esquematicas secuenciales de una funcion de carga de una plataforma de carga utilizando un sistema de estantenas como en la figura 1 y una lanzadera dual como en la figura 8.

La figura 23 muestra una vista en perspectiva de una porcion de un carro de pasillo que muestra contactos electricos para accionar el carro de pasillo.

La figura 24 muestra una vista en perspectiva de la porcion del carro de pasillo de la figura 23 que contacta con un carril electrico.

La figura 25 muestra una vista en perspectiva de un carro de pasillo que muestra contactos electricos para accionar un carro de hilera; y

La figura 26 muestra una vista en perspectiva de una porcion inferior de un carro de hilera que muestra contactos electricos para recibir potencia desde los contactos electricos sobre el carro de pasillo mostrado en la figura 25.

Descripcion detallada

A continuacion se hace referencia en detalle a formas de realizacion de la invencion, uno o mas de cuyos ejemplos se ilustran en los dibujos. Cada ejemplo es proporcionado a modo de explicacion de la invencion, sin limitacion de la invencion. De hecho, sera evidente para un tecnico en la materia que se pueden realizar varias modificaciones y variaciones en la presente invencion sin apartarse del alcance o del esprntu de la invencion. Por ejemplo, las caractensticas ilustrada y descritas como parte de una forma de realizacion se pueden utilizar tambien con otra forma de realizacion para obtener todavfa otra forma de realizacion. Por lo tanto, se pretende que la presente invencion cubra tales modificaciones y variaciones dentro del alcance de las reivindicaciones anexas y sus

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equivalentes.

Las figuras 1 a 7 muestran un ejemplo de una estantena 50 de acuerdo con ciertos aspectos de la invencion. Debena entenderse que la estantena 50 como se ilustra es solamente un ejemplo disenado utilizando las presentes ensenanzas. Por ejemplo, la estantena 50 podna ser mucho mayor que la mostrada. Ademas, se podnan emplear multiples estantenas en una localizacion dada. Por lo tanto, la estantena 50 podna ser un componente de un sistema de almacenamiento automatico combinado mas grande. Por ejemplo, las figuras 18 a 22 descritas mas adelante con referencia al uso de las estructuras descritas muestran dos estantenas lado a lado 50, sustancialmente mayores que las que se ilustran en la figura 1. Las figuras 20 y 21 muestran tambien equipo relacionado, tal como elevadoras y transportadores que se describiran tambien a continuacion como parte de un sistema automatico general. Por lo tanto, debena entenderse que todo el alcance de la invencion incluye todas estas modificaciones, extensiones y variaciones.

Como se muestra en las figuras 1 a 7, la estantena 50 incluye una pluralidad de elementos verticales 52 dispuestos en una rejilla, una pluralidad de primeros elementos horizontales 54 que se extienden en una primera direccion para conectar elementos verticales adyacentes, y una pluralidad de segundos elementos horizontales 56 que se extienden en una segunda direccion perpendicular a la primera direccion. La estantena 50 incluye un numero de capas 58 formadas por tales elementos horizontales de interseccion 54 y 56. Los puntales 60 pueden estar previstos tambien para reforzar la estructura.

Los elementos verticales 52 y los elementos horizontales 54 y 56 estan conectados por medio de sujetadores fijados en ultimo termino a una pluralidad de abrazaderas de soporte 62. Cada elemento vertical 52 tiene una pluralidad de abrazaderas de soporte 62 montadas en el a diferentes alturas, correspondiendo cada altura a una capa 58. Las abrazaderas de soporte 62 estan fijadas a elementos verticales 52 por sujetadores 64 sin soldadura (ver la figura 7). Ademas, unas lenguetas 66 y ranuras 68 coincidentes pueden estar previstas para alineacion adicional y asistencia de soporte durante el montaje y durante el uso.

Cada segundo elemento horizontal 56 forma un lado de una porcion de una estantena para una hilera 88 que debe ser recorrida por un carro de hilera 104, como se describira mas adelante. De acuerdo con ello, unos elementos 56 opuestos que estan montados en abrazaderas 62 adyacentes forma una via de hilera (ver la figura 3). Segundos elementos horizontales 56 estan fijados a abrazaderas 62 por mejo de sujetadores 70 sin soldadura (ver la figura 7). Las abrazaderas 62 pueden tener pestanas 72, 74, 76 para rigidez y para alineacion y fijacion de los segundos elementos horizontales 56, y pestanas 77 para alineacion y fijacion a elementos verticales 52.

Los primeros elementos horizontales 54 proporcionan espaciamiento y soporte para elementos dentro de la estantena 50 y pueden ser fijados a elementos verticales 52 con sujetadores 78 y a la pestana 79 de abrazaderas 62 con sujetadores 80 adicionales. Las abrazaderas extremas 82 en extremos de la estantena 50 pueden ser versiones modificadas de abrazaderas 62, disenadas para aceptar solamente un elemento de estantena 56, si se desea. De nuevo. No se requiere ninguna soldadura. Cuando se almacenan productos en la estantena 50, los productos son almacenados en localizaciones predeterminadas discretas sobre hileras 88 formadas por segundos elementos horizontales 56. Debido a la estructura fijada junta de la estantena 50, el peso de la estantena y de los objetos almacenados es transferido y soportado por elementos verticales 52 sustancialmente por medio de abrazaderas 62. Cada uno de los elementos anteriores puede estar formado de un metal tal como acero o aluminio, pueden estar pintados, revestidos con polco, etc. como se desee. Debido a la amplia variacion en tamanos potenciales y carga, un tecnico en la materia puede seleccionar facilmente dimensiones y materiales para los elementos y sujetadores para que cumplan una necesidad de aplicacion dada.

Tfpicamente, los objetos a colocar sobre la estantena 50 seran movidos hasta y dentro de la estantena sobre una plataforma 84 tal como una plataforma de carga de madera, de polfmero o de metal, aunque podnan utilizarse otras plataformas, y se podnan evitar las plataformas donde deben moverse objetos grandes o unitarios. De acuerdo con ello, la mencion a cargas moviles, cargas en plataformas de carga, objetos o productos aqrn esta destinada a incluir el movimiento de objetos o productos sobre plataformas o sin plataformas.

Los objetos son movidos dentro de la estantena 50 en cada capa a lo largo de un pasillo 86 y luego a lo largo de una de las hileras 88. Varios dispositivos de lanzadera pueden utilizarse para tales movimientos dentro y fuera de la estantena de acuerdo con ciertos aspectos de la invencion (ver carros de pasillo 102 y carros de hilera 104 en las figuras 2 a 5, descritos con mas detalle a continuacion). A lo largo del pasillo 86, los elementos horizontales 54 puede ser sustituidos o suplementados por elementos de via 90 para transferir el dispositivo de lanzadera a lo largo del pasillo. Como se describe a continuacion, se puede proporcionar potencia a los carros de lanzadera 102 y 104 en varias localizaciones en la estantena.

La figura 8 muestra un ejemplo de una lanzadera dual 100 util en el presente sistema y metodos. Como se muestra, la lanzadera dual 100 incluye un primer carro (de pasillo) 102 (figuras 8 a 11) y un segundo carro (de hilera) 104 (figuras 8 y 12-17) que se pueden transportar sobre o accionar fuera del carro de pasillo. Las porciones de via 106 sobre el carro de pasillo 102 estan dimensionadas para completar secciones de via 56 de la estantena 50

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permitiendo desplazar el carro de hilera 104 en o fuera del carro de pasillo.

El carro de pasillo 102 incluye dos motores 108 y 110. El motor 108 acciona el carro de pasillo 102 hacia arriba y hacia debajo de los elementos de via 90 del pasillo 86 respectivo, en el que el carro esta localizado. El motor 110 acciona un transportador 112 sobre el carro de pasillo 102 para cargar y descargar objetos sobre el carro de pasillo. Debena entenderse que el transportador 112 podna estar localizado tambien sobre el carro de hilera, si se desea. Ademas, debena entenderse que el transportador 112 puede colocar objetos directamente sobre el carro de pasillo 102, o puede colocar objetos sobre el carro de hilera 104 encajado dentro del carro de pasillo, siendo considerados ambos modos para mover los objetos sobre el carro de pasillo y/o para mover objetos sobre la lanzadera dual. De acuerdo con ello, como se describe con mas detalle a continuacion, varias configuraciones y modos de operacion son posibles dentro del alcance de la presente invencion.

Ambos motores 108, 110 pueden ser accionados por un dispositivo de almacenamiento de energfa, tal como una batena, condensador, una combinacion de una batena y condensador, o similar cargados por conexiones electricas adecuadas (ver las figura 23 a 26) en la estantena 50. Si se desea, aunque podna emplearse un dispositivo de almacenamiento de energfa que alimentana corriente DC, los motores 108, 110 pueden ser motores AC, utilizados con un inversor. El uso de tales motores AC con un inversor puede proporcionar una alternativa menos costosa que el uso de un motor DC.

Ademas, como se describe a continuacion, el carro de pasillo 102 puede recibir potencia monofasica de tres hilos o potencia AC trifasica directamente desde elementos de via 90 a traves de un sistema de carril / cursor electrico. El uso de tal potencia directa permite al carro de pasillo 102 ser alimentado con electricidad de manera consistente y completa, sin necesidad de carga. Ademas, el peso y el espacio utilizados por los dispositivos de almacenamiento de energfa, inversor, etc. pueden eliminarse de cada carro de pasillo 102. Debido a que cada uno de los carros de pasillo 102 pueden atravesar solamente un pasillo 86 asignado, la alimentacion de electricidad de los pasillos con una via (ver las figuras 23 a 26) y la interfaz de contacto de cursor es una solucion economica para alimentar con potencia carros de pasillo 102.

El motor 108 esta conectado a una caja de cambios 114 con un engranaje de salida 116 que acciona una cadena 118 que acciona un engranaje interior 120 de un eje 122. Las ruedas 124 estan montadas sobre el eje 122. Las ruedas 126 montadas sobre el eje 128 pueden ser ruedas locas. Accionando el motor 108 de una u otra manera, las ruedas 124 son giradas en sentido horario o en sentido contrario a las agujas del reloj, moviendo de esta manera el carro de pasillo 102 hacia arriba o hacia abajo de un pasillo en la via. Si se desea, se puede conectar un codificador o similar a una de las ruedas, eje, motor, caja de cambios, etc. para proporcionar realimentacion y control para localizar el carro 102 a lo largo del pasillo. De manera alternativa o adicional, se pueden utilizar dispositivos de deteccion externos tales como detectores opticos o laser, elementos rfid, etc. para detectar y controlar la posicion. El carro 102 puede incluir un dispositivo de comunicacion sin hilos (no mostrado) para comunicacion con un controlador para que el sistema reciba senales y proporcione reconocimiento a las tareas deseadas, localizaciones, etc.

El motor 110 esta conectado a una caja de cambios 129 que tiene un engranaje de accionamiento 130 que acciona una cadena 132. Un engranaje de entrada 134 del eje 136 es girado por medio de una cadena 132. Dos engranajes de salida 138 sobre el eje 136 accionan cadenas 140 del transportador de carga/descarga 112. De acuerdo con ello, el motor de accionamiento 110 de una u otra manera provoca que las cadenas 140 muevan de una u otra manera. Tal movimiento de las cadenas 140 puede ser utilizado para atraer elementos sobre el carro de pasillo o para empujarlos fuera del carro de pasillo 102, cuando se desee. Como se muestra en la figura 8, cuando un carro de hilera 104 es insertado dentro de un carro de pasillo 102 con su superficie superior 142 en una posicion retrafda (no elevada), las cadenas 140 estan mas altas que la superficie superior. Por lo tanto, el movimiento de las cadenas 140 del transportador de carga 112 con el carro de hilera 104 en posicion permite mover una carga, una plataforma de carga, etc. sobre el carro de pasillo 102 sin interferencia por el carro de hilera 104. No obstante, los carros 102 y 104 podnan estar configurados o accionados de forma diferente, de manera que las cadenas 140 mueven una carga sobre el carro 104, o bien inicialmente o despues de elevar la superficie superior 142 del carro 104, como se describe mas adelante, Por lo tanto, aunque la descripcion muestra aqrn plataformas de carga 84 que estan soportadas sobre cadenas 140 localizadas sobre carros de pasillo 102, las plataformas de carga podnan estar soportadas a veces por carros de hilera 104 cuando los carros de hileras estan sobre carros de pasillo.

Un ejemplo de un carro de hilera 104 se muestra en las figuras 12 a 17. El carro de hilera 104 incluye un bastidor 144 y una superficie superior movil 142 que forma una plataforma para recibir cargas. Dentro del bastidor 144 estan dos motores. El motor 146 acciona el carro 104 a lo largo de hileras 88 y el motor 148 mueve la superficie superior 142 hacia arriba y hacia abajo. El motor 146 acciona una caja de cambios 150, un engranaje de salida 152 y una cadena 154. La cadena 154 acciona un engranaje de entrada 156 del eje 158 sobre el que estan montadas ruedas accionadas 160. Los engranajes de salida 162 accionan cadenas 164 que accionan engranajes de entrada 166 de los ejes 168 para accionar las ruedas 170 accionadas. De acuerdo con ello, el motor de accionamiento 146 en una u otra direccion acciona las ruedas 160 y 170 en sentido horario o en sentido contrario a las agujas del reloj, movimiento de esta manera el carro de hilera 104 a lo largo de una hilera 88, sobre o fuera del carro de pasillo 102.

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El motor 148 eleva la superficie superior 142 del carro 104 cuando se desea elevar un objeto o bien fuera del transportador de carga 112 del carro 102 o fuera de una posicion dentro de la estantena de almacenamiento 50. El motor 148 acciona una caja de cambios 172 y un engranaje de salida 174 para accionar una cadena 176. La cadena 176 acciona el engranaje de entrada 178 montado sobre el eje 180, al que estan fijados unos elementos de levas 182 para rotacion con el eje 180 alrededor de un eje sustancialmente horizontal. Las ruedas 184 son ruedas locas que se mueven independientemente del eje 180. Los elementos de leva 182 incluyen elevadores 186 que pueden estar en forma de una rueda o similar. Unos pasadores 188 y barras 190 conectan los elementos de levas 182 con elementos de levas 192 similares en el otro extremo del bastidor 144. Si se desea, un elemento de via 194 (ver la figura 14, retirado en la figura 15 para claridad) se puede extender entre los elementos de levas para fijacion o contacto con la superficie 142 cuando se activan los elevadores 186. Las ruedas 196 son ruedas locas y se puede fijar un codificador 198 para rotacion con una de las ruedas 196 o en cualquier lugar para guiar la posicion, como se ha descrito anteriormente. El uso de ocho ruedas sobre cada carro de hilera 104 ayuda a mantener estable el carro de hilera cuando se acciona entre el carro de hilera 102 y una hilera 88.

Las figuras 16 y 17 muestran de forma esquematica la elevacion de la superficie superior 142 del bastidor 144 del carro de hilera 104. Como se muestra, la rotacion del motor 148 una distancia pequena provoca que la cadena 176 mueva elementos de levas 182 y elementos de levas 192 (a traves de las barras 190). De acuerdo con ello, las ruedas 186 son movidas para subir y bajar la superficie superior 142 a traves de los elementos de via 194. La figura 17 muestra la superficie superior 142 por debajo del nivel elevado 200, que es mas alto que el nivel 202 del transportador de carga 112 sobre el carro de pasillo 102 cuando los carros 102 y 104 estan insertados, y mas alto que el nivel de las porciones de via 56, sobre las que se colocan las cargas.

Debena entenderse que los engranajes, cadenas, etc., utilizados para accionar los varios componentes en los carros 102 y 104 podnan modificarse de varias maneras. Por ejemplo, podnan utilizarse motores multiples en lugar de conectar elementos multiples accionados por cadenas y engranajes. Por lo tanto, las funciones de accionamiento y de elevacion de los carros podnan conseguirse de varias manera dentro del alcance de la invencion.

El carro 104 puede ser accionado por medio de un dispositivo de almacenamiento de energfa 204, tal como batenas, condensadores, combinaciones de batenas y condensadores, o similares. Los motores 146, 148 pueden ser motores DC o pueden ser motores AC si se utiliza un inversor 206 y un convertidor de frecuencia 208 (todos se muestran de forma esquematica en la figura 14). Por ejemplo, el funcionamiento de una batena a 24 VDC a traves de un inversor para crear una corriente de 230VAC y un convertidor de frecuencia para permitir el uso de motores comunes de 400VAC puede proporcionar ahorros de costes y de mantenimiento. Las batena con un regimen en el rango de 24 amperios-hora proporcionan potencia adecuada para desplazarse a lo largo de hileras 88 con cargas con la duracion de la carga proporcionada por contacto con el carro de pasillo 102, como de describe a continuacion. Si el dispositivo de almacenamiento de energfa 204 incluye un condensador, puede ser un ultra-condensador que proporciona una salida sustancialmente equivalente. Los condensadores proporcionan la ventaja de carga rapida del carro de hilera 104, como se describe a continuacion, y de acuerdo con ello pueden proporcionar modos alternativos de funcionamiento.

La potencia puede ser proporcionada a la lanzadera dual 100 de varias maneras. Por ejemplo, se puede anadir un carril de electricidad a lo largo de los pasillos 86 dentro de la estantena 50 para proporcionar potencia de manera constante al carro de pasillo 102 o cargar el dispositivo de almacenamiento de energfa del carro de pasillo, si se desea. Puesto que existen muchos menos pasillos 86 que hileras 88, la adicion de electrificacion a los pasillos solo puede ser de coste efectivo en algunas aplicaciones. De manera alternativa, la carga podna proporcionar solamente en una localizacion o en algunas localizaciones a lo largo de los pasillos. Tal estructura requerina un dispositivo de almacenamiento de energfa dentro del carro de pasillo 102.

De manera similar, el carro de hilera 104 puede ser cargado a traves de un carril electrificado o a traves de carga desde una localizacion dada. Si se desea, el carro de pasillo 102 y el carro de hilera 104 pueden tener contactos electricos para que el carro de pasillo pueda mantener la carga sobre el carro de hilera. Puesto que existen muchas mas hileras 88 que carros 86, la adicion de electrificacion de carril / cursor en todas las hileras simplificando al mismo tiempo los carros de hileras 104 para eliminar el dispositivo de almacenamiento de energfa y la electronica asociada puede no ser tan economica como emplear carros de hileras mas complicados electricamente (con batenas y condensadores, por ejemplo) cargados a traves de los carros de pasillo 102. No obstante, si se utilizan condensadores en carros de hileras 104, la colocacion de un contacto de carga individual en un extremo de una hilera adyacente al pasillo puede ser un modo adecuado de carga de los carros de hileras. La carga del condenador tiene lugar en cuestion de segundos, y cada vez que un carro de hilera 104 pasa por el extremo de una hilera, podna hacer una pausa precisamente suficientemente caga para cargarse antes o despues de moverse sobre o fuera del carro de pasillo 102, y la carga podna tener lugar mientras el carro de hilera esta en ralentf y el carro de pasillo esta en cualquier lugar. De manera alternativa, el contacto de carga del condensador en la hilera podna prolongarse en una medida suficiente para cargar el carro de hilera 104 mientras se mueve (sin pausa) para hacer que el sistema sea mas eficiente en terminos de movimientos de carga por hora. La conexion electrica de los carros 102 y 104 para que los carros de hilera 104 se carguen por los carros de pasillo 102, y los carros de pasillo se carguen a traves de un carril electrico, puede ser la solucion mas efectiva de costes en algunas aplicaciones, particularmente aquellas en

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las que los carros de hilera son accionados con batenas. No obstante, debena entenderse que son posibles varios metodos y sistemas de suministro y uso electrico dentro de la presente invencion.

Las figuras 18 a 22 muestran de forma esquematica un sistema grande, que utiliza dos estantenas 300 individuals, mucho mayores que la estantena 50, dispuestas lado a lado con un numero de piezas de equipo auxiliar. Para claridad, ciertas estructuras de las figuras anteriores se han eliminado de las figuras 18 a 22 para centrarse sobre una disposicion y funcion generales.

Como se muestra, cada una de las estantenas 300 incluye dos elevadores 302, uno a cada lado de un pasillo 303. El uso de dos elevadores 302, particularmente en un sistema grande, permite opcionalmente un rendimiento mayor. Cada elevador 302 incluye una plataforma de elevacion 304 sobre la que se colocan objetos 306, como los productos / objetos 308 ilustrados sobre plataformas de carga 310. Cada plataforma de elevacion 304 se mueve hacia arriba y hacia abajo de la estantena 300 a lo largo de un bastidor 312 entre capas 314 (en este caso seis capas).

Un sistema 316 de transportadores de alimentacion y de suministro puede estar previsto adyacente a los elevadores 302 y las estantenas 300. Como se muestra, los primeros transportadores 318 adyacentes a los elevadores 302 alimentados por segundos transportadores 320 pueden transferir objetos desde y hasta las plataformas elevadoras 304. Una matriz de terceros transportadores 322 puede estar prevista junto con un transportador comun 324. Los terceros transportadores 322 pueden ser utilizados con vehfculos individuales, por ejemplo, para carga y descarga. El transportador comun 324 puede utilizar un carro de transferencia 326 similar al carro de pasillo 102 para recibir objetos desde uno de los terceros transportadores 322 y distribuirlos a uno de los segundos transportadores 322 (o viceversa). Los varios transportadores descritos pueden ser rodillos accionados o rodillos locos, cintas transportadoras, cadenas transportadores, etc. como se desee, con accionamientos de motores apropiados, en varias orientaciones y disposiciones posibles. La logica y la toma de decisiones para el almacenamiento y la recuperacion de objetos en estantenas 300 pueden ser controladas por varios tipos de sistemas disponibles de varias fuentes, incluyendo ITW Warehouse Automation, utilizando controladores logicos programables o similares. De acuerdo con ello, debena entenderse que varios sistemas 316 diferentes para alimentacion y suministro de objetos, ademas de logica y gestion de objetos estan todos dentro del alcance de la presente invencion.

Con preferencia, cada una de las plataformas elevadoras 304 incluye un transportador 328 accionado con motor con al menos una cadena o cinta similar al transportador 112 sobre carros de lanzadera 100. Los transportadores elevadores 328 se pueden utilizar para mover objetos sobre o fuera de plataformas elevadoras 304 cuando se desea. Si existe algun espaciamiento entre los elevadores 302 y los pasillos 303, ese puede ser ocupado por un transportador tampon 330. Cada transportador tampon 330 puede tener tambien uno o mas transportadores 331 accionados con motor, tal como una cadena, cinta o similar, pero los transportadores de tampon podnan ser tambien transportadores locos entre los transportadores accionaos de plataforma elevadora 328 y los pasillos donde estan localizadas unas lanzaderas 100. Si se desea, todas las plataformas elevadoras 304, los transportadores tampon 330 y las lanzaderas 100 (carros de pasillo 102 y/o carros de hileras 104) pueden incluir cadenas transportadoras o cintas transportadoras accionadas sobre las superficies superiores para mover objetos de forma selectiva. De acuerdo con ello, un elevador 302 puede colocar un objeto sobre un transportador tampon 330 en una capa superior cuando el carro de pasillo 102 no esta en una posicion de carga en el extremo del pasillo 303 cerca del transportador tampon y entonces el elevador puede retornar a la capa de base para recuperar otro objeto mientras el carro de pasillo retorna para recuperar el objeto colocado. Se pueden colocar objetos multiples sobre un transportador tampon 330 dado, mientras los carros de lanzadera dual 102/104 realizan su trabajo colocados otros objetos, o mientras esperan a que el elevador 302 retorne a cogerlos para suministrarlos fuera de la estantena 300. Si el transportador tampon 330 se utiliza y esta tambien motorizado cuando el carro de pasillo 102 retorna a la posicion de carga, el transportador tampon 330 y el transportador de carros de pasillo 112 son activados al mismo tiempo para colocar el objeto sobre el carro de pasillo. Si se carga el carro de pasillo 102 utilizando un transportador 112 de a bordo, el carro de pasillo 104 no tiene que ser enviado de retorno sobre el carro de pasillo para carga, lo que ahorra tiempo y energfa dentro de las batenas del carro de hilera. El uso de transportador tampon motorizado 330 contribuye, ademas, a esta eficiencia, pero no se requiere en todas las aplicaciones.

Por ejemplo, en algunas aplicaciones convencionales sin un transportador de a bordo, tal como el transportador 112, donde un carro de hilera abandona un carro de pasillo en una posicion de carga de un sistema de estantenas adyacente a un elevador o similar, se requiere una cantidad de tiempo en el rango de aproximadamente 22 a 25 segundos para mover la carga desde el elevador hasta el carro de pasillo. En este tiempo, el carro de hilera debe comenzar a moverse fuera del carro de pasillo, acelerar, avanzar, desacelerar, detener el movimiento en el elevador, coger una carga, comenzar a moverse fuera del elevador, acelerar, avanzar, desacelerar, detener el movimiento en el carro de pasillo y entonces bajar la carga en el carro de pasillo. El tiempo empleado por tal actividad impacta en el numero de plataformas de carga movidas por hora. En algunos sistemas de estantenas grandes con 1000 a 1500 objetos almacenados en aproximadamente 50 conjuntos de hileras a lo largo de un pasillo, los sistemas de lanzadera que cargar los carros de pasillo utilizando carros de hilera como anteriormente, mueven un rango de 20 a 25 plataformas de carga por hora. Tal actividad de carga de carros de pasillo provoca tambien que el carro de hilera este fuera del carro de pasillo dos veces por cada movimiento de la plataforma de carga (recepcion de la plataforma

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de carga y deposicion de la plataforma de carga), utilizando de esta manera mas energfa por cada movimiento de la plataforma de carga, provocando que se necesite una batena mayor y mas pesada, debido tanto a la mayor actividad como tambien a menor oportunidad de carga por cada movimiento de la plataforma de carga.

Utilizando la lanzadera 100 descrita con el transportador de carga/descarga 112 localizado sobre uno de los carros 102, 104, el tiempo necesario para cargar una plataforma de carga en una posicion de carga adyacente a un elevador en un sistema del tamano indicado anteriormente se reduce al rango inferior a 15 segundos y puede estar en el rango de 5 a 7 segundos. Por lo tanto, si se ahorran de 15 a 20 segundos por cada movimiento de la plataforma de carga utilizando la lanzadera 100 descrita con el transportador de carga / descarga 112, son posibles varios movimientos mas de la plataforma de carga por hora haciendo mas eficiente todo el sistema y/o permitiendo ampliar el tamano de la estantena servida por una lanzadera.

La eficiencia en terminos de movimientos de la plataforma de carga por hora se puede conseguir tambien accionando los carros 102 y 104 mas rapidamente que en los sistemas convencionales, naturalmente dentro de los lfmites para que no se manipulen las cargas de manera deficiente. Por ejemplo, el accionamiento de los carros de hileras 104 a una velocidad en el rango de 4,0 m/s frente a una velocidad de 2,25 m/s como en ciertos sistemas disponibles proporciona una mejora adicional en los movimientos de las plataformas de carga. La aceleracion y la desaceleracion se pueden incrementar tambien hasta el rango de 0,5 m/s2 a partir de 0,17 m/s2.

De acuerdo con ello, para un sistema de estantenas dimensionado como anteriormente (1000 a 1500 objetos por capa en 50 conjuntos de hileras a lo largo de un pasillo), se pueden incrementar los movimientos de las plataformas de carga hasta un rango de mas de 30 plataformas de carga por hora, y adicionalmente hasta un rango de 40-45 o mas movimientos de plataformas de carga por hora, a traves del uso de un transportador de carga / descarga 112 de a bordeo y accionando los carros de hileras 104 y/o los carros de pasillo 102 mas rapidamente. Por lo tanto, los movimientos de las plataforma de carga por hora para un tamano dado de estantena se puede duplicar aproximadamente utilizando las diferentes ensenanzas de la presente invencion.

Ademas, la operacion simultanea separada de carros de hilera y carros de pasillo al menos durante algun tiempo puede ayudar a conseguir algunas ventajas adicionales de eficiencia. Por ejemplo, si ahora los carros 104 no estan localizados sobre carros de pasillo 102 para cara, mientras los carros de pasillo retornan desde una hilera hasta la zona de carga / descarga con una carga (o para obtener una carga), los carros de hilera pueden estar activos al mismo tiempo en una hilera para obtener o retornar una carga. La operacion simultanea separada de los carros de hilera y de pasillo puede proporcionar, por lo tanto, ventajas de eficiencia todavfa mayores, ya que se mueven hasta 60 plataformas de carga por hora o mas, cuando se utilizan tambien con las mejoras indicadas anteriormente. Tal operacion simultanea se puede conseguir permitiendo que los carros de hileras 104 sean cargados a veces o siempre fuera de los carros de pasillo 102, por ejemplo en hileras. De manera alternativa, tal operacion simultanea podna tener lugar sobre una base mas limitada incluso si la carga se realiza solamente sobre carros de pasillo 102. Debena entenderse que no todos los aspectos de la invencion tienen que utilizarse o emplearse hasta la extension mencionada anteriormente en todas las aplicaciones dentro del alcance de la invencion. Ademas, las mejoras en funcion, estabilidad, operacion, etc. no requieren una mejora en los movimientos de las plataformas de carga por hora en todos los aspectos de la invencion.

Las figuras 18 a 21 muestran el uso de elevadores 302 y de transportadores tampon 330 para obtener objetos sobre lanzaderas duales 100 (incluyendo carros 102 y 104 intercalados) en la posicion de carga. La figura 22 muestra que la lanzadera dual 100 ha avanzado por un pasillo 303 hasta una hilera deseada 332. El carro de hilera 104 ha elevado su superficie superior 142 para elevar el objeto fuera de los transportadores 112 del carro de pasillo 102 y ha dejado que el carro de pasillo suministre el objeto hasta una localizacion deseada en la hilera 332. El carro de pasillo 102 puede esperar un carro de hilera 104 o puede retornar a la zona elevada para otra carga, mientras funciona el carro de hilera. Despues de alcanzar la localizacion deseada, el carro de hilera 104 bajara su superficie superior 142 para colocar el objeto. El carro de hilera 104 puede retornar entonces hasta la hilera para encajar dentro del carro de pasillo 102, si el carro de pasillo esta esperando el carro de hilera, o esperar a que el carro de pasillo retorne. El carro de pasillo 102 o bien se movera entonces por el pasillo 303 hasta una hilera diferente para recuperar un objeto desde el almacen, enviando el carro de hilera 104 hacia fuera para hacerlo, o retornara a la zona de carga al final del pasillo para obtener un objeto adicional para colocarlo en el almacen, o para permitir que el carro de hilera 104 tome una carga en la hilera presente o en una hilera diferente y el carro de pasillo habfa dejado obtener otra carga mientras el carro de hilera estaba funcionando. Estos patrones se repiten controlados por el controlador maestro de todo el sistema de almacenamiento automatico, como se desee.

La recuperacion de objetos desde la estantena sigue esencialmente el mismo patron a la inversa. El carro de hilera 104 toma una carga, la transporta hasta el carro de pasillo 102, y los dos carros retornan insertados hasta la posicion de carga / descarga al final del pasillo. En ese punto, el transportador 112 impulsa la carga fuera de la lanzadera 100.

Como se ha indicado, para conseguir mayor eficiencia de movimientos de plataformas de carga por hora, los carros 102 y 104 no tienen que estar insertados siempre cuando el carro de pasillo 102 se mueve entre las hilera y la

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posicion de carga / descarga en los extremos de los pasillos. Por lo tanto, durante una operacion de almacenamiento, tan pronto como un carro de hilera 104 abandona el carro de pasillo 102 con una carga, el carro de pasillo podna retornar a la zona de carga para coger otra carga. El carro de pasillo 102 podna retornar entonces para recuperar el carro de pasillo 104, que actuana sobre el carro de pasillo debajo de la segunda carga. Si la segunda carga debe colocarse en la misma hilera, el carro de hilera 104 podna colocar la carga en la hilera, y se podna repetir el proceso. Una funcion similar podna ocurrir durante la recuperacion, puesto que el carro de pasillo 102 puede mover una carga recuperada hacia abajo por el pasillo hasta la posicion de caga / descarga, mientras el carro de hilera 104 se mueve a lo largo de una hilera para tomarla carga siguiente, o bien en la misma hilera que anteriormente o en una hilera diferente (desprendida por el carro de pasillo).

No obstante, el funcionamiento del carro de hilera y de los carros de pasillo de forma separada en tal forma reduce el tiempo de insercion del carro de hilera sobre el carro de pasillo. Si el carro de hilera 104 debe ser accionado y cargado por contacto solo con el carro de pasillo 102, es aconsejable solo una cantidad definida limitada de tiempo de uso fuera del carro de pasillo antes de que se agote el dispositivo de almacenamiento de energfa en el carro de hilera 104. El sistema de control general puede supervisar y controlar opcionalmente tal operacion, si es necesario para limitar tal operacion de varias maneras, tal como para permitir solamente un cierto numero de carreras del carro de hilera por hora, para requerir una cierta cantidad de tiempo insertado por hora, para permitir solamente un cierto numero de carreras de hileras sucesivas o carreras de hileras solo de una cierta distancia desde la zona de carga o entre sf, etc. Tales limitaciones pueden no ser necesarias si los carros de hileras 104 son cargados o accionados por contacto de cursor con carriles electrificados sobre hileras u otro metodo aparte de insercion sobre carros de pasillo 102. Los carros de hilera 104 pueden funcionar mas independientemente de los carros de pasillo 102 si tienen un dispositivo de almacenamiento de energfa basado en condensador o ultra-condensador, ya que tales se pueden cargar rapidamente cargando terminales en las hileras, o bien en lugar de o ademas de la carga sobre los carros de pasillo.

Las figura 23 a 26 muestran un ejemplo de conexiones electricas que podnan utilizarse para accionar los carros de pasillo y los carros de hileras. Como se muestra, el carro de pasillo 102 puede incluir un contacto electrico 400 en forma de una escobilla, cursor, etc. para recibir potencia desde una via electrificada 402 sobre los elementos laterales 90 que forman parte de la via del carro de pasillo. Como se muestra, la escobilla 400 tiene cuatro contactos 404, 406, 408, 410 que pueden utilizarse para contactar con elementos individuales 412, 414, 416, 418 sobre la via 402 para suministro de potencia AC trifasica mas toma de tierra. Si se desea, podna preverse tambien potencia AC monofasica con conexiones positivas / negativas mas toma de tierra. La utilizacion de una conexion de corredera de esta manera puede ser mas facil que proporcionar una conexion por cable con el carro de pasillo 102 en algunas aplicaciones, aunque esto podna emplearse tambien como una opcion.

Un contacto 420 sobre la parte superior del carro de pasillo 102 incluye dos elementos cargados por resorte 422, 424 para contacto con dos placas 426, 428 sobre una porcion de conector electrico 430 del carro de hilera 104. El elemento de almacenamiento (batena y/o condensador) sobre el carro de hilera 104 se puede cargar siempre que este localizado sobre el carro de pasillo 102 por medio de contactos entre los elementos 422, 424 y las placas 426, 428. La localizacion de los elementos 422, 424 y las placas 426, 428 se puede invertir entre los carros. De manera alternativa, en lugar de colocar los elementos 422, 424 (o 426, 428) sobre el carro de pasillo 102, tales elementos podnan colocarse en la estantena, por ejemplo en el centro del extremo de cada hilera adyacente al pasillo. Tal localizacion podna ser particularmente util si se emplean condensadores o ultra-condensadores como un dispositivo de almacenamiento de energfa dentro de los carros 104. Como otra alternativa, los carros de hileras 104 podnan emplear un sistema de cursor y via como se describe para los carros de pasillo 102 anteriormente para accionar o cargar directamente o un dispositivo de almacenamiento de energfa. Varios dispositivos adecuados para realizar las conexiones electricas entre la via del carro de pasillo 90 y el carro de pasillo 102 y entre el carro de pasillo y el carro de hilera 104 o estantena estan disponibles de Vahle Electrification Systems.

El uso de tales sistemas de suministro de potencia, que permiten cargar los carros de hileras 104 sobre los carros de pasillo 102 y/o dentro de la estantena, mientras se accionan tambien los carros de hileras fuera de los carros de pasillo para subir y bajar hileras y no tienen que cargar o descargar en las localizaciones de carga en las plataformas elevadoras 304, proporciona varias ventajas. En primer lugar, el sistema puede mover mas cargas por hora que utilizando el transportador elevador 328 y las cadenas del transportador tampon opcional 331 para mover carga entre los elevadores y la lanzadera dual es generalmente mas rapida que el accionamiento del carro de hilera 104 hacia delante y hacia atras fuera el carro de pasillo 102 para hacerlo. Ademas, el mantenimiento del carro de hilera 104 sobre el carro de pasillo 102 durante mas tiempo proporciona mas tiempo dentro de un ciclo de trabajo para cargar y/o permite utilizar un dispositivo de almacenamiento mas pequeno en el carro de hilera, proporcionando de esta manera potencialmente ahorros de costes para el dispositivo de almacenamiento y el motor utilizado para accionarlo. No obstante, en ciertos aspectos de la invencion, incluso si un carro de hilera 104 es accionado fuera de un carro de pasillo 102 para cargar y descargar objetos en una posicion de carga / descarga al final el pasillo, otras estructuras y metodos mencionados anteriores proporcionan otras ventajas dentro del alcance de la presente invencion.

A la vista de lo anterior, se describen una estantena, una lanzadera doble, un carro de pasillo, un carro de hilera, y

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un sistema de almacenamiento automatico que tienen varias ventajas. Ademas, se describen metodos de uso de tales objetos. El sistema puede permitir un almacenamiento y una recuperacion mas rapidos de objetos, puede emplear carros mas pequenos y mas eficientes, y puede ser mas facil de montar y de usar. Numerosas ventajas son proporcionadas por los varios asuntos objetos descritos que solucionan al menos algunos de los inconvenientes 5 planteados por los sistemas convencionales.

Esta descripcion escrita utiliza ejemplos para describir la invencion, incluyendo el mejor modo y tambien para permitir a cualquier tecnico en la materia llevar a la practica la invencion, incluyendo producir y utilizar cualquiera de los dispositivos o sistemas y realizando cualquiera de los metodos incorporados. El alcance patentable de la invencion se define por las reivindicaciones y puede incluir otros ejemplos que se les ocurran a los tecnicos en la 10 materia. Tales otros ejemplos se pretende que esten dentro del alcance de las reivindicaciones, si incluyen elementos estructurales que no difieran del lenguaje literal de las reivindicaciones, o si incluyen elementos estructurales equivalentes con diferencias no sustanciales de los lenguajes literales de las reivindicaciones.

Claims (14)

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   REIVINDICACIONES

   1. Un sistema para almacenar y recuperar objetos que comprende:

   una estantena (50; 300) que incluye una pluralidad de capas, incluyendo cada capa un pasillo (86; 303) y una pluralidad de hileras (88) que se extienden desde el pasillo (86; 303), siendo los objetos almacenables en localizaciones de almacenamiento a lo largo de las hileras (88), teniendo cada pasillo (86; 303) una posicion de carga en un extremo y posiciones de transferencia localizadas a lo largo de los extremos adyacentes a los pasillos (86; 303) de las hileras (88);

   una lanzadera (100) en cada capa, siendo al menos una de las lanzaderas (100) una lanzadera doble que incluye un primer carro (102) que se puede mover a lo largo del pasillo (86; 103) entre la posicion de carga y las posiciones de transferencia, incluyendo la lanzadera doble un segundo carro (104) configurado de modo que el primer carro (102) lo transporte entre la posicion de carga y las posiciones de transferencia, donde el segundo carro (104) se puede mover en cualquier direccion entre una posicion de transferencia y una localizacion de almacenamiento a lo largo de una hilera (88) mientras transporta un objeto; y

   un transportador (112) localizado en la lanzadera doble que se puede accionar cuando el primer carro (102) esta en la posicion de carga para mover el objeto sobre o fuera del primer carro (102),

   en el que el segundo carro (104) tiene una plataforma superior elevable (142), un primer motor (146) para mover el segundo carro (104) a lo largo de las hileras (88) y un segundo motor (148) para elevar selectivamente la plataforma superior (142) con el fin de desplazar verticalmente un objeto,

   y en el que la plataforma superior (142) se eleva mediante un dispositivo de levas (182, 186, 192) que gira alrededor de un eje horizontal.
2. 2. El sistema de la reivindicacion 1, en el que el transportador (112) esta en el primer carro (102).
3. 3. El sistema de una de las reivindicaciones anteriores, en el que el segundo carro (104) esta localizado sobre el primer carro (102) cuando el transportador (112) es accionado.
4. 4. El sistema de una las reivindicaciones anteriores, en el que el transportador (112) mueve el objeto directamente sobre el primer carro (102).
5. 5. El sistema de una de las reivindicaciones anteriores, que incluye un elevador (302) adyacente sustancialmente a la estantena (50; 300) para desplazar verticalmente objetos hasta las posiciones de carga respectivas de las capas.
6. 6. El sistema de la reivindicacion 5, en el que el elevador incluye una plataforma (304) que tiene un transportador (328) para mover objetos fuera de la plataforma del elevador (304) y hacia las posiciones de carga de las capas respectivas.
7. 7. El sistema de la reivindicacion 6, en el que cada capa de la estantena (50; 300) incluye un transportador (330, 331) adyacente a la posicion de carga para transferir objetos desde la plataforma de elevacion (304) hasta la posicion de carga.
8. 8. El sistema de una de las reivindicaciones anteriores, en el que el primer carro (102) tiene un primer motor (108) para mover el primer carro (102) a lo largo del pasillo (86; 303) y un segundo motor (110) para accionar el transportador (112).
9. 9. El sistema de la reivindicacion 8, en el que el primer y segundo motor (108, 110) del primer carro (102) son motores de CA.
10. 10. El sistema de una de las reivindicaciones anteriores, en el que la plataforma superior (142) se puede desplazar verticalmente para retirar un objeto desde el primer carro (102), cuando el primer y segundo carro (102, 104) estan localizados en una posicion de transferencia, de modo que el segundo carro (104) pueda transportar el objeto hasta una localizacion de almacenamiento en la hilera (88) respectiva.
11. 11. El sistema de una de las reivindicaciones anteriores, en el que la plataforma superior (142) se puede desplazar verticalmente para recuperar un objeto desde una localizacion de almacenamiento en una hilera (88), de modo que el segundo carro (104) pueda transportar el objeto hasta el primer carro (102), transportando entonces el primer carro (102) el objeto hasta la posicion de carga para su transferencia fuera de la estantena (50; 300).
12. 12. El sistema de una de las reivindicaciones anteriores, en el que el primer y segundo motor (146, 148) del segundo carro (104) son motores de CA.
13. 13. El sistema de una de las reivindicaciones anteriores, en el que el segundo carro (104) tiene un dispositivo de almacenamiento de ene^a (204) para almacenar ene^a utilizada para accionar el segundo carro (104), preferentemente en el que el dispositivo de almacenamiento de energfa (204) en el segundo carro (104) se carga a traves de contacto electrico entre el segundo carro (104) y el primer carro (102), preferentemente en el que el

    5 dispositivo de almacenamiento de energfa (204) en el segundo carro (104) se carga a traves de contacto electrico entre el segundo carro (104) y la estantena (50; 300), preferentemente en el que el dispositivo de almacenamiento de energfa (204) es una batena o un condensador.
14. 14. El sistema de una de las reivindicaciones anteriores, en el que la lanzadera doble (100) esta accionada a traves de un contacto electrico entre la lanzadera doble (100) y la estantena (50; 300).

    10 15. El sistema de una de las reivindicaciones anteriores, en el que el segundo carro (104) esta accionado de modo

    que se mueva a lo largo de una hilera (88) mientras el primer carro (102) se mueve a lo largo de un pasillo (86; 303).