KR102436007B1 - 자동화된 저장 및 인출 방법 및 자동화된 저장 및 인출 시스템 - Google Patents

자동화된 저장 및 인출 방법 및 자동화된 저장 및 인출 시스템 Download PDF

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Abstract

자동화 저장 및 인출 시스템은 미리 정해진 저장 및 인출 처리들의 제1 개수를 가진 독립적으로 작동가능한 제1 섹션, 및 미리 정해진 저장 및 인출 처리들의 제2 개수를 가지고 상기 독립적으로 작동가능한 제1 섹션과 소통되는 독립적으로 작동가능한 제2 섹션을 포함한다. 상기 독립적으로 작동가능한 제1 섹션 및 상기 독립적으로 작동가능한 제2 섹션은 상기 미리 정해진 저장 및 인출 처리들의 제1 개수가 상기 미리 정해진 저장 및 인출 처리들의 제2 개수과 실질적으로 일치하게끔 미리 정해진 저장 및 인출 처리들의 개별적인 개수를 제공하도록 구성된다.

Description

자동화된 저장 및 인출 방법 및 자동화된 저장 및 인출 시스템{A method for automated storage and retrieval and an automated storage and retrieval system}
관련 출원에 대한 상호 참조
본 출원은 가출원이 아니며, 2013년 3월 15일자로 출원된 미국 특허가출원 제61/791,251호의 우선권을 주장하는바, 그 개시 내용은 본 명세서에 그 전부가 참조 병합된다.
기술분야
본 예시적 실시례들은 일반적으로 물자 취급 시스템(material handling system)에 관한 것이며, 더 구체적으로는 그 물자 취급 시스템 안에서의 물품들의 운반에 관한 것이다.
제품들(goods)의 저장 및 인출을 위하여 다레벨 저장 및 인출 시스템들이 창고에서 이용될 수 있다. 일반적으로 저장 구조물 안팎으로의 제품들의 운반은, 저장 레벨 상의 차량으로의 이송을 위한 리프트들로써 이루어지되 그 차량들은 미리 정해진 저장 레벨로 경사로(ramp)들을 올라 통행하거나, 안내로(guide way)들을 따라 통행하는 리프트들을 포함한 차량들로써 이루어진다. 이 저장 및 인출 시스템들의 처리량은 저장 레벨에서의 제품들의 인출과 저장 레벨들 사이의 제품들의 이송 중의 하나 이상에 의해 제한될 수 있다.
적어도 하나의 레벨들의 저장 및 인출 이송 속도가 상기 저장 및 인출 시스템의 레벨들 사이의 제품 이송 속도와 실질적으로 일치(match)하도록 균형을 맞추는 것이 유리할 것이다.
본 개시된 실시례의 하나 이상의 양상들에 따르면, 자동화 저장 및 인출 시스템은, 미리 정해진 저장 및 인출 처리(transaction)들의 제1 개수를 가진 독립적으로 작동가능한 제1 섹션; 및 미리 정해진 저장 및 인출 처리들의 제2 개수를 가지고 상기 독립적으로 작동가능한 제1 섹션과 소통되는 독립적으로 작동가능한 제2 섹션;을 포함하며, 상기 독립적으로 작동가능한 제1 섹션 및 상기 독립적으로 작동가능한 제2 섹션은 상기 미리 정해진 저장 및 인출 처리들의 제1 개수가 상기 미리 정해진 저장 및 인출 처리들의 제2 개수와 실질적으로 일치하게끔 미리 정해진 저장 및 인출 처리들의 개별적인 개수를 제공하도록 구성된다.
본 개시된 실시례의 하나 이상의 양상들에 따르면, 상기 미리 정해진 저장 및 인출 처리들의 제1 개수는 수직 처리 속도를 포함하고, 상기 미리 정해진 저장 및 인출 처리들의 제2 개수는 수평 처리 속도를 포함한다. 다른 일 양상에서 상기 수직 처리 속도는 상기 자동화 저장 및 인출 시스템의 미리 정해진 수직 저장 레벨로의 페이로드 이송 속도를 포함하고, 상기 수평 처리 속도는 팔레타이저(palletizer) 또는 디팔레타이저(depalletizer)의 페이로드 처리 속도와 상기 미리 정해진 수직 저장 레벨의 페이로드 이송 속도 중의 적어도 하나를 포함한다.
본 개시된 실시례의 하나 이상의 양상들에 따르면, 상기 자동화 저장 및 인출 시스템은, 적어도 하나의 수직 리프트 모듈; 상기 적어도 하나의 수직 리프트 모듈과 소통되는 이송 데크 섹션; 상기 이송 데크와 소통되는 적어도 하나의 저장 섹션; 및 상기 이송 데크 섹션을 횡단하고 상기 적어도 하나의 저장 섹션 및 상기 적어도 하나의 수직 리프트 모듈과 인터페이스(interface)되도록 구성된 적어도 하나의 독립적으로 작동가능한 로버;를 더 포함하고, 상기 적어도 하나의 수직 리프트 모듈, 상기 이송 데크 섹션, 상기 적어도 하나의 저장 섹션, 및 상기 적어도 하나의 독립적으로 작동가능한 로버 중의 하나가 상기 독립적으로 작동가능한 제1 섹션과 상기 독립적으로 작동가능한 제2 섹션 중의 적어도 하나를 형성한다. 다른 일 양상에서 상기 자동화 저장 및 인출 시스템은, 상기 적어도 하나의 독립적으로 작동가능한 로버와 인터페이스되도록 구성된 적어도 하나의 충전 섹션을 더 포함하고, 상기 적어도 하나의 충전 스테이션은 상기 독립적으로 작동가능한 제1 섹션과 상기 독립적으로 작동가능한 제2 섹션 중의 적어도 하나를 형성한다. 또 다른 일 양상에서 상기 자동화 저장 및 인출 시스템은, 적어도 하나의 팔레트 생성 섹션(palletizing section) 및 적어도 하나의 팔레트 해체 섹션(depalletizing section)을 더 포함하고, 상기 적어도 하나의 팔레트 생성 섹션과 상기 적어도 하나의 팔레트 해체 섹션 중의 적어도 하나는 상기 독립적으로 작동가능한 제1 섹션과 상기 독립적으로 작동가능한 제2 섹션 중의 적어도 하나를 형성한다. 더 다른 일 양상에서 상기 적어도 하나의 수직 리프트 모듈은 2개의 나란한 수직 리프트들을 포함하고, 상기 이송 데크는 상기 2개의 나란한 수직 리프트들에 의해 공유되는 로버 통행 통로(rover travel aisle)를 포함한다. 또 다른 일 양상에서 상기 적어도 하나의 수직 리프트 모듈은 2개의 나란한 수직 리프트들을 포함하고, 상기 이송 데크는 개방 데크를 포함하며, 상기 개방 데크는 로버가 상기 2개의 나란한 수직 리프트들로 접근할 수 있게 하기 위하여 상기 개방 데크를 따라 로버들의 구속되지 않은 통행을 위하여 구성된다. 다른 일 양상에서 상기 이송 데크는 로버 통행 피어(rover travel pier)를 포함하며, 상기 로버 통행 피어는 상기 적어도 하나의 수직 리프트 모듈의 인접한 페이로드 선반들 사이에서 연장되고 상기 적어도 하나의 수직 리프트 모듈의 인접한 페이로드 선반들에 의해 공유된다. 또 다른 일 양상에서 상기 이송 데크는 적어도 하나의 다레벨 수직 컨베이어 섹션의 페이로드 선반으로의 접근을 제공하기 위하여 진입로(avenue)들과 로버 통행 통로들 중의 적어도 하나를 포함한다.
본 개시된 실시례의 하나 이상의 양상들에 따르면, 상기 독립적으로 작동가능한 제1 섹션과 상기 독립적으로 작동가능한 제2 섹션 중의 하나는 페이로드 선반들을 구비한 수직 리프트를 포함하고, 각각의 페이로드 선반은 가변적으로 구성가능한 페이로드 유지 위치들(variably configurable payload holding locations)을 포함한다.
본 개시된 실시례의 하나 이상의 양상들에 따르면, 상기 독립적으로 작동가능한 제1 섹션과 상기 독립적으로 작동가능한 제2 섹션 중의 하나는 상기 자동화 저장 및 인출 시스템에 대하여 페이로드 물품(payload item)들을 입고함 및 제거함 둘 모두를 위하여 구성된 수직 리프트를 포함한다.
본 개시된 실시례의 하나 이상의 양상들에 따르면, 상기 자동화 저장 및 인출 시스템은, 수직으로 적층된 저장 레벨들을 더 포함하고, 상기 독립적으로 작동가능한 제1 섹션과 상기 독립적으로 작동가능한 제2 섹션 중의 하나는 페이로드 선반들을 구비한 수직 리프트를 포함하며, 상기 수직 리프트는 각각의 페이로드 선반이 각각의 저장 레벨에서 개별의 선반의 대향되는 측부들로부터 접근 가능하도록 상기 자동화 저장 및 인출 시스템 안에 위치된다.
본 개시된 실시례의 하나 이상의 양상들에 따르면, 상기 자동화 저장 및 인출 시스템은, 적어도 하나의 수직 리프트 모듈; 상기 적어도 하나의 수직 리프트 모듈과 소통되는 적어도 하나의 저장 섹션; 및 상기 이송 데크 섹션을 횡단하도록 구성되고 상기 적어도 하나의 저장 섹션 및 상기 적어도 하나의 수직 리프트 모듈과 인터페이스되도록 구성된 적어도 하나의 독립적으로 작동가능한 로버;를 더 포함하고, 상기 적어도 하나의 수직 리프트 모듈, 상기 적어도 하나의 저장 섹션, 및 상기 적어도 하나의 독립적으로 작동가능한 로버 중의 하나는 상기 독립적으로 작동가능한 제1 섹션과 상기 독립적으로 작동가능한 제2 섹션 중의 적어도 하나를 형성한다.
본 개시된 실시례의 하나 이상의 양상들에 따르면, 자동화 저장 및 인출 시스템 안의 페이로드들을 운반하는 방법은, 미리 정해진 저장 및 인출 처리들의 제1 개수를 가진 독립적으로 작동가능한 제1 섹션을 제공함; 및 미리 정해진 저장 및 인출 처리들의 제2 개수를 가지고 상기 독립적으로 작동가능한 제1 섹션과 소통되는 독립적으로 작동가능한 제2 섹션을 제공함;을 포함하고, 상기 독립적으로 작동가능한 제1 섹션 및 상기 독립적으로 작동가능한 제2 섹션은 상기 미리 정해진 저장 및 인출 처리들의 제1 개수가 상기 미리 정해진 저장 및 인출 처리들의 제2 개수와 실질적으로 일치하게끔 미리 정해진 저장 및 인출 처리들의 개별적인 개수를 제공한다.
본 개시된 실시례의 하나 이상의 양상들에 따르면, 상기 미리 정해진 저장 및 인출 처리들의 제1 개수는 수직 처리 속도를 포함하고, 상기 미리 정해진 저장 및 인출 처리들의 제2 개수는 수평 처리 속도를 포함한다. 본 개시된 실시례의 하나 이상의 양상들에 따르면, 상기 수직 처리 속도는 상기 자동화 저장 및 인출 시스템의 미리 정해진 수직 저장 레벨로의 페이로드 이송 속도를 포함하고, 상기 수평 처리 속도는 팔레타이저 또는 디팔레타이저의 페이로드 처리 속도와 상기 미리 정해진 수직 저장 레벨의 페이로드 이송 속도 중의 적어도 하나를 포함한다.
개시된 실시례의 전술한 양상들 및 다른 특징들은 첨부된 도면과 함께 취해져 아래의 설명에서 설명되는바, 그 첨부된 도면들 중에서:
도 1은 개시된 실시례의 양상들에 따른 자동화 저장 및 인출 시스템의 개략도이고;
도 2 내지 19는 개시된 실시례의 양상들에 따른 상기 자동화 저장 및 인출 시스템의 부분들의 개략도들이다.
도 1은 개시된 실시례의 양상들에 따른 자동화 저장 및 인출 시스템(100)의 개략도이다. 본 개시된 실시례의 양상들이 도면들을 참조하여 설명될 것이지만, 그 개시된 실시례의 양상들이 많은 형태들로 실시될 수 있다는 점이 이해되어야 한다. 덧붙여 요소들 또는 재료들의 임의의 적합한 크기, 형상 또는 유형이 이용될 수 있다.
본 개시된 실시례의 양상들에 따르면 상기 자동화 저장 및 인출 시스템(100)은, 예를 들어, 소매점들로부터 수신된 케이스 유닛들에 대한 주문들을 만족시키기 위하여 소매 유통 센터(retail distribution center) 또는 창고에서 작동할 수 있는바, 이는 2011년 12월 15일자로 출원된 미국 특허출원 제13/326,674호에서 설명되는 것들과 같은 것이며, 그 개시 내용은 그 전체가 본 명세서에 참조 병합된다.
상기 자동화 저장 및 인출 시스템(100)은 {팔레타이저들(160P) 및/또는 디팔레타이저들(170P)을 포함할 수 있는} 인피드 이송 스테이션(in-feed transfer station; 170) 및 아웃피드 이송 스테이션(out-feed transfer station; 160), {일반적으로 리프트 모듈들(150)로 지칭되는 - 입고 리프트 모듈 및 출고 리프트 모듈이 도시되었지만 단일의 리프트 모듈이 저장 구조물로부터 품목들을 입고 및 제거하는 데에 모두 이용될 수 있음 -} 입고 및 출고 수직 리프트 모듈들(150A, 150B), 저장 구조물(130), 및 다수의 자율 로버들(autonomous rovers; 110)을 포함할 수 있다. 상기 디팔레타이저들(170P)은 상기 저장 구조물(130) 안으로의 입고를 위하여 상기 인피드 이송 스테이션(170)이 품목들을 상기 리프트 모듈들(150)로 운반할 수 있게끔 팔레트들로부터 품목들을 제거하도록 구성될 수 있다는 점이 주목된다. 상기 팔레타이저들(160P)은 상기 저장 구조물(130)로부터 제거된 품목들을 발송을 위하여 팔레트들 상에 위치시키도록 구성될 수 있다. 상기 저장 구조물(130)은 저장 랙 모듈들(storage rack modules)의 다수의 레벨들(130L)을 포함할 수 있다. 각각의 저장 레벨(130L)은 저장 공간들(130S), 및 저장 및 피킹 통로들(storage or picking aisles; 130A)를 포함하며, 상기 저장 및 피킹 통로들은, 예를 들어 상기 저장 공간들(130S)과 이송 데크들(130B)로의 접근을 제공하는바, 그 위에서 상기 로버들(110)이 케이스 유닛들을 상기 저장 구조물(130)의 상기 저장 공간들(130S) 중의 임의의 저장 공간과 상기 리프트 모듈들(150)의 임의의 선반 사이에서 이송하기 위하여 개별의 저장 레벨(130L) 상에서 통행한다. 각각의 저장 레벨(130L)은 그 저장 레벨(130L) 상에서 상기 로버들(110)의 내장식 전력 공급원(on-board power supply)을 충전하기 위한 충전 스테이션들(charging stations; 130C)을 포함할 수도 있다.
상기 로버들(110)은 상기 저장 및 인출 시스템(100) 전체에 걸쳐 케이스 유닛들을 보유 및 이송할 수 있는 독립적으로 작동가능한 임의의 적합한 자율 차량들일 수 있다. 일 양상에서 상기 로버들(110)은 자동화된, 독립된{예컨대 프리라이딩(free riding)} 로버들일 수 있다. 예시적 목적에 불과하지만, 로버들의 적합한 예시들은 2011년 12월 15일자로 출원된 미국 특허출원 제13/326,674호; 2010년 4월 9일자로 출원된 미국 특허출원 제12/757,312호; 2011년 12월 15일자로 출원된 미국 특허출원 제13/326,423호; 2011년 12월 15일자로 출원된 미국 특허출원 제13/326,447호; 2011년 12월 15일자 미국 특허출원 제13/326,505호; 2011년 12월 15일자로 출원된 미국 특허출원 제13/327,040호; 2011년 12월 15일자로 출원된 미국 특허출원 제13/326,952호; 및 2011년 12월 15일자로 출원된 미국 특허출원 제13/326,993호에서 찾을 수 있는바, 그 개시 내용은 전체가 본 명세서에 참조 병합된다. 상기 로버들(110)은 위에서 설명된 소매 상품과 같은 케이스 유닛들을 상기 저장 구조물(130)의 적어도 하나의 레벨들 안의 피킹 재고(picking stock) 안으로 두도록, 그리고 그 후 주문된 케이스 유닛들을 예컨대 상점 또는 다른 적합한 장소로 발송시키기 위하여 상기 주문된 케이스 유닛들을 선택적으로 인출하도록 구성될 수 있다.
상기 로버들(110), 리프트 모듈들(150) 및 상기 저장 및 인출 시스템(100)의 다른 적합한 특징부들이 예를 들어 임의의 적합한 네트워크(180)를 통하여, 예를 들어 하나 이상의 중앙 시스템 제어 컴퓨터들(예컨대 제어 서버)(120)에 의해 제어될 수 있다. 상기 네트워크(180)는 유선 네트워크, 무선 네크워크 또는 임의의 적합한 유형 및/또는 개수의 통신 프로토콜을 이용한 무선 네트워크와 유선 네크워크의 결합일 수 있다. 일 양상에서 상기 제어 서버(120)는 상기 자동화 저장 및 인출 시스템(100)의 실질적으로 자동적인 제어를 위한 실질적으로 동시에 실행되는 프로그램들의 집합(collection)(예컨대 시스템 관리 소프트웨어)을 포함할 수 있다. 상기 실질적으로 동시에 실행되는 프로그램들의 집합은, 비록 예시적 목적에 불과하나 모든 활성 시스템 구성요소들의 활동들을 제어, 스케줄링(scheduling), 및 모니터링함, (예컨대 케이스 유닛들이 저장되고 케이스 유닛들이 입고 및 제거되는) 인벤토리(inventory) 및 픽페이스(pickface)들(예컨대 하나의 유닛으로서 움직일 수 있는 하나 이상의 케이스 유닛들)을 관리함, 및 창고 관리 시스템(2500)과 인터페이스로 접속(interfacing)함을 포함하여 상기 저장 및 인출 시스템(100)을 관리하도록 구성될 수 있다.
리프트 모듈(150), 이송 데크(130B), 피킹 통로들(130A), 저장 공간들(130S), 이송 스테이션들(160, 170) 및 로버들(110) 중의 하나 이상은 독립적으로 작동가능한 제1 섹션 및 독립적으로 작동가능한 제2 섹션 중의 하나 이상을 형성할 수 있다. 상기 독립적으로 작동가능한 제1 섹션은 미리 정해진 저장 및 인출 처리들의 제1 개수를 가질 수 있으며, 상기 독립적으로 작동가능한 제1 섹션과 소통되는 상기 독립적으로 작동가능한 제2 섹션은 미리 정해진 저장 및 인출 처리들의 제2 개수를 가질 수 있다. 상기 독립적으로 작동가능한 제1 섹션 및 상기 독립적으로 작동가능한 제2 섹션은 상기 미리 정해진 저장 및 인출 처리들의 제1 개수가 상기 미리 정해진 저장 및 인출 처리들의 제2 개수와 실질적으로 일치하게끔 미리 정해진 저장 및 인출 처리들의 개별적인 개수를 제공하도록 구성될 수 있다. 일 양상에서 상기 리프트 모듈들(150) 중의 하나 이상은 상기 미리 정해진 저장 및 인출 처리들의 제1 개수가 수직 처리 속도를 포함하도록 상기 독립적으로 작동가능한 제1 섹션을 형성할 수 있다. {개별의 저장 레벨 상에 적어도 로버들(110), 피킹 통로들(130A), 이송 데크(130B) 및 저장 공간들(130S)을 포함할 수 있는} 상기 저장 레벨들 중의 하나 이상은 상기 미리 정해진 저장 및 인출 처리들의 제2 개수가 수평 또는 평평한 처리 속도(horizontal or level transaction rate)를 포함하도록 상기 독립적으로 작동가능한 제2 섹션을 형성할 수 있다. 상기 수직 처리 속도는 상기 자동화 저장 및 인출 시스템의 미리 정해진 수직 저장 레벨로의 픽페이스(예컨대 페이로드) 이송 속도일 수 있으며, 상기 수평 처리 속도는 미리 정해진 저장 레벨(130L)의 픽페이스 이송 속도 및/또는 팔레타이저 또는 디팔레타이저의 픽페이스 처리 속도 중의 하나 이상일 수 있다.
일 양상에서 상기 수평 처리 속도는 로버들(110)로의 작업(task)들 및 경로(route)들을 효율적인 방식 또는 다른 임의의 적합한 방식으로 배정할 수 있는 최적화된 컨트롤러(120)의 계획 및 제어 소프트웨어를 통하여 다루어질 수 있다. 상기 수평 처리 속도는 임의의 적합한 방식으로 상기 로버들(110)의 평균 속력을 증가시킴으로써 증가될 수도 있다. 상기 수직 처리 속도는, 예를 들어 픽페이스들의 출고에 관한 리프트 모듈(150)의 출고부 또는 픽페이스들의 입고에 관한 리프트 모듈(150)의 입고부를 통과하는 잇따른 선반들(150S) 사이의 초수(秒數; number of seconds)에 의존할 수 있다. 상기 수직 처리 속도는, 각각의 리프트 모듈(150) 선반(150S) 상의 픽페이스 보유 또는 적재 위치들(200)(도 2)의 개수를 증가시킴으로써, 그리고/또는 아래에서 더 상세하게 설명될 바와 같이 리프트 모듈들(150)의 개수를 증가시킴으로써 다루어질 수 있다. 아래에서도 보여질 바와 같이 상기 수직 처리 속도를 증가시킴은 리프트 모듈들(150)의 개수를 감소시키거나, 상기 이송 데크(130B)의 면적을 감소시키거나, 그리고/또는 단일의 리프트 모듈(150)이 픽페이스들의 입고 및 출고 둘 모두를 취급하는 리프트 모듈들(150)의 양방향 작동을 가능하게 할 수 있다는 점이 주목된다. 다른 양상들에서 처리량(예컨대 수평 처리 속도 및/또는 수직 처리 속도)은 상기 이송 데크 레인(transfer deck lane)들 및/또는 진입로들을 감소시키거나 상기 리프트 모듈들(150)의 위치를 재조정(repositioning)함으로써 아래에서 설명될 바와 같이 최적화된 로버(110) 횡단 시간(traversal time)을 촉진하여 증가될 수 있다.
이제 도 2 및 3을 참조하면, 수직 리프트 섹션(150)의 일 부분이 도시된다. 상기 수직 리프트 모듈(150)은 하나 이상의 트랙 부재들(track members; 210M)에 의해 형성되는 트랙(210) 둘레로 실질적으로 지속적으로 회전하는 하나 이상의 선반들(150S)을 포함할 수 있다. 다른 양상들에서 상기 수직 리프트 모듈(150)은 픽페이스들(200P)(예컨대 하나의 유닛으로서 움직이는 하나 이상의 케이스 유닛들)을 상이한 저장 레벨들(130L)로, 그리고 그 상이한 저장 레벨(130L)로부터 운반하기 위한 임의의 적합한 구성을 가질 수 있다. 각각의 선반(150S)은 길이방향 축(LON) 및 횡방향 축(LAT)을 가질 수 있다. 이 양상에서 상기 선반의 길이방향 축(LON)은 실질적으로 상기 트랙 부재들(210M) 사이에 걸쳐 이어지므로 상기 선반들의 횡방향 측부들(lateral sides)은 상기 수직 리프트 모듈(150)의 제1 측부(150N) 및 제2 측부(150U)에 대하여 서로 인접한다(아래에서 설명될 바와 같이 그 2개의 측들은 픽페이스 입고/출고, 픽페이스 출고/출고 또는 픽페이스 입고/입고를 위하여 이용될 수 있다는 점이 주목된다). 다른 양상들에서 상기 선반들의 길이방향 측부들은 상기 수직 리프트 모듈(150)의 제1 측부(150N) 및 제2 측부(150U)에 대하여 서로 인접할 수 있다. 상기 선반들(150S)은 하나 이상의 픽페이스들(200P)을 보유하도록 구성될 수 있는바, 여기에서 상기 하나 이상의 픽페이스들(200P)은 아래에서 더 상세하게 설명될 바와 같이 선반들(150S) 상에서 임의의 적합한 공간적 배치를 가진다. 예를 들어 도 2에 도시된 선반들(150S) 각각은 나란한(side by side) 적재 위치들(200)을 가지지만, 다른 양상들에서는 상기 선반들이 임의의 적합한 공간적 관계로 배치된 임의의 적합한 개수의 적재 위치들(200)을 구비한다.
픽페이스들은 임의의 적합한 방식으로 선반들(150S)로 그리고 그 선반들(150S)로부터 이송될 수 있다. 일 양상에서 상기 로버들(110)은 상기 선반들이 상기 트랙들(210M) 둘레로 실질적으로 지속적으로 통행함에 따라 상기 선반들(150S)로 그리고 그 선반들(150S)로부터 픽페이스들을 이송할 수 있다. 도 3에서 보여질 수 있는 바와 같은 다른 양상들에서 (일반적으로 "컨베이어" 또는 "컨베이어들"로 지칭되는) 하나 이상의 입고/출고 컨베이어들(301, 302)이 상기 선반들(150S)로 그리고 그 선반들(150S)로부터 픽페이스들을 이송할 수도 있다. 상기 컨베이어들(301, 302)은 상기 수직 리프트 모듈(150)과 상기 이송 스테이션들(160, 170) 중의 하나 이상의 사이에서 픽페이스들을 운반한다. 실현될 수 있는 바와 같이 상기 컨베이어들(301, 302)은 상기 수직 리프트 모듈(150)의 (예컨대, 픽페이스들이 적재되고 있는지 또는 하적되고 있는지에 의존할 수 있는) 임의의 적합한 측부(150N, 150U)에 배치될 수 있다.
이제 도 4를 참조하면, 본 개시된 실시례의 양상들에 따른 여러 선반 구성들의 예시들이 도시되어 있다. 여기서 상기 선반들(150S1-150S3)은 인접한 이송 데크(130B)로 도시된다. 상기 이송 데크(130B)는 상기 선반들(150S1-150S3)로의 접근을 제공하는 진입로들(130BA) 및 통로들(130BS)을 포함한다. 이 예시들에서 상기 선반들은 상기 이송 데크의 진입로들(130BA)과 실질적으로 평행하게 배치된다. 선반(150S1)은 도 2 및 3에 대하여 위에서 설명된 것과 실질적으로 유사할 수 있다. 선반(150S2)은 2개의 단부 적재 위치(end loading position)들(200E1, 200E2) 및 중간 또는 중심 적재 위치(intermediate or center loading position; 200C)를 포함한다. 여기서 상기 선반(150S)은 {나란히 배치되거나 또는 끝과 끝이 맞닿게(end to end) 배치된} 2개의 로버들(110)만이 단부 적재 위치들(200E1, 200E2)에 접근(access)할 수 있거나 또는 단일의 로버(110)가 상기 중심 적재 위치(200C)에 접근할 수 있도록 하는 길이(L1)를 가진다. 여기에서 3개의 적재 위치들(200E1, 200E2, 200C)을 활용하기 위하여, 상기 2개의 단부 적재 위치들(200E1, 200E2)이 하나의 저장 레벨(130L)로부터 접근될 수 있으며 상기 중심 적재 위치(200C)가 다른 상이한 하나의 저장 레벨(130L)로부터 접근될 수 있다. 예를 들어 상기 컨트롤러(120)의 계획 및 제어 소프트웨어는 몇몇 저장 레벨들(130L)이 상기 단부 적재 위치들(200E1, 200E2)에 접근하는 로버들을 가질 수 있으며 다른 저장 레벨들(130L)이 상기 중심 적재 위치(200C)에 접근하는 로버들을 가질 수 있도록 로버 작업들(rover tasks)을 배정할 수 있다. 저장 레벨들(130L)이 상기 단부 적재 위치들 또는 상기 중심 적재 위치에 접근하는 배정은 고정되지 않을 수 있으며 동적으로 스케줄링될 수 있다는 점이 주목된다(예컨대 일 예시에서 미리 정해진 저장 레벨이 상기 단부 적재 위치들에 접근할 수 있으며, 다른 일 예시에서 동일한 그 미리 정해진 저장 레벨이 상기 중심 적재 위치에 접근할 수 있다). 선반(150S3)은 3개의 적재 위치들, 예컨대 단부 적재 위치들(200E1, 200E2) 및 중심 적재 위치(200C)도 포함한다. 그러나 상기 선반(150S3)은 길이(L2)를 가짐으로써, 3개의 로버들(110)이 동일한 저장 레벨(130L)로부터 전부 3개의 적재 위치들(200E1, 200E2, 200C)로의 실질적으로 동시적인 접근을 위해 서로 방해함 없이 나란히 또는 끝과 끝이 맞닿게 위치될 수 있도록 한다. 실현될 수 있는 바와 같이, 각각의 선반(150S) 상의 페이로드 위치들(200)은 그 페이로드 위치들(200)이 상기 선반(150S) 상의 임의의 적합한 미리 정해진 장소에 배치될 수 있도록 가변적으로 구성가능할 수 있다. 일 양상에서 상기 컨트롤러(120)는 상기 선반들(150S1, 150S2, 150S3) 중의 임의의 선반 상의 임의의 적재 위치(200, 200E1, 200E2, 200C)가 임의의 적합한 미리 정해진 저장 레벨에서 동적으로 접근될 수 있도록 로버 작업들을 배정할 수 있다. 다른 양상들에서, 미리 정해진 적재 위치로의 접근은 미리 정해진 저장 레벨(130L)로 고정될 수 있다.
도 5를 참조하면, 일 양상에서 선반(150S2)과 실질적으로 유사한 적재 구성을 가진 선반(150S)의 상면도가 도시되어 있다. 보여질 수 있는 바와 같이 저장 레벨(130B1) 상의 2개의 로버들(110)은 서로 방해함 없이 상기 단부 적재 위치들(200E1, 200E2)에 접근한다. 이에 대응하여 컨베이어들(301, 302)은 선반(150S)의 단부 적재 위치들(200E1, 200E2)로 픽페이스들을 적재하거나 그리고/또는 그 단부 적재 위치들(200E1, 200E2)로부터 픽페이스들을 하적하기 위하여 저장 레벨(130B1)에 대하여 상이한 수직 레벨 상에 위치된다. 도 5에는 중심 적재 위치(200C)에 접근하는 상이한 저장 레벨(130B2) 상에 배치된 하나의 로버(110)도 도시된다. 실현될 수 있는 바와 같이, 상기 중심 적재 위치(200C)는 상기 선반(150S)의 상기 중심 적재 위치(200C)로 픽페이스들을 적재하거나 그리고/또는 그 중심 적재 위치(200C)로부터 픽페이스들을 하적하도록 컨베이어들(301, 302)과는 상이한 수직 레벨에 위치될 수 있는 {실질적으로 컨베이어들(301, 302)과 유사한} 대응 컨베이어(501)를 가질 수 있다. 선반들(150S)로 픽페이스들을 적재하거나 그리고/또는 그 선반들(150S)로부터 픽페이스들을 하적하기 위하여 상기 컨베이어들(301, 302, 501) 및 본 명세서에 설명된 다른 컨베이어들의 수직 높이가 신축가능함으로써 상기 컨베이어들 중의 하나 이상이 동일 또는 상이한 선반(150S)에 접근하는 다른 컨베이어들과는 상이한 수직 높이에 배치될 수 있다는 점이 주목된다.
일 양상에서 도 6에는 4개의 적재 위치들, 예컨대 2개의 단부 적재 위치들(200E1, 200E2) 및 2개의 중심 적재 위치들(200C1, 200C2)을 구비한 선반(150S)이 도시된다. 여기에서 나란히 또는 끝과 끝이 맞닿게 배치된 로버들이 서로 방해함 없이 상기 적재 위치들(예컨대 다른 모든 적재 위치)의 쌍에 접근 가능할 수 있다. 예를 들어 하나의 저장 레벨(130B1) 상에서 로버들(110)은 서로 방해함 없이 적재 위치들(200E1, 200C2)에 접근할 수 있다. 상이한 저장 레벨(130B2) 상에서 로버들(110)은 서로 방해함 없이 적재 위치들(200C1 및 200E2)에 접근할 수 있다. 실현될 수 있는 바와 같이, 적재 위치들(200E1, 200C2 및 200C1, 200E2)의 쌍 각각은 상이한 수직 높이에 배치된 대응되는 컨베이어들을 가질 수 있다. 예를 들어 컨베이어들(302, 501)은 적재 위치들(200E1, 200C2)로 픽페이스들을 이송하고 그 적재 위치들(200E1, 200C2)로부터 픽페이스들을 이송하기 위한 제1 수직 높이에 위치될 수 있다. 예를 들어 컨베이어들(301, 601)은 상기 적재 위치들(200C1, 200E2)로 픽페이스들을 이송하고 그 적재 위치들(200C1, 200E2)로부터 픽페이스들을 이송하기 위한, 상기 제1 수직 높이와는 상이한 제2 수직 높이에 위치될 수 있다. 다른 양상들에서 상기 컨베이어들(301, 302, 501, 604) 각각은 상이한 수직 높이에 위치될 수 있다.
다른 일 양상에 따르면 도 7a 및 7b에는 예를 들어 2개 행의 픽페이스들{예컨대 선반의 각각의 측부(S1, S2)에 하나의 행}을 보유하기 위하여 확장된 폭(W) 및 임의의 적합한 길이(L)를 가진 선반(150S4)이 도시되어 있는바, 여기에서 로버들(110)은 상기 선반(150S4)의 양측부들(S1, S2) 모두로부터 상기 픽페이스들에 접근한다. 컨베이어들(301, 302, 701, 702)은 위에서 설명된 것과 실질적으로 유사한 방식으로 픽페이스들을 상기 적재 위치들로 그리고 상기 적재 위치들로부터 이송하기 위하여 상기 선반들(150S4)에 상대적으로 위치될 수 있다. 선반(150S4N)에 대하여 도시된 바와 같이 일 양상에서는 상기 선반의 모든 적재 위치들(200N)이 픽페이스들을 상기 리프트 모듈(150)로 적재하기 위하여 이용될 수 있다. 선반(150S4U)에 대하여 도시된 바와 같이 다른 일 양상에서는 상기 선반의 모든 적재 위치들(200U)이 상기 리프트 모듈(150)로부터 픽페이스들을 하적하기 위하여 이용될 수 있다. 또 다른 양상들에서는 아래에서 설명될 바와 같이 상기 선반(150S4)의 상기 적재 위치들(200) 중의 몇몇이 픽페이스들을 상기 리프트 모듈(150)로 적재하기 위하여 이용될 수 있으며, 상기 적재 위치들 중의 몇몇이 상기 리프트 모듈(150)로부터 픽페이스들을 하적하기 위하여 이용될 수 있다. 실현될 수 있는 바와 같이, 상기 선반(150S4)은 도 4에 대하여 위에서 설명된 것들과 실질적으로 유사한 방식으로 상기 선반(150S4)의 각각의 측부(S1, S2)가 배치되는 적재 위치들을 구비할 수 있도록 픽페이스들을 보유하도록 구성될 수도 있다. 실현될 수 있는 바와 같이, 상기 적재 위치들이 적재 또는 하적을 위하여 이용되는지 여부는 이송 스테이션(transfer station){상기 저장 레벨들(130L) 또는 컨베이어들 중의 어느 하나}에 대한 상기 선반의 통행 방향에 의해 결정될 수 있는바, 상기 이송 스테이션으로부터 상기 적재 위치들이 접근된다.
이제 도 7c 내지 7f를 참조하면, 하나 이상의 리프트 모듈들(150)은 상기 선반(150S4)의 두 측부들(S1, S2) 모두로의 로버 접근을 가능하게 하기 위하여 상기 통로들(130BS) 및/또는 진입로들(130BA) 중의 하나 이상이 상기 선반(150S4)의 개별 측부(S1, S2)를 따라 이어지도록, 예를 들어 상기 이송 데크(130D)에 대하여 위치될 수 있다. 예를 들어 도 7c 및 7d에서 보여질 수 있는 바와 같이 상기 리프트 모듈(150)은, 상기 리프트 모듈(150)이 통로들(130BS) 및 진입로들(130BA)에 의해 실질적으로 둘러싸이게끔 상기 선반(150S4)의 각각의 측부(S1, S2)로의 접근이 상기 이송 데크(130B)의 진입로(130BA)에 의해 제공되도록 배치된다. 실현될 수 있는 바와 같이, 상기 이송 데크(130B)의 면적은 상기 이송 데크로부터 예컨대 진입로들(130BA)을 제거함으로써 감소될 수 있다. 일 예시로서, 상기 이송 데크 면적은 상기 피킹 통로들(130A)에 대향되는 상기 리프트 모듈(150)의 측부에서 하나 이상의 진입로들(130BA)을 제거함으로써 도 7c에서 도 7d로 감소된다. 다른 양상들에서, 상기 리프트 모듈(150)과 상기 피킹 통로들(130A) 사이의 진입로들(130BA)은 상기 이송 데크(130B)의 면적을 감소시키도록 제거될 수 있다. 본 개시된 실시례의 일 양상에 따르면, 도 7e 및 7f에서 보여질 수 있는 바와 같이 상기 리프트 모듈들(150) 중의 하나 이상은 상기 선반들(150S4)의 측부들(S1, S2)에서 상기 적재 위치들로의 접근이 상기 이송 데크(130B)의 상기 통로들(130BS)에 의해 제공되도록 상기 이송 데크(130B)에 대하여 위치될 수 있다. 실현될 수 있는 바와 같이, 상기 적재 위치들로의 접근이 상기 통로들(130BS)에 의해 제공되는 경우에 상기 이송 데크의 면적은 (도 8a 및 8b에 도시된 바와 같이) 상기 선반들(150S4) 사이의 다수의 통로들(130BS)을 제거함으로써 그리고/또는 상기 리프트 모듈들(150)의 양측부의 진입로들(130BA)을 제거함으로써 감소될 수 있다. 도 7e 및 7f에 도시된 선반들(150S4)의 라인은, 픽페이스를 적재 위치(200N)로 이송함과 적재 위치(200U)로부터 픽페이스를 이송함 사이에 로버에 의해 통행된 거리가 상기 진입로들(130BA)에 의해 상기 측부들(S1, S2)로의 접근이 제공되는 때보다 더 짧은 거리일 수 있도록 적재 스테이션들(200N)과 적재 스테이션들(200U) 사이에서 교번(alternate)한다는 점(예컨대 입고 리프트 모듈이 출고 리프트 모듈의 바로 옆에 위치됨)도 주목된다. 도 7c 및 7d에 도시된 바와 같은 다른 양상들에서 상기 선반들은, 공통 진입로(130BA)에 의해 접근되는 선반들의 각각의 라인의 측부들(S1)이 적재 위치들(200N)과 적재 위치들(200U) 사이에서 교번함(예컨대 입고 리프트 모듈이 출고 리프트 모듈 바로 옆에 위치됨)으로써 픽페이스들을 선반으로 적재함과 하적함 사이에 상기 로버들(110)에 의해 통행되는 거리가 상기 측부들이 상기 통로들(130BS)에 의해 접근되는 때에 통행되는 거리와 실질적으로 같도록, 구성될 수 있다. 다른 양상들에서 상기 이송 데크(130B) 통로들(130BS)의 면적이 인접한 리프트 모듈(150) 사이에서 제거될 수 있으며(도 7g), 상기 리프트 모듈들(150)이 상기 피킹 통로들(130A)에 바로 인접하게 위치될 수 있으며(도 7h), 상기 이송 데크는 통로들(130BS) 및 진입로들(130BA)이 실질적으로 없는(substantially lacking) 개방 데크로서 구성될 수 있으며(도 7i), 그리고/또는 상기 저장 구조물의 피킹 통로들 또는 이송 데크가 상기 통로들(130BS)을 갖춘 피어(pier)들을 형성할 수 있다는 점이 주목되는바, 상기 통로들(130BS)은 아래에서 설명될 바와 같이 상기 이송 데크의 진입로(130BA)로부터 연장된다. 또 다른 양상들에서 상기 이송 데크의 면적은 임의의 적합한 방식으로 감소될 수 있다.
위에서 언급된 바와 같이, 선반(150S4)은 픽페이스 적재 작동과 픽페이스 하적 작동 둘 모두에 이용될 수도 있다. 예를 들어 선반(150S4)의 측부(S1)는 상기 선반 상에 픽페이스들을 적재하기 위하여 이용될 수 있는 반면에 동일하거나 공통되는 선반(150S4)의 측부(S2)는 상기 선반으로부터 픽페이스들을 하적하기 위하여 이용될 수 있는바, 도 9a 내지 9c, 10 및 11에 도시된 바와 같다. 이는 공통되거나 동일한 리프트 모듈(150)을 이용한 상기 저장 구조물(130)로의 그리고 상기 저장 구조물(130)로부터의 픽페이스들의 입고 및 출고 둘 모두를 가능하게 한다. 예를 들어 선반(150S4)의 측부(S1)가 픽페이스들을 상기 선반(150S4)으로 적재하기 위한 적재 위치들(200N)을 가질 수 있는 반면에 측부(S2)는 상기 선반(150S4)으로부터 픽페이스들을 하적하기 위한 적재 위치들(200U)을 가질 수 있다. 도 9a 및 9b에 보여질 수 있는 바와 같이, 이송 데크(130B)의 상기 적재 위치들(200N, 200U)로의 접근은 상기 리프트 모듈의 외측 위치(OP)로부터일 수 있는 반면, 컨베이어들(301, 302, 901, 902)에 의한 적재 위치들로의 접근은 내측 위치(IP){예컨대 선반들의 수직 적층체들 사이의 구역(area)}로부터일 수 있다. 다른 양상들에서 이송 데크(130B)의 상기 적재 위치들(200N, 200U)로의 접근은 상기 리프트 모듈의 내측 위치(IP)로부터일 수 있는 반면, 컨베이어들(301, 302, 901, 902)에 의한 적재 위치들로의 접근은 외측 위치(OP)(예컨대 선반들의 수직 적층체들 사이의 구역)로부터일 수 있다. 선반(150S4)의 측부 각각(S1, S2)이 2개의 적재 위치들을 가지는 것으로 보여진 반면 다른 양상들에서는 도 4에 대하여 위에서 설명된 바와 같은 임의의 적합한 구성을 가지는 임의의 적합한 개수의 적재 위치들이 있을 수 있다는 점이 주목된다. 도 9b는 설명의 목적으로 픽페이스들의 적재와 하적 둘 모두를 위한 두 적재 위치들(200N, 200U) 모두를 가지는 공통 선반(150S4)을 도시하는 것으로 언급될 수 있다. 사선으로 된 패턴을 가지는 픽페이스들(200NP)은 (예를 들어 저장소로부터 상기 리프트 모듈 상에 적재하는) 적재 위치(200N) 상의 픽페이스들을 나타내는 반면, 흐리게 그려진(shaded) 픽페이스들(200UP)은 (예를 들어 상기 리프트 모듈로부터 저장소로 하적하는) 적재 위치(200U) 상의 픽페이스들을 나타낸다. {도 1 - 입고 이송 스테이션(170)에 포함될 수 있는} 입고 컨베이어(901)로부터의 픽페이스들(200NP)은, 상기 리프트 모듈(150) 상에 적재되는 때에 상기 픽페이스들(200NP)이 상기 리프트 모듈(150)의 내측을 향하여 배치되도록, 예를 들어 상기 리프트 모듈(150)의 내측 위치(IP)로부터 임의의 적합한 방식으로 상기 선반들(150S4) 상에 적재된다. 상기 선반들(150S4)이 상기 리프트 모듈(150)의 상부 위에서 반대측으로 통행하는 때에, 상기 픽페이스들은 상기 리프트 모듈(150)의 외측에 배치되어질 수 있고 상기 리프트 모듈(150)로부터 상기 픽페이스들을 양하(offload)하기 위하여 각각의 저장 레벨(130L)에 배치된 로버들(110)에 의해 접근 가능하다. 이와 동시에 로버들(110)에 의해 픽페이스들(200UP)이 리프트 플랫폼(lift platform; 150S4)의 외측으로부터 상기 선반들(150S4) 상으로 적재된다. 상기 픽페이스들(200UP)이 상기 리프트 모듈(150S4)의 상부 위를 통행하는 때에, 상기 픽페이스들(200UP)은, 상기 리프트 모듈(150)로부터 상기 픽페이스들을 {도 1 - 출고 이송 스테이션(160) 안에 포함될 수 있는} 상기 컨베이어(902)에 양하하기 위하여 상기 컨베이어(902)로 하방 통행하는 상기 리프트 모듈(150)의 내측에 배치되어진다. 입고 전용 리프트 모듈 또는 출고 전용 리프트 모듈과는 대조적으로 도 9a 내지 9b에 도시된 양방향 리프트 모듈은 위아래 모두로 통행하는 상기 선반들(150S4)의 동시 이용을 가능하게 한다. 도 10 및 11에서 보여질 수 있는 바와 같이 상기 선반들(150S4)의 두 측부들(S1, S2) 모두로의 접근은, 상기 이송 데크(130B)의 상기 통로들(130BS) 또는 진입로들(130BA) 중의 적어도 하나가 예컨대 (위에서 언급된 바와 같이) 상기 이송 데크에 상대적인 상기 선반들(150S4)의 배향에 따라 상기 선반들(150S4)로의 접근을 제공하게끔, 상기 통로들(130BS) 또는 진입로들(130BA)이 상기 리프트 모듈(150)을 실질적으로 둘러싸도록, 위에서와 실질적으로 유사한 방식으로 제공될 수 있다. 일 양상에서 상기 저장 구조물(130)은 피킹 통로들(130A) 및 저장 공간들(130S)이 상기 리프트 모듈들(150)의 일 측에만 배치되도록 구성될 수 있으나(도 10) 다른 양상들에서는 피킹 통로들(130A) 및 저장 공간들(130S)이 상기 리프트 모듈들(150)의 2개 이상의 측에 배치될 수 있다는 점도 주목된다(도 11).
다위치 리프트 모듈들이 위에서 설명되었지만, 본 개시된 실시례의 양상들에 따르면 상기 리프트 모듈들(150)은 단일의 적재 위치(200)만을 구비한 선반들을 포함할 수 있다. 예를 들어 도 12a를 참조하면 저장 구조물(130)이 예컨대 24개의 단일 리프트 모듈들(150)을 갖춘 이송 데크(130B)를 구비한 것으로 도시되는바, 그 단일 리프트 모듈들 각각은 단일의 적재 위치(200)를 가진다. 2개의 입고 리프트 모듈들 및 2개의 출고 리프트 모듈들을 갖춘 유사한 이송 데크를 구비하고, 예를 들어 각각의 선반 상에 2개의 적재 위치들을 가진 저장 구조물에 비하여, 도 12a에 도시된 구성으로써 존재할 수 있는 수직 처리들과 적재 위치들(200)의 개수가 더 많을 수 있다. 이에 따라 상기 컨트롤러(120)는 각각의 저장 레벨(130L)의 수평 이송 속도가 상기 리프트 모듈들(150)의 수직 이송 속도와 실질적으로 일치하도록 로버 작업들을 조정할 수 있다. 다른 양상들에서 상기 컨트롤러는 상기 리프트 모듈들의 수직 이송 속도와 실질적으로 일치하도록 상기 이송 스테이션들(160, 170)의 이송 속도를 조정할 수 있다. 실현될 수 있는 바와 같이, 도 12a에 도시된 상기 저장 구조물(130) 및 리프트 모듈(150) 구성은 예시적인 것에 불과하며, 다른 양상들에서 상기 저장 구조물 및 리프트 모듈들은 (각각의 선반 상에 하나 이상의 적재 위치들을 가질 수 있는) 임의의 적합한 개수의 리프트 모듈들을 갖춘 임의의 적합한 구성을 가질 수 있다.
도 12a에 도시된 바와 같은 일 양상에서 상기 이송 데크의 하나 이상의 통로들(130BS)이 상기 이송 데크(130B)로부터 연장되어 개별의 피어(130P)(예컨대 상기 이송 데크의 연장부)를 형성할 수 있다. 각각의 피어는 개별의 피어(130P)의 하나 이상의 횡방향 측부들(130PS1, 130PS2) 상에 배치된 리프트 모듈들(150)을 위한 각각의 선반(150S)의 적재 위치(200)로의 접근을 제공하는 진입로들(130BA)을 포함할 수 있다. 실현될 수 있는 바와 같이, 상기 피어(130P)는 임의의 적합한 개수의 리프트 모듈들(150)을 수용(accommodate)하도록 임의의 적합한 길이를 가질 수 있다. 도 13에서 보여질 수 있는 바와 같이 피어(130P)의 진입로(130BA)를 따라 배치된 각각의 리프트 모듈(150)을 위한 적재 위치는 상기 진입로(130BA)의 하나 이상의 측부들(130BAS1, 130BAS2)을 따라 위치될 수 있다. 도 12b는 도 12a에 도시된 저장 구조물(130)의 일 부분의 개략도이다. 도 12b에서 보여질 수 있는 바와 같이 각각의 리프트 모듈(150)을 위한 적재 위치들(200)은 상기 피어(130P)의 진입로(130BA) 각각의 공통 측부(130BAS2) 상에 배치된다. 도 13에 도시된 바와 같은 다른 일 양상에서 상기 적재 위치들(200)은 상기 진입로(130BA)의 대향되는 측부들(130BAS1, 130BAS2) 상에 있다.
도 14 및 15에 도시된 바와 같은 다른 일 양상에서 상기 피어(130P)의 통로(130BS)는, 상기 적재 위치가 상기 피어(130P)의 일 단부에 배치되도록 리프트 모듈의 적재 위치(200)로의 접근을 제공할 수 있다. 도 14에서 보여질 수 있는 바와 같이, 적재 위치들이 나란한 구성으로 배치되도록, 바로 인접한 통로들(130BS)이 피어들(130P, 130P)을 형성할 수 있다. 다른 양상들에서는 피어들 사이에 하나 이상의 통로들(130BS)이 있을 수 있다(도 12a 및 15 참조). 도 15에서 보여질 수 있는 바와 같이 상기 통로들(130BS1-130BS4)에 의해 4개의 피어들이 형성되는바, 여기에서 피어들(130P1 및 130P2)은 서로 바로 인접하며 피어들(130P 및 130P1)뿐만 아니라 피어들(130P2 및 130P3)도 그 피어들을 구분(separate)하는 통로를 가진다. 도 15에서 보여질 수 있는 바와 같이 상기 적재 위치들(200)은 도 14에 대하여 설명된 바와 실질적으로 유사한 방식으로 각각의 피어의 단부에 배치된다. 도 15에서 보여질 수 있는 바와 같이 임의의 적합한 개수의 적재 위치들(200)이 각각의 피어(130P-130P3)의 하나 이상의 측부들(130BSS1, 130BSS2)을 따라 배치될 수 있다.
본 개시된 실시례의 다른 일 양상에 따르면, 도 16 및 17은 적재 스테이션들(200)이 측부들(130PS1, 130PS2) 둘 모두와 피어들의 단부들 상에 배치된 피어 구성의 예시들이다. 상기 피어들은 도 16에 도시된 바와 같은 단일의 피어들{피어(13PS)도 참조}이거나 연동된 피어들(ganged piers; 130PT)(도 17)일 수 있다. 상기 연동된 피어들(130PT)은, 예를 들어 상기 피어들의 하나 이상의 진입로들(130BA)을 통하여 서로 연결된 2개 이상의 피어들을 포함할 수 있다.
도 18 및 19에는 도 4, 7c-7i, 8a, 8b, 9c, 10 및 11에 대하여 위에서 설명된 바와 실질적으로 유사한 방식으로 배치된 단일의 적재 위치(200) 리프트 모듈들(150)이 도시되는바, 각각의 적재 스테이션(200)으로의 접근이 상기 이송 데크(130B)를 따라 진입로(130BA)에 의해 제공된다. 상기 적재 위치들로의 접근을 제공하는 상기 이송 데크(130B)의 면적은 출입대(vestibule)로 지칭될 수 있다. 도 18에는 2개의 출입대들(V1, V2)이 도시되며, 출입대들 각각은 2개 행의 리프트 모듈들을 구비하고 리프트 모듈들 각각은 하나 이상의 적재 위치(200)를 구비하는바, 여기에서 진입로(130BA1)는 리프트 모듈들 중의 한 행으로의 접근을 제공하며, 진입로(130BA2)는 리프트 모듈들 중의 다른 한 행으로의 접근을 제공한다. 실현될 수 있는 바와 같이 상기 출입대들(V1, V2)은 2개보다 적거나 많은 행의 리프트 모듈들을 포함할 수 있다. 각각의 출입대(V1, V2)가 하나 이상의 나란한 리프트 모듈들(150)을 포함할 수 있다는 점도 주목된다. 예시적인 목적으로서, 출입대(V1)의 진입로(130BA1, 130BA2) 각각은 하나의 리프트 모듈(150)로의 접근을 제공하는 한편, 출입대(V2)의 진입로(130BA1, 130BA2) 각각은 2개의 나란한 리프트 모듈들(150)로의 접근을 제공한다. 유사하게 도 19에는 4개의 출입대들(V1-V4)을 구비한 이송 데크 구성이 도시되는바, 여기에서 출입대(V1)는 단일의 적재 위치(200)로의 접근을 제공하며, 출입대(V2)는 2개의 적재 위치들(200)로의 접근을 제공하며, 출입대(V3)는 3개의 적재 위치들(200)로의 접근을 제공하고, 출입대(V4)는 4개의 적재 위치들(200)로의 접근을 제공한다. 실현될 수 있는 바와 같이, 각각의 출입대에 있어서의 적재 위치들이 (예컨대 다수의 적재 위치를 가지는) 단일의 리프트 모듈 또는 (단일의 적재 위치를 가지는) 다수의 리프트 모듈들에 의해 제공될 수 있다.
전술한 설명서가 본 개시된 실시례의 양상들을 설명하는 것일 뿐이라는 점이 이해되어야 한다. 본 개시된 실시례의 양상들로부터 이탈됨 없이 본 발명 기술분야의 통상의 기술자에 의해 다양한 대안들 및 변경물들이 고안될 수 있다. 따라서, 본 개시된 실시례의 양상들은 첨부된 청구항들의 범위 내에 속하는 그러한 모든 대안들, 변경물들(modifications) 및 변형물(variances)을 포괄하는 것으로 의도된다. 게다가, 단지 상이한 종속 청구항들 또는 독립 청구항들에 상이한 특징들이 기재되었다는 사실은 이 특징들의 조합이 유리하게 이용될 수 없다는 점을 뜻하지는 않는바, 그러한 조합은 본 발명의 양상들의 범위 내에 머무는 것이다.
100: 자동화 저장 및 인출 시스템 110: 로버
120: 제어 서버 130: 저장 구조물
150: 리프트 모듈 160: 이송 스테이션
170: 이송 스테이션

Claims (20)

  1. 리프팅 플랫폼을 가지는 적어도 하나의 수직 리프트 모듈;
    적어도 하나의 상기 수직 리프트 모듈과 연통하는 이송 데크 섹션;
    이송 데크와 연통하는 적어도 하나의 저장 섹션; 및
    상기 이송 데크 섹션을 가로지르며 적어도 하나의 상기 저장 섹션 및 적어도 하나의 상기 수직 리프트 모듈과 인터페이싱하도록 된 적어도 하나의 독립 작동가능한 로버;를 포함하되,
    이송 데크는 로버 통행 진입로(avenue)들 및 로터 통행 통로(aisle)들을 구비하되, 적어도 하나의 상기 수직 리프트 모듈은 적어도 하나의 상기 수직 리프트 모듈의 맞은편 상의 리프팅 플랫폼에 대한 접근을 제공하는 로버 통행 통로 및 로버 통행 진입로에 의해 실질적으로 둘러싸여 있는 것을 특징으로 하는, 자동화된 저장 및 인출 시스템.
  2. 제 1 항에 있어서,
    적어도 하나의 수직 리프트 모듈, 이송 데크 섹션, 적어도 하나의 저장 섹션 및 적어도 하나의 독립 작동가능한 로버 중 하나는 제 1 독립 작동 섹션 또는 제 2 독립 작동 섹션 중 하나 이상을 형성하는 것을 특징으로 하는, 자동화된 저장 및 인출 시스템.
  3. 제 2 항에 있어서,
    적어도 하나의 독립 작동가능한 로버와 인터페이싱하도록 된 적어도 하나의 챠징 섹션(charging section)을 추가로 포함하되, 적어도 하나의 상기 챠징 섹션은 제 1 독립 작동 섹션 또는 제 2 독립 작동 섹션 중 하나 이상을 형성하는 것을 특징으로 하는, 자동화된 저장 및 인출 시스템.
  4. 제 2 항에 있어서,
    적어도 하나의 팔레타이징 섹션 및 적어도 하나의 디팔레타이징 섹션을 추가로 포함하되, 적어도 하나의 상기 팔레타이징 섹션 및 적어도 하나의 상기 디팔레타이징 섹션 중 하나 이상은 제 1 독립 작동 섹션 또는 제 2 독립 작동 섹션 중 하나 이상을 형성하는 것을 특징으로 하는, 자동화된 저장 및 인출 시스템.
  5. 제 1 항에 있어서,
    적어도 하나의 수직 리프트 모듈은 두개의 나란한 수직 리프트를 포함하며, 상기 로버 통행 통로는 두개의 나란한 수직 리프트에 의해 공유되는 것을 특징으로 하는, 자동화된 저장 및 인출 시스템.
  6. 제 1 항에 있어서,
    적어도 하나의 수직 리프트 모듈은 두개의 나란한 수직 리프트를 포함하며, 상기 이송 데크는 로버가 두개의 나란한 수직 리프트에 접근하도록 허용하도록 개방 데크를 따라 로버의 제약되지 않은 통행을 위한 개방 데크를 포함하는 것을 특징으로 하는, 자동화된 저장 및 인출 시스템.
  7. 제 1 항에 있어서,
    상기 로버 통행 통로는 인접한 수직 리프트 사이에서 연장되는 것을 특징으로 하는, 자동화된 저장 및 인출 시스템.
  8. 제 1 항에 있어서,
    상기 로버 통행 통로는 공통 수직 리프트 모듈의 인접한 리프팅 플랫폼 사이에서 연장되는 것을 특징으로 하는, 자동화된 저장 및 인출 시스템.
  9. 제 1 항에 있어서,
    각각의 리프팅 플랫폼은 가변 구성 페이로드 홀딩 위치를 포함하는 것을 특징으로 하는, 자동화된 저장 및 인출 시스템.
  10. 제 1 항에 있어서,
    상기 수직 리프트 모듈은 상기 자동화된 저장 및 인출 시스템에 대하여 페이로드 아이템을 압력하고 제거할 수 있도록 된 것을 특징으로 하는, 자동화된 저장 및 인출 시스템.
  11. 제 1 항에 있어서,
    수직으로 적층된 저장 레벨을 추가로 포함하되, 상기 리프팅 플랫폼은 자동화된 저장 및 인출 시스템 내에 배치되어, 각각의 리프팅 플랫폼은 각각의 리프팅 폴랫폼의 맞은편으로부터 각 저장 레벨에 접근가능한 것을 특징으로 하는, 자동화된 저장 및 인출 시스템.
  12. 적어도 하나의 수직 리프트 모듈을 제공하는 단계;
    적어도 하나의 수직 리프트 모듈과 연통하는 이송 데크 섹션을 제공하는 단계로서, 이송 데크는 적어도 하나의 수직 리프트 모듈의 맞은편 상에서 리프팅 플랫폼에 대한 접근을 제공하는 적어도 하나의 수직 리프트 모듈을 실질적으로 둘러싸는 로버 통행 진입로(avenue) 및 로버 통행 통로(aisle)를 포함하는, 이송 데크 섹션을 제공하는 단계;
    상기 이송 데크와 연통하는 적어도 하나의 저장 섹션을 제공하는 단계; 및
    적어도 하나의 상기 저장 섹션 및 적어도 하나의 상기 수직 리프트 모듈을 상기 이송 데크 섹션을 가로지르는 적어도 하나의 독립 작동가능한 로버와 인터페이싱하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는, 자동화된 저장 및 인출 방법.
  13. 제 12 항에 있어서,
    적어도 하나의 독립 작동가능한 로버와 인터페이싱하기 위한 적어도 하나의 챠징 섹션을 제공하는 단계를 추가로 포함하는 것을 특징으로 하는, 자동화된 저장 및 인출 방법.
  14. 제 12 항에 있어서,
    적어도 하나의 팔레타이징 섹션 및 적어도 하나의 디팔레타이징 섹션을 제공하는 단계를 추가로 포함하는 것을 특징으로 하는, 자동화된 저장 및 인출 방법.
  15. 제 12 항에 있어서,
    두개의 나란한 수직 리프트를 제공하고 각각의 로버 통행 통로로써 두개의 나란한 수직 리프트에 접근하는 단계를 추가로 포함하는 것을 특징으로 하는, 자동화된 저장 및 인출 방법.
  16. 제 12 항에 있어서,
    인접한 수직 리프트 모듈 사이에서 로버 통행 통로를 연장시키는 단계를 추가로 포함하는 것을 특징으로 하는, 자동화된 저장 및 인출 방법.
  17. 제 12 항에 있어서,
    공통 수직 리프트 모듈의 인접한 리프팅 플랫폼 사이에서 로버 통행 통로를 연장시키는 단계를 추가로 포함하는 것을 특징으로 하는, 자동화된 저장 및 인출 방법.
  18. 제 12 항에 있어서,
    수직 리프트 모듈로써 자동화된 저장 및 인출 시스템에 대하여 페이로드 아이템을 입력하고 제거하는 단계를 추가로 포함하는 것을 특징으로 하는, 자동화된 저장 및 인출 방법.
  19. 제 12 항에 있어서,
    수직으로 적층된 저장 레벨을 제공하는 단계 및 상기 수직 리프트 모듈을 자동화된 저장 및 인출 시스템 내에 배치하는 단계를 포함하되, 각각의 리프팅 플랫폼은 각 플랫폼의 맞은편으로부터 각 저장 레벨에 접근가능하게 된 것을 특징으로 하는, 자동화된 저장 및 인출 방법.
  20. 제 12 항에 있어서,
    적어도 하나의 수직 리프트 모듈 상에 두개의 나란한 수직 리프트를 제공하는 단계, 개방 데크를 따라 로버의 제약없는 통행을 위하여 이송 데크 상에 개방 데크 구조체를 제공하는 단계, 및 개방 구조체를 통하여 상기 로버로써 두개의 나란한 수직 리프트에 접근하는 단계를 추가로 포함하는 것을 특징으로 하는, 자동화된 저장 및 인출 방법.
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