DE102017109839A1

DE102017109839A1 - Gerüsttransportsystem, Verfahren zur Steuerung eines Gerüsttransportsystems sowie Verwendung eines Gerüsttransportsystems

Info

Publication number: DE102017109839A1
Application number: DE102017109839.9A
Authority: DE
Inventors: Alimzhan Rakhmatulin; Leonidas Pozikidis; Sebastian Weitzel; Eirini Psallida; Ekaterina Grib; Artem Kuchukov
Original assignee: Kewazo GmbH
Current assignee: Kewazo GmbH
Priority date: 2017-05-08
Filing date: 2017-05-08
Publication date: 2018-12-20
Also published as: EP3622130A1; US11821223B2; EP3622130B1; US20200095784A1; WO2018206566A1

Abstract

Ein Gerüsttransportsystem (10) ist beschrieben, mit einem Schienensystem (12), das zumindest einen horizontal verlaufenden Schienenabschnitt (20) aufweist, und wenigstens einem Schlittenmodul (28), das eingerichtet ist, sich entlang des Schienensystems (12) zu bewegen. Das Schlittenmodul (28) weist einen Koppelabschnitt, über den das Schlittenmodul (28) verliersicher und beweglich mit dem Schienensystem (12) gekoppelt ist, und einen Tragabschnitt (32) auf, über den das Schlittenmodul (28) während der Bewegung Objekte trägt.

Description

Die Erfindung betrifft ein Gerüsttransportsystem, ein Verfahren zur Steuerung eines Gerüsttransportsystems sowie die Verwendung eines Gerüsttransportsystems und/oder eines Verfahrens zur Steuerung eines Gerüsttransportsystems.
Es ist aus dem Stand der Technik bekannt, dass beim Aufbau bzw. beim Abbau von Baugerüsten zusätzliche Liftsysteme zum Einsatz kommen, über die Material auf höhere Baugerüstebenen des Baugerüsts geliefert werden können. Die Baugerüstebenen stellen dabei jeweils horizontale Ebenen dar. Bei dem Material kann es sich um weiteres Gerüstmaterial oder um Baumaterial handeln. Die aus dem Stand der Technik bekannten Liftsysteme werden dabei üblicherweise separat zum Baugerüst aufgestellt, beispielsweise in Form eines Lastenaufzugs, sodass das benötigte Material in vertikaler Richtung geliefert werden kann. Alternativ zu den Liftsystemen werden Seilwinden verwendet, die teilweise am Baugerüst gelagert sind, beispielsweise über ihr Getriebe. Die Seilwinden sind ebenfalls dafür bestimmt, das zu transportierende Material vom Erdboden auf eine höhere Baugerüstebene in vertikaler Richtung zu transportieren.
Üblicherweise werden die Liftsysteme bzw. Seilwinden am Boden von Personal an einer Beladeposition beladen, um das entsprechende Material auf eine höhere Baugerüstebene zu liefern, wo das gelieferte Material an einer Entladeposition wieder entnommen werden kann, also das Liftsystem entladen wird. Zum Beladen und Entladen werden Angestellte benötigt, beispielsweise Arbeiter, die das Material be- bzw. entladen. Anschließend wird das abgeladene Material von den Arbeitern in der jeweiligen Baugerüstebene an den Verwendungsort getragen. Je nach Größe des Baugerüsts werden mehrere Arbeiter und eventuell mehrere Liftsysteme benötigt, um das Material in effizienter Weise von der Entladeposition an den Verwendungsort transportieren zu können. Dies gilt in analoger Weise für den Transport des Materials von einem Zulieferort, an dem beispielsweise ein Lastkraftwagen mit dem entsprechenden, zu transportierenden Material parkt, zur Beladeposition.
Die Aufgabe der Erfindung ist es, ein effizientes Gerüsttransportsystem bereitzustellen, mit dem es möglich ist, unter anderem Baumaterial in effizienter Weise an die gewünschten Positionen und Orte eines Baugerüsts zu liefern, beispielsweise beim Auf- und Abbau des Baugerüsts.
Die Aufgabe wird erfindungsgemäß durch ein Gerüsttransportsystem gelöst, mit einem Schienensystem, das zumindest einen horizontal verlaufenden Schienenabschnitt aufweist, und wenigstens einem Schlittenmodul, das eingerichtet ist, sich entlang des Schienensystems zu bewegen, wobei das Schlittenmodul einen Koppelabschnitt, über den das Schlittenmodul verliersicher und beweglich mit dem Schienensystem gekoppelt ist, und einen Tragabschnitt aufweist, über den das Schlittenmodul während der Bewegung Objekte trägt.
Der Grundgedanke der Erfindung ist es, dass das Gerüsttransportsystem aufgrund des horizontal verlaufenden Schienenabschnitts unter anderem Objekte in einer entsprechenden Gerüstebene eines Gerüsts an den gewünschten Verwendungsort in effizienter und automatisierter Weise transportieren kann. Hierzu muss nicht mehr auf die Arbeitskraft von Personal, beispielsweise die eines Arbeiters, zurückgegriffen werden, wodurch sich die Effizienz beim Transport von entsprechendem Material steigern lässt. Die Effizienz ist dabei dahingehend gesteigert, dass zeitintensive und körperlich anstrengende Arbeiten, also das Transportieren von Objekten wie Baugerüstmaterial in einer bestimmten Gerüstebene, über das Gerüsttransportsystem automatisiert erfolgen. Ein manueller Eingriff ist dabei nicht mehr nötig. Gleichzeitig wird die Transportsicherheit erhöht, da ein menschlicher Fehler beim Transport von Objekten, beispielsweise von Bau- und/oder Gerüstmaterial, vermieden wird, der zu Beschädigungen der entsprechenden Objekte oder der Peripherie bzw. zu Unfällen mit Personen führen könnte. Aufgrund der Effizienzsteigerung und der inhärenten Verbesserung der Sicherheit lassen sich gleichzeitig die Kosten senken, da der Aufwand und die benötigte Zeit reduziert werden können. Das Gerüsttransportsystem kann demnach eine verbesserte Baustellenlogistik zur Folge haben.
Das Gerüsttransportsystem lässt sich allgemein bei verschiedenen Gerüsten bzw. Gerüstarten anwenden, beispielsweise bei Rohr-Kupplungsgerüsten, Arbeitsgerüsten, Schutzgerüsten, Standgerüsten, Hängegerüsten, Bockgerüsten, Fahrgerüsten, Fassadengerüsten, Raumgerüsten, Treppentürmen, freistehenden Gerüsten, Industriegerüsten, Kabelbrücken, Event-Gerüsten und/oder Sonderkonstruktionen, die unter anderem im Ingenieurbau, im industriellen Anlagenbau, im Straßenbau, im Brückenbau, im Fahrzeugbau, im Schiffsbau, im Hochbau, in der Zimmerei, im Ingenieur-Holzbau, im Spezialbau, im Tiefbau, im Erdbau, im Landeskulturbau, im Wasserbau und/oder im Spezialbau zum Einsatz kommen.
Bei einem Gerüst handelt es sich üblicherweise um eine vorübergehende, wiederverwendbare Hilfskonstruktion aus standardisierten Gerüstelementen, beispielsweise Stangen und/oder Rohren aus Metall oder Holz, beispielsweise Bambus. Auch Dauer-Gerüste sind jedoch bekannt, die für den Dauerbetrieb ausgelegt sind, beispielsweise im Spezial- bzw. Sonderbau oder bei speziellen Anwendungen wie einem Turmgerüst.
Ein Aspekt sieht vor, dass das Schienensystem wenigstens einen vertikal verlaufenden Schienenabschnitt aufweist, der mit dem horizontal verlaufenden Schienenabschnitt gekoppelt ist. Somit lässt sich das Schlittenmodul entlang der beiden Schienenabschnitte bewegen. Die beiden Schienenabschnitte können sich kreuzen, wobei das Schlittenmodul derart ausgebildet ist, dass es die Kreuzung des vertikal verlaufenden Schienenabschnitts und des horizontal verlaufenden Schienenabschnitts überfahren kann. Hierdurch kann der manuelle Transport von Baumaterial bzw. Gerüstmaterial von Gerüstebene zu Gerüstebene vereinfacht werden, da die zeitintensive und körperlich anstrengende Arbeit automatisiert wird.
Der vertikal verlaufende Schienenabschnitt kann bei der Installation des Schienensystems als erstes installiert werden, der vom Boden aus vertikal entlang des Gerüsts verläuft. Ausgehend von einer am Boden des Gerüsts vorgesehenen Beladeposition lässt sich dann das Schienensystem erweitern. Insbesondere erstreckt sich der erste vertikal verlaufende Schienenabschnitt zunächst bis zum horizontal verlaufenden Schienenabschnitt.
Generell weist das Schienensystem mehrere vertikal verlaufende Schienenabschnitte sowie mehrere horizontal verlaufende Schienenabschnitte auf, sodass das Schlittenmodul möglichst viele Positionen im Schienensystem erreichen kann, um Objekte an die entsprechenden Orte zu transportieren, beispielsweise den Verwendungsorten. Die mehreren Schienenabschnitte können sich kreuzen, wodurch mehrere Kreuzungen entstehen, an denen das Schlittenmodul seine Bewegungsrichtung verändern kann.
Gemäß einem weiteren Aspekt weist das Schienensystem wenigstens einen zweidimensional geschlossenen Schienensystembereich auf, insbesondere wobei mehrere, miteinander verbundene Schienensystembereiche vorgesehen sind. Die Schienensystembereiche stellen ein zweidimensionales Schienennetz dar, in dem sich das Schlittenmodul bewegen kann. Das Schienensystem ist demnach in einer Ebene angeordnet, die der Front des entsprechenden Gerüsts entspricht. Diese Ebene ist im Wesentlichen senkrecht zum Erdboden. Somit ist das zweidimensionale Schienennetz in vertikaler sowie horizontaler Richtung aufgespannt, also in der entsprechenden Ebene, sodass sich das Schlittenmodul im geschlossenen, zweidimensionalen Schienennetz nach oben, nach unten, nach links sowie nach rechts bewegen kann.
Das Schlittenmodul lässt sich entlang einer geschlossenen Schienenbahn des Schienensystems bewegen, die das geschlossene, zweidimensionale Schienennetz zumindest umfasst, insbesondere ausbildet. Das Schlittenmodul kann dabei eine Beladeposition und eine Entladeposition, die sich entlang der geschlossenen Schienenbahn befinden, anfahren, um beladen bzw. entladen zu werden.
Ein weiterer Aspekt sieht vor, dass das Schienensystem mehrere modulare Schienenelemente umfasst, die an einem Gerüst über Befestigungsmittel befestigbar sind, insbesondere über Clips- und/oder Steckverbindungen, und/oder das Gerüsttransportsystem ein Gerüst umfasst, das Gerüstelemente aufweist, wobei das Schienensystem über die Gerüstelemente ausgebildet ist, in die jeweils Schienenabschnitte integriert sind. Das Schienensystem kann demnach durch separat ausgebildete Schienenelemente aufgebaut sein, die sich an einem Gerüst befestigen lassen, insbesondere nachträglich. Durch den modularen Aufbau der Schienenelemente ist sichergestellt, dass das Schienensystem erweiterbar ist, indem weitere Schienenelemente hinzugefügt werden. Insbesondere kann das Schienensystem mit dem Gerüst bei dessen Aufbau mitwachsen, wodurch gewährleistet ist, dass alle gewünschten Orte und Positionen des Gerüsts erreicht werden können. Da die separat ausgebildeten Schienenelemente an bestehende, standardisierte Gerüstelemente gekoppelt werden können, ist es möglich, das Gerüsttransportsystem nachzurüsten.
Die zur Anbringung der Schienenelemente vorgesehenen Befestigungsmittel können ebenfalls modular ausgebildet sein, sodass sie an den unterschiedlichen Befestigungsstellen eines Gerüsts in einfacher Weise befestigt werden können. Hierbei kann es sich um Schnappverbindungen oder ähnliches handeln. Auch sind beim Gerüstbau üblicherweise verwendete Kupplungen geeignet, beispielsweise Normalkupplungen, Drehkupplungen und/oder Stoßkupplungen. Auch können die Befestigungsmittel durch Rohr- und Steckverbindungen, Schraub- oder Klemmverbindungen, Trägerklemmen und Modulknotenverbindungen realisiert sein. Die entsprechenden Befestigungsmittel können an Koppelabschnitt des Gerüsts angekoppelt werden, beispielsweise an üblicherweise verwendete Rosetten.
Generell lassen sich sämtliche Befestigungs- bzw. Verbindungsmittel als die oben genannten Kupplungen, Klemmen bzw. Verbindungen ausbilden.
Gemäß einer anderen Ausführungsform wird das Schienensystem über das Gerüst selbst bereitgestellt, das entsprechend ausgebildete Gerüstelemente aufweist, die für das Schienensystem benötigte Schienenabschnitte in integraler Weise umfassen. Beispielsweise handelt es sich bei den modularen Gerüstelementen um Stangen bzw. Rohre, die einen entsprechenden Schienenabschnitt jeweils ausbilden. Beim Zusammenbau des Gerüsts wird gleichzeitig das Schienensystem entsprechend erweitert.
Generell können die Schienenelemente auch Schienenkurvenelemente umfassen. Die Schienenkurvenelemente sind beispielsweise dafür vorgesehen, zwei sich im Wesentlichen rechtwinklig schneidende, horizontal verlaufende Schienenabschnitte miteinander zu verbinden. Demnach lässt sich das Schienensystem über die Schienenkurvenelemente so erweitern, dass das Schienensystem in dessen Draufsicht im Wesentlichen L-förmig ist. Hierdurch ist es beispielsweise möglich, dass das Schienensystem sich über ein Gerüst erstreckt, welches entlang einer Gebäudefassade aufgebaut ist, die eine Ecke hat. Die L-Form des Schienensystems entspricht zwei zweidimensionalen, im Wesentlichen rechtwinklig angeordneten Schienennetzen. Das Schienenkurvenelement stellt dabei sicher, dass sich das Schlittenmodul entlang des Schienensystems effizient bewegen kann, da eine rechtwinklige Verbindung der beiden zweidimensionalen Schienennetze zumindest ein vollständiges Stoppen des Schlittenmoduls erfordern würde. Aufgrund des Schienenkurvenelements, das zur Verbindung der beiden zweidimensionalen, sich im Wesentlichen rechtwinklig schneidenden Schienennetze vorgesehen ist, kann das Schlittenmodul ohne vollständiges Abstoppen die entsprechenden Ebenen wechseln, die durch die Schienennetze ausgebildet sind. Über die Schienenkurvenelemente ist es generell möglich, dass das Schienensystem dreidimensional ausgebildet ist, beispielsweise L-förmig.
Das Schienensystem kann generell so ausgebildet sein, dass es zwei sich im Wesentlichen rechtwinklig schneidende, horizontal verlaufende Schienenabschnitte miteinander verbindet. Dies kann über zumindest ein Schienenkurvenelement oder einen anderen Übergangsmechanismus realisiert sein.
Das Schienensystem kann alternativ oder ergänzend so ausgebildet sein, dass es zwei sich im Wesentlichen rechtwinklig schneidende Schienenabschnitte miteinander verbindet, die in ihrem entsprechenden zweidimensionalen Schienennetz vertikal verlaufend sind. Beispielsweise fährt das Schlittenmodul entlang eines vertikal verlaufenden Schienenabschnitts eines ersten Schienennetzes bis zu dessen Ende, um dann in ein anderes zweidimensionales Schienennetz zu wechseln, das senkrecht zum ersten steht. Dies ist der Fall, wenn das Schlittenmodul entlang einer Wand nach oben verfahren wird, wobei die Wand das erste zweidimensionale Schienennetz darstellt, um dann an einer Decke weiterzufahren, die das zweite zweidimensionale, zum ersten senkrechte Schienennetz darstellt. Auch dieser Übergang kann über zumindest ein Schienenkurvenelement oder einen anderen Übergangsmechanismus realisiert sein.
Im Allgemeinen bilden die Schienenelemente bzw. die Schienenabschnitte aufweisenden Gerüstelemente Bewegungsbahnen für das wenigstens eine Schlittenmodul aus, entlang denen sich das Schlittenmodul bewegen kann, um Objekte zu transportieren.
Der Tragabschnitt kann modular ausgebildet sein, sodass unterschiedliche Lastaufnahmeeinheiten mit dem Tragabschnitt koppelbar sind. Bei den Lastaufnahmeeinheiten kann es sich um für das zu transportierende Objekt spezifische Lastaufnahmeeinheiten handeln. Sofern ein großes Objekt transportiert werden soll, kann eine spezifisch dafür ausgebildete Lastaufnahmeeinheit mit dem entsprechenden Tragabschnitt gekoppelt werden, sodass ein sicherer Transport des Objekts gewährleistet ist. Entsprechend können mehrere kleine Objekte in einer anderen Lastaufnahmeeinheit sicher transportiert werden, die sich ebenfalls mit dem Tragabschnitt koppeln lässt. Aufgrund des modular aufgebauten Tragabschnitts ist sichergestellt, dass sich die unterschiedlichen Lastaufnahmeeinheiten in einfacher Weise mit dem Schlittenmodul koppeln lassen. Zudem kann eine Lastaufnahmeeinheit derart ausgebildet sein, dass mehrere unterschiedliche Objekte sich mit dieser transportieren lassen. Der modular ausgebildete Tragabschnitt stellt dabei sicher, dass sich die gewählte Lastaufnahmeeinheit in einfacher Weise und somit in kurzer Zeit mit dem entsprechenden Tragabschnitt des Schlittenmoduls koppeln lässt, wodurch die Effizienz des Gerüsttransportsystems entsprechend erhöht ist.
Bei den zu transportierenden Objekten, die über das Schlittenmodul entlang des Schienensystems transportiert werden, kann es sich um Baumaterial, Gerüstmaterial, Personen, Werkzeug und Ähnliches handeln. Für die unterschiedlichen Objekte können entsprechend unterschiedlich ausgebildete Lastaufnahmeeinheiten vorgesehen sein.
Generell können die Lastaufnahmeeinheiten so ausgebildet sein, dass die zu transportierenden Objekte in den entsprechenden Lastaufnahmeeinheiten gesichert sind. Dies kann über entsprechende Verriegelungs- bzw. Sicherungsmechanismen erfolgen, die die Lastaufnahmeeinheiten aufweisen.
Gemäß einer Ausführungsform umfasst der Koppelabschnitt zumindest eine Greifeinheit, über die das Schlittenmodul am Schienensystem verliersicher gekoppelt ist, und/oder zumindest eine Gleiteinheit, über die das Schlittenmodul entlang dem Schienensystem gleitet. Die Greifeinheit sowie die Gleiteinheit können zusammen einen Greif-Gleit-Mechanismus des Schlittenmoduls ausbilden, über den die entsprechend sichere Bewegung des Schlittenmoduls entlang des Schienensystems möglich ist. Die Greifeinheit kann derart ausgebildet sein, dass sie die Schienenelemente bzw. -abschnitte des Schienensystems zumindest teilweise umgreift, um entsprechend verliersicher mit dem Schienensystem gekoppelt zu sein. Hierzu umfasst die Greifeinheit einen entsprechend ausgebildeten Umgreifabschnitt.
Die Gleiteinheit kann eine Profilrolle bzw. ein Profilrad aufweisen, wobei das Profil mit korrespondierend ausgebildeten Schienenelementen bzw. -abschnitten zusammenwirkt. Beispielsweise weisen die Schienenelemente bzw. -abschnitte ein sich wiederholendes Lochmuster auf, das dem Profil der Gleiteinheit entspricht. Das Profil kann Vorsprünge umfassen, die in die Öffnungen eingreift.
Der Greif-Gleit-Mechanismus gewährleistet insbesondere, dass sich das Schlittenmodul in einfacher Weise mit dem Schienensystem koppeln lässt. Das Schlittenmodul ist beispielsweise als ein „Plug-and-Play“-Modul in einfacher Weise an ein Schienenelement des Schienensystems befestigbar. Hierzu kann das Schlittenmodul über die Greifeinheit und/oder die Gleiteinheit an das Schienenelement angedrückt werden, wodurch der Greifmechanismus der Greifeinheit aktiviert wird. Alternativ oder ergänzend kann der Greifmechanismus manuell über einen entsprechend ausgebildeten Knopf, über Sensoren oder in sonstiger Weise aktiviert werden.
Insbesondere stellen der Greif-Gleit-Mechanismus sowie die entsprechenden Greif- und Gleit-Einheiten sicher, dass das Schlittenmodul Kreuzungen des Schienensystems überfahren kann, an denen sich vertikal verlaufende Schienenabschnitte und horizontal verlaufende Schienenabschnitte kreuzen.
Gemäß einer Ausführungsform umfasst das Schlittenmodul vier Greifeinheiten, die in zwei Paaren angeordnet sind. Die Paare definieren dabei jeweils eine Bewegungsrichtung des Schlittenmoduls, sodass zwei Bewegungsrichtungen vorgesehen sind, die sich kreuzen, insbesondere rechtwinklig. Eine aktivierte Greifeinheit ist dabei ausreichend, um die verliersichere Bewegung des Schlittenmoduls entlang des Schienensystems zu gewährleisten.
Andere Ausführungsformen können weniger Greifeinheiten umfassen, beispielsweise zwei, oder auch mehr Greifeinheiten. Dies hängt insbesondere vom Anwendungsgebiet ab.
Die Schlittenmodule können einen Richtungswechselmechanismus umfassen. Der Richtungswechselmechanismus lässt sich über den Greif-Gleit-Mechanismus ausbilden, also die wenigstens eine Greifeinheit sowie die Gleiteinheit, insbesondere die Greifeinheiten. Beispielsweise wird das Schlittenmodul entlang der Richtung eines ersten Paares verfahren, bis das Schlittenmodul auf der Kreuzung eines horizontal verlaufenden Schienenabschnitts und eines vertikal verlaufenden Schienenabschnitts steht. In dieser Position wird zumindest eine Greifeinheit eines zweiten Paares, die zuvor das Schienensystem nicht umgriffen hat, aktiviert, sodass die wenigstens eine Greifeinheit des zweiten Paares das Schienensystem zumindest teilweise umgreift. Anschließend wird die aktive Greifeinheit des ersten Paares oder es werden die aktiven Greifeinheiten des ersten Paares gelöst, sodass das Schlittenmodul nur noch über die wenigstens eine Greifeinheit des zweiten Paares mit dem Schienensystem verliersicher gekoppelt ist. Anschließend kann das Schlittenmodul entlang der Bewegungsrichtung verfahren werden, die durch das zweite Paar definiert ist, also senkrecht zu der vorherigen Bewegungsrichtung.
Generell lässt sich die Geschwindigkeit des Schlittenmoduls vor einer Richtungsänderung reduzieren, um sicherzustellen, dass die Greifeinheiten die entsprechenden Schienenelemente bzw. -abschnitte sicher umgreifen.
Alternativ kann vorgesehen sein, dass das Schienensystem einen Richtungsänderungsmechanismus aufweist, in dem die Kreuzungen zwischen horizontal und vertikal verlaufenden Schienenabschnitten durch drehbar ausgebildete Kreuzungsabschnitte gebildet sind. Sofern ein Schlittenmodul eine Kreuzung erreicht hat bzw. auf dem entsprechenden Kreuzungsabschnitt steht, kann dieser (beispielsweise um 90°) gedreht werden, um die Bewegungsrichtung des Schlittenmoduls zu ändern. Die Kreuzungsabschnitte lassen sich dabei von einer Systemsteuerung entsprechend ansteuern.
Gemäß einer Ausführungsform sind mehrere Schlittenmodule vorgesehen. Die mehreren Schlittenmodule können gleichzeitig im Schienensystem bewegt werden, wobei sie voneinander beabstandet sind, sodass ein Sicherheitsabstand gewährleistet ist. Eine Kollision zwischen zwei Schlittenmodulen ist somit wirkungsvoll verhindert. Die einzelnen Schlittenmodule können unterschiedliche Objekte tragen, je nachdem welche Lastaufnahmeeinheit am entsprechenden Tragabschnitt des Schlittenmoduls angeordnet ist. Hierdurch kann ein durchgängiger Materialfluss erreicht werden, da sich gleichzeitig mehrere Schlittenmodule mit entsprechend bestückten Lastaufnahmeeinheiten im Schienensystem bewegen.
Insbesondere ist eine Systemsteuerung vorgesehen, die unter anderem eingerichtet ist, die Bewegung des wenigstens einen Schlittenmoduls entlang des Schienensystems zu steuern. Die Systemsteuerung kann auf Sensorwerte zurückgreifen, um eine optimale Bewegung des wenigstens einen Schlittenmoduls entlang des Schienensystems anzusteuern. Bei den Sensorwerten handelt es sich beispielsweise um Positionen von Personen, die entsprechende Sender tragen. Hierdurch lassen sich die anzusteuernden Positionen bzw. Orte steuerungstechnisch ermitteln. Ferner können die Schienenelemente Sensoren umfassen, die es der Systemsteuerung ermöglichen, das aufgebaute Schienensystem zu erfassen. Beispielsweise erstellt die Systemsteuerung ein (zwei- oder dreidimensionales) Modell des Schienensystems, um optimierte Bewegungsbahnen für das wenigstens eine Schlittenmodul zu berechnen. Das Schienensystem lässt sich auch durch Referenzpunkte steuerungstechnisch hinterlegen, indem beispielsweise Sensoren bzw. Sender an den Kreuzungen vorgesehen sind. Da zwischen den Kreuzungen jeweils lineare Bewegungsbahnen vorliegen, kann die Systemsteuerung diese selbsttätig ermitteln bzw. die abzufahrenden Bewegungsbahnen entlang der Referenzpunkte vorsehen.
Bei den Sensoren kann es sich um externe Sensoren handeln, die nachträglich an die entsprechenden Schienenelemente angebracht worden sind oder zumindest den Schienenelementen zugeordnet worden sind.
Die Systemsteuerung kann eine Echtzeit-Positionserfassungseinheit umfassen, die eingerichtet ist, automatisch die Positionen von Personen, beispielsweise Arbeitern, und/oder von Schlittenmodule(n) zu erfassen. Die Systemsteuerung kann dementsprechend automatisch die Bewegungen der einzelnen Schlittenmodule koordinieren, um Kollisionen bzw. Behinderungen zwischen den Schlittenmodulen und/oder den Arbeitern zu verhindern. Die Berechnungen und Ausführungen der entsprechenden Bewegungsabläufe der Schlittenmodule können dabei in automatischer Weise erfolgen, sodass ein möglichst effizienter Transport der zu transportierenden Objekte über die einzelnen Schlittenmodule an die entsprechenden Verwendungsorte gewährleistet ist.
Die einzelnen Schlittenmodule können demnach als Roboter ausgebildet sein, deren Bewegungsabläufe durch die Systemsteuerung gesteuert werden. Die Systemsteuerung kann als zentrale Systemeinheit fungieren, die die Schlittenmodule ansteuert. Alternativ kann die Systemsteuerung durch viele einzelne Steuermodule ausgebildet sein, die jeweils in einem Schlittenmodul integriert sind. Die mehreren Steuermodule bilden dann zusammen die Systemsteuerung aus, wobei sie untereinander kommunizieren.
Generell kann die Systemsteuerung Sicherheitsprotokolle berücksichtigen, die angewendet werden, wenn die entsprechenden Bewegungsbefehle für die Schlittenmodule erzeugt werden, also die Befehle an die Schlittenmodule generiert werden, entlang welcher Bewegungsbahnen des Schienensystems sich die Schlittenmodule bewegen sollen. Beispielsweise umfasst die Systemsteuerung das priorisierte Sicherheitsprotokoll, gemäß dem ein ausreichend großer Sicherheitsabstand der Schlittenmodule zu Personen, insbesondere Arbeiter, eingehalten werden muss, sofern sich die Schlittenmodule bewegen.
Die Systemsteuerung kann ferner eine Kollisionsdetektion für unvorhergesehene Gegenstände in den Bewegungsbahnen, eine Fernnotsteuerung, eine Sensorübersteuerungsdetektion und/oder eine manuelle Eingriffsmöglichkeit umfassen, beispielsweise einen manuell zu betätigenden Schalter, um das System zu starten bzw. zu beenden.
Die Kollisionsdetektion ist über Sensoren, beispielsweise Infrarot-Sensoren und/oder optische Sensoren, ausgebildet, die an den jeweiligen Schlittenmodulen angeordnet sind. Die Sensoren erfassen entsprechende Daten und übermitteln diese an die Systemsteuerung oder an die Systemmodule, die in den jeweiligen Schlittenmodulen vorgesehen sind.
Die Fernnotsteuerung dient zur Unterbrechung des Gerüsttransportsystems in einem Notfall. Auch kann die Fernnotsteuerung vorgesehen sein, um die einzelnen Schlittenmodule an ihre vorherigen Positionen zurückzuschicken. Die vorherigen Positionen sind dabei als die Positionen definiert, an denen die Schlittenmodule zuletzt gehalten haben, üblicherweise Belade- und Entladepositionen.
Die Sensorübersteuerungsdetektion ist beispielsweise über entsprechend an den Schlittenmodulen vorgesehenen Sensoren bereitgestellt, die ungewünschte Betriebszustände erfassen und die erfassten Daten entsprechend an die Systemsteuerung übermitteln. Bei den Sensoren kann es sich um Druck-, Temperatur-, Beschleunigungs- und/oder Gyro-Sensoren handeln.
Generell können die Schlittenmodule neben den genannten Sensoren weitere Sensoren umfassen.
Die manuelle Eingreifmöglichkeit ist insbesondere an jedem Schlittenmodul gegeben, sodass die Bediener, insbesondere Arbeiter, das gesamte Gerüsttransportsystem steuern, stoppen und/oder starten können, wenn sie das Schlittenmodul entsprechend bedienen. Dies wird üblicherweise in den Entlade- und Beladepositionen der Fall sein, in denen die Schlittenmodule zum Stillstand kommen.
Insbesondere ist über die Eingreifmöglichkeit gewährleistet, dass dem Gerüsttransportsystem, insbesondere der Systemsteuerung, mitgeteilt wird, dass das entsprechende Schlittenmodul beladen bzw. entladen wurde, sodass es bewegt werden kann.
Die Systemsteuerung kann über eine künstliche Intelligenz bzw. Maschinenlernen-Technologien verfügen, sodass es im Laufe des Betriebs selbsttätig dazulernt.
Ferner wird die Erfindung durch ein Verfahren zur Steuerung eines Gerüsttransportsystems gelöst, mit einem Schienensystem, das zumindest einen horizontal verlaufenden Schienenabschnitt aufweist, und wenigstens einem Schlittenmodul, mit den folgenden Schritten:

- Beladen des Schlittenmoduls in einer Beladeposition,
- Verfahren des Schlittenmoduls entlang des Schienensystems, und
- Entladen des Schlittenmoduls in einer Entladeposition.

Es ist somit möglich, Objekte mit dem Schlittenmodul in einer horizontalen Ebene, beispielsweise einer Gerüstebene, effizient und automatisiert zu transportieren, wenn das Schlittenmodul entlang des horizontal verlaufenden Schienenabschnitts verfahren wird. Das Schienensystem ist durch das Gerüst gebildet oder zumindest am Gerüst befestigt.
Sofern das Schienensystem neben dem horizontalen Schienenabschnitt zumindest einen vertikal verlaufenden Schienenabschnitt umfasst, ist es ferner möglich, das Schlittenmodul in einer Bewegungsebene zu verfahren, die senkrecht zu einer horizontalen Ebene ist. Das Schlittenmodul kann demnach Objekte entlang des Gerüsts bewegen, also in horizontaler sowie in vertikaler Richtung.
Das Schienensystem kann ferner einen zweidimensional geschlossenen Schienensystembereich aufweisen, wodurch es möglich ist, das wenigstens eine Schlittenmodul in einem sich wiederholenden Prozess zu beladen und entladen. Beim geschlossenen Schienensystembereich ist es insbesondere möglich, mehrere Schlittenmodule zu verwenden, sodass eine höhere Taktung möglich ist, um die Objekte von der Beladeposition zur Entladeposition zu transportieren. Die Effizienz des Gerüsttransportsystems ist entsprechend erhöht.
Ferner können mehrere Entlade- sowie Beladepositionen im Schienensystem vorgesehen sein, wobei die entsprechenden Schlittenmodule von der Systemsteuerung angesteuert werden können, die entsprechenden Positionen anzufahren. Die Entlade- sowie Beladepositionen können durch Haltepositionen für das Schlittenmodul entlang der Schienenbahnen definiert sein, die das Schienensystem umfasst. Alternativ können die Schlittenmodule auch manuell gesteuert werden, die entsprechenden Positionen anzufahren.
Die Aufgabe der Erfindung wird ferner durch die Verwendung eines Gerüsttransportsystems der zuvor genannten Art und/oder der Verwendung eines Verfahrens der zuvor genannten Art gelöst, um ein Gerüst auf- und/oder abzubauen. Der Auf- bzw. Abbau eines Gerüsts erfolgt somit effizient und mit hohem Automatisierungsgrad, wodurch sich die Kosten entsprechend reduzieren lassen.
Das Gerüsttransportsystem kann folglich verwendet werden, um Gerüstmaterial, beispielsweise Gerüstelemente, Befestigungsmittel und weiteres Baumaterial zum Gerüstbau, an die benötigten Stellen bei dessen Auf- bzw. Abbau des Gerüsts zu liefern. Gleichzeitig kann das Gerüsttransportsystem dazu verwendet werden, das entsprechende Gerüsttransportsystem zu erweitern bzw. abzubauen, da dieses modular aufgebaut ist.
In einfacher Weise wird das Gerüsttransportsystem erweitert bzw. abgebaut, wenn die Gerüstelemente bereits integrierte Schienenabschnitte umfassen, da dann das Schienensystem beim Gerüstaufbau bzw. Gerüstabbau gleichzeitig erweitert bzw. abgebaut wird.
Weitere Vorteile und Eigenschaften der Erfindung ergeben sich aus der nachfolgenden Beschreibung und den Zeichnungen, auf die Bezug genommen wird. In den Zeichnungen zeigen:

- 1 eine schematische Perspektivansicht eines erfindungsgemäßen Gerüsttransportsystems gemäß einer ersten Ausführungsform,
- 2a bis 2c ein vertikal verlaufendes Schienenelement in verschiedenen Ansichten,
- 3a und 3b ein horizontal verlaufendes Schienenelement in verschiedenen Ansichten,
- 4 ein an einem vertikal verlaufenden Schienenelement angekoppeltes Schlittenmodul,
- 5 ein an einem horizontal verlaufenden Schienenelement angekoppeltes Schlittenmodul,
- 6 eine Explosionsansicht eines an einem vertikal verlaufenden Schienenelement angeordneten Schlittenmoduls mit einer angekoppelten Lastaufnahmeeinheit,
- 7a bis 7f die in 6 gezeigte Lastaufnahmeeinheit in verschiedenen Zuständen,
- 8 eine schematische Perspektivansicht eines erfindungsgemäßen Gerüsttransportsystems gemäß einer zweiten Ausführungsform, und
- 9 einen Ausschnitt einer schematischen Perspektivansicht eines erfindungsgemäßen Gerüsttransportsystems gemäß einer dritten Ausführungsform.

In 1 ist ein Gerüsttransportsystem 10 gezeigt, das ein Schienensystem 12 umfasst, welches in der gezeigten Ausführungsform an einem Baugerüst 14 angeordnet ist, das mehrere Ebenen A bis H umfasst, die sich in horizontaler Ebene parallel zum Boden erstrecken. Demnach weist das Baugerüst 14 einen Boden A sowie sieben weitere Gerüstebenen B bis H auf.
Das Baugerüst 14 entspricht einem üblichen Baugerüst, welches durch mehrere Gerüstelemente 16, beispielsweise Rohre bzw. Stangen-Riegel, Vertikalstiele, Diagonale, Trittbretter-Beläge 18, die die entsprechenden Ebenen B bis H bilden, sowie Verbindungselemente 19, über die die Trittbretter-Beläge 18 und/oder die Gerüstelemente 16 miteinander verbunden werden, um das Baugerüst 14 auszubilden. Bei den Verbindungselementen 19 kann es sich um Keilverbindungen handeln.
Das Schienensystem 12 umfasst in der gezeigten Ausführungsform mehrere horizontal verlaufende Schienenabschnitte 20 sowie mehrere vertikal verlaufende Schienenabschnitte 22, die durch modulare Schienenelemente 23 gebildet sind, welche mit dem Baugerüst 14 gekoppelt sind, insbesondere den Gerüstelementen 16, wie nachfolgend noch erläutert wird. Die Schienenelemente 23 sind demnach separat zum Baugerüst 14 ausgebildet.
In der gezeigten Ausführungsform ist in der Gerüstebene B ein horizontal verlaufender Schienenabschnitt 20 sowie in der Gerüstebene F ein weiterer, horizontal verlaufender Schienenabschnitt 20 vorgesehen, sodass zwischen den beiden horizontal verlaufenden Schienenabschnitten vier Gerüstebenen B bis F liegen.
Die vertikal verlaufenden Schienenabschnitte 22 sind dagegen jeweils in Abständen von zwei vertikal verlaufenden Gerüstelementen 16 vorgesehen, wie aus der 1 hervorgeht. Die Abstände können aber auch anders gewählt sein, je nach Bedarf.
Die jeweiligen vertikal verlaufenden Schienenabschnitte 22 sowie die horizontal verlaufenden Schienenabschnitte 20 sind jeweils miteinander gekoppelt, sodass sich Kreuzungen 24 des entsprechenden Schienensystems 12 ergeben, auf die nachfolgend noch eingegangen wird.
Ferner bilden zwei vertikal verlaufende Schienenteilabschnitte und zwei horizontal verlaufende Schienenteilabschnitte, die die beiden vertikal verlaufenden Schienenteilabschnitte miteinander verbinden, einen zweidimensional geschlossenen Schienensystembereich 26 aus, der in Frontalansicht auf das Baugerüst 14 eine Ebene des Baugerüsts 14 teilweise bedeckt, die sich in horizontaler und vertikaler Richtung erstreckt. Die vertikal verlaufenden Schienenteilabschnitte sind jeweils durch vier Schienenelemente 23 gebildet, wohingegen die horizontal verlaufenden Schienenteilabschnitte jeweils durch zwei Schienenelemente 23 gebildet sind.
In der gezeigten Ausführungsform sind mehrere, miteinander verbundene Schienensystembereiche 26 vorgesehen, die benachbart zueinander angeordnet und miteinander verbunden sind. Die Verbindung der benachbarten Schienensystembereiche 26 erfolgt dadurch, dass sie sich einen horizontal verlaufenden Schienenteilabschnitt bzw. einen vertikal verlaufenden Schienenteilabschnitt teilen.
Insgesamt sind in 1 vier unterschiedliche Schienensystembereiche 26 vorgesehen.
Das Gerüsttransportsystem 10 umfasst neben dem Schienensystem 12 zumindest ein Schlittenmodul 28, das eingerichtet ist, sich entlang des Schienensystems 12 zu bewegen, wie nachfolgend noch erläutert wird, insbesondere mit Bezug auf die 4 bis 7.
Das Schlittenmodul 28 weist hierzu einen Koppelabschnitt 30 auf, über den das Schlittenmodul 28 mit dem Schienensystem 12 während des Betriebs verliersicher und beweglich gekoppelt ist (siehe insbesondere 4 bis 6). Zudem umfasst das Schlittenmodul 28 einen Tragabschnitt 32, über den das Schlittenmodul 28 Objekte tragen kann, wie anschaulich aus der 1 hervorgeht. Hierzu ist mit dem Tragabschnitt 32 eine Lastaufnahmeeinheit 34 gekoppelt, was nachfolgend anhand der 6 und 7 näher erläutert wird.
In 1 sind insgesamt vier Schlittenmodule 28 gezeigt, die zum Gerüsttransportsystem 10 gehören. Folglich ist jedem Schienensystembereich 26 zumindest ein Schlittenmodul 28 zugeordnet.
Generell können pro Schienensystembereich 26 mehrere Schlittenmodule 28 vorgesehen sein, sodass sich eine höhere Taktung in einem entsprechenden Schienensystembereich 26 ergibt. Dies wird nachfolgend noch anhand der Steuerung des Gerüsttransportsystems 10 näher erläutert.
Auch können die Schlittenmodule 28 über mehrere Schienensystembereiche 26 bewegt werden, also ein Schlittenmodul 28 für mehrere Schienensystembereiche 26.
Generell definieren die horizontal verlaufenden Schienenabschnitte 20 sowie die vertikal verlaufenden Schienenabschnitte 22 mehrere Bewegungsbahnen für die Schlittenmodule 28, entlang derer sich die Schlittenmodule 28 bewegen können.
In den 2a bis 2c ist ein Teil des Schienensystems 12 näher gezeigt, nämlich ein Schienenelement 23. Bei dem gezeigten Schienenelement 23 handelt es sich um ein vertikal verlaufendes Schienenelement 36, das in unterschiedlichen Ansichten gezeigt ist.
Ein derartiges vertikal verlaufendes Schienenelement 36 kann in einer einfachen Ausführungsform des Gerüsttransportsystems 10 bereits einen vertikal verlaufenden Schienenabschnitt 22 ausbilden. Üblicherweise sind jedoch mehrere vertikal verlaufende Schienenelemente 36 vorgesehen, um einen vertikal verlaufenden Schienenabschnitt 22 auszubilden, wie aus der 1 hervorgeht.
Das vertikal verlaufende Schienenelement 36 ist separat zum vertikal verlaufenden Gerüstelement 16 ausgebildet, wie aus der 2a hervorgeht. Über Befestigungsmittel 38 ist es mit dem vertikal verlaufenden Gerüstelement 16 gekoppelt, insbesondere an einem am Gerüstelement 16 angebrachten Koppelabschnitt 40, beispielsweise an einer sogenannten Rosette. Der Koppelabschnitt 40, insbesondere die Rosette, kann am Gerüstelement 16 angeschweißt sein, also hinsichtlich der Position fixiert sein.
Das entsprechende Befestigungsmittel 38 ist in der 2c gut zu erkennen. Hieraus geht hervor, dass das Befestigungsmittel 38 als eine Clips- bzw. Steckverbindung ausgebildet sein kann, die modular ausgebildet ist, sodass sie sich schnell und einfach mit dem entsprechenden Koppelabschnitt 40 koppeln lässt.
Das Befestigungsmittel 38 umfasst insbesondere einen keilförmigen Befestigungsabschnitt, der einen Schlitz aufweist, über den das Befestigungsmittel 38 auf den Koppelabschnitt 40 geschoben werden kann, insbesondere die Rosette. Im Befestigungsabschnitt kann ein Befestigungsmechanismus vorgesehen sein, der automatisch auslöst, um das Befestigungsmittel 38 an den Koppelabschnitt 40 zu koppeln, wenn der Befestigungsabschnitt über den Schlitz auf den Koppelabschnitt 40 geschoben wurde. Hierbei wird beispielsweise ein Bolzen durch einen Aufnahmebereich des Koppelabschnitts 40 geführt, um das Befestigungsmittel 38 am Koppelabschnitt 40 zu verriegeln. Bei dem Aufnahmebereich handelt es sich um eine der entsprechenden Öffnungen des Koppelabschnitts 40, also der Rosette.
Bei dem Befestigungsmittel 38 handelt es sich beispielsweise um eine Modulgerüstkeilverbindung.
Wie aus den 2a und 2b insbesondere hervorgeht, umfasst das vertikal verlaufende Schienenelement 36 einen Verfahrabschnitt 42, der über regelmäßige Öffnungen 44 in einer Oberfläche 46 des entsprechenden vertikal verlaufenden Schienenelements 36 ausgebildet ist. Die Öffnungen 44 sind dabei in einem regelmäßigen Abstand periodisch angeordnet, wobei sie mit dem Koppelabschnitt 30 des Schlittenmoduls 28 zusammenwirken, wie noch erläutert wird.
Generell lässt sich das vertikal verlaufende Schienenelement 36 aus einem Metallblech herstellen, das gebogen worden ist, beispielsweise mittels einer (CNC-) Biegemaschine. Das Metallblech kann ein Stahlblech sein, um die geforderte Steifigkeit bereitzustellen. Die Dicke des Metallblechs kann zwischen 2 mm und 4 mm betragen, insbesondere 3 mm.
Wie aus den 2a bis 2c hervorgeht, weist das entsprechende vertikal verlaufende Schienenelement 36 im Wesentlichen eine Ω-Form auf, wobei der obere, zusammenhängende Abschnitt, der den Verfahrabschnitt 42 definiert, flach ausgebildet ist, sodass sich das Schlittenmodul 28 entlang dem Verfahrabschnitt 42 bewegen kann. Zudem sind die freien Enden gegenüber einer echten Ω-Form nochmals umgebogen, insbesondere zwei Mal, sodass sie zur Öffnung des „Ω“ weisen. Aufgrund der Form des Schienenelements 36 ist eine hohe Biegesteifigkeit bei geringem Materialeinsatz gewährleistet, sodass das jeweilige Schienenelement 36 leicht aber biegefest ist.
Wie insbesondere aus der 2c hervorgeht, weist das vertikal verlaufende Schienenelement 36 auf seiner Rückseite 48 einen im Wesentlichen durchgehenden Schlitz 50 auf, über den die jeweiligen, modular aufgebauten Befestigungsmittel 38 in das vertikal verlaufende Schienenelement 36 einsetzbar und verschiebbar sind. Die jeweiligen Befestigungsmittel 38 können so entlang des Schlitzes 50 verschoben werden, um an die Position der üblicherweise fest angeordneten Koppelabschnitte 40 der vertikal verlaufenden Gerüstelemente 16 angepasst zu werden. Dies gewährleistet eine entsprechend einfache Installation des Schienensystems 12.
Das Befestigungsmittel 38 kann in Abhängigkeit des aufgebauten Gerüsts, insbesondere der Gerüstart, ausgewählt und entsprechend mit dem vertikal verlaufenden Schienenelement 36 gekoppelt werden. Hierzu wird es eingesetzt und an die entsprechende Position geschoben. Anschließend wird es fixiert, sodass es an dem Schienenelement 36 befestigt ist.
Die Positionen der Befestigungsmittel 38 können dann entsprechend fixiert werden, über Fixierungsmittel oder Fixierungsmechanismen, um eine ungewünschte Relativbewegung zu verhindern.
Die Länge des vertikal verlaufenden Schienenelements 36 kann 0,5 m, 1 m, 1,5 m, 2 m, 2,5 m, 3 m, 4 m oder mehr betragen, wobei die entsprechende Länge an die üblicherweise verwendeten Längen der vertikal verlaufenden Gerüstelemente 16 angepasst ist, die standardisiert sind. Dementsprechend können auch Zwischenlängen oder kürzere vertikal verlaufende Schienenelemente 36 vorgesehen sein.
In den 3a und 3b ist ein weiteres, beim Schienensystem 12 verwendetes Schienenelement 23 gezeigt, nämlich ein horizontal verlaufendes Schienenelement 52, das im Wesentlichen in analoger Weise zum vertikal verlaufenden Schienenelement 36 ausgebildet ist.
In der gezeigten Ausführungsform unterscheidet sich das horizontal verlaufende Schienenelement 52 lediglich in der Art der Anbindung an das Baugerüst 14, insbesondere den Gerüstelementen 16. Es sind ebenfalls Befestigungsmittel 54 vorgesehen, über die das horizontal verlaufende Schienenelement 52 mit den entsprechenden Koppelabschnitten 40, beispielsweise den Rosetten, der vertikal verlaufenden Gerüstelemente 16 gekoppelt wird.
Bei einigen Ausführungsformen können die Befestigungsmittel 54 und die Koppelabschnitte 40 der Gerüstelemente 16 eine Stoßverbindung darstellen.
Die Befestigungsmittel 54 für das horizontal verlaufende Schienenelement 52 stehen jeweils unter einem Winkel α vom entsprechenden Koppelabschnitt 40 ab, wobei der Winkel α zum horizontal verlaufenden Gerüstelement 16, zu dem parallel der horizontal verlaufende Schienenelement 52 angeordnet werden soll, zwischen 10° und 90° beträgt, insbesondere ungefähr 45°.
Das horizontal verlaufende Schienenelement 52 ist in der gezeigten Ausführungsform kürzer als das entsprechende horizontal verlaufende Gerüstelement 16 ausgebildet.
Ansonsten weist das horizontal verlaufende Schienenelement 52 ebenso wie das vertikal verlaufende Schienenelement 36 im Wesentlichen eine Ω-Form auf, wobei ein Verfahrabschnitt 42 mit regelmäßigen Öffnungen 44 an einer Oberfläche 46 des horizontal verlaufenden Schienenelements 52 vorgesehen ist. Ebenso weist das horizontal verlaufende Schienenelement 52 an seiner Rückseite 48 einen im Wesentlichen durchgehenden Schlitz 50 auf, über den die Position der Befestigungsmittel 54 eingestellt werden kann.
Das in 1 dargestellte Gerüsttransportsystem 10, insbesondere dessen Schienensystem 12, zeigt, wie die einzelnen Schienenelemente 23 am Baugerüst 14 angeordnet sind, also die vertikal verlaufenden Schienenelemente 36 sowie die horizontal verlaufenden Schienenelemente 52.
In den 4 und 5 ist detailliert gezeigt, wie das Schlittenmodul 28 an einem Schienenelement 23 angeordnet ist, insbesondere einem vertikal verlaufenden Schienenelement 36 (siehe 4) sowie einem horizontal verlaufenden Schienenelement 52 (siehe 5).
Wie bereits erläutert, umfasst das Schlittenmodul 28 einen Koppelabschnitt 30, der in der gezeigten Ausführungsform durch vier separat ausgebildete Greifeinheiten 56 ausgebildet ist, von denen in den Figuren jedoch lediglich zwei Greifeinheiten 56 gezeigt sind. Die vier Greifeinheiten 56 sind jeweils paarweise gegenüberliegend am Schlittenmodul 28 angeordnet, sodass jedes Schlittenmodul 28 zwei Greifeinheiten 56 umfasst, die während des Betriebs in Bewegungsrichtung angeordnet sind, sowie zwei weitere Greifeinheiten 56, die senkrecht zur Bewegungsrichtung angeordnet sind.
Während des Betriebs ist das Schlittenmodul 28 mit zumindest einer Greifeinheit 56 ständig am entsprechenden Schienenelement 23 gekoppelt, sodass das Schlittenmodul 28 verliersicher am Schienensystem 12 angeordnet ist. Die entsprechenden Greifeinheiten 56 stellen dabei sicher, dass das Schlittenmodul 28 dennoch beweglich angeordnet ist, da sie das entsprechende Schienenelement 23 lediglich zumindest teilweise umgreifen. Die Greifeinheiten 56 weisen dabei insbesondere einen zur Ω-Form der Schienenelemente 23 korrespondierenden Umgreifabschnitt 58 auf, also einen klammerartigen Umgriff.
Der Umgreifabschnitt 58 greift dabei beispielsweise in eine Vertiefung der im Wesentlichen Ω-förmigen Schienenelemente 23 ein, sodass das Schlittenmodul 28 sicher geführt ist.
Über die vier Greifeinheiten 56 ist sichergestellt, dass das Schlittenmodul 28 einerseits die Kreuzungen 24 des Schienensystems 12 überfahren kann und gleichzeitig die Richtung an der entsprechenden Kreuzung 24 ändern kann.
Insofern bilden die vier Greifeinheiten 56 einen Greifmechanismus und einen Richtungswechselmechanismus 59 aus, die nachfolgend mit Bezug auf 1 erläutert wird.
Aus der 1 geht hervor, dass die vertikal verlaufenden Schienenabschnitte 22 durchgehend ausgebildet sind, was bedeutet, dass das Schlittenmodul 28 entlang eines entsprechenden vertikal verlaufenden Schienenabschnitts 22 ungebremst bewegt werden kann, da keine Unterbrechungen vorliegen.
Sofern das Schlittenmodul 28 in horizontaler Richtung über einen vertikal verlaufenden Schienenabschnitt 22 bewegt werden soll, trifft das Schlittenmodul 28 auf eine Unterbrechung. Aufgrund der paarweisen Ausbildung der Greifeinheiten 56 ist sichergestellt, dass Lücken bzw. Unterbrechungen überfahren werden können, sodass das Schlittenmodul 28 dennoch ungebremst verfahren werden kann. Die zu überbrückende Lücke bzw. Unterbrechung hängt dabei von der Größe des Schlittenmoduls 28 ab, insbesondere des Abstands der Greifeinheiten 56 eines Paares.
Die Verwendung des Richtungswechselmechanismus 59 wird nachfolgend erläutert. Beispielsweise bewegt sich ein Schlittenmodul 28 entlang eines vertikal verlaufenden Schienenabschnitts 22 auf eine Kreuzung 24 zu, an der das Schlittenmodul 28 seine Bewegungsrichtung von einer vertikalen Bewegung in eine horizontale Bewegung ändern soll.
Dabei kann die in Bewegungsrichtung vordere Greifeinheit 56 gelöst werden, sodass das Schlittenmodul 28 lediglich über die in Bewegungsrichtung hintere Greifeinheit 56 mit dem entsprechenden vertikal verlaufenden Schienenelement 36 gekoppelt ist. Das Schlittenmodul 28 wird dann auf die Kreuzung 24 verfahren, sodass die beiden für die Vertikalbewegung vorgesehenen Greifeinheiten 56 unterschiedlichen vertikalen Schienenelementen 36 des Schienensystems 12 zugeordnet sind.
Alternativ wird das Schlittenmodul 28 auf die Kreuzung 24 gefahren, ohne eine der beiden Greifeinheit 56 zu lösen, da die entsprechende Unterbrechung bzw. Lücke vom Schlittenmodul 28 überfahren werden kann.
In dieser Stellung, an der sich das Schlittenmodul 28 auf der Kreuzung 24 befindet, sind die beiden für die Horizontalbewegung vorgesehenen Greifeinheiten 56 ebenfalls zwei unterschiedlichen horizontal verlaufenden Schienenelementen 52 zugeordnet. Beide für die Horizontalbewegung vorgesehenen Greifeinheiten 56 befinden sich jedoch noch im inaktiven Zustand.
In Abhängigkeit von der weiteren horizontalen Bewegung (links oder rechts) wird zumindest eine entsprechende für die Horizontalbewegung vorgesehene Greifeinheit 56 angesteuert, um mit dem entsprechenden horizontal verlaufenden Schienenelement 52 in Eingriff zu gelangen, wodurch das Schlittenmodul 28 zwischenzeitlich sowohl an wenigstens einem horizontal verlaufenden Schienenelement 52 als auch an wenigstens einem vertikal verlaufenden Schienenelement 36 gekoppelt ist.
Anschließend werden alle für die Vertikalbewegung vorgesehene Greifeinheiten 56 gelöst, sodass das Schlittenmodul 28 nur noch über zumindest eine für die Horizontalbewegung vorgesehene Greifeinheit 56 mit dem Schienensystem 12 gekoppelt ist. Anschließend kann das Schlittenmodul 28 in horizontaler Richtung entlang des horizontal verlaufenden Schienenelements 52 bewegt werden.
Generell kann vorgesehen sein, dass das Schlittenmodul 28 während der Bewegung über eine oder zwei Greifeinheiten 56 am entsprechenden Schienenelement 23 angekoppelt ist.
Neben den Greifeinheiten 56 umfasst der jeweilige Koppelabschnitt 30 eines Schlittenmoduls 28 eine Gleiteinheit 60, über die das Schlittenmodul 28 entlang der Schienenelemente 23 bewegt wird.
Die entsprechende Gleiteinheit 60 interagiert dabei mit den Öffnungen 44 des Verfahrabschnitts 42 (siehe 2 und 3), wobei die Gleiteinheit 60 beispielsweise eine Profilrolle bzw. ein Profilrad umfasst, wobei das entsprechende Profil zu den Öffnungen 44 korrespondierende Vorsprünge aufweist, die in die Öffnung 44 eingreifen, wenn das Schlittenmodul 28 entlang der Schienenelemente 23 bewegt wird.
Die Greifeinheiten 56 sowie die Gleiteinheit 60 stellen demnach zusammen einen Greif-Gleit-Mechanismus 62 des Schlittenmoduls 28 dar. Der Koppelabschnitt 30 umfasst folglich einen Richtungswechselmechanismus 59 und einen Greif-Gleit-Mechanismus 62.
Gemäß einer besonderen Ausführungsform kann ein gemeinsamer Greif-Gleit-Mechanismus 62 ausgebildet sein, sodass die Gleitfunktion beispielweise in den entsprechenden Greifeinheiten 56 integriert ist.
Generell können die Schienenelemente 23, die die vertikal verlaufenden Schienenabschnitte 22 und die horizontal verlaufenden Schienenabschnitte 20 bilden, an den Kreuzungen 24 miteinander verbunden sein. Die Schlittenmodule 28 weisen dann einen entsprechend ausgebildeten Greif-Gleit-Mechanismus 62 aus, der es ermöglicht, dass die Schlittenmodule 28 derartige Kreuzungen 24 überfahren und ihre Bewegungsrichtung dort ändern können.
Der spezielle Greif-Gleit-Mechanismus 62 kann durch eine definierte Ansteuerungsabfolge der Greifeinheiten 56 realisiert sein.
In der 6 ist eine Explosionsansicht eines an einem vertikal verlaufenden Schienenelement 36 angeordneten Schlittenmoduls 28 dargestellt, an dessen schematisch dargestellten Tragabschnitt 32 eine Lastaufnahmeeinheit 34 gekoppelt ist.
Der Tragabschnitt 32 ist modular ausgebildet, sodass unterschiedliche Lastaufnahmeeinheiten 34 mit dem Tragabschnitt 32 gekoppelt werden können. Beispielsweise handelt es sich um eine Clips- oder Klemmverbindung, sodass die entsprechende Lastaufnahmeeinheit 34 über Druck mit dem Schlittenmodul 28 gekoppelt wird, insbesondere dessen Tragabschnitt 32.
Die gezeigte Lastaufnahmeeinheit 34 umfasst einen Tragrahmen 64 sowie einen in dem Tragrahmen 64 angeordneten Kern 66, der zur Aufnahme unterschiedlicher Objekte geeignet ist. Dies geht anschaulich aus den 7a bis 7f hervor, in denen der Aufbau der Lastaufnahmeeinheit 34 genauer gezeigt ist.
Beispielsweise geht aus den 7e und 7f hervor, dass der Kern 66 auf den entsprechenden Tragrahmen 64 aufgeschoben werden kann. Je nach Ausführungsform kann dies von der linken bzw. der rechten Seite oder von beiden Seiten erfolgen.
Der Tragrahmen 64 der Lastaufnahmeeinheit 34 wird entsprechend direkt mit dem Tragabschnitt 32 des Schlittenmoduls 28 in modularer Weise gekoppelt. Zudem kann der Tragrahmen 64 selbst ebenfalls modular ausgebildet sein, sodass unterschiedliche Kerne 66 in den Tragrahmen 64 eingesetzt werden können.
Der in den 7 gezeigte Kern 66 ist so ausgebildet, dass er für den Gerüstbau übliche Gerüstelemente 16 aufnehmen kann, um ein weiteres Element des Baugerüsts 14 herzustellen. Der Kern 66 ist zur Aufnahme von zumindest vier horizontal verlaufenden Gerüstelementen 16, zwei Tragbretter-Beläge 18 sowie zwei vertikal verlaufenden Gerüstelementen 16 vorgesehen, wie dargestellt ist. Generell kann der Kern 66 jedoch mehr Objekte aufnehmen.
Zudem umfasst der Kern 66 einen Sicherheitsmechanismus 68, über den sich die in die Lastaufnahmeeinheit 34, insbesondere den Kern 66, eingebrachten Objekte, beispielsweise Gerüstelemente 16, entsprechend sichern lassen. Dies stellt sicher, dass sich die zu transportierenden Objekte nicht vom Schlittenmodul 28 lösen und herunterfallen können.
Der Sicherheitsmechanismus 68 ist in der gezeigten Ausführungsform über einen Klappmechanismus und damit gekoppelten Halteelementen 70 ausgebildet, die sich an den Außenseiten des Kerns 66 bedienen lassen. Hierüber können die Halteelemente 70 verstellt werden, um in eine Aufnahmeposition überführt zu werden, in der der Kern 66 beladen werden kann; siehe insbesondere 7b.
Generell lässt sich an dem Tragabschnitt 32 des Schlittenmoduls 28 eine Lastaufnahmeeinheit 34 anordnen, mit der auch Personen befördert werden können. Die entsprechend ausgebildete Lastaufnahmeeinheit 34 weist demnach einen Korb oder Ähnliches auf, mit dem sich Personen transportieren lassen.
In 8 ist eine alternative Ausführungsform eines erfindungsgemäßen Gerüsttransportsystems 10 gezeigt, das im Wesentlichen demjenigen aus 1 entspricht.
Das in 8 gezeigte Gerüsttransportsystem 10 umfasst zumindest einen weiteren horizontal verlaufenden Schienenabschnitt 20, der zu den in 1 gezeigten horizontal verlaufenden Schienenabschnitten 20 im Wesentlichen senkrecht verläuft, also in einer zu der durch die 1 aufgebauten Ebene des Gerüsttransportsystems 10 zusätzlichen, dritten Ebene.
Der zumindest eine weitere horizontal verlaufende Schienenabschnitt 20 ist mit dem anderen horizontal verlaufenden Schienenabschnitt 20 über ein Schienenkurvenelement 72 verbunden, das sich über eine Ecke des Baugerüsts 14 erstreckt.
Hierdurch sind das Gerüsttransportsystem 10 sowie das Schienensystem 12 dreidimensional ausgebildet, da zwei zweidimensionale Schienennetze, die im Wesentlichen senkrecht zueinander stehen, über das Schienenkurvenelement 72 miteinander gekoppelt sind. Bei dem in 1 gezeigten Schienensystem 12 handelt es sich demnach um ein zweidimensionales Schienennetz. Die entsprechend aufgebauten Schienennetze stellen jeweils eine Schienenebene dar, die durch die horizontale und vertikale Richtung aufgespannt ist, was der Front des Gerüsts 14 entspricht.
In der gezeigten Ausführungsform weisen beide zweidimensionalen Schienennetze noch keine zweidimensional geschlossenen Schienensystembereiche 26 auf, da nur ein horizontal verlaufender Schienenabschnitt 20 pro Schienennetz vorgesehen ist.
An den oberen Gerüstebenen kann jedoch jeweils ein weiterer horizontal verlaufender Schienenabschnitt 20 installiert werden, um zweidimensional geschlossene Schienensystembereiche 26 auszubilden, sodass dann übereck benachbarte Schienensystembereiche 26 des Schienensystems 12 über das Schienenkurvenelement 72 miteinander gekoppelt sind. Die beiden zweidimensionalen Schienennetze lassen sich folglich über das Schienenkurvenelement 72 miteinander verbinden, um das dreidimensionale Schienensystem 12 auszubilden.
Wie aus der 8 hervorgeht, insbesondere den eingezeichneten Pfeilen, ist es möglich, dass sich zumindest ein Schlittenmodul 28 über beide zweidimensionale Schienennetze bewegt, sodass das Schlittenmodul auch um Kurven bzw. Ecken des Baugerüsts 14 bewegt werden kann. Hierdurch kann Material somit über weite Strecken in automatisierter Weise transportiert werden, insbesondere über Ecken eines Gebäudes.
Zum Aufbau eines derartigen Baugerüsts 14 sind demnach nur noch zwei Arbeiter nötig, wie in 8 gezeigt ist, nämlich einer an einer Beladeposition 74 sowie ein anderer an einer Entladeposition 76 des Schienensystems 12. Dies gilt in analoger Weise für den Aufbau in 1.
An den entsprechenden Positionen 74, 76 wird das Schlittenmodul 28 beladen bzw. entladen, wobei das Schlittenmodul 28 zwischen den beiden Positionen 74, 76 entlang des Schienensystems 12 verfahren wird, insbesondere entlang des Schienenkurvenelements 72.
In der in 8 gezeigten Ausführungsform handelt es sich bei dem Schienenkurvenelement 72 um ein äußeres Kurvenelement. In der in 9 dargestellten Darstellung ist ein Schienenkurvenelement 72 gezeigt, das eine Innenkurve ermöglicht.
Über die unterschiedlichen Schienenkurvenelemente 72, also Außenkurven- und Innenkurvenelement, ist es generell möglich, dass das Schienensystem 12 und somit das Gerüsttransportsystem 10 auch komplexe Formen von Gerüsten 14 abdecken kann.
Wie aus den Figuren hervorgeht, lässt sich das Gerüsttransportsystem 10 sowie das erläuterte Verfahren sowohl zum Gerüstaufbau als auch zum Gerüstabbau verwenden. Ferner kann das Gerüsttransportsystem 10 sowie das erläuterte Verfahren zum Transport von Material, beispielsweise Baumaterial, oder Personen verwendet werden, insbesondere bei einem bereits fertiggestellten Gerüst 14. Das Gerüst 14 kann dann als Transportgerüst für das Gerüsttransportsystem 10 angesehen werden.
Aufgrund des automatisierten Gerüsttransportsystems 10 erfolgt der Transport der Objekte in effizienter Weise, da der Transport automatisiert erfolgt. Sofern mehrere Schlittenmodule 28 verwendet werden, ist zudem ein konstanter Materialfluss gewährleistet, da trotz langer Strecken in einer gewünschten Taktrate Material zur Verfügung gestellt werden kann.
Hierdurch ist ein effizientes Gerüsttransportsystem 10 sowie Verfahren bereitgestellt, mit denen insbesondere der Gerüstauf- bzw. Gerüstabbau vereinfacht und beschleunigt ist. Gleichzeitig wird die Sicherheit erhöht, da menschliche Fehler auf ein Minimum reduziert werden.
Zur Steuerung des Gerüsttransportsystems 10, insbesondere der Bewegung der einzelnen Schlittenmodule 28 (siehe 1), ist eine Systemsteuerung 78 vorgesehen.
Über die Systemsteuerung 78 werden die einzelnen Schlittenmodule 28 angesteuert, wobei die Systemsteuerung 78 als eine zentrale Einheit, die mit den Schlittenmodulen 28 kommuniziert, oder als eine dezentrale Einheit ausgebildet sein kann, die mehrere Steuermodule umfasst, die untereinander kommunizieren, um gemeinsam die Systemsteuerung 78 auszubilden. Bei der dezentralen Variante umfassen beispielsweise die Schlittenmodule 28 jeweils ein Steuerungsmodul, wobei die Schlittenmodule 28 untereinander kommunizieren.
In der gezeigten Ausführungsform ist eine Mischform vorgesehen, wonach die Systemsteuerung 78 eine zentrale Steuereinheit 80 und die einzelnen Schlittenmodule 28 jeweils Steuermodule 81 umfassen, die alle miteinander kommunizieren.
Generell kann bei der Systemsteuerung 78 vorgesehen sein, dass diese künstliche Intelligenz bzw. Maschinenlernen-Techniken umfasst, die es ermöglichen, dass die Ansteuerung der Schlittenmodule 28 im Laufe des Betriebs des Gerüsttransportsystems 10 effizienter und/oder autonomer wird.
Ferner kann die Systemsteuerung 78 unterschiedliche Sicherheitsprotokolle bzw. Sicherheitsregeln bei der Ansteuerung der einzelnen Schlittenmodule 28 berücksichtigen, um gewünschte Sicherheitsstandards einzuhalten. Insbesondere berücksichtigt die Systemsteuerung 78 dabei, dass Menschen nicht in Gefahr geraten, sodass grundsätzlich ein ausreichend großer Abstand zwischen einem sich bewegenden Schlittenmodul 28 und einer Person eingehalten wird.
Die Systemsteuerung 78 kann dabei auf Sensordaten zugreifen, die von Sensoren 82 erfasst werden, die beispielsweise an den einzelnen Schlittenmodulen 28, dem Schienensystem 12, insbesondere Kreuzungen 24, und/oder den vor Ort befindlichen Personen getragen werden. Dementsprechend ist es unter anderem möglich, die Position von den Arbeitern und/oder den Schlittenmodulen 28 automatisch zu erfassen und bei der Bewegungsansteuerung der Schlittenmodule 28 zu berücksichtigen, sodass weder Personen gefährdet werden oder Schlittenmodule 28 miteinander kollidieren.
Generell lässt sich das Gerüst 14 dadurch aufbauen, dass die ersten zwei bis drei Gerüstebenen bzw. Gerüstfelder noch herkömmlich aufgebaut werden, wobei der horizontal verlaufende Schienenabschnitt 20 an der ersten Gerüstebene installiert wird.
Ausgehend hiervon kann Material, insbesondere Gerüstelemente 16 und/oder Schienenelemente 23, an die gewünschten Verwendungsorte mittels des Schlittenmoduls 28 transportiert werden, um das Schienensystem 12 und/oder das Gerüst 14 zu erweitern. Das Schienensystem 12 lässt sich aufgrund des modularen Aufbaus der einzelnen Schienenelemente 23 in gewünschter Weise erweitern.
Sofern ein zweidimensional geschlossener Schienensystembereich 26 erstellt worden ist, lässt sich ein kontinuierlicher Materialfluss bereitstellen, indem beispielsweise mehrere Schlittenmodule 28 gleichzeitig über die Systemsteuerung 78 betrieben werden (siehe 1). Hierdurch kann die Effizienz entsprechend gesteigert werden.
Aufgrund der verwendeten Sensoren, die die Arbeiter tragen, die sich auf dem Gerüst 14 befinden, lassen sich entsprechende Entladepositionen definieren, die mit den Orten übereinstimmen, an denen sich die Arbeiter befinden. Dies stellt sicher, dass das Material an den gewünschten Verwendungsort geliefert wird.
Um dabei die möglichst optimale Bewegungsbahn zu finden, kann die Systemsteuerung 78 das Schienensystem 12 steuerungstechnisch erfasst haben, beispielsweise als eine zwei- oder dreidimensionale Karte. Die Kreuzungen 24 können dabei Referenz- bzw. Knotenpunkte für die Systemsteuerung 78 darstellen.
Generell lässt sich das Gerüsttransportsystem 10 manuell über eine Steuerungseinheit, teilautomatisiert oder vollautomatisiert betreiben, wobei der Automatisierungsgrad von den Wünschen des Betreibers des Gerüsttransportsystems 10 abhängt.
Beispielsweise kann bei der teilautomatisierten Steuerung die Geschwindigkeit der Schlittenmodule 28 eingestellt werden, wobei im vollautomatisierten Betrieb eine Maximalgeschwindigkeit von bis zu 60 m/min vorgesehen ist. Auch kann bei der teilautomatisierten Steuerung vorgesehen sein, dass die Arbeiter manuell eingeben, ob das entsprechende Schlittenmodul 28 entladen bzw. beladen wurde.
Generell sind die Schlittenmodule 28 ausgelegt, mindestens das Doppelte ihres Eigengewichts als Last zu transportieren, beispielsweise eine Last von mindestens ca. 60 kg bei einem Eigengewicht von 30 kg, wobei die Schlittenmodule 28 üblicherweise Lasten oberhalb von 100 kg transportieren können.
Die Energieversorgung der einzelnen Schlittenmodule 28 wird über Batterien gewährleistet, beispielsweise Li-Ionen-Batterien, die als Akkumulatoren ausgebildet sein können. Die Systemsteuerung 78 kann den Batteriestatus der Schlittenmodule 28 überwachen und diese so ansteuern, dass sie automatisch zu einem Aufladesammelpunkt verfahren werden, sofern der Ladestatus kritisch ist.
Das entsprechende Schlittenmodul 28 kann dann durch ein bereits vollständig geladenes Schlittenmodul 28 ersetzt werden, was möglich ist, da die Schlittenmodule 28 modular und somit universell einsetzbar sind. Das Aufladen eines entladenen Schlittenmoduls 28 dauert ca. 1 bis 5 Stunden.
Alternativ zu den gezeigten Ausführungsformen mit den separat ausgebildeten Schienenelementen 23 können auch Gerüstelemente 16 vorgesehen sein, die die jeweiligen Schienenabschnitte 20, 22 bereits in integraler Weise umfassen. Demnach wird das Schienensystem 12 gleichzeitig mit dem Gerüst 14 implementiert.

Claims

Gerüsttransportsystem (10) mit einem Schienensystem (12), das zumindest einen horizontal verlaufenden Schienenabschnitt (20) aufweist, und wenigstens einem Schlittenmodul (28), das eingerichtet ist, sich entlang des Schienensystems (12) zu bewegen, wobei das Schlittenmodul (28) einen Koppelabschnitt (30), über den das Schlittenmodul (28) verliersicher und beweglich mit dem Schienensystem (12) gekoppelt ist, und einen Tragabschnitt (32) aufweist, über den das Schlittenmodul (28) während der Bewegung Objekte trägt.
Gerüsttransportsystem (10) nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass das Schienensystem (12) wenigstens einen vertikal verlaufenden Schienenabschnitt (22) aufweist, der mit dem horizontal verlaufenden Schienenabschnitt (20) gekoppelt ist.
Gerüsttransportsystem (10) nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass das Schienensystem (12) wenigstens einen zweidimensional geschlossenen Schienensystembereich (26) aufweist, insbesondere wobei mehrere, miteinander verbundene Schienensystembereiche (26) vorgesehen sind.
Gerüsttransportsystem (10) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das Schienensystem (12) mehrere modulare Schienenelemente (23) umfasst, die an einem Gerüst (14) über Befestigungsmittel (38, 54) befestigbar sind, insbesondere über Clips- und/oder Steckverbindungen, und/oder das Gerüsttransportsystem (10) ein Gerüst (14) umfasst, das Gerüstelemente (16) aufweist, wobei das Schienensystem (12) über die Gerüstelemente (16) ausgebildet ist, in die jeweils Schienenabschnitte (20, 22) integriert sind.
Gerüsttransportsystem (10) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der Tragabschnitt (32) modular ausgebildet ist, sodass unterschiedliche Lastaufnahmeeinheiten (34) mit dem Tragabschnitt (32) koppelbar sind.
Gerüsttransportsystem (10) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der Koppelabschnitt (30) zumindest eine Greifeinheit (56), über die das Schlittenmodul (28) am Schienensystem (12) verliersicher gekoppelt ist, und/oder zumindest eine Gleiteinheit (60) aufweist, über die das Schlittenmodul (28) entlang dem Schienensystem (12) gleitet.
Gerüsttransportsystem (10) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass mehrere Schlittenmodule (28) vorgesehen sind.
Gerüsttransportsystem (10) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass eine Systemsteuerung (78) vorgesehen ist, die unter anderem eingerichtet ist, die Bewegung des wenigstens einen Schlittenmoduls (28) entlang des Schienensystems (12) zu steuern.
Verfahren zur Steuerung eines Gerüsttransportsystems (10) mit einem Schienensystem (12), das zumindest einen horizontal verlaufenden Schienenabschnitt (20) aufweist, und wenigstens einem Schlittenmodul (28), mit den folgenden Schritten: - Beladen des Schlittenmoduls (28) in einer Beladeposition (74), - Verfahren des Schlittenmoduls (28) entlang des Schienensystems (12), und - Entladen des Schlittenmoduls (28) in einer Entladeposition (76).
Verwendung eines Gerüsttransportsystems (10) nach einem der Ansprüche 1 bis 8 und/oder eines Verfahrens nach Anspruch 9, um ein Gerüst (14) auf- und/oder abzubauen.