EP3106422A1 - Regalbediengerät mit einem hubmast - Google Patents

Regalbediengerät mit einem hubmast Download PDF

Info

Publication number
EP3106422A1
EP3106422A1 EP16174627.6A EP16174627A EP3106422A1 EP 3106422 A1 EP3106422 A1 EP 3106422A1 EP 16174627 A EP16174627 A EP 16174627A EP 3106422 A1 EP3106422 A1 EP 3106422A1
Authority
EP
European Patent Office
Prior art keywords
chassis
safety brake
guide rail
storage
mast
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
EP16174627.6A
Other languages
English (en)
French (fr)
Other versions
EP3106422B1 (de
Inventor
August Winkel
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Winkel GmbH
Original Assignee
Winkel GmbH
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Winkel GmbH filed Critical Winkel GmbH
Publication of EP3106422A1 publication Critical patent/EP3106422A1/de
Application granted granted Critical
Publication of EP3106422B1 publication Critical patent/EP3106422B1/de
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66F—HOISTING, LIFTING, HAULING OR PUSHING, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. DEVICES WHICH APPLY A LIFTING OR PUSHING FORCE DIRECTLY TO THE SURFACE OF A LOAD
    • B66F9/00—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes
    • B66F9/06—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes movable, with their loads, on wheels or the like, e.g. fork-lift trucks
    • B66F9/07—Floor-to-roof stacking devices, e.g. "stacker cranes", "retrievers"
    • B66F9/072—Travelling gear therefor

Definitions

  • the invention relates to a stacker crane with a mast, a lower driven chassis that engages a lower guide rail, and an upper driven chassis that engages an upper guide rail.
  • a stacker crane is to be improved in terms of its reliability.
  • a storage and retrieval device with a mast, a lower driven chassis, which engages a lower guide rail, and an upper driven chassis, which engages an upper guide rail provided, in which an upper safety brake device which engages the upper guide rail, and a lower safety brake device engaging the lower guide rail and means for coupling the upper and lower safety brake devices.
  • the lower driven chassis and the upper driven chassis ensure that the storage and retrieval unit can be moved very quickly along the lower and upper guide rail. Since no oscillation of the lifting mast is to be feared, much greater accelerations can be realized than with stacker cranes, which have only a lower driven chassis. A hinged connection of the lifting mast with the lower chassis and the upper chassis can make it possible to avoid tension of the lifting mast between the lower and the upper chassis.
  • the two safety brake devices ensure that the mast always remains in exactly vertical position even if the lower or upper drive fails. The fact that the two safety brake devices are coupled together, it can be ensured that the upper and lower safety brake device brake exactly synchronously.
  • the stacker crane according to the invention is thereby constructed redundantly. During normal operation, the lower driven chassis and the upper driven chassis ensure that the mast in his vertical position remains.
  • the lower safety brake and upper safety brakes as well as the means for coupling the upper and lower safety brakes, will ensure that the vertical position of the lift mast is maintained under all circumstances, even during an emergency braking operation is maintained.
  • the lower and the upper safety brake device engage on the lower or upper guide rail by means of a brake wheel and the means for coupling are designed to ensure a synchronization of the brake wheel of the lower and the upper safety brake device.
  • the means for coupling thus synchronize the brake wheel of the lower safety brake device and the brake wheel of the upper safety brake device, so that no rotational angle deviation between the lower and upper brake wheel occurs. Since the lower brake wheel engages the lower guide rail and the upper brake wheel on the upper guide rail, the mast remains thereby in its exact vertical position.
  • the brake wheels can be designed, for example, as toothed wheels, which respectively engage with toothed racks on the lower or upper guide rail. Such racks are usually provided anyway on the lower guide rail and on the upper guide rail, since the lower suspension and the upper chassis are thereby driven by suitable drive motors and gears.
  • the means for coupling to a mechanical shaft which connects the brake wheel of the lower and the upper safety brake device is a mechanical shaft which connects the brake wheel of the lower and the upper safety brake device.
  • the lower brake wheel and the upper brake wheel can be synchronized in a simple and highly reliable manner. This ensures in redundant manner that the mast remains in its vertical position.
  • the mechanical shaft is connected by means of a transmission with the lower and / or upper safety brake device.
  • a transmission or two transmissions makes it possible to accommodate the mechanical shaft of the coupling means to save space.
  • the mechanical shaft can be guided past a control cabinet on the stacker crane and by means of a first Gears are connected to the lower safety brake device and by means of a second transmission with the upper safety brake device.
  • the lower and the upper safety brake device each have an electric motor coupled to the respective brake wheel and the means for coupling form an electric shaft between the two electric motors.
  • the means for coupling to an electronic control unit for monitoring a vertical position of the lifting mast and for driving the two safety brake devices with variable braking torque is provided.
  • suitable rotational angle sensors, distance sensors or yaw sensors are provided which monitor a vertical position of the lifting mast. If a deviation of the position of the lifting mast from the vertical position is detected, the control unit can control the two safety braking devices with variable braking torque, in order then to bring the mast back into the vertical position by varying degrees braking the upper or lower chassis.
  • the presentation of the Fig. 1 shows an inventive stacker crane 10.
  • the stacker crane 10 has a mast 12, which is connected to a lower chassis 14 and an upper chassis 16.
  • the mast 12 is pivotally connected to the lower chassis 14 and the upper chassis 16.
  • a respective, not shown pivot axis is perpendicular to the plane of the Fig. 1 ,
  • This articulated connection of the lifting mast with the lower chassis 14 and the upper chassis 16 makes it possible for the mast 12 to pivot to a very small extent relative to the lower chassis 14 and the upper chassis 16.
  • Such a pivoting movement is only to compensate for a slight shift between the upper chassis 16 and the lower chassis 14, for example, caused by mounting tolerances or the like.
  • the lower chassis 14 is guided on a lower guide rail 18, which is provided with a rack 20.
  • a drive motor 22 of the lower chassis 14 engages via a gear 24 on the rack 20.
  • the drive motor 22 is connected by means of a propeller shaft 26 with a gear 28 on the upper chassis 16.
  • This upper gear 28 meshes with a rack 30 on an upper guide rail 32.
  • the lower chassis 14 is thus driven by the gear 24 along the guide rail 18 and the upper chassis 16 is driven by the gear 28 along the upper guide rail 32. Since the two gears 24, 28 are connected to each other by means of the propeller shaft 26, a synchronization of the two gears 24, 28 is ensured.
  • the lower chassis 14 and the upper chassis 16 thus move exactly uniform, so that even when moving the storage and retrieval device 10 along the guide rails 18, 32 of the mast 12 remains in its vertical position.
  • the mast 12 is pivotally connected both to the lower chassis 14 and the upper chassis 16. As a result, tension between the lower chassis 14, the upper chassis 16 and the mast 12 are avoided.
  • the lower chassis 14 is provided with a safety brake device 34 which engages by means of a gear 36 on the rack 20 of the lower guide rail 18. If an emergency braking should be required, brakes the safety brake 34, which is formed for example as an electric brake, via the gear 36, the lower chassis 14 relative to the guide rail 18 from.
  • a safety brake device 34 which engages by means of a gear 36 on the rack 20 of the lower guide rail 18. If an emergency braking should be required, brakes the safety brake 34, which is formed for example as an electric brake, via the gear 36, the lower chassis 14 relative to the guide rail 18 from.
  • the upper chassis 16 is provided with a safety brake device 38 which engages by means of a gear 40 on the rack 30 of the upper guide rail 32.
  • the safety brake devices 34, 38 are connected via an in Fig. 1 not shown Controlled control unit. This control unit triggers the two safety brake devices 34, 38, for example in the event of a power failure or in the presence of an emergency signal, for example caused by the depression of a manual emergency stop button.
  • the safety brake device 38 is designed as an electric brake.
  • the two safety brake devices 34, 38 are connected to one another by means of a cardan shaft 42 and two transmissions 44, 48.
  • the gear 44,48 cause no reduction or translation, but only ensure that the propeller shaft 42 can be guided laterally past a cabinet 46.
  • the two gears 36, 40 are thus coupled to each other via the gear 44, 48 and the propeller shaft 42 and thus synchronized. Between the gears 36, 40 thus no rotation angle deviation can occur because they are always in synchronism. But this also ensures that the mast 12 is always in his in Fig. 1 vertical position shown remains. For even when braking by means of the safety brake 34, 38, the two gears 36, 40 are synchronized with each other, so that therefore the lower chassis 14 and the upper chassis 16 are always braked with the exact same braking torque.
  • the storage and retrieval unit 10 according to the invention is thus characterized by an extremely high level of operational reliability. Nevertheless, the advantages of the driven lower chassis 14 in conjunction with the likewise driven upper chassis 16 can be used, so that the storage and retrieval unit 10 can be compared to conventional storage and retrieval equipment faster accelerated and decelerated.
  • the presentation of the Fig. 2 shows the lower portion of the storage and retrieval device 10 of Fig. 1 in a slightly enlarged view.
  • the gear 44 is, as stated, to the cardan shaft 42 to pass past a cabinet 46 laterally.
  • the presentation of the Fig. 3 shows the upper portion of the stacker crane 10 of Fig. 1 , To recognize the gear 28 and the gear 40, wherein the gear 28 via the propeller shaft 26 with the drive motor 22, see Fig. 1 , connected is.
  • the gear 40 is connected to the safety brake device 38, which in turn is connected by means of a transmission 48 with the propeller shaft 42 in connection.
  • the transmission 48 on the upper chassis 16 and the transmission 44 on the lower chassis 14 serves to be able to arrange the propeller shaft 42 past the control cabinet 46 between the lower chassis 14 and the upper chassis 16.
  • FIG. 4 shows a stacker crane 50 according to another embodiment of the invention in sections. Specifically, only the upper chassis 16 of the storage and retrieval device 50 and a portion of the lifting mast 12 is shown. Only the differences to the storage and retrieval unit 10 of the. Are explained Fig. 1 ,
  • the safety brake device 34 is connected to the lower chassis 14 with a further electric motor. The two electric motors are coupled together by means of an electric shaft.

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Structural Engineering (AREA)
  • Civil Engineering (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Geology (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Warehouses Or Storage Devices (AREA)

Abstract

Die Erfindung betrifft ein Regalbediengerät mit einem Hubmast (12), einem unteren angetriebenen Fahrwerk (14), das an einer unteren Führungsschiene (18) angreift, und einem oberen angetriebenem Fahrwerk (16), das an einer oberen Führungsschiene (32) angreift, wobei das Regalbediengerät mit einem Hubmast, einem unteren angetriebenen Fahrwerk, das an einer unteren Führungsschiene angreift, und einem oberen angetriebenen Fahrwerk, das an einer oberen Führungsschiene angreift, versehen ist, wobei eine obere Sicherheitsbremseinrichtung (38), die an der oberen Führungsschiene angreift, und eine untere Sicherheitsbremseinrichtung (34), die an der unteren Führungsschiene angreift, und Mittel (42) zum Koppeln der oberen und der unteren Sicherheitsbremseinrichtung vorgesehen sind

Description

  • Die Erfindung betrifft ein Regalbediengerät mit einem Hubmast, einem unteren angetriebenen Fahrwerk, das an einer unteren Führungsschiene angreift, und einem oberen angetriebenem Fahrwerk, das an einer oberen Führungsschiene angreift.
  • Mit der Erfindung soll ein Regalbediengerät in Bezug auf seine Betriebssicherheit verbessert werden.
  • Erfindungsgemäß ist hierzu ein Regalbediengerät mit einem Hubmast, einem unteren angetriebenen Fahrwerk, das an einer unteren Führungsschiene angreift, und einem oberen angetriebenen Fahrwerk, das an einer oberen Führungsschiene angreift, vorgesehen, bei dem eine obere Sicherheitsbremseinrichtung, die an der oberen Führungsschiene angreift, und eine untere Sicherheitsbremseinrichtung, die an der unteren Führungsschiene angreift, und Mittel zum Koppeln der oberen und der unteren Sicherheitsbremseinrichtung vorgesehen sind.
  • Bei dem erfindungsgemäßen Regalbediengerät sorgen das untere angetriebene Fahrwerk und das obere angetriebene Fahrwerk dafür, dass das Regalbediengerät sehr schnell entlang der unteren und der oberen Führungsschiene bewegt werden kann. Da kein Pendeln des Hubmasts zu befürchten ist, können wesentlich größere Beschleunigungen realisiert werden als bei Regalbediengeräten, die lediglich über ein unteres angetriebenes Fahrwerk verfügen. Eine gelenkige Verbindung des Hubmasts mit dem unteren Fahrwerk und dem oberen Fahrwerk kann es ermöglichen, Verspannungen des Hubmasts zwischen dem unteren und dem oberen Fahrwerk zu vermeiden. Die beiden Sicherheitsbremseinrichtungen sorgen dafür, dass auch beim Ausfall des unteren oder oberen Antriebs der Hubmast immer in exakt senkrechter Stellung bleibt. Dadurch, dass die beiden Sicherheitsbremseinrichtungen miteinander gekoppelt sind, kann sichergestellt werden, dass die obere und die untere Sicherheitsbremseinrichtung exakt synchron bremsen. Es ist dadurch ausgeschlossen, dass der Hubmast beim Bremsen durch die beiden Sicherheitsbremseinrichtungen seine vertikale Lage verlässt. Eine solche Abweichung von der Vertikalen kann beim Ausfall der Antriebe des oberen und des unteren Fahrwerks beispielsweise dann auftreten, wenn die Sicherheitsbremseinrichtungen unterschiedlich stark bremsen. Dadurch könnte sich das obere Fahrwerk gegenüber dem unteren Fahrwerk verschieben und der Hubmast aus der Vertikalen gelangen. Dies wird zuverlässig durch die Mittel zum Koppeln der oberen und der unteren Sicherheitsbremseinrichtung vermieden. Das erfindungsgemäße Regalbediengerät ist dadurch redundant aufgebaut. Im Normalbetrieb sorgen das untere angetriebene Fahrwerk und das obere angetriebene Fahrwerk dafür, dass der Hubmast in seiner vertikalen Lage bleibt. Sollten der Antrieb des unteren Fahrwerks und/oder der Antrieb des oberen Fahrwerks ausfallen, sorgen die untere Sicherheitsbremseinrichtung und die obere Sicherheitsbremsrichtung sowie die Mittel zum Koppeln der unteren und der oberen Sicherheitsbremseinrichtung dafür, dass die vertikale Lage des Hubmasts unter allen Umständen auch während eines Notbremsvorgangs aufrechterhalten bleibt.
  • In Weiterbildung der Erfindung greifen die untere und die obere Sicherheitsbremseinrichtung mittels eines Bremsrads an der unteren bzw. oberen Führungsschiene an und die Mittel zum Koppeln sind zum Sicherstellen eines Gleichlaufs des Bremsrads der unteren und der oberen Sicherheitsbremseinrichtung ausgebildet.
  • Die Mittel zum Koppeln synchronisieren somit das Bremsrad der unteren Sicherheitsbremseinrichtung und das Bremsrad der oberen Sicherheitsbremseinrichtung, so dass keine Drehwinkelabweichung zwischen unterem und oberem Bremsrad auftritt. Da das untere Bremsrad an der unteren Führungsschiene und das obere Bremsrad an der oberen Führungsschiene angreift, bleibt der Hubmast dadurch in seiner exakt vertikalen Lage. Die Bremsräder können beispielsweise als Zahnräder ausgebildet sein, die jeweils an Zahnstangen an der unteren bzw. oberen Führungsschiene angreifen. Solche Zahnstangen sind an der unteren Führungsschiene und an der oberen Führungsschiene in der Regel ohnehin vorgesehen, da über geeignete Antriebsmotoren und Zahnräder das untere Fahrwerk und das obere Fahrwerk dadurch angetrieben werden.
  • In Weiterbildung der Erfindung weisen die Mittel zum Koppeln eine mechanische Welle auf, die das Bremsrad der unteren und der oberen Sicherheitsbremseinrichtung verbindet.
  • Mittels einer mechanischen Welle, beispielsweise einer Kardanwelle, können auf einfache und äußerst zuverlässige Weise das untere Bremsrad und das obere Bremsrad synchronisiert werden. Dadurch ist in redundanter Weise sichergestellt, dass der Hubmast in seiner vertikalen Lage verbleibt.
  • In Weiterbildung der Erfindung ist die mechanische Welle mittels eines Getriebes mit der unteren und/oder oberen Sicherheitsbremseinrichtung verbunden.
  • Das Vorsehen eines Getriebes oder zweier Getriebe ermöglicht es, die mechanische Welle der Mittel zum Koppeln platzsparend unterzubringen. Beispielsweise kann die mechanische Welle an einem Schaltschrank an dem Regalbediengerät vorbeigeführt werden und mittels eines ersten Getriebes mit der unteren Sicherheitsbremseinrichtung und mittels eines zweiten Getriebes mit der oberen Sicherheitsbremseinrichtung verbunden werden.
  • In Weiterbildung der Erfindung weisen die untere und die obere Sicherheitsbremseinrichtung jeweils einen mit dem jeweiligen Bremsrad gekoppelten Elektromotor auf und die Mittel zum Koppeln bilden eine elektrische Welle zwischen den beiden Elektromotoren.
  • Auch auf diese Weise kann ein Gleichlauf oder ein Synchronisieren des unteren und des oberen Bremsrads bzw. dann des unteren und des oberen Bremsmotors sichergestellt werden.
  • In Weiterbildung der Erfindung weisen die Mittel zum Koppeln eine elektronische Steuereinheit zum Überwachen einer Senkrechtstellung des Hubmasts und zum Ansteuern der beiden Sicherheitsbremseinrichtungen mit variablem Bremsmoment auf.
  • Beispielsweise sind geeignete Drehwinkelsensoren, Abstandssensoren oder auch Giersensoren vorgesehen, die eine Senkrechtstellung des Hubmasts überwachen. Wird eine Abweichung der Stellung des Hubmasts von der vertikalen Stellung erkannt, kann die Steuereinheit die beiden Sicherheitsbremseinrichtungen mit variablem Bremsmoment ansteuern, um dann durch unterschiedlich starkes Abbremsen des oberen bzw. des unteren Fahrwerks den Hubmast wieder in die vertikale Stellung zu bringen.
  • Weitere Merkmale und Vorteile der Erfindung ergeben sich aus den Ansprüchen und der folgenden Beschreibung bevorzugter Ausführungsformen im Zusammenhang mit der Beschreibung. Einzelmerkmale der unterschiedlichen, beschriebenen und dargestellten Ausführungsformen lassen sich dabei in beliebiger Weise miteinander kombinieren, ohne den Rahmen der Erfindung zu überschreiten. In den Zeichnungen zeigen:
    • Fig. 1
    eine Seitenansicht eines erfindungsgemäßen Regalbediengeräts gemäß einer ersten Ausführungsform,
    Fig. 2
    eine abschnittsweise Seitenansicht des Regalbediengeräts der Fig. 1,
    Fig. 3
    eine weitere abschnittsweise Seitenansicht des Regalbediengeräts der Fig. 1 und
    Fig. 4
    eine abschnittsweise Seitenansicht eines erfindungsgemäßen Regalbediengeräts gemäß einer weiteren Ausführungsform der Erfindung.
  • Die Darstellung der Fig. 1 zeigt ein erfindungsgemäßes Regalbediengerät 10. Das Regalbediengerät 10 weist einen Hubmast 12 auf, der mit einem unteren Fahrwerk 14 und einem oberen Fahrwerk 16 verbunden ist. Der Hubmast 12 ist gelenkig mit dem unteren Fahrwerk 14 und dem oberen Fahrwerk 16 verbunden. Eine jeweilige, nicht dargestellte Schwenkachse steht dabei senkrecht zur Zeichenebene der Fig. 1. Diese gelenkige Verbindung des Hubmasts mit dem unteren Fahrwerk 14 und dem oberen Fahrwerk 16 ermöglicht es, dass der Hubmast 12 in sehr geringem Ausmaß gegenüber dem unteren Fahrwerk 14 bzw. dem oberen Fahrwerk 16 schwenken kann. Eine solche Schwenkbewegung dient lediglich zum Ausgleich einer geringfügigen Verschiebung zwischen dem oberen Fahrwerk 16 und dem unteren Fahrwerk 14, beispielsweise verursacht durch Montagetoleranzen oder dergleichen.
  • Das untere Fahrwerk 14 ist an einer unteren Führungsschiene 18 geführt, die mit einer Zahnstange 20 versehen ist. Ein Antriebsmotor 22 des unteren Fahrwerks 14 greift über ein Zahnrad 24 an der Zahnstange 20 an. Der Antriebsmotor 22 ist mittels einer Kardanwelle 26 mit einem Zahnrad 28 am oberen Fahrwerk 16 verbunden. Dieses obere Zahnrad 28 kämmt mit einer Zahnstange 30 an einer oberen Führungsschiene 32. Das untere Fahrwerk 14 wird somit mittels des Zahnrads 24 entlang der Führungsschiene 18 angetrieben und das obere Fahrwerk 16 wird mittels des Zahnrads 28 entlang der oberen Führungsschiene 32 angetrieben. Da die beiden Zahnräder 24, 28 mittels der Kardanwelle 26 miteinander verbunden sind, ist ein Gleichlauf der beiden Zahnräder 24, 28 sichergestellt. Das untere Fahrwerk 14 und das obere Fahrwerk 16 bewegen sich somit exakt gleichförmig, so dass auch beim Bewegen des Regalbediengeräts 10 entlang der Führungsschienen 18, 32 der Hubmast 12 in seiner vertikalen Lage bleibt.
  • Um dennoch Montage- oder Fertigungstoleranzen, beispielsweise der Zahnstangen 20, 30, auszugleichen, ist der Hubmast 12 sowohl mit dem unteren Fahrwerk 14 als auch dem oberen Fahrwerk 16 gelenkig verbunden. Dadurch werden Verspannungen zwischen dem unteren Fahrwerk 14, dem oberen Fahrwerk 16 und dem Hubmast 12 vermieden.
  • Das untere Fahrwerk 14 ist mit einer Sicherheitsbremseinrichtung 34 versehen, die mittels eines Zahnrads 36 an der Zahnstange 20 der unteren Führungsschiene 18 angreift. Falls eine Notbremsung erforderlich sein sollte, bremst die Sicherheitsbremseinrichtung 34, die beispielsweise als elektrische Bremse ausgebildet ist, über das Zahnrad 36 das untere Fahrwerk 14 gegenüber der Führungsschiene 18 ab.
  • In gleicher Weise ist das obere Fahrwerk 16 mit einer Sicherheitsbremseinrichtung 38 versehen, die mittels eines Zahnrads 40 an der Zahnstange 30 der oberen Führungsschiene 32 angreift. Die Sicherheitsbremseinrichtungen 34, 38 werden über eine in Fig. 1 nicht dargestellte Steuereinheit angesteuert. Diese Steuereinheit löst die beiden Sicherheitsbremseinrichtungen 34, 38 beispielsweise bei einem Stromausfall oder beim Vorliegen eines Notsignals, beispielsweise verursacht durch das Drücken eines manuellen Not-Aus-Knopfs, aus. Auch die Sicherheitsbremseinrichtung 38 ist als elektrische Bremse ausgebildet.
  • Die beiden Sicherheitsbremseinrichtungen 34, 38 sind mittels einer Kardanwelle 42 und zwei Getrieben 44, 48 miteinander verbunden. Die Getriebe 44,48 bewirken dabei keine Untersetzung oder Übersetzung, sondern sorgen lediglich dafür, dass die Kardanwelle 42 seitlich an einem Schaltschrank 46 vorbeigeführt werden kann. Die beiden Zahnräder 36, 40 sind somit über die Getriebe 44, 48 und die Kardanwelle 42 miteinander gekoppelt und damit synchronisiert. Zwischen den Zahnrädern 36, 40 kann somit keine Drehwinkelabweichung auftreten, da diese sich immer im Gleichlauf befinden. Damit ist aber auch sichergestellt, dass der Hubmast 12 immer in seiner in Fig. 1 dargestellten vertikalen Position bleibt. Denn auch beim Abbremsen mittels der Sicherheitsbremseinrichtungen 34, 38 sind die beiden Zahnräder 36, 40 zueinander synchronisiert, so dass also das untere Fahrwerk 14 und das obere Fahrwerk 16 immer mit dem exakt gleichen Bremsmoment abgebremst werden.
  • Selbst wenn also die Kardanwelle 26 zwischen dem Antriebsmotor 22 und dem Zahnrad 28 am oberen Fahrgestell 16 versagen sollte oder wenn auf irgendeine andere Weise der Gleichlauf zwischen dem Zahnrad 24 und dem Zahnrad 28 verloren geht, so kann dies prinzipbedingt nicht zu einer Verschiebung des oberen Fahrwerks 16 zum unteren Fahrwerk 14 führen, da immer noch ein Gleichlauf der beiden Zahnräder 36, 40 über die Kardanwelle 42 und die Getriebe 44, 48 sichergestellt ist.
  • Es existieren somit zwei redundante Systeme, um die vertikale Position des Hubmasts 12 zwischen dem unteren Fahrwerk 14 und dem oberen Fahrwerk 16 sicherzustellen. Dies ist zum einen der Antriebsmotor 22 mit dem Zahnrad 24, sowie dessen Kopplung über die Kardanwelle 26 mit dem Zahnrad 28. Zum anderen ist dies die Kardanwelle 42 und die Getriebe 44, 48, die die beiden Sicherheitsbremseinrichtungen 34, 38 und somit die beiden Zahnräder 36, 40 miteinander synchronisieren.
  • Das erfindungsgemäße Regalbediengerät 10 ist somit durch eine extrem hohe Betriebssicherheit gekennzeichnet. Dennoch können die Vorteile des angetriebenen unteren Fahrwerks 14 in Verbindung mit dem ebenfalls angetriebenen oberen Fahrwerk 16 genutzt werden, so dass das Regalbediengerät 10 gegenüber konventionellen Regalbediengeräten schneller beschleunigt und abgebremst werden kann.
  • Die Darstellung der Fig. 2 zeigt den unteren Bereich des Regalbediengeräts 10 der Fig. 1 in etwas vergrößerter Darstellung. Zu erkennen sind die Zahnräder 24, 36, wobei das Zahnrad 24 mit dem Antriebsmotor 22 und das Zahnrad 36 mit der Sicherheitsbremseinrichtung 34 verbunden ist. Das Getriebe 44 dient, wie ausgeführt, dazu, die Kardanwelle 42 an einem Schaltschrank 46 seitlich vorbeiführen zu können.
  • Die Darstellung der Fig. 3 zeigt den oberen Abschnitt des Regalbediengeräts 10 der Fig. 1. Zu erkennen sind das Zahnrad 28 und das Zahnrad 40, wobei das Zahnrad 28 über die Kardanwelle 26 mit dem Antriebsmotor 22, siehe Fig. 1, verbunden ist. Das Zahnrad 40 ist mit der Sicherheitsbremseinrichtung 38 verbunden, die wiederum mittels eines Getriebes 48 mit der Kardanwelle 42 in Verbindung steht. Wie ausgeführt wurde, dient das Getriebe 48 am oberen Fahrwerk 16 und das Getriebe 44 am unteren Fahrwerk 14 dazu, die Kardanwelle 42 am Schaltschrank 46 vorbei zwischen dem unteren Fahrwerk 14 und dem oberen Fahrwerk 16 anordnen zu können.
  • Die Darstellung der Fig. 4 zeigt ein Regalbediengerät 50 gemäß einer weiteren Ausführungsform der Erfindung in abschnittsweiser Darstellung. Speziell ist lediglich das obere Fahrwerk 16 des Regalbediengeräts 50 und ein Abschnitt des Hubmasts 12 dargestellt. Erläutert werden lediglich die Unterschiede zum Regalbediengerät 10 der Fig. 1. Die Sicherheitsbremseinrichtung 38 am oberen Fahrwerk 16, die mit dem Zahnrad 40 verbunden ist und über das Zahnrad 40 das obere Fahrwerk 16 abbremst, ist mit einem Elektromotor 52 versehen. In gleicher aber nicht dargestellter Weise ist die Sicherheitsbremseinrichtung 34 am unteren Fahrwerk 14 mit einem weiteren Elektromotor verbunden. Die beiden Elektromotoren sind mittels einer elektrischen Welle miteinander gekoppelt. Dadurch kann sichergestellt werden, dass zwischen dem Elektromotor an der unteren Sicherheitsbremseinrichtung 34 und dem Elektromotor 52 an der oberen Sicherheitsbremseinrichtung 38 kein Drehwinkelversatz auftritt. Die beiden Elektromotoren 52 ersetzen somit die Kardanwelle 42 bei der Ausführungsform des Regalbediengeräts 10 in Fig. 1. Es existieren verschiedene Möglichkeiten der Realisierung einer elektrischen Welle, beispielsweise mittels Inkrementalgebern oder mittels geeigneter Verbindung von Drehstrommotoren. Wesentlich für die vorliegende Erfindung ist lediglich, dass zwischen dem Elektromotor, der mit der Sicherheitsbremseinrichtung 34 am unteren Fahrwerk 14 verbunden ist und dem Elektromotor 52, der mit der Sicherheitsbremseinrichtung 38 am oberen Fahrwerk 16 verbunden ist, kein Drehwinkelversatz auftritt. Selbstverständlich können die Elektromotoren 52 selbst als Sicherheitsbremseinrichtung genutzt werden.

Claims (8)

  1. Regalbediengerät mit einem Hubmast (12), einem unteren angetriebenen Fahrwerk (14), das an einer unteren Führungsschiene (18) angreift, und einem oberen angetriebenen Fahrwerk (16), das an einer oberen Führungsschiene (32) angreift, dadurch gekennzeichnet, dass eine obere Sicherheitsbremseinrichtung (38), die an der oberen Führungsschiene (32) angreift, und eine untere Sicherheitsbremseinrichtung (34), die an der unteren Führungsschiene (18) angreift, und Mittel zum Koppeln der oberen und der unteren Sicherheitsbremseinrichtung (34, 38) vorgesehen sind.
  2. Regalbediengerät nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die untere und die obere Sicherheitsbremseinrichtung (34, 38) mittels eines Bremsrads (36, 40) an der unteren beziehungsweise der oberen Führungsschiene (18, 32) angreifen und wobei die Mittel zum Koppeln zum Sicherstellen eines Gleichlaufs des Bremsrads (36, 40) der unteren und der oberen Sicherheitsbremseinrichtung (34, 38) ausgebildet sind.
  3. Regalbediengerät nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass die Mittel zum Koppeln eine mechanische Welle (42) aufweisen, die die Bremsräder (36, 40) der unteren und der oberen Sicherheitsbremseinrichtung (34, 38) verbindet.
  4. Regalbediengerät nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, dass die mechanische Welle (42) mittels eines Getriebes (44, 48) mit der unteren und/oder oberen Sicherheitsbremseinrichtung (34, 38) verbunden ist.
  5. Regalbediengerät nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass die untere und die obere Sicherheitsbremseinrichtung (34, 38) jeweils einen mit dem jeweiligen Bremsrad (36, 40) gekoppelten Elektromotor (52) aufweisen, und wobei die Mittel zum Koppeln eine elektrische Welle zwischen den beiden Elektromotoren (52) bilden.
  6. Regalbediengerät nach wenigstens einem der vorstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Mittel zum Koppeln eine elektronische Steuereinheit zum Überwachen einer Senkrechtstellung des Hubmastes und zum Ansteuern der beiden Sicherheitsbremseinrichtungen mit variablem Bremsmoment aufweisen.
  7. Regalbediengerät nach wenigstens einem der vorstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das untere Ende des Hubmastes (12) gelenkig mit dem unteren Fahrwerk (14) verbunden ist.
  8. Regalbediengerät nach wenigstens einem der vorstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das obere Ende des Hubmastes (12) gelenkig mit dem oberen Fahrwerk (16) verbunden ist.
EP16174627.6A 2015-06-15 2016-06-15 Regalbediengerät mit einem Hubmast Active EP3106422B1 (de)

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE202015004370.4U DE202015004370U1 (de) 2015-06-15 2015-06-15 Regalbediengerät mit einem Hubmast

Publications (2)

Publication Number Publication Date
EP3106422A1 true EP3106422A1 (de) 2016-12-21
EP3106422B1 EP3106422B1 (de) 2018-11-21

Family

ID=56131470

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
EP16174627.6A Active EP3106422B1 (de) 2015-06-15 2016-06-15 Regalbediengerät mit einem Hubmast

Country Status (2)

Country Link
EP (1) EP3106422B1 (de)
DE (1) DE202015004370U1 (de)

Families Citing this family (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN108100546A (zh) * 2016-11-25 2018-06-01 深圳市今天国际智能机器人有限公司 高速堆垛机及其防抖动驱动机构
CN109734018B (zh) * 2018-12-18 2020-10-02 苏州律点信息科技有限公司 一种巷道堆垛机的辅助制动装置及实现方法

Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE9304210U1 (de) * 1993-03-20 1993-06-17 C. Haushahn Automationssysteme GmbH, 7000 Stuttgart Regalbediengerät
DE4405952A1 (de) * 1994-02-24 1994-11-24 Klaus Dr Hoehne Hochregalbediengerät mit Fahrantrieben an Fuß- und Kopfpunkten
DE19534291A1 (de) * 1995-09-15 1997-03-20 Axel Dipl Ing Bitsch Regalanlage mit an Schienen geführtem Regalbediengerät
DE19608293A1 (de) * 1996-02-21 1997-08-28 Mannesmann Ag Handhabungsgerät
DE19614660A1 (de) * 1996-04-13 1997-10-16 Mannesmann Ag Regalbediengerät
JP2002362710A (ja) * 2001-06-04 2002-12-18 Murata Mach Ltd 走行台車

Family Cites Families (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102005047580B4 (de) * 2005-10-04 2019-09-05 Sew-Eurodrive Gmbh & Co Kg Spurgeführtes Regalförderfahrzeug und Verfahren zur Antriebs-Regelung bei einem spurgeführten Regalförderfahrzeug

Patent Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE9304210U1 (de) * 1993-03-20 1993-06-17 C. Haushahn Automationssysteme GmbH, 7000 Stuttgart Regalbediengerät
DE4405952A1 (de) * 1994-02-24 1994-11-24 Klaus Dr Hoehne Hochregalbediengerät mit Fahrantrieben an Fuß- und Kopfpunkten
DE19534291A1 (de) * 1995-09-15 1997-03-20 Axel Dipl Ing Bitsch Regalanlage mit an Schienen geführtem Regalbediengerät
DE19608293A1 (de) * 1996-02-21 1997-08-28 Mannesmann Ag Handhabungsgerät
DE19614660A1 (de) * 1996-04-13 1997-10-16 Mannesmann Ag Regalbediengerät
JP2002362710A (ja) * 2001-06-04 2002-12-18 Murata Mach Ltd 走行台車

Also Published As

Publication number Publication date
EP3106422B1 (de) 2018-11-21
DE202015004370U1 (de) 2016-09-19

Similar Documents

Publication Publication Date Title
DE102010027553B4 (de) Lenkgetriebe mit Doppelritzel
DE102005017307A1 (de) Landeklappenantriebssystem
EP2899091B1 (de) Schwenkschiebetürmodul mit sensorisch überwachter Übertotpunktverriegelung und Betriebsverfahren hierfür
DE102013200388A1 (de) Antrieb für ein Flurförderzeug mit Lenkunterstützung
WO2015062739A1 (de) Lenkgetriebe mit mehreren ritzeln
EP3106422B1 (de) Regalbediengerät mit einem Hubmast
EP2406450B1 (de) Antriebssystem zum antrieb und zur führung eines wandelementes für ein raumtrennwandsystem
EP3781464B1 (de) Förderanlage mit einem förderwagen
WO2010023292A1 (de) Überdrehschutzanordnung für ein drehbares bedienelement in einem kraftfahrzeug
EP2657129B1 (de) Aktuator für ein fahrwerk eines luftfahrzeuges
DE102011117706A1 (de) Antriebssystem für Klappen und/oder Vorflügel eines Flugzeuges
DE69907614T2 (de) Verschiebungsgerät angeordnet für die Führung einer Trägervorrichtung längs zumindest zweier Führungsschienen, und entsprechendes Verfahren
WO2013139873A1 (de) Antriebsmodul für eine schwenkschiebetüre eines schienenfahrzeugs und betriebsverfahren dafür
EP1925772A2 (de) Sensoreinheit
EP2014598B1 (de) Antrieb für Vertikalaufzüge
DE1230187B (de) Vorrichtung zur Bewegung eines eine Bestrahlungskapsel tragenden Wagens
DE202012104162U1 (de) Tür mit integriertem Linearantrieb
EP2957701A1 (de) Türantrieb für eisenbahnwaggons
EP1985574B1 (de) Steuerungsanordnung zum parallelen Betreiben von mindestens zwei Kettenzügen
WO2014202470A1 (de) Zahnstangenlenkung mit zwei ritzeln
EP2392066B1 (de) Leistungselektronik für schalenantrieb
DE102013010056B4 (de) Antriebssystem zur vertikalen Fortbewegung einer Kabine oder dergleichen, sowie ein Verfahren zum Betrieb eines derartigen Antriebssystems
WO2020216512A1 (de) Elektrischer achsantrieb für ein fahrzeug
AT14930U1 (de) Arbeitswagen zur Unterhaltung einer elektrischen Fahrleitung
DE102022206066A1 (de) Antriebseinheit für einen Radaktuator eines Steer-by-Wire-Systems für ein Fahrzeug und ein Verfahren zum Bestimmten einer Position der Steuerstange eines Radaktuators

Legal Events

Date Code Title Description
PUAI Public reference made under article 153(3) epc to a published international application that has entered the european phase

Free format text: ORIGINAL CODE: 0009012

STAA Information on the status of an ep patent application or granted ep patent

Free format text: STATUS: THE APPLICATION HAS BEEN PUBLISHED

AK Designated contracting states

Kind code of ref document: A1

Designated state(s): AL AT BE BG CH CY CZ DE DK EE ES FI FR GB GR HR HU IE IS IT LI LT LU LV MC MK MT NL NO PL PT RO RS SE SI SK SM TR

AX Request for extension of the european patent

Extension state: BA ME

STAA Information on the status of an ep patent application or granted ep patent

Free format text: STATUS: REQUEST FOR EXAMINATION WAS MADE

17P Request for examination filed

Effective date: 20170601

RBV Designated contracting states (corrected)

Designated state(s): AL AT BE BG CH CY CZ DE DK EE ES FI FR GB GR HR HU IE IS IT LI LT LU LV MC MK MT NL NO PL PT RO RS SE SI SK SM TR

GRAP Despatch of communication of intention to grant a patent

Free format text: ORIGINAL CODE: EPIDOSNIGR1

STAA Information on the status of an ep patent application or granted ep patent

Free format text: STATUS: GRANT OF PATENT IS INTENDED

INTG Intention to grant announced

Effective date: 20180613

GRAS Grant fee paid

Free format text: ORIGINAL CODE: EPIDOSNIGR3

GRAA (expected) grant

Free format text: ORIGINAL CODE: 0009210

STAA Information on the status of an ep patent application or granted ep patent

Free format text: STATUS: THE PATENT HAS BEEN GRANTED

AK Designated contracting states

Kind code of ref document: B1

Designated state(s): AL AT BE BG CH CY CZ DE DK EE ES FI FR GB GR HR HU IE IS IT LI LT LU LV MC MK MT NL NO PL PT RO RS SE SI SK SM TR

REG Reference to a national code

Ref country code: CH

Ref legal event code: EP

REG Reference to a national code

Ref country code: IE

Ref legal event code: FG4D

Free format text: LANGUAGE OF EP DOCUMENT: GERMAN

REG Reference to a national code

Ref country code: DE

Ref legal event code: R096

Ref document number: 502016002553

Country of ref document: DE

REG Reference to a national code

Ref country code: AT

Ref legal event code: REF

Ref document number: 1067289

Country of ref document: AT

Kind code of ref document: T

Effective date: 20181215

REG Reference to a national code

Ref country code: NL

Ref legal event code: MP

Effective date: 20181121

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: LV

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20181121

Ref country code: NO

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20190221

Ref country code: LT

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20181121

Ref country code: HR

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20181121

Ref country code: ES

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20181121

Ref country code: BG

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20190221

Ref country code: IS

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20190321

Ref country code: FI

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20181121

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: GR

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20190222

Ref country code: SE

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20181121

Ref country code: RS

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20181121

Ref country code: PT

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20190321

Ref country code: AL

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20181121

Ref country code: NL

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20181121

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: DK

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20181121

Ref country code: CZ

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20181121

Ref country code: PL

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20181121

PGFP Annual fee paid to national office [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: IT

Payment date: 20190630

Year of fee payment: 4

REG Reference to a national code

Ref country code: DE

Ref legal event code: R097

Ref document number: 502016002553

Country of ref document: DE

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: SK

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20181121

Ref country code: RO

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20181121

Ref country code: EE

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20181121

Ref country code: SM

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20181121

PGFP Annual fee paid to national office [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: FR

Payment date: 20190626

Year of fee payment: 4

PLBE No opposition filed within time limit

Free format text: ORIGINAL CODE: 0009261

STAA Information on the status of an ep patent application or granted ep patent

Free format text: STATUS: NO OPPOSITION FILED WITHIN TIME LIMIT

26N No opposition filed

Effective date: 20190822

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: SI

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20181121

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: MC

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20181121

REG Reference to a national code

Ref country code: CH

Ref legal event code: PL

REG Reference to a national code

Ref country code: BE

Ref legal event code: MM

Effective date: 20190630

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: TR

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20181121

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: IE

Free format text: LAPSE BECAUSE OF NON-PAYMENT OF DUE FEES

Effective date: 20190615

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: LU

Free format text: LAPSE BECAUSE OF NON-PAYMENT OF DUE FEES

Effective date: 20190615

Ref country code: BE

Free format text: LAPSE BECAUSE OF NON-PAYMENT OF DUE FEES

Effective date: 20190630

Ref country code: LI

Free format text: LAPSE BECAUSE OF NON-PAYMENT OF DUE FEES

Effective date: 20190630

Ref country code: CH

Free format text: LAPSE BECAUSE OF NON-PAYMENT OF DUE FEES

Effective date: 20190630

GBPC Gb: european patent ceased through non-payment of renewal fee

Effective date: 20200615

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: FR

Free format text: LAPSE BECAUSE OF NON-PAYMENT OF DUE FEES

Effective date: 20200630

Ref country code: GB

Free format text: LAPSE BECAUSE OF NON-PAYMENT OF DUE FEES

Effective date: 20200615

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: CY

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20181121

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: HU

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT; INVALID AB INITIO

Effective date: 20160615

Ref country code: MT

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20181121

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: IT

Free format text: LAPSE BECAUSE OF NON-PAYMENT OF DUE FEES

Effective date: 20200615

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: MK

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20181121

PGFP Annual fee paid to national office [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: DE

Payment date: 20230623

Year of fee payment: 8

PGFP Annual fee paid to national office [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: AT

Payment date: 20230616

Year of fee payment: 8