JP2016050090A - 搬送車システム及び搬送車システムの制御方法 - Google Patents

Abstract

【課題】荷物を迅速に搬送することができる搬送車システムを提供する。
【解決手段】上方から吊り下げられ、かつ、曲線部を備える周回レール１９０と、周回レール１９０に沿って走行する走行車１１０、及び、走行車１１０に昇降可能に吊り下げられた、荷物５０を保持するための昇降台１１２を各々が備え、かつ、各々が周回レール１９０に沿って走行しながら昇降台１１２を昇降させる複数の搬送車１０１と、周回レール１９０に沿った方向に並べて配置されたラック１２１及び１２２であって、各々が鉛直方向に並べて配置された複数の載置部１２５を備えるラック１２１及び１２２と、荷物５０の入庫位置として複数の載置部１２５のいずれかを選択し、複数の搬送車１０１のうち荷物５０を保持する搬送車１０１に入庫位置を指示するコントローラ１０３と、を備える。
【選択図】図４

Description

本願発明は、天井近傍において荷物を搬送し、棚などに荷物を移載する搬送車システム及びその制御方法に関する。

従来、天井に吊り下げられたレールに沿って搬送車を走行させ、荷物を天井近傍で搬送する搬送車システムが知られている。この搬送車システムに用いられる搬送車は、レールに沿って走行する走行車と、当該走行車に可撓性を有する吊部材で昇降可能に吊り下げられた昇降台とを備えている。例えば、搬送車は、レールに沿って配置されたラックに荷物を入庫する場合、当該ラックの位置までレールに沿って移動し、当該ラックにおける荷物を入庫するための載置部の高さまで、昇降台を下降させた後に、荷物を当該載置部に入庫する。

特開昭６３−２４２８０９号公報

特許文献１に記載された搬送車システムでは、周回レールに沿って、複数の搬送車を走行させることによって、多数の荷物を迅速に搬送しようとしている。

しかしながら、特許文献１に記載された搬送車システムにおいては、搬送車とラックとの間で荷物を移載する間、搬送車は周回レールにぶら下がった状態で停止するため、当該レールに沿って走行する他の搬送車の走行を妨げる場合がある。そのため、当該他の搬送車による荷物の迅速な搬送が妨げられる場合がある。

本願発明は、上記従来の課題を考慮し、荷物を迅速に搬送することができる搬送車システム及びその制御方法を提供することを目的とする。

上記目的を達成するために、本発明の一態様に係る搬送車システムは、上方から吊り下げられ、かつ、曲線部を備える周回レールと、前記周回レールに沿って走行する走行車、及び、前記走行車に昇降可能に吊り下げられた、荷物を保持するための昇降台を各々が備え、かつ、各々が前記周回レールに沿って走行しながら前記昇降台を昇降させる複数の搬送車と、前記周回レールに沿った方向に並べて配置された複数のラックであって、各々が鉛直方向に並べて配置された複数の載置部を備える複数のラックと、前記荷物の入庫位置として前記複数の載置部のいずれかを選択し、前記複数の搬送車のうち前記荷物を保持する搬送車に前記入庫位置を指示するコントローラと、を備える。

この構成によれば、搬送車は、走行しながら昇降台を昇降できるため、走行しながら昇降台を昇降しない場合より、荷物の入庫のために停止する時間を短縮することができる。そのため、搬送車が荷物の入庫のため停止しているときに、他の搬送車の走行を妨げることが軽減される。したがって、この構成によれば、多数の荷物を迅速に搬送することができる。また、本実施の形態に係る搬送車システムにおいては、曲線部を備える周回レールを用いることにより、直線状のレールを用いる搬送車システムより、レイアウトの自由度を向上することができる。

また、本発明の一態様に係る搬送車システムにおいて、前記複数のラックの各々は、前記曲線部から所定の距離以内の部分である端部と、前記端部以外の中央部とを備え、前記端部は、前記端部の下方に位置する下方の領域と、前記下方の領域より上方に位置する上方の領域とを備え、前記コントローラは、前記荷物を前記複数のラックに入庫する場合に、前記複数の載置部のうち、前記下方の領域に配置される載置部よりも、それ以外の領域に配置される載置部を優先して前記入庫位置として選択してもよい。

この構成によれば、ラックの端部であって下方の領域に配置される載置部以外の載置部への荷物の入庫が優先される。ここで、搬送車が周回レールの曲線部を通過する際、昇降台の遠心力による揺れを抑制するために、昇降台の下降量がゼロの状態で走行する場合を想定する。この場合、例えば、周回レールの曲線部の前方に配置されたラックの当該曲線部付近の端部の下方の領域に配置された載置部に荷物を入庫する際に、走行しながら昇降台を下降させるだけでは、当該載置部まで昇降台を下降させられない可能性がある。そして、搬送車が、走行しながら当該載置部まで昇降台を下降させられない場合には、例えば、搬送車が停止した後にも昇降台を下降させるか、又は、搬送車が徐行する必要がある。したがって、この場合には、搬送車が上方の領域に位置する載置部に荷物を入庫する場合より、入庫に長い時間を要する。また、周回レールの曲線部の手前に配置されたラックの当該曲線部付近の端部の下方の領域に配置された載置部に荷物を入庫した後、走行を開始すると、走行しながら昇降台を上昇させても当該曲線部に到達するまでに昇降台の下降量をゼロにできない可能性がある。そして、搬送車が当該曲線部に到達するまでに昇降台の下降量をゼロにできない場合には、例えば、搬送車が当該曲線部に到達するまでに一旦停止するか、又は、徐行して昇降台を上昇させる必要がある。したがって、この場合には、搬送車が上方の領域に位置する載置部に荷物を入庫する場合より、入庫に長い時間を要する。一方、上記構成においては、昇降台の昇降だけのために搬送車を停止又は徐行させる可能性が軽減されるため、荷物の入庫に要する時間を抑制することができる。

また、本発明の一態様に係る搬送車システムにおいて、前記コントローラは、前記荷物毎に、当該荷物を入庫及び出庫する頻度を示す入出庫頻度を取得し、前記入出庫頻度が所定の頻度より低い荷物の入庫位置として、前記下方の領域に配置される載置部を選択してもよい。

この構成によれば、入出庫頻度の高い荷物がラック端部の下方の領域の載置部に入庫される可能性が軽減される。このため、当該下方の領域の載置部に入庫された入出庫頻度の高い荷物が頻繁に入出庫され、入出庫の度に搬送車が長い時間停止することが軽減される。

また、本発明の一態様に係る搬送車システムにおいて、前記搬送車は、前記昇降台の下降量が第１の下降量である場合には、第１の速度で前記曲線部を通過し、前記昇降台の下降量が前記第１の下降量より大きい第２の下降量である場合に、前記第１の速度より小さい第２の速度で前記曲線部を通過してもよい。

この構成によれば、搬送車が周回レールの曲線部を走行する場合における昇降台の遠心力による揺れ幅を抑制することができる。

また、本発明の一態様に係る搬送車システムにおいて、前記コントローラ及び前記搬送車の少なくとも一方は、前記入庫位置、並びに、前記コントローラから前記入庫位置が指示された時点における前記搬送車の位置及び前記昇降台の下降量に基づいて、前記曲線部通過時の前記昇降台の下降量を決定する決定部をさらに備えてもよい。

この構成によれば、決定部は、曲線部通過時の昇降台の下降量を荷物の入庫位置などに応じて適宜決定することができる。例えば、決定部は、搬送車が入庫位置まで最短時間で移動することができるように昇降台の下降量を決定することができる。また、当該下降量に応じて、曲線部通過時の搬送車の速度を決定することができる。

また、本発明の一態様に係る搬送車システムの制御方法は、上方から吊り下げられ、かつ、曲線部を備える周回レールと、前記周回レールに沿って走行する走行車、及び、前記走行車に昇降可能に吊り下げられた、荷物を保持するための昇降台を各々が備える複数の搬送車と、前記周回レールに沿った方向に並べて配置された複数のラックであって、各々が鉛直方向に並べて配置された複数の載置部を備える複数のラックと、を備える搬送車システムの制御方法であって、前記荷物の入庫位置として前記複数の載置部のいずれかを選択するステップと、前記複数の搬送車のうち前記荷物を保持する搬送車に前記入庫位置を指示するステップと、前記複数の搬送車の各々が前記周回レールに沿って走行しながら前記昇降台を昇降させるステップと、を含む。

この方法によれば、搬送車は、走行しながら昇降台を昇降できるため、走行しながら昇降台を昇降しない場合より、荷物の入庫のために停止する時間を短縮することができる。そのため、搬送車が入庫のため停止しているときに、他の搬送車の走行を妨げることが軽減される。したがって、この構成によれば、多数の荷物を迅速に搬送することができる。

なお、当該搬送車システムの制御方法が含む各処理をコンピュータに実行させるためのプログラムとして実現すること、及び、そのプログラムが記録された記録媒体として実現することもできる。そして、そのプログラムをインターネット等の伝送媒体又はＤＶＤ等の記録媒体を介して配信することもできる。

本発明によれば、荷物を迅速に搬送することができる搬送車システム及びその制御方法を提供することができる。

図１は、実施の形態１に係る搬送車システムの構成概要を示す平面図である。 図２は、実施の形態１に係る搬送車及びラックの構成概要を示す正面図である。 図３は、実施の形態１に係るコントローラの機能構成を示すブロック図である。 図４は、実施の形態１に係る搬送車の機能構成を示すブロック図である。 図５は、実施の形態１に係る搬送車の動作の一例を示す図である。 図６は、実施の形態１に係る搬送車システムの、荷物の入庫時における動作を示すフローチャートである。 図７は、実施の形態２に係るコントローラの機能構成を示すブロック図である。 図８は、実施の形態２に係る搬送車システムの、荷物の入庫時における動作を示すフローチャートである。 図９は、実施の形態３に係る搬送車の機能構成を示すブロック図である。 図１０は、実施の形態３に係る搬送車の動作を示すフローチャートである。

以下に、本発明の実施形態の搬送車システムついて、図面を参照しながら説明する。なお、各図は、模式図であり、必ずしも厳密に図示したものではない。

また、以下で説明する実施の形態は、包括的又は具体的な例を示すものである。以下の実施の形態で示される数値、形状、材料、構成要素、構成要素の配置位置及び接続形態、ステップ、ステップの順序などは、一例であり、本発明を限定する主旨ではない。また、以下の実施の形態における構成要素のうち、最上位概念を示す独立請求項に記載されていない構成要素については、任意の構成要素として説明される。

（実施の形態１）
［１−１．搬送車システムの全体構成］
まず、実施の形態１に係る搬送車システムの全体構成について図１及び図２を参照しながら説明する。

図１は、本実施の形態に係る搬送車システムの構成概要を示す平面図である。

図２は、本実施の形態に係る搬送車及びラックの構成概要を示す正面図である。

図１に示されるように、本実施の形態に係る搬送車システム１００は、周回レール１９０と、周回レール１９０に沿って走行する複数の搬送車１０１と、搬送車１０１の動作を制御するコントローラ１０３とを備えている。また、周回レール１９０に沿った位置に、ラック１２１及び１２２、並びに、ステーション１０４が備えられている。

周回レール１９０は、上方から吊り下げられ、かつ、曲線部を備える構造物であり、搬送車１０１の走行をガイドし、搬送車１０１の走行経路を形成する。本実施の形態では、周回レール１９０は、搬送車システム１００の上方に位置する天井から吊り下げた状態で配置されている。また、周回レール１９０は、曲率を有する部分である曲線部１９１、１９３、１９５及び１９７、並びに、直線状の部分である直線部１９２、１９４、１９６及び１９８を備える。

なお、図１においては、周回レール１９０のレイアウトは単純な形状で表されているが、これは、周回レール１９０のレイアウトの一例である。周回レール１９０のレイアウトとしては、搬送車システム１００が適用される工場建屋及び生産設備の配置などに応じて複雑な形状を採用することもできる。また、周回レール１９０は、分岐部を備えて他の経路の一部を共有するように構成される場合もある。

ラック１２１及び１２２は、図１及び図２に示されるように、荷物５０を載置するための鉛直方向（図２の上下方向）に並べられた複数の載置部１２５を備える設備である。本実施の形態においては、載置部１２５は、周回レール１９０に沿った方向にも複数配置されている。また、本実施の形態においては、二つのラック１２１及び１２２が周回レール１９０に沿った方向に配置されている。

ステーション１０４は、搬送車１０１と荷物５０の授受を行うための設備であり、周回レール１９０に沿った位置に備えられる。なお、図１では、ステーション１０４が一つだけ備えられる構成が示されるが、複数備えられる構成としてもよい。

コントローラ１０３は、搬送車システム１００が備える搬送車１０１のそれぞれと通信することで制御をする装置である。コントローラ１０３は、荷物５０をラック１２１又は１２２に入庫する場合には、荷物５０の入庫位置として複数の載置部１２５のいずれかを選択し、荷物５０を保持する搬送車１０１に当該入庫位置を指示する。なお、本実施の形態では、無線通信によって各搬送車１０１と、情報のやり取りを行う。

搬送車１０１は、図２に示されるように、走行車１１０、吊部材１１１及び昇降台１１２を備える車両であり、周回レール１９０に沿って走行しながら昇降台１１２を昇降させる。

吊部材１１１は、走行車１１０から吊り下げられた部材であり、走行車１１０と昇降台１１２とを結ぶことにより、走行車１１０に昇降台１１２を吊り下げる。吊部材１１１は巻き取ることができる程度の可撓性を備えた部材であり、例えば金属製のワイヤーやチェーンなどである。本実施の形態の場合、４本の吊部材１１１を用いて昇降台１１２を吊り下げている。

走行車１１０は、周回レール１９０にぶら下がった状態で周回レール１９０に沿って走行する台車である。本実施の形態の場合、走行車１１０は、搭載されたバッテリー、又は、周回レール１９０に沿って配線される給電線を介して給電される電力によりモータを駆動して走行する。また、走行車１１０は、吊部材１１１を巻き取ることができるモータを備えており、吊部材１１１を巻き取ったり送り出したりすることにより、吊部材１１１によって吊り下げられている昇降台１１２を昇降することができる。

昇降台１１２は、走行車１１０に吊部材１１１によって昇降可能に吊り下げられた、荷物５０を保持するための台である。昇降台１１２は、被搬送物である荷物５０が載置された状態で搬送され、ラック１２１及び１２２などとの間で移載（すなわち、入庫及び出庫）を行う。例えば、ラック１２１の下方の載置部１２５との間で荷物５０を移載する場合には、図２に示される右側の搬送車１０１のように、昇降台１１２は、走行車１１０から下方の載置部１２５の高さにまで下降した状態で荷物５０の移載を行う。本実施の形態の場合、昇降台１１２は移載装置（図示せず）を備え、移載装置を載置部１２５に向かって出退させることにより、昇降台１１２と載置部１２５との間で荷物５０を移載することができる。

以上のように搬送車１０１は、周回レール１９０に沿って走行車１１０が走行し、走行車１１０に対して昇降台１１２が昇降する。これにより、搬送車１０１の走行方向に沿って設けられたラック１２１及び１２２のいずれの載置部１２５の位置にも昇降台１１２を移動させることができ、いずれの載置部１２５との間でも荷物５０を移載することができる。

［１−２．コントローラの機能構成］
次に、本実施の形態に係るコントローラ１０３の機能構成について図３を参照しながら説明する。

図３は、本実施の形態に係るコントローラ１０３の機能構成を示すブロック図である。

図３に示されるように、コントローラ１０３は、機能的には、入力部３１、品番取得部３２、制御部３３、記憶部３４及び通信部３５を備える。

入力部３１は、ユーザから荷物５０の搬送に関する指示を受け付ける入力装置である。例えば、ユーザは、ステーション１０４において、入力部３１を用いて、荷物５０のラック１２１又は１２２への入庫の指示を行うことができる。また、ユーザは、入力部３１を用いて、ラック１２１などに載置されている荷物５０の品番などを指定して、ステーション１０４への出庫の指示を行うことができる。

品番取得部３２は、荷物５０を識別するための品番を取得するための情報取得部である。例えば、荷物５０は、内部に保管される製品の番号である品番を有する。品番取得部３２は、荷物５０に記載された品番の情報を取得することができる。また、品番取得部３２は、入力部３１に入力された品番を入力部３１から取得することもできる。

制御部３３は、荷物５０の入庫及び出庫に関する搬送車１０１への指示を決定する処理部である。制御部３３は、決定した搬送車１０１への指示内容を示す信号を、通信部３５によって搬送車１０１に送信する。なお、制御部３３は、ハードウェアのみで構成されてもよいし、ハードウェアとソフトウェアとを組み合わせることにより実現されてもよい。制御部３３は、例えば、マイコンなどでも実現できる。

記憶部３４は、搬送車システム１００の構成及びラック１２１及び１２２の各載置部１２５に入庫された荷物５０の情報を記憶する記憶装置である。

通信部３５は、搬送車１０１へ信号を送信し、かつ、搬送車１０１からコントローラ１０３への信号を受信する送受信装置である。本実施の形態では、通信部３５は無線通信によって搬送車１０１と、情報のやり取りを行う。

［１−３．搬送車の機能構成］
次に、本実施の形態に係る搬送車１０１の機能構成について、図４を参照しながら説明する。

図４は本実施の形態に係る搬送車１０１の機能構成を示すブロック図である。

図４に示されるように、搬送車１０１は、機能的には、現在位置取得部１１、速度取得部１２、下降量取得部１３、走行駆動部１４、搬送車制御部１５、昇降駆動部１６、指令位置取得部１７及び搬送車通信部１８を備える。

現在位置取得部１１は、自車の現在位置情報（周回レール１９０に沿った位置の情報）を検出する情報取得部であり、取得した位置情報を示す信号を搬送車制御部１５へ出力する。現在位置取得部１１は、周回レール１９０に記された位置情報を含むバーコードを読み取ることにより、周回レール１９０に沿った位置情報を取得する。なお、現在位置取得部１１は、他の任意の方法によって位置情報を取得してもよい。

速度取得部１２は、自車の速度情報を取得する情報取得部であり、取得した速度情報を示す信号を搬送車制御部１５へ出力する。速度取得部１２は、走行駆動部１４から搬送車１０１の速度情報を取得することができる。なお、速度取得部１２は、他の任意の方法によって速度情報を取得してもよい。例えば、速度取得部１２は、現在位置取得部１１によって取得される複数の位置情報と、各位置情報が取得された時刻とから速度情報を算出してもよい。

下降量取得部１３は、昇降台１１２が走行車１１０から下降した長さである下降量情報を取得する情報取得部であり、取得した下降量を示す信号を搬送車制御部１５へ出力する。下降量取得部１３は、走行車１１０から送り出した吊部材１１１の長さから下降量を取得することができる。なお、下降量取得部１３は、他の任意の方法によって下降量情報を取得してもよい。

走行駆動部１４は、搬送車制御部１５からの指示に基づいて、走行車１１０に備えられた走行車１１０を走行させるためのモータを駆動する駆動部である。

搬送車制御部１５は、走行駆動部１４及び昇降駆動部１６を制御するための処理部である。搬送車制御部１５は、コントローラ１０３から送信された指令位置の情報を指令位置取得部１７から受けて、当該指令位置に走行車１１０及び昇降台１１２を移動させるように、走行駆動部１４及び昇降駆動部１６を制御する。その際に、自車の現在位置、速度、及び、昇降台１１２の下降量の情報をそれぞれ、現在位置取得部１１、速度取得部１２、及び、下降量取得部１３から受け取る。また、搬送車制御部１５は、自車に先行する他の搬送車１０１の現在位置を示す情報を搬送車通信部１８から受け取る。そして、搬送車制御部１５は、当該情報に基づいて、先行する他の搬送車１０１と接触しないように走行駆動部１４を制御する。搬送車制御部１５は、具体的には、プログラムを実行するプロセッサなどによって実現できる。なお、搬送車制御部１５は、ハードウェアのみで構成されてもよいし、ハードウェアとソフトウェアとを組み合わせることにより実現されてもよい。搬送車制御部１５は、例えば、マイコンなどでも実現できる。

昇降駆動部１６は、搬送車制御部１５からの指示に基づいて、走行車１１０に備えられた昇降台１１２を昇降するためのモータを駆動する駆動部である。

指令位置取得部１７は、コントローラ１０３から指示された搬送車１０１及び昇降台１１２の目的位置である指令位置を取得する情報取得部である。当該指令位置の情報は、コントローラ１０３から搬送車通信部１８に送信される信号に含まれる。指令位置取得部１７は、搬送車通信部１８から当該指令位置を取得する。また、指令位置取得部１７は、取得した指令位置を示す信号を搬送車制御部１５に出力する。コントローラ１０３から搬送車１０１に指令される指令位置は、例えば、ラック１２１又は１２２における一つの載置部１２５に対応する入庫位置、ステーション１０４に対応する位置などである。

搬送車通信部１８は、コントローラ１０３及び他の搬送車１０１と通信を行う処理部である。搬送車通信部１８は、コントローラ１０３から、搬送車１０１及び昇降台１１２の目的位置である指令位置を示す信号などを受信し、かつ、他の搬送車１０１から当該他の搬送車１０１の位置などの情報を示す信号を受信する。また、搬送車通信部１８は、コントローラ１０３及び他の搬送車１０１に自車の位置などの情報を含む信号を出力する。

［１−４．搬送車の動作概要］
次に、本実施の形態に係る搬送車１０１動作概要について図５を参照しながら説明する。

図５は、本実施の形態に係る搬送車１０１の動作の一例を示す図である。

図５には、搬送車１０１が周回レール１９０の曲線部１９１から直線部１９２まで走行して、荷物５０をラック１２１に入庫した後、曲線部１９３まで走行する場合の動作が示されている。図５に示される例においては、搬送車１０１は、ラック１２１の周回レール１９０に沿った方向における中央の最下段にある載置部１２５に荷物５０を入庫する。図５に示されるように、本実施の形態では、周回レール１９０の曲線部１９１及び１９３において、昇降台１１２の遠心力による揺れを抑制するために、搬送車１０１は昇降台１１２を走行車１１０付近まで上昇させた状態で走行する。そして、周回レール１９０の直線部１９２において荷物５０をラック１２１の入庫位置である載置部１２５に入庫する場合には、図５に破線の矢印で示されるように昇降台１１２を下降させながら走行する。そして、荷物５０をラック１２１に入庫した後は、昇降台１１２を上昇させながら走行することによって、曲線部１９３に到達するまでに、昇降台１１２を走行車１１０付近まで上昇させた状態とする。これにより、搬送車１０１の走行車１１０が周回レールの直線部１９２において停止する時点で、昇降台１１２が入庫位置まで下降している。したがって、搬送車１０１は、停止後直ちに入庫動作を行うことができる。また、入庫動作終了後すぐに、走行車１１０は走行を開始できる。すなわち、搬送車１０１は荷物５０を入庫するために要する停止時間を短縮することができる。

以上に述べたように、本実施の形態に係る搬送車１０１は、周回レール１９０の曲線部１９１及び１９３を走行する間は、昇降台１１２を走行車１１０付近まで上昇させた状態とする。そのため、曲線部１９１の端部付近では、搬送車１０１が走行しながら昇降台１１２を下降させて到達させることのできる高さに限度がある。本実施の形態では、ラック１２１の曲線部１９１から所定の距離以内の部分である端部１２１ａの下方に、搬送車１０１が走行しながら昇降台１１２を下降させることのできない領域が存在する。つまり、当該領域に到達するためには、搬送車１０１の速度を低下させるか、又は、搬送車１０１を停止させてから昇降台１１２を下降させる必要がある。したがって、当該領域の載置部１２５は、ラック１２１の最上段にある載置部１２５において荷物５０を入出庫する場合と比べて、荷物５０の入出庫のためにより長い時間を要する載置部であると言える。図５に示されるラック１２１の端部１２１ａの網掛部が当該領域を示す。また、同様に、搬送車１０１は、例えば、荷物５０を載置部１２５に入庫した後、昇降台１１２を上昇させながら走行し、曲線部１９３では、昇降台１１２が走行車１１０付近まで上昇させた状態とする。そのため、ラック１２１の曲線部１９３から所定の距離以内の部分である端部１２１ｃの下方の領域の載置部１２５で荷物５０を入庫した場合には、曲線部１９３に到達するまでに昇降台１１２を走行車１１０付近まで上昇できない。つまり、当該領域から曲線部１９３に到達するまでに昇降台１１２を上昇させた状態とするためには、搬送車１０１の速度を低下させるか、又は、搬送車１０１を停止させてから昇降台１１２を上昇させる必要がある。したがって、当該領域の載置部１２５は、ラック１２１の最上段にある載置部１２５において荷物５０を入出庫する場合と比べて、荷物５０の入出庫のためにより長い時間を要する載置部であると言える。図５に示されるラック１２１の端部１２１ｃの網掛部が当該領域を示す。ここで、図５に示されるラック１２１の網掛部の領域に含まれる載置部１２５を非優先載置部と呼び、ラック１２１のそれ以外の載置部１２５を優先載置部と呼ぶ。優先載置部には、図５に示されるように、ラック１２１の端部１２１ａ及び１２１ｃ以外の中央部１２１ｂと、端部１２１ａ及び１２１ｃの上方の領域が含まれる。なお、以上では、ラック１２１について説明したが、ラック１２２についても同様に、端部と中央部とに分けられる。また、ラック１２２が備える載置部１２５についても、ラック１２１の載置部１２５と同様に優先載置部と非優先載置部とに分けられる。

本実施の形態では、搬送車１０１の入庫時における停止時間を短縮するために、コントローラ１０３は、搬送車１０１に荷物５０の入庫位置として、優先載置部を優先して選択する。これにより、搬送車１０１の入庫時の停止時間が短縮されるため、荷物５０を迅速に入庫することができ、他の搬送車１０１の走行を妨げることが抑制される。

なお、本実施の形態においては、昇降台１１２の鉛直方向における振動を抑制するために昇降台１１２が正弦曲線状の軌跡を描くように、走行車１１０の走行に合わせて昇降台１１２を昇降させる例を示したが、昇降台１１２の動作の態様はこれに限られない。例えば、昇降台１１２が直線状の軌跡を描くように昇降台１１２を昇降させてもよい。

［１−５．搬送車システムの動作］
次に、本実施の形態に係る搬送車システム１００の動作について、図６を参照しながら説明する。

図６は、本実施の形態に係る搬送車システム１００の、荷物５０の入庫時における動作を示すフローチャートである。ここでは、一例として、ユーザが、ステーション１０４からラック１２１及び１２２のいずれか一方へ荷物５０の入庫を指示する場合の動作を示す。

図６に示されるように、まず、コントローラ１０３は、ユーザから荷物５０の搬送指示を受ける（Ｓ１１）。

次に、コントローラ１０３は、被搬送物である荷物５０の品番を取得する（Ｓ１２）。

次に、コントローラ１０３は、記憶部３４からラック１２１及び１２２の使用状況の情報を取得し、ラック１２１及び１２２の優先載置部に空きがあるか、すなわち、他の荷物が載置されていない優先載置部が存在するかを判断する（Ｓ１３）。そして、コントローラ１０３は、優先載置部に空きがあると判断した場合には（Ｓ１３でＹｅｓ）、荷物５０の入庫位置として空いている優先載置部の一つを選択する（Ｓ１４）。一方、コントローラ１０３は、優先載置部に空きがないと判断した場合には（Ｓ１３でＮｏ）、荷物５０の入庫位置として空いている非優先載置部の一つを選択する（Ｓ１５）。ここで、入庫位置を選択する際、優先載置部及び非優先載置部をさらに細分化して載置部１２５の優先順位を決定してもよい。例えば、優先載置部の中で、昇降台１１２の下降量をより小さくできる載置部１２５を優先的に入庫位置として選択してもよい。また、非優先載置部の中で、荷物５０を移載する際に要する搬送車１０１の停車時間をより短くできる載置部１２５を優先的に入庫位置として選択してもよい。

次に、コントローラ１０３は、選択した入庫位置と記憶部３４に記憶された各搬送車１０１の搬送状況とに基づいて、荷物５０を搬送させる搬送車１０１を選択する（Ｓ１６）。荷物５０を搬送させる搬送車１０１としては、例えば、他の荷物５０を搬送していない搬送車１０１のうち、ステーション１０４に最も早く到着できるものを選択する。

次に、コントローラ１０３は、選択した搬送車１０１をステーション１０４にて停止させ、荷物５０の当該搬送車１０１への移載を当該搬送車１０１に指示する（Ｓ１７）。なお、荷物５０の搬送車１０１への移載は、ステーション１０４の移載装置などによって行われてもよい。

次に、コントローラ１０３は、荷物５０が移載された搬送車１０１に、選択した入庫位置を指令位置として送信する（Ｓ１８）。指令位置を受信した搬送車１０１は、当該指令位置まで移動して、荷物５０を入庫位置である載置部１２５に入庫する。

以上のように、本実施の形態に係るコントローラ１０３は、荷物５０を優先載置部に優先的に入庫することができる。

［１−６．効果など］
以上のように本実施の形態に係る搬送車システム１００は、曲線部を備える周回レール１９０、複数の搬送車１０１、ラック１２１及び１２２、及び、搬送車１０１に荷物５０の入庫位置を指示するコントローラ１０３を備える。ここで、複数の搬送車１０１の各々は、周回レール１９０に沿って走行する走行車１１０、及び、走行車１１０に昇降可能に吊り下げられた、荷物５０を保持するための昇降台１１２を備え、かつ、周回レール１９０に沿って走行しながら昇降台１１２を昇降させる。また、ラック１２１及び１２２は、周回レール１９０に沿った方向に並べて配置され、かつ、各々が鉛直方向に並べて配置された複数の載置部１２５を備える。また、コントローラ１０３は、荷物５０の入庫位置として複数の載置部１２５のいずれかを選択し、複数の搬送車１０１のうち荷物５０を保持する搬送車１０１に入庫位置を指示する。

これにより、本実施の形態に係る搬送車１０１は、走行しながら昇降台１１２を昇降できるため、走行しながら昇降台１１２を昇降しない場合より、荷物５０の入庫のために停止する時間を短縮することができる。そのため、搬送車１０１が荷物５０の入庫のため停止しているときに、他の搬送車１０１の走行を妨げることが軽減される。したがって、本実施の形態に係る搬送車システムは、多数の荷物５０を迅速に搬送することができる。また、本実施の形態に係る搬送車システム１００においては、曲線部を備える周回レール１９０を用いることにより、直線状のレールを用いる搬送車システムより、レイアウトの自由度を向上することができる。

また、本実施の形態に係る搬送車システム１００において、ラック１２１及び１２２の各々は、周回レール１９０の曲線部から所定の距離以内の部分である端部と、当該端部以外の中央部とを備える。また、当該端部は、当該端部の下方に位置する下方の領域と、当該下方の領域より上方に位置する上方の領域とを備える。また、コントローラ１０３は、荷物５０をラック１２１又は１２２に入庫する場合に、複数の載置部１２５のうち、上記下方の領域に配置される載置部１２５より、それ以外の領域に配置される載置部１２５を優先して入庫位置として選択する。

これにより、本実施の形態に係る搬送車システム１００においては、搬送車１０１が周回レール１９０の曲線部を通過した後に昇降台１１２を下降させることによって、走行しながら昇降台１１２を入庫位置又はその付近まで下降させることができる。また、荷物５０の入庫を終了した後、走行しながら、曲線部に到達するまでに昇降台１１２を走行車１１０付近まで上昇させることができる。したがって、搬送車１０１が荷物５０の入庫のために停止する時間をより短縮することができる。

（実施の形態２）
次に、実施の形態２に係る搬送車システムについて説明する。上記実施の形態１に係る搬送車システム１００においては、荷物５０の入庫位置を優先載置部から優先的に選択した。しかしながら、上記実施の形態１においては、荷物５０によって入庫及び出庫する頻度（入出庫頻度）を考慮していないため、例えば、優先載置部に入出庫頻度が低い荷物５０が、非優先載置部に入出庫頻度が高い荷物５０が載置される場合もあり得る。この場合、非優先載置部に載置された入出庫頻度が高い荷物５０が頻繁に入出庫され、その度に、搬送車１０１が比較的長い時間に亘って停車する。本実施の形態では、以上に述べたような入出庫頻度が低い荷物５０が優先載置部に載置されることによる弊害を抑制するために、荷物５０の入出庫頻度に基づいて入庫位置が選択される。以下、本実施の形態に係る搬送車システムのうち、上記実施の形態１との相違点であるコントローラの機能構成及び動作を中心に説明する。

［２−１．コントローラの機能構成］
本実施の形態の特徴的な構成を有するコントローラの機能構成について、図７を参照しながら説明する。

図７は、本実施の形態に係るコントローラの機能構成を示すブロック図である。

図７に示されるように、本実施の形態に係るコントローラ１０３ａは、上記実施の形態１と同様に入力部３１、品番取得部３２、制御部３３ａ、記憶部３４ａ及び通信部３５を備える。コントローラ１０３ａの入力部３１、品番取得部３２及び通信部３５の機能は、上記実施の形態１に係るそれらの機能と同様である。一方、本実施の形態に係るコントローラ１０３ａの制御部３３ａ及び記憶部３４ａの機能は、上記実施の形態１に係るコントローラ１０３の制御部３３及び記憶部３４の機能と一部異なる。

記憶部３４ａは、上記実施の形態１に係る記憶部３４と同様に、搬送車システムの構成及びラック１２１及び１２２の各載置部１２５に入庫された荷物５０の情報を記憶する記憶装置である。記憶部３４ａは、さらに、荷物５０の品番と入出庫頻度との関係を示すテーブルを備える。

制御部３３ａは、上記実施の形態１に係る制御部３３と同様に、荷物５０の入庫及び出庫に関する搬送車１０１への指示を決定する処理部である。また、制御部３３ａは、荷物５０の入庫位置を選択する際、品番取得部３２で取得された当該荷物５０の品番から推測される当該荷物の入出庫頻度を参照する。このとき、制御部３３ａは、記憶部３４ａに記憶された当該品番と入出庫頻度との関係を示すテーブルに基づいて、品番取得部３２で取得された品番に対応する入出庫頻度を記憶部３４ａから取得する。そして、制御部３３ａは、入出庫頻度が所定の頻度より大きい場合には、当該荷物５０の入庫位置として、優先載置部を選択し、入出庫頻度が所定の頻度以下の場合には、当該荷物５０の入庫位置として非優先載置部を選択する。

［２−２．搬送車システムの動作］
次に、本実施の形態に係る搬送車システムの動作について、図８を参照しながら説明する。

図８は、本実施の形態に係る搬送車システムの、荷物５０の入庫時における動作を示すフローチャートである。

まず、本実施の形態においても、上記実施の形態１の工程Ｓ１１及びＳ１２と同様に、コントローラ１０３ａの入力部３１は、ユーザから荷物５０の搬送指示を受け（Ｓ２１）、コントローラ１０３ａの品番取得部３２は、荷物５０の品番を取得する（Ｓ２２）。

次に、コントローラ１０３ａの制御部３３ａは、品番取得部３２で取得された品番に対応する入出庫頻度を記憶部３４ａから取得する（Ｓ２３）。

次に、コントローラ１０３の制御部３３ａは、当該入出庫頻度が所定の頻度より大きいか否かを判断する（Ｓ２４）。ここで、制御部３３ａは、当該入出庫頻度が所定の頻度より大きい場合には（Ｓ２４でＹｅｓ）、当該荷物５０の入庫位置として、優先載置部を選択する（Ｓ２５）。一方、制御部３３ａは、当該入出庫頻度が所定の頻度以下の場合には（Ｓ２４でＮｏ）、当該荷物５０の入庫位置として非優先載置部を選択する（Ｓ２６）。当該所定の頻度としては、各荷物５０の入出庫頻度などに応じて適宜決定される。例えば、当該所定の頻度として一か月あたり２回程度の頻度を採用してもよい。なお、本実施の形態の工程Ｓ２５においても、上記実施の形態１と同様に、優先載置部に空きがない場合は、非優先載置部から入庫位置を選択してもよい。

図８に示されるこれ以降の工程Ｓ２７、Ｓ２８及びＳ２９は、それぞれ、図６に示される上記実施の形態１の工程Ｓ１６、Ｓ１７及びＳ１８と同様である。

［２−３．効果など］
以上のように本実施の形態に係る搬送車システムにおいては、コントローラ１０３ａは、荷物５０毎に、当該荷物５０を入庫及び出庫する頻度を示す情報である入出庫頻度を取得する。コントローラ１０３ａは当該入出庫頻度が所定の頻度より低い荷物５０の入庫位置として非優先載置部を選択する。

これにより、本実施の形態に係る搬送車システムにおいては、入出庫頻度が低い荷物５０が優先載置部に載置されることによって、入出庫頻度が高い荷物が非優先載置部に配置される可能性が軽減される。このため、非優先載置部に載置された入出庫頻度の高い荷物５０が頻繁に入出庫され、入出庫の度に搬送車１０１が長い時間停止することが軽減される。

（実施の形態３）
次に、実施の形態３に係る搬送車システムについて説明する。上記各実施の形態では、周回レール１９０の曲線部において、搬送車１０１の昇降台１１２を走行車１１０付近まで上昇させた状態で走行車１１０を走行させる構成が採用された。本実施の形態においては、周回レール１９０の曲線部において昇降台１１２を必ずしも走行車１１０付近まで上昇させず、昇降台１１２の下降量に応じて走行車１１０の速度を変化させる構成が採用される。以下、本実施の形態に係る搬送車システムのうち、上記各実施の形態との相違点である搬送車の機能構成及び動作を中心に説明する。

［３−１．搬送車の機能構成］
次に、本実施の形態に係る搬送車の機能構成について、図９を参照しながら説明する。

図９は、本実施の形態に係る搬送車１０１ｂの機能構成を示すブロック図である。

図９に示されるように、本実施の形態に係る搬送車１０１ｂは、上記各実施の形態に係る搬送車１０１と同様に、現在位置取得部１１、速度取得部１２、下降量取得部１３、走行駆動部１４、搬送車制御部１５ｂ、昇降駆動部１６、指令位置取得部１７及び搬送車通信部１８を備える。また、本実施の形態に係る搬送車１０１ｂは、さらに、決定部１９を備える。搬送車１０１ｂの搬送車制御部１５ｂ及び決定部１９以外の構成の機能は、上記各実施の形態に係るそれらの機能と同様である。一方、本実施の形態に係る搬送車１０１ｂの搬送車制御部１５ｂの機能は、上記各実施の形態に係る搬送車制御部１５の機能と一部異なる。以下、本実施の形態に係る搬送車１０１ｂの上記各実施の形態に係る搬送車１０１との相違点である、決定部１９及び搬送車制御部１５ｂについて説明する。

決定部１９は、搬送車１０１ｂが周回レール１９０の曲線部を走行する際の速度及び昇降台１１２の下降量を決定する処理部である。決定部１９は、指令位置取得部１７が指令位置を取得した時点における搬送車１０１ｂの位置、昇降台１１２の下降量、及び、指令位置に基づいて、曲線部を走行する際の速度及び昇降台１１２の下降量を決定する。なお、決定部１９は、搬送車１０１ｂの位置などの情報を搬送車制御部１５ｂから受信する。ここで、決定部１９における当該速度及び下降量の決定方法について説明する。決定部１９は、搬送車１０１ｂ及び昇降台１１２が指令位置まで最短時間で到着することができるように、かつ、昇降台１１２の遠心力による振れ幅が所定の値以下となるように、当該速度及び下降量を決定する。例えば、図５に示されるラック１２１の端部１２１ｃの非優先載置部から、ラック１２２の載置部１２５のうち、周回レール１９０の曲線部１９３付近の非優先載置部に荷物５０を搬送する場合を想定する。この場合、曲線部１９３において、昇降台１１２を下降させたまま走行すれば、昇降台１１２を上昇させてから曲線部１９３を走行する場合より、搬送車１０１ｂを停止させた状態で昇降台１１２を昇降する量を抑制することができる。ただし、昇降台１１２を下降させたまま搬送車１０１ｂが走行する場合、昇降台１１２の下降量が大きいほど、遠心力による昇降台１１２の揺れ幅が大きくなる。そのため、搬送車１０１ｂは、昇降台１１２の下降量が大きいほど、搬送車１０１ｂの速度を小さくして昇降台１１２の振れ幅を抑制する。すなわち、搬送車１０１ｂは、昇降台１１２の下降量が第１の下降量である場合には、第１の速度で曲線部を通過し、昇降台１１２の下降量が当該第１の下降量より大きい第２の下降量である場合に、当該第１の速度より小さい第２の速度で曲線部を通過する。例えば、昇降台１１２の振れ幅が０．１ｍ以下となるように、昇降台１１２の下降量などが決定される。また、例えば、搬送車１０１ｂの速度は、昇降台１１２の下降量に反比例する値に決定される。決定部１９は、以上のように決定された速度及び下降量で、搬送車１０１ｂを走行させた場合と、昇降台１１２の下降量を小さくして、搬送車１０１ｂの速度を大きくした場合とで、指令位置に到達するまでに要する時間を算出して比較する。そして、決定部１９は、当該時間がより短くなるように、当該速度及び下降量を決定する。

搬送車制御部１５ｂは、上記各実施の形態の搬送車制御部１５と同様に、走行駆動部１４及び昇降駆動部１６を制御するための処理部である。ただし、本実施の形態の搬送車制御部１５ｂは、周回レール１９０の曲線部通過時における昇降台１１２の下降量が、決定部１９が決定した昇降台１１２の下降量と実質的に等しくなるように昇降駆動部１６を制御する。また、搬送車制御部１５ｂは、周回レール１９０の曲線部通過時における速度が、決定部１９が決定した速度と実質的に等しくなるように、走行駆動部１４を制御する。

［３−２．搬送車の動作］
次に、本実施の形態に係る搬送車１０１ｂの動作について図１０を用いて説明する。

図１０は、本実施の形態に係る搬送車１０１ｂの動作を示すフローチャートである。

図１０に示されるように、搬送車１０１ｂの現在位置取得部１１は、現在位置情報を取得する（Ｓ３１）。取得された現在位置情報は、搬送車制御部１５ｂに入力される。

次に、搬送車１０１ｂの下降量取得部１３は、昇降台１１２の下降量情報を取得する（Ｓ３２）。取得された下降量情報は、搬送車制御部１５ｂに入力される。

次に、搬送車１０１ｂの指令位置取得部１７は、コントローラ１０３から指示された指令位置情報を取得する（Ｓ３３）。取得された指令位置情報は、搬送車制御部１５ｂに入力される。

次に、搬送車１０１ｂの決定部１９は、現在位置、現在の昇降台１１２の下降量及び指令位置の各情報を搬送車制御部１５ｂから取得する。そして、決定部１９は、当該各情報に基づいて、指令位置まで最短時間で到着できるように、周回レール１９０の曲線部における昇降台１１２の最適な下降量を算出する（Ｓ３４）。また、決定部１９は、当該下降量に対応する周回レール１９０における搬送車１０１ｂの速度を算出する。

次に、搬送車制御部１５ｂは、決定部１９によって決定された下降量及び速度に基づいて、走行駆動部１４及び昇降駆動部１６を制御する（Ｓ３５）。すなわち、搬送車制御部１５ｂは、周回レール１９０の曲線部における昇降台１１２の下降量が、決定部１９で決定された下降量と実質的に等しくなるように昇降駆動部１６を制御する。また、搬送車制御部１５ｂは、周回レール１９０の曲線部における搬送車１０１ｂの速度が決定部１９で決定された速度と実質的に等しくなるように走行駆動部１４を制御する。

［３−３．効果など］
以上のように本実施の形態に係る搬送車システムにおいて、搬送車１０１ｂは、昇降台１１２の下降量が第１の下降量である場合には、第１の速度で周回レール１９０の曲線部を通過する。一方、搬送車１０１ｂは、昇降台１１２の下降量が上記第１の下降量より大きい第２の下降量である場合に、上記第１の速度より小さい第２の速度で曲線部を通過する。

これにより、本実施の形態に係る搬送車システムにおいて、搬送車１０１ｂが周回レール１９０の曲線部を走行する場合における昇降台１１２の遠心力による揺れ幅を抑制することができる。

また、本実施の形態に係る搬送車システムにおいて、搬送車１０１ｂは、曲線部通過時の昇降台１１２の下降量を決定する決定部１９をさらに備える。ここで、決定部１９は、入庫位置、並びに、コントローラ１０３から当該入庫位置が指示された時点における搬送車１０１ｂの位置及び昇降台１１２の下降量に基づいて、曲線部通過時の昇降台１１２の下降量を決定する。

これにより、搬送車１０１ｂの決定部１９は、曲線部通過時の昇降台１１２の下降量を荷物５０の入庫位置などに応じて適宜決定することができる。例えば、決定部１９は、搬送車１０１ｂが入庫位置まで最短時間で移動することができるように昇降台１１２の下降量を決定することができる。また、当該下降量に応じて、曲線部通過時の搬送車１０１ｂの速度を決定することができる。

（変形例など）
以上、本発明の搬送車システム及びその制御方法について、実施の形態に基づいて説明した。しかしながら、本発明は、上記各実施の形態に限定されるものではない。例えば、本明細書において記載した構成要素を任意に組み合わせて、また、構成要素のいくつかを除外して実現される別の実施の形態を本願発明の実施の形態としてもよい。また、上記実施の形態に対して本願発明の主旨、すなわち、請求の範囲に記載される文言が示す意味を逸脱しない範囲で当業者が思いつく各種変形を施して得られる変形例も本願発明に含まれる。

例えば、上記各実施の形態に係る搬送車システムにおいては、ラック１２１及び１２２だけが備えられているが、ラックの個数は３個以上でもよい。

また、上記各実施の形態においては、主に、ステーション１０４からラック１２１又は１２２へ荷物５０を入庫する動作を例にあげて説明したが、本発明の搬送車システムの動作はこれに限られない。本発明の搬送車システムは、例えば、ラック１２１又は１２２の載置部１２５から他の載置部１２５へ荷物５０を移動する動作なども同様に行うことができる。

また、上記実施の形態３においては、決定部１９は、搬送車１０１ｂに備えられるが、決定部１９がコントローラ１０３に備えられる構成として、コントローラ１０３から搬送車１０１ｂに下降量及び速度を示す信号を送信してもよい。

また、上記実施の形態３においては、決定部１９は、搬送車１０１ｂ及び昇降台１１２が指令位置まで最短時間で到着することができるように、かつ、昇降台１１２の遠心力による振れ幅が所定の値以下となるように、当該速度及び下降量を決定する。しかしながら、本発明の搬送車システムはこれに限られない。すなわち、当該速度及び下降量は、必ずしも、指令位置まで最短時間で到達できるような値に限定されない。当該速度及び下降量は、周回レール１９０の曲線部において昇降台１１２の下降量をゼロとする場合に指令位置まで到達するために要する時間以下の時間で、指令位置まで到達できるような速度及び下降量であればよい。

本発明は、天井に配置された軌道に沿って走行し、ある場所から他の場所へ荷物を搬送する天井搬送車、及び、当該天井搬送車を備える搬送車システム等に適用できる。

１１ 現在位置取得部
１２ 速度取得部
１３ 下降量取得部
１４ 走行駆動部
１５、１５ｂ 搬送車制御部
１６ 昇降駆動部
１７ 指令位置取得部
１８ 搬送車通信部
１９ 決定部
３１ 入力部
３２ 品番取得部
３３、３３ａ 制御部
３４、３４ａ 記憶部
３５ 通信部
５０ 荷物
１００ 搬送車システム
１０１、１０１ｂ 搬送車
１０３、１０３ａ コントローラ
１０４ ステーション
１１０ 走行車
１１１ 吊部材
１１２ 昇降台
１２１、１２２ ラック
１２１ａ、１２１ｃ 端部
１２１ｂ 中央部
１２５ 載置部
１９０ 周回レール
１９１、１９３、１９５、１９７ 曲線部
１９２、１９４、１９６、１９８ 直線部

Claims (6)

1. 上方から吊り下げられ、かつ、曲線部を備える周回レールと、
   前記周回レールに沿って走行する走行車、及び、前記走行車に昇降可能に吊り下げられた、荷物を保持するための昇降台を各々が備え、かつ、各々が前記周回レールに沿って走行しながら前記昇降台を昇降させる複数の搬送車と、
   前記周回レールに沿った方向に並べて配置された複数のラックであって、各々が鉛直方向に並べて配置された複数の載置部を備える複数のラックと、
   前記荷物の入庫位置として前記複数の載置部のいずれかを選択し、前記複数の搬送車のうち前記荷物を保持する搬送車に前記入庫位置を指示するコントローラと、を備える
   搬送車システム。
2. 前記複数のラックの各々は、前記曲線部から所定の距離以内の部分である端部と、前記端部以外の中央部とを備え、
   前記端部は、前記端部の下方に位置する下方の領域と、前記下方の領域より上方に位置する上方の領域とを備え、
   前記コントローラは、前記荷物を前記複数のラックに入庫する場合に、前記複数の載置部のうち、前記下方の領域に配置される載置部よりも、それ以外の領域に配置される載置部を優先して前記入庫位置として選択する
   請求項１に記載の搬送車システム。
3. 前記コントローラは、前記荷物毎に、当該荷物を入庫及び出庫する頻度を示す入出庫頻度を取得し、前記入出庫頻度が所定の頻度より低い荷物の入庫位置として、前記下方の領域に配置される載置部を選択する
   請求項２に記載の搬送車システム。
4. 前記搬送車は、前記昇降台の下降量が第１の下降量である場合には、第１の速度で前記曲線部を通過し、前記昇降台の下降量が前記第１の下降量より大きい第２の下降量である場合に、前記第１の速度より小さい第２の速度で前記曲線部を通過する
   請求項１〜３のいずれか１項に記載の搬送車システム。
5. 前記コントローラ及び前記搬送車の少なくとも一方は、前記入庫位置、並びに、前記コントローラから前記入庫位置が指示された時点における前記搬送車の位置及び前記昇降台の下降量に基づいて、前記曲線部通過時の前記昇降台の下降量を決定する決定部をさらに備える
   請求項１〜３のいずれか１項に記載の搬送車システム。
6. 上方から吊り下げられ、かつ、曲線部を備える周回レールと、
   前記周回レールに沿って走行する走行車、及び、前記走行車に昇降可能に吊り下げられた、荷物を保持するための昇降台を各々が備える複数の搬送車と、
   前記周回レールに沿った方向に並べて配置された複数のラックであって、各々が鉛直方向に並べて配置された複数の載置部を備える複数のラックと、を備える搬送車システムの制御方法であって、
   前記荷物の入庫位置として前記複数の載置部のいずれかを選択するステップと、
   前記複数の搬送車のうち前記荷物を保持する搬送車に前記入庫位置を指示するステップと、
   前記複数の搬送車の各々が前記周回レールに沿って走行しながら前記昇降台を昇降させるステップと、を含む
   制御方法。

Images