JP2018123481A - 機械式駐車装置の制御装置、それを備えた機械式駐車装置、及び機械式駐車装置の制御方法、並びに機械式駐車装置の制御プログラム - Google Patents

Abstract

【課題】より高い省エネ効果を得る機械式駐車装置を提供すること。
【解決手段】車両の入出庫が行われる乗入階と、該車両が格納棚に格納される格納階との間で、搬送機によって車両を昇降させる入庫リフタ（出庫リフタ）及び格納階で移動自在に設けられ、車両を搬送する走行台車を備える機械式駐車装置の制御装置５０であって、入庫リフタ（出庫リフタ）の始動から停止までの第１運転期間と、走行台車の始動から停止までの第２運転期間とが重ならないように、入庫リフタ（出庫リフタ）及び走行台車を制御する制御部５３を備える。
【選択図】図４

Description

本発明は、機械式駐車装置の制御装置、それを備えた機械式駐車装置、及び機械式駐車装置の制御方法、並びに機械式駐車装置の制御プログラムに関するものである。

例えば、機械式駐車装置は、車両の入庫もしくは出庫を行う入出庫バースと、入出庫バースに対応して配置されるとともに車両の昇降を行うリフタ（搬送機器）と、車両が格納される棚状に形成された多数の格納棚と、格納棚とリフタとの間でレール上を走行する台車（搬送機器）を備えている。こうした機械式駐車装置は、従来、入出庫バース、リフタ、台車等の機械式駐車装置に設けられる全設備をパラレル運転させて、機械性能を最大化する運用をしているため、受電電気容量は、全設備の稼働を可能にすることを前提に決められている。

近年、エネルギー問題の観点から余分なエネルギーの消費を抑える設備が求められており、機械式駐車装置においても省エネ化するものが提案されてきた。
特許文献１では、機械式駐車装置の車両の入出庫させる入出庫モードと、車両の入出庫後に入出庫時の消費電力より消費電力を低減して運転する待機モードと、待機モードになり所定時間経過後にさらに消費電力を低減する省エネモードとを設定し、待機電力を省エネ化する技術が記載されている。
特許文献２では、車両を乗入階と格納階の間で昇降させる複数の昇降装置の運転タイミングを制御し、機械式駐車装置の運転電力を省エネ化する技術が記載されている。

特開２０１１−１２２３８３号公報 特開２０１３−８３０８０号公報

しかしながら、特許文献１の方法では、入出庫処理後の待機電力を省エネ化したとしても、入出庫時のパラレル運転による消費電力は抑えられていない。また、特許文献２の方法では、例えば、特許文献２の図１２のケースＢを参照すると、後側機と前側機で入庫呼出の運転である場合に、昇降装置のタイミングがずれているのでピークカット効果はあるものの、後側機がパレット旋回させる運転状態のとき前側機はリフト昇降が開始され、後側機が実パレット上昇しているとき前側機は空パレットの取り出しが行われている。このように、特許文献２の方法であっても、前側機と後側機を同時に入庫処理させ、複数の入出庫処理をする電力が必要なので、機械式駐車装置全体として期待できる省エネ効果は限られる。

本発明は、このような事情に鑑みてなされたものであって、より高い省エネ効果が期待できる機械式駐車装置の制御装置、それを備えた機械式駐車装置、及び機械式駐車装置の制御方法、並びに機械式駐車装置の制御プログラムを提供することを目的とする。

上記課題を解決するために以下の手段を採用する。
本発明は、車両の入出庫が行われる乗入階と、該車両が格納棚に格納される格納階との間で、搬送機によって前記車両を昇降させる昇降装置及び前記格納階で移動自在に設けられ、前記車両を搬送する走行台車を備える機械式駐車装置の制御装置であって、前記昇降装置の始動から停止までの第１運転期間と、前記走行台車の始動から停止までの第２運転期間とが重ならないように、前記昇降装置及び前記走行台車を制御する制御手段を具備する機械式駐車装置の制御装置を提供する。

本発明によれば、車両を格納する格納階と、車両を入出庫する乗入階との間で車両を昇降させる昇降装置が運転する第１運転期間と、各駐車階に移動自在に設けられ、車両を搬送する走行台車が運転する第２運転期間とが重ならないように、昇降装置と走行台車が制御され、運転タイミングが制御される。
昇降装置が乗入階に昇降する運転と同時に、走行台車が昇降装置前まで移動する運転が行われ、各装置の運転期間が重なる場合では、車両の入庫時には車両が乗入階に乗り入れている間は走行台車が待機する待機電力が必要となり、車両の出庫時には走行台車が格納棚から車両を引き渡される間は昇降装置が待機する待機電力が必要となる。本発明の構成によれば、昇降装置と走行台車の運転期間が重ならないように制御されているので、昇降装置と走行台車の運転期間が重なるように運転されていた従来と比較して、一方の装置が運転している時の他方の装置の待機電力が不要となり、省電力に繋がる。

上記機械式駐車装置の制御装置の前記制御手段は、前記昇降装置が回生運転される場合には、前記第１運転期間と前記第２運転期間とが重なるように前記昇降装置及び前記走行台車を制御してもよい。

格納庫が乗入階より上層階にある場合の車両の出庫処理時、或いは、格納庫が乗入階より下層階にある場合の車両の入庫処理時には、昇降装置が回生運転される。回生運転では電力を消費しないので、昇降装置が運転している期間であっても、走行台車を運転させる。これにより、省電力をしつつ、第１運転期間と第２運転期間を重ねない場合よりも入出庫を速やかに進めることできる。

上記機械式駐車装置の制御装置の前記制御手段は、許容される消費電力が所定電力値以上となった場合に、入出庫指示された前記車両の受け渡しで使用される２つの機器を運転させてもよい。

所定電力値以上となり消費電力に余裕がある場合には、入出庫指示された車両の受け渡しに関連する機器２つを運転させることにより、省電力をしつつ、入出庫を速やかに進めることができる。

本発明は、上記いずれかの機械式駐車装置の制御装置を備えた機械式駐車装置を提供する。

本発明は、車両の入出庫が行われる乗入階と、該車両が格納棚に格納される格納階との間で、搬送機によって前記車両を昇降させる昇降装置と、前記格納階で移動自在に設けられ、前記車両を搬送する走行台車とを備える機械式駐車装置の制御方法であって、前記昇降装置の始動から停止までの第１運転期間と、前記走行台車の始動から停止までの第２運転期間とが重ならないように、前記昇降装置及び前記走行台車を制御する機械式駐車装置の制御方法を提供する。

本発明は、車両の入出庫が行われる乗入階と、該車両が格納棚に格納される格納階との間で、搬送機によって前記車両を昇降させる昇降装置と、前記格納階で移動自在に設けられ、前記車両を搬送する走行台車とを備える機械式駐車装置の制御プログラムであって、前記昇降装置の始動から停止までの第１運転期間と、前記走行台車の始動から停止までの第２運転期間とが重ならないように、前記昇降装置及び前記走行台車を制御する第１処理
をコンピュータに実行させるための機械式駐車装置の制御プログラムを提供する。

本発明によれば、機械式駐車装置により高い省エネ効果が期待できるという効果を有する。

本発明の第１実施形態に係る機械式駐車装置の概略外観図である。 格納庫が乗入階より下方に設けられる機械式駐車装置の一例の図である。 格納庫が乗入階より上方に設けられる機械式駐車装置の一例の図である。 本発明の第１実施形態、第２実施形態に係る機械式駐車装置の機能ブロック図である。 （ａ）従来の機械式駐車装置における車両の入庫時の作業フローを示し、（ｂ）本実施形態に係る機械式駐車装置における車両の入庫時の作業フローを示している。 （ａ）従来の機械式駐車装置における車両の出庫時の作業フローを示し、（ｂ）本実施形態に係る機械式駐車装置における車両の出庫時の作業フローを示している。 走行台車の台車走行路が１レーンの場合の機械式駐車装置の一例を示した図である。 走行台車の台車走行路が２レーンで、コンベアを組み合わせた場合の機械式駐車装置の一例を示した図である。 走行台車の台車走行路が１レーンで、コンベアを組み合わせた場合の機械式駐車装置の一例を示した図である。 （ａ）従来の機械式駐車装置における車両を入庫させるための作業フローを示し、（ｂ）本実施形態に係る機械式駐車装置における車両を入庫させるための作業フローの変形例を示している。 （ａ）従来の機械式駐車装置における車両を出庫させるための作業フローを示し、（ｂ）本実施形態に係る機械式駐車装置における車両を出庫させるための作業フローの変形例を示している。 本発明の第２実施形態の機械式駐車装置における車両の入庫時の作業フローを示す。 本発明の第２実施形態の機械式駐車装置における車両の出庫時の作業フローを示す。

以下に、本発明に係る機械式駐車装置の制御装置、それを備えた機械式駐車装置、及び機械式駐車装置の制御方法、並びに機械式駐車装置の制御プログラムの実施形態について、図面を参照して説明する。

〔第１実施形態〕
図１は本実施形態に係る複列式機械駐車装置（以下、「機械式駐車装置」という）１０の概略構造を示す斜視図ある。本実施形態においては、機械式駐車装置を複列式機械駐車装置として説明するが、機械式駐車装置の形式は特に限定されない。本実施形態においては、複数の機器間においてコンベヤによって車両の受け渡しをする機械式駐車装置を例に挙げて説明するが、コンベヤ型に限定されるものでなく、例えば、車両をパレットに配置してパレットごと移動させるパレット型であってもよい。

図１に示すように、機械式駐車装置１０は、複列式格納棚群１２，１３と、走行台車５とを備えている。複列式格納棚群１２、１３は、複数種の車両（大型車、小型車等）を格納する複数種の格納棚２２，２３が連続的に配置されて多数の格納庫６を構成し、且つ、各格納棚２２，２３が前棚２２ａ，２３ａと奥棚２２ｂ，２３ｂとを備える複列式の格納棚群である。また、各格納棚２２，２３には、横送りコンベア１５ａ，１５ｂ及び１６ａ，１６ｂが前後に配設されている。

格納棚２２，２３は、後部の横送りコンベア１５ｂ，１６ｂの幅を変えること等によって、大きさが異なる複数種の格納棚としてもよいし、前部の横送りコンベア１５ａ，１６ａと後部の横送りコンベア１５ｂ、１６ｂの幅を揃えた格納棚としてもよい。
走行台車５は、複列式格納棚群１２，１３間の台車走行路４に１台または複数台、移動自在に設けられている。走行台車５は、複列式格納棚群１２側と複列式格納棚群１３側とに設けられたレール２１上を走行することにより、複列式格納棚群１２，１３に沿って走行することができる。なお、複列式格納棚群１２，１３は階層構造になっており、これに対応して、走行台車５も各格納階に設けられている。

複列式格納棚群１３側には、走行台車５に入庫車両を搬入する車両搬入手段として、横送りコンベア１４ａ，１４ｂを備えた入庫バース（入庫用停車スペース）２と、横送りコンベア１７ａ，１７ｂを備えた入庫リフト（昇降装置）３とが駐車場入口１に設けられている。
入庫車両は、駐車場入口１の入庫バース２に停止した後、横送りコンベア１４ａ，１４ｂ及び１７ａ，１７ｂによって入庫リフト３に移され、この入庫リフト３によって、車両を格納する所定の格納階まで運ばれ、横送りコンベア１７ａ，１７ｂ及び１８ａ，１８ｂによって走行台車５に搬入される。

走行台車５と格納棚２２，２３との間で入庫車両、出庫車両または繰車車両の授受を行う車両授受手段として、台車走行路４（レール２１）と、格納棚２２の横送りコンベア１５ａ，１５ｂと、格納棚２３の横送りコンベア１６ａ，１６ｂとを備えている。走行台車５が台車走行路４（レール２１）を走行して所定の格納棚２２（または２３）まで移動した後、横送りコンベア１５ａ，１５ｂ（または１６ａ，１６ｂ）と、横送りコンベア１８ａ，１８ｂとによって、走行台車５と格納棚２２（または２３）との間で、入庫車両、出庫車両又は繰車車両の授受が行われる。

複列式格納棚群１３側には、走行台車５から出庫車両を搬出する車両搬出手段として、横送りコンベア２０ａ，２０ｂを備えた出庫バース（出庫用停車スペース）７と、横送りコンベア１９ａ，１９ｂを備えた出庫リフト（昇降装置）８とが駐車場出口９に設けられている。
出庫車両は、横送りコンベア１８ａ，１８ｂ及び１９ａ，１９ｂによって走行台車５から出庫リフト８に搬出され、出庫リフト８によって出庫バース７が設けられる所定の格納階まで運ばれ、横送りコンベア１９ａ，１９ｂ及び２０ａ，２０ｂによって駐車場出口９の出庫バース７に移される。
なお、車両の入出庫が行われる入庫バース２と出庫バース７は乗入階２６に設けられ、入庫リフト３と出庫リフト８を含む昇降装置は、乗入階２６と格納階との間で搬送機（図示略）によって車両を昇降させる。

本実施形態に係る機械式駐車装置１０の構成は、一例であり、図２に示されるように、乗入階２６の下方に格納庫６を設ける地下式の機械式駐車装置であってもよいし、図３に示されるように、乗入階２６の上方に格納庫６を設ける地上式の機械式駐車装置であってもよく、特に限定されない。
なお、図１の機械式駐車装置１０は、入庫バース２と出庫バース７とがそれぞれ複列式格納棚群１３側に設けられている場合を一例として説明していたが、入出庫バースの位置はこれに限定されない。

図４には、本実施形態に係る機械式駐車装置１０の制御装置５０の機能ブロック図が記載されている。
制御装置５０は、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＲＡＭ（Random Access Memory）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、及びコンピュータ読み取り可能な記憶媒体等から構成されている。そして、各種機能を実現するための一連の処理は、一例として、プログラム（例えば、制御プログラム）の形式で記憶媒体等に記憶されており、このプログラムをＣＰＵがＲＡＭ等に読み出して、情報の加工・演算処理を実行することにより、各種機能が実現される。なお、プログラムは、ＲＯＭやその他の記憶媒体に予めインストールしておく形態や、コンピュータ読み取り可能な記憶媒体に記憶された状態で提供される形態、有線又は無線による通信手段を介して配信される形態等が適用されてもよい。コンピュータ読み取り可能な記憶媒体とは、磁気ディスク、光磁気ディスク、ＣＤ−ＲＯＭ、ＤＶＤ−ＲＯＭ、半導体メモリ等である。

具体的には、制御装置５０は、予約受付部５１と、入出庫指示部５２と、制御部５３とを備えている。
予約受付部５１は、入出庫指示を取得し、入出庫指示部５２に出力する。
入出庫指示部５２は、入出庫指示を受け取ると、省エネ運転中か否かを判定し、省エネ運転中でないと判定した場合には、省エネ運転しない消費電力の運転である通常運転を継続させる。入出庫指示部５２は、省エネ運転中であると判定した場合には、既に実行中の入出庫処理の有無を判定する。
また、入出庫指示部５２は、既に実行中の入出庫処理があると判定した場合には、受け取った入出庫指示を保留し、実行中の入出庫処理が完了するのを待機する。入出庫指示部５２は、実行中の入出庫処理がない（または、入庫処理が完了した）と判定した場合には、制御部５３にその旨を出力する。

省エネ運転中か否かは、例えば、ピークカットに対応させるために、機械式駐車装置１０の管理人等により入力装置（図示略）等を介して制御装置５０に設定される情報であり、省エネ運転と省エネ運転しない通常運転等とが切り替えられるようになっている。

制御部５３は、車両の入庫時には、入庫リフト３の始動から停止までの第１運転期間と、走行台車５の始動から停止までの第２運転期間とが重ならないように、入庫リフト３及び走行台車５を制御する。具体的には、車両の入庫時には、入庫リフト３による車両の乗入階までの空荷昇降開始から、入庫リフト３が入庫バース２から受け渡された車両を格納階まで実荷昇降終了するまでの期間を第１運転期間とする。また、車両の入庫時には、第１運転期間の終了後、すなわち、入庫リフト３の実荷昇降終了後に走行台車５の空荷走行が開始してから、入庫リフト３の横に走行台車５が配置されて入庫リフト３から走行台車５に車両が受け渡され、格納棚２２，２３まで実荷走行するまでの期間を第２運転期間とする。

また、制御部５３は、車両の出庫時には、出庫リフト８の始動から停止までの第１運転期間と、走行台車５の始動から停止までの第２運転期間とが重ならないように、出庫リフト８及び走行台車５を制御する。具体的には、制御部５３は、車両の出庫時には、走行台車５が空荷走行開始から、出庫させる車両が格納される格納棚２２，２３まで空荷走行した走行台車５が格納棚２２，２３から車両が受け渡され、出庫リフト８の位置まで実荷走行終了するまでの期間を第２期間とする。また、車両の出庫時には、第２運転期間の終了後、すなわち、走行台車５の実荷走行終了後に出庫リフト８の空荷昇降が開始してから、走行台車５の横に出庫リフト８が配置されて走行台車５から出庫リフト８に車両が受け渡され、乗入階まで実荷昇降するまでの期間を第１運転期間とする。

次に、本実施形態に係る機械式駐車装置１０の作用を説明する。
図５（ａ）は、従来の機械式駐車装置における車両を入庫させるための作業フローを示し、図５（ｂ）は、本実施形態に係る機械式駐車装置１０における車両を入庫させるための作業フローを示している。
まず、図５（ａ）を用いて、従来の機械式駐車装置における車両の入庫時の作業フローを説明する。入庫車両が乗入階（以下「乗降室」ともいう）に入場すると、運転手を含む入庫車両の乗員は降車し、入庫の予約が入力される。入庫予約が受け付けられると、入庫リフトは空荷昇降を開始し、入庫バースまで入庫リフトが搬送され、入庫バースとの連動待ち状態となる。これに併せて、入庫車両を受け入れる予定の格納棚が設けられる格納階の走行台車が空荷走行して、入庫リフトが到着する位置の横に配置され、入庫リフトとの連動待ち状態となる。

入庫バース側では、入庫リフトが到着するのが待機され、その後、入庫バースが無人であることを確認されるとともに（無人確認）、安全が確認される。安全確認が済むと、入庫バースの車両が入庫リフトに受け渡される。車両を受け取った入庫リフトは、格納階まで実荷昇降させ、走行台車の横に到着する。入庫リフトの横の位置で連動待ち状態だった走行台車は、入庫リフトから車両を受け取ると、実荷走行を開始し、車両を格納する格納棚の位置に到着すると格納棚に横行引き渡しをし、車両が格納棚に格納される。このように、従来は、入庫リフトと走行台車が同時に起動される。

なお、図５（ａ）は、本実施形態の機械式駐車装置の作業フローを説明する図５（ｂ）と比較しやすくするために入庫リフトと走行台車との制御タイミングだけが記載されているが、従来は、複数の入出庫処理が同時に処理されている。つまり、上記入庫予約の入庫処理よりも前に、他の入出庫処理が実行中であれば他の入出庫処理を継続しつつ上記入庫予約の処理を実行する。例えば、複数の台車が備えられる機械式駐車装置である場合に、上記入庫予約の入庫処理を受け付けたときに、既に車両の出庫処理が実行中であれば、上記入庫予約で使用される台車とは異なる台車で出庫処理が実行されていたり、出庫リフトで出庫処理が実行されている。

一方、図５（ｂ）に示されるように、本実施形態の機械式駐車装置における車両の入庫時の作業フローによれば、入庫車両が乗入階に入場すると、運転手を含む乗員は降車し、入庫の予約が入力される。入庫予約が受け付けられると、省エネ運転中か否かが判定され、省エネ運転中でない場合には、省エネせずに通常の消費電力で運転される通常運転で運転され、省エネ運転中である場合には、既に実行中の入出庫処理の有無を判定する。既に実行中の入出庫処理がある場合には、実行中の入出庫処理が完了するまで、入庫予約は保留される。実行中の入出庫処理がない（つまり、他の入出庫処理が０件である）場合には、入庫バース２から車両が受け渡される次の機器の処理が開始、すなわち、入庫リフト３が始動され、入庫リフト３が空荷昇降されて乗入階まで移動され、入庫バース２と連動待ちの状態となる。入庫バース２は、入庫リフト３の到着を待機し、入庫バース２の無人が確認され安全確認がされた後、入庫リフト３と連動させ、車両が入庫バース２から入庫リフト３に引き渡される。

入庫リフト３は入庫バース２から車両を受け取ると、格納階まで実荷昇降され、格納階に到着すると走行台車５と連動待ち状態となる。走行台車５は、入庫リフト３の実荷昇降が終了するまで起動待ち時間となっており、入庫リフト３の実荷昇降の終了後に空荷走行が開始され、入庫リフト３の横に到着すると、入庫リフト３から車両を受け取る。車両を受け取った走行台車５は、入庫先の格納棚２２，２３の位置まで実荷走行をし、格納棚２２，２３に車両が受け渡される。
本実施形態においては、入庫予約が受付されると、他の実行中の入庫処理の有無を判定した上で、入庫リフト３がシリアルに起動され、走行台車５は始動（起動）されず待ち時間となる。また、入庫リフト３の実荷昇降の終了後に走行台車５の空荷走行が開始され、走行台車５がシリアルに起動される。
このように、入庫リフト３及び走行台車５がそれぞれシリアルに起動されるので、消費電力が抑えられ、省エネにつながる。

図６（ａ）は、従来の機械式駐車装置における車両を出庫させるための作業フローを示し、図６（ｂ）は、本実施形態に係る機械式駐車装置１０における車両を出庫させるための作業フローを示している。
まず、図６（ａ）を用いて、従来の機械式駐車装置における車両の出庫時の作業フローを説明する。出庫予約が入力されると、出庫させる車両が格納されている格納棚の走行台車が空荷走行して格納棚の横に到着する。これに併せ、出庫リフトが格納階まで空荷昇降され、走行台車に連動待ちの状態となる。
格納棚から車両を受け取った走行台車は実荷走行し、出庫リフトの横に配置される。出庫リフトは走行台車から車両を受け取ると、乗入階まで実荷昇降し、乗入階にて出庫バースと連動待ち状態となる。

出庫バースは、出庫予約が入力された後、出庫リフトの到着を待機する状態となっているが、出庫バースの隣に実荷昇降してきた出庫リフトが到着すると、出庫バースでは無人確認され、安全確認された後、出庫リフトから車両を受け取る。
出庫バースの車両に運転手及び乗員が乗車し、出庫バースから退車する。
このように、従来は、出庫予約が入力されると、格納棚から車両を受け取るための走行台車の始動とともに、出庫リフトの空荷昇降が同時に開始される。
なお、図６（ａ）は、図６（ｂ）と比較しやすくするために出庫リフトと走行台車との制御タイミングだけが記載されているが、従来は、複数の入出庫処理が同時に処理されている。つまり、上記出庫予約の出庫処理よりも前に、他の入出庫処理が実行中であれば他の入出庫処理を継続しつつ上記出庫予約の処理を実行する。例えば、複数の台車が備えられる機械式駐車装置である場合に、上記出庫予約の出庫処理を受け付けたときに、既に車両の出庫処理が実行中であれば、上記出庫予約で使用される台車とは異なる台車で出庫処理が実行されていたり、入庫リフトで入庫処理が実行されている。

一方、図６（ｂ）に示されるように、本実施形態の機械式駐車装置における車両の出庫時の作業フローによれば、出庫予約が入力される。出庫予約が受け付けられると、省エネ運転中か否かが判定され、省エネ運転中でない場合には、省エネせずに通常の消費電力で運転される通常運転で運転され、省エネ運転中である場合には、既に実行中の入出庫処理の有無を判定する。既に実行中の入出庫処理がある場合には、入出庫処理が完了するまで、出庫予約は保留される。実行中の入出庫処理がない場合には、出庫車両が格納される格納棚２２，２３に走行台車５が空荷走行し、格納棚２２，２３から車両を受け取る。車両を受け取った走行台車５は、出庫リフト８の位置まで走行され、出庫リフト８と連動待ちの状態となる。
出庫リフト８は、走行台車５の実荷走行が完了した後に、空荷昇降を開始し、出庫車両が配置される走行台車５のある格納階まで昇降する。出庫リフト８は、走行台車５の横に到着すると、出庫リフト８は走行台車５から車両を受け取り、受け取った車両を乗入階まで実荷昇降し、出庫バース７と連動待ちの状態となる。

出庫予約が入力されると、出庫バース７では、出庫リフト８の到着が待機される状態となっており、出庫リフト８が乗入階に到着すると、無人確認され、安全確認され、出庫リフト８から車両を受け取る。
出庫バースの車両に運転手及び乗員が乗車し、出庫バースから退車する。
このように、本実施形態においては、出庫予約が入力されると、他の実行中の入庫処理の有無を判定した上で、走行台車５がシリアルに起動され、出庫リフト８は始動されず起動待ち時間となる。また、走行台車５の実荷走行の終了後に、出庫リフト８の空荷昇降が開始され、出庫リフト８がシリアルに起動される。
このように、本実施形態においては、出庫リフト８及び走行台車５がそれぞれシリアルに起動されるので、消費電力が抑えられ、省エネにつながる。

以上説明してきたように、本実施形態に係る機械式駐車装置１０の制御装置５０、それを備えた機械式駐車装置１０、及び機械式駐車装置１０の制御方法、並びに機械式駐車装置１０の制御プログラムによれば、車両を格納する格納階と、車両を入出庫する乗入階との間で車両を昇降させる入庫リフト３（または出庫リフト８）が運転する第１運転期間と、各乗入階に移動自在に設けられ、車両を搬送する走行台車５が運転する第２運転期間とが重ならないように、入庫リフト３（または出庫リフト８）と走行台車５が制御され、運転タイミングが制御される。

入庫リフト３（または出庫リフト８）が乗入階２６に昇降する運転と同時に、走行台車５が入庫リフト３（または出庫リフト８）前まで移動する運転が行われ、各装置の運転期間が重なる場合では、車両の入庫時には車両が乗入階２６に乗り入れている間は走行台車５が待機する待機電力が必要となり、車両の出庫時には走行台車５が格納棚２２，２３から車両を引き渡される間は入庫リフト３（または出庫リフト８）が待機する待機電力が必要となる。
本実施形態の構成によれば、所定の機械式駐車装置１０に対して同時に実行する入出庫処理を１件とし、かつ、昇降装置（入庫リフト３、出庫リフト８）の始動から停止までの第１運転期間と走行台車５の始動から停止までの第２運転期間とが重ならないように運転タイミングが制御される運転モード（最高省エネ運転モード）を設定する。これにより、入庫リフト３（または出庫リフト８）と走行台車５の運転期間が重なるように運転されていた従来と比較して、一方の装置が車両を搬送していた時の他方の装置の待機電力が不要となり、省電力に繋がる。

図７から図９は、本実施形態に係る機械式駐車装置の概略上面図である。
本実施形態においては、図７に示されるように、走行台車５が車両を搬送する台車走行路４が１つのものを例に挙げて説明していたが、本発明はこれに限定されない。例えば、図８に示されるように、複数の格納棚２２，２３，２４を設け、同じ格納階に複数の走行台車５を設け、格納棚２２，２３，２４間で車両の受け渡しをするコンベヤ２５が配置される機械式駐車装置であってもよいし、図９に示されるように、走行台車５の台車走行路４の数が１つであり、複数の格納棚２２，２３を設け、入庫リフト３及び出庫リフト８までコンベヤ２５で車両を移動させる機械式駐車装置であってもよく、機械式駐車装置の態様は特に限定されない。

また、本実施形態においては、機械式駐車装置１０が１つである場合を例に挙げて説明していたが、本発明は機械式駐車装置１０が複数設けられた機械式駐車システムの場合であっても適用できる。この場合には、機械式駐車システムを構成する複数の機械式駐車装置１０間で予めインターロックを取っておき、一の機械式駐車装置１０において入庫リフト３（または出庫リフト８）或いは走行台車５が運転しているときには、一の機械式駐車装置１０以外の他の機械式駐車装置１０では入庫リフト３（または出庫リフト８）及び走行台車５を運転させないようにするとよい。

また、本実施形態では、リフト装置と台車を備える平面往復式を一例に挙げて説明していたが、本発明の適用範囲は平面往復式に限定しない。例えば、本発明は、リフト装置等の昇降搬送装置と台車等の水平搬送装置を組み合わせた方式である機械式立体駐車場である、エレベータ・スライド式、平面往復式、多層階循環式、水平循環式に適用してもよい。

〔変形例〕
上記実施形態においては、昇降装置（入庫リフト３、出庫リフト８）が運転される第１運転期間と走行台車５が運転される第２運転期間を異ならせ、重ならないように制御していたが、昇降装置が回生運転される場合には、第１運転期間と第２運転期間とが重なるように昇降装置及び走行台車５を制御してもよい。第１実施形態と共通する点については説明を省略し、異なる部分について主に説明する。

図１０（ａ）は、従来の機械式駐車装置における車両を入庫させるための作業フローを示し、図１０（ｂ）は、本実施形態に係る地下式の機械式駐車装置１０における車両を入庫させるための作業フローの変形例を示している。
図１０（ａ）は、図５（ａ）と同様のため、説明を省略する。
図１０（ｂ）は、入庫予約が入力されると、入庫リフト３が起動され、空荷昇降が開始される。入庫リフト３が入庫バース２から車両を受け取ると、実荷昇降が開始され、入庫リフト３が格納階に移動する。地下式の機械式駐車装置１０は、入庫バース２が設けられる乗入階よりも下層階に格納庫６が設けられているので、入庫時の入庫リフト３の実荷昇降は、下方に移動することになり回生運転される。そのため、地下式の機械式駐車装置１０において、入庫リフト３の実荷昇降と同時に、走行台車５の空荷走行が開始される（図１０（ｂ）オーバラップ部分参照）。

また、図１１（ａ）は、従来の機械式駐車装置における車両を出庫させるための作業フローを示し、図１１（ｂ）は、本実施形態に係る地上式の機械式駐車装置１０における車両を出庫させるための作業フローの変形例を示している。
図１１（ａ）は、図６（ａ）と同様のため、説明を省略する。
図１１（ｂ）は、出庫予約が入力されると、出庫車両が格納されている格納棚２２，２３に走行台車５が空荷走行され、格納棚２２，２３から車両を受け取る。走行台車５が出庫リフト８の位置まで実荷走行される。ここで、地上式の機械式駐車装置１０において、出庫リフト８が出庫車両の格納階まで空荷昇降するが、このとき出庫リフト８は回生運転される。そのため、地上式の機械式駐車装置１０においては、走行台車５の実荷走行と同時に、出庫リフト８の空荷昇降が開始される（図１１（ｂ）オーバラップ部分参照）。

本変形例によれば、格納庫６が乗入階より下層階にある場合の車両の入庫処理時の入庫リフト３の実荷昇降、或いは、格納庫６が乗入階より上層階にある場合の車両の出庫処理時の出庫リフト８の空荷昇降では、昇降装置（リフト）が回生運転され、回生運転では電力を消費しないので、昇降装置が運転している期間であっても、走行台車を運転させる。これにより、省電力をしつつ、第１運転期間と第２運転期間を重ねない場合よりも入出庫をスムーズに進めることできる。

〔第２実施形態〕
以下、本発明の第２実施形態について説明する。本実施形態においては、車両の受け渡しに係る最大２台の機器を同時に運転する点で第１実施形態と異なる。本実施形態の機械式駐車装置について、第１実施形態と共通する点については説明を省略し、図１、図４、図１２、及び図１３を用いて異なる点について主に説明する。

入出庫指示部５２は、入出庫指示を受け取ると、省エネ運転中か否かを判定し、省エネ運転中でないと判定した場合には、省エネ運転でなく通常の消費電力の運転である通常運転を継続させる。入出庫指示部５２は、省エネ運転中であると判定した場合には、既に実行中の入出庫処理の有無を判定する。入出庫指示部５２は、既に実行中の入出庫処理があると判定した場合には、受け取った入出庫指示を保留し、実行中の入出庫処理が完了するのを待機する。入出庫指示部５２は、実行中の入出庫処理がない（または、入庫処理が完了した）と判定した場合には、許容される消費電力が所定電力値以上であるか否かを判定する。許容される消費電力が所定電力値より小さい場合には、第１実施形態で説明したように最高省エネモード運転を実行する。許容される消費電力が所定電力値以上である場合には、制御部５３にその旨を出力する。

制御部５３は、許容される消費電力が所定電力値以上となった場合に、入出庫指示された車両の受け渡しで使用される最大２つの機器を運転させる。このとき、他の入出庫処理は実行されておらず、２つの機器以外の他の機器は動作させていない。
以下に、本実施形態に係る機械式駐車装置１０の作用を説明する。図１２は、入庫時の作業フローであり、図１３は、出庫時の作業フローであり、順を追って説明する。

図１２には、本実施形態の機械式駐車装置１０における車両の入庫時の作業フローを示す。図１２によれば、入庫車両が乗入階に入場すると、運転手を含む乗員は降車し、入庫の予約が入力される。入庫予約が受け付けられると、省エネ運転中か否かが判定され、省エネ運転中でない場合には、省エネせずに通常の消費電力で運転される通常運転で運転され、省エネ運転中である場合には、既に実行中の入出庫処理の有無を判定する。既に実行中の入出庫処理がある場合には、実行中の入出庫処理が完了するまで、入庫予約は保留される。実行中の入出庫処理がない場合には、許容される消費電力が所定電力値以上であるか否かが判定される。許容される消費電力が所定電力値より小さい場合には、最高省エネ運転モードを実行する。許容される消費電力が所定電力値以上である場合には、入庫バース２から車両が受け渡される次の機器およびその次の機器の処理が開始される。具体的には、入庫リフト３が始動して入庫リフト３が空荷昇降されて乗入階まで移動され、入庫バース２と連動待ちの状態とされるとともに、入庫リフト３から車両が受け渡される次の機器、つまり、走行台車５が入庫リフト３の位置まで空荷走行され、入庫リフト３の位置に到着して入庫リフト３と連動待ちの状態になる。

入庫バース２では入庫リフト３の到着が待機され、入庫リフト３が入庫バース２の横に到着すると、入庫バース２の無人が確認され安全確認がされた後、入庫リフト３と連動させ、車両を入庫バース２から入庫リフト３に受け渡される。

入庫リフト３は入庫バース２から車両を受け取ると、格納階まで実荷昇降され、格納階に到着すると、入庫リフト３と連動待ちの状態となっていた走行台車５に車両が引き渡される。走行台車５は、入庫リフト３から車両を受け渡されると、格納棚２２，２３の位置まで実荷走行し、格納棚２２，２３に車両が引き渡される。
本実施形態においては、入庫予約が受付されると、他の実行中の入庫処理の有無を判定した上で、入庫リフト３と、入庫リフト３と車両の引き渡しが行われる走行台車５が同時に起動される。入庫リフト３と走行台車５とが同時に起動されると、図５（ｂ）における入庫リフト３が格納階に到着後の走行台車５との連動待ち時間がなくなるので、最高省エネモードより速やかに入庫処理を進められる。また、他の入出庫処理が実行されていないことを判定し、起動される機器が車両の受け渡しに関連する最大２台に限定されて制御されるので、従来のように、他の入出庫処理が同時に実行されていた場合と比較して消費電力が抑えられ、省エネに繋がる。

図１３には、本実施形態の機械式駐車装置１０における車両の出庫時の作業フローを示す。図１３によれば、出庫予約が入力され、受け付けられると、省エネ運転中か否かが判定され、省エネ運転中でない場合には、省エネせずに通常の消費電力で運転される通常運転で運転される。省エネ運転中である場合には、既に実行中の入出庫処理の有無を判定する。既に実行中の入出庫処理がある場合には、入出庫処理が完了するまで、出庫予約は保留される。実行中の入出庫処理がない場合には、許容される消費電力が所定電力値以上であるか否かが判定される。許容される消費電力が所定電力値より小さい場合には、第１実施形態の最高省エネ運転モードを実行する。許容される消費電力が所定電力値以上である場合には、出庫車両が格納される格納棚２２，２３から車両を受け渡される次の機器およびその次の機器の処理が開始される。

具体的には、走行台車５が空荷走行すると同時に、走行台車５から車両を受け渡される出庫リフト８が格納階まで空荷昇降する。出庫リフト８は、格納階に到着すると、走行台車５と連動待ちの状態となる。
走行台車５は、格納棚２２，２３から車両を受け取ると、出庫リフト８の位置まで実荷走行し、出庫リフト８の位置で、走行台車５と連動待ちとなっていた出庫リフト８に車両を引き渡す。
出庫リフト８は、走行台車５から車両を受け取ると、出庫バース７まで実荷昇降し、出庫バース７に連動待ちの状態となる。

出庫予約が入力されると、出庫バース７では、出庫リフト８の到着が待機される状態となっており、出庫リフト８が乗入階に到着すると、無人確認され、安全確認され、出庫リフト８から車両を受け取る。
出庫バースの車両に運転手及び乗員が乗車し、出庫バースから退車する。
このように、本実施形態においては、出庫予約が入力されると、他の実行中の入庫処理の有無を判定した上で、走行台車５と、走行台車５と車両の引き渡しが行われる出庫リフト８が同時に起動される。走行台車５と出庫リフト８が同時に起動されると、図６（ｂ）における走行台車５が出庫リフト８の位置に到着後の出庫リフト８との連動待ち時間がなくなるので、最高省エネモードより速やかに出庫処理を進められる。また、他の入出庫処理が実行されていないことを判定し、起動される機器が車両の受け渡しに関連する最大２台に限定されて制御されるので、従来のように、他の入出庫処理が同時に実行されていた場合と比較して消費電力が抑えられ、省エネに繋がる。

このように、本実施形態に係る機械式駐車装置１０の制御装置５０、それを備えた機械式駐車装置１０、及び機械式駐車装置１０の制御方法、並びに機械式駐車装置１０の制御プログラムによれば、許容される消費電力が所定電力値以上となり、消費電力に余裕がある場合には、入出庫指示された車両の受け渡しで使用される２つの機器を運転させることにより、省電力をしつつ、入出庫を速やかに進めることができる。

１０ 機械式駐車装置
５０ 制御装置
５１ 予約受付部
５２ 入出庫指示部
５３ 制御部（制御手段）

Claims (6)

1. 車両の入出庫が行われる乗入階と、該車両が格納棚に格納される格納階との間で、搬送機によって前記車両を昇降させる昇降装置及び前記格納階で移動自在に設けられ、前記車両を搬送する走行台車を備える機械式駐車装置の制御装置であって、
   前記昇降装置の始動から停止までの第１運転期間と、前記走行台車の始動から停止までの第２運転期間とが重ならないように、前記昇降装置及び前記走行台車を制御する制御手段を具備する機械式駐車装置の制御装置。
2. 前記制御手段は、前記昇降装置が回生運転される場合には、前記第１運転期間と前記第２運転期間とが重なるように前記昇降装置及び前記走行台車を制御する請求項１に記載の機械式駐車装置の制御装置。
3. 前記制御手段は、許容される消費電力が所定電力値以上となった場合に、入出庫指示された前記車両の受け渡しで使用される２つの機器を運転させる請求項１または請求項２に記載の機械式駐車装置の制御装置。
4. 請求項１から請求項３のいずれかに記載の機械式駐車装置の制御装置を備えた機械式駐車装置。
5. 車両の入出庫が行われる乗入階と、該車両が格納棚に格納される格納階との間で、搬送機によって前記車両を昇降させる昇降装置と、前記格納階で移動自在に設けられ、前記車両を搬送する走行台車とを備える機械式駐車装置の制御方法であって、
   前記昇降装置の始動から停止までの第１運転期間と、前記走行台車の始動から停止までの第２運転期間とが重ならないように、前記昇降装置及び前記走行台車を制御する機械式駐車装置の制御方法。
6. 車両の入出庫が行われる乗入階と、該車両が格納棚に格納される格納階との間で、搬送機によって前記車両を昇降させる昇降装置と、前記格納階で移動自在に設けられ、前記車両を搬送する走行台車とを備える機械式駐車装置の制御プログラムであって、
   前記昇降装置の始動から停止までの第１運転期間と、前記走行台車の始動から停止までの第２運転期間とが重ならないように、前記昇降装置及び前記走行台車を制御する第１処理をコンピュータに実行させるための機械式駐車装置の制御プログラム。
   

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