CN105905807A - 一种基于模糊的桥式起重机的定位和防摆控制方法 - Google Patents

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曲志刚
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Abstract

在工业现场，桥式起重机被广泛用于散货码头和仓库调度等过程的生产作业当中，在起重机工作过程中，由于种种原因引起的扰动等会引起负载摆动，这增加了事故发生的可能性，且严重影响了生产作业效率。虽然依靠起重机操作员的实际操作经验可以实现货物的安全运输和定位卸货，但由于熟练起重机操作员的训练周期和工作强度等原因，使工作效率的提高受到限制。本发明根据此问题，提出了一种基于模糊的桥式起重机定的位和防摆控制方法，其特征在于，所述的方法如下：利用模糊控制建立模糊控制规则库，设计了模糊控制控制器和模糊防摆控制器，对小车的位置和负载的摆动分别进行控制，从而是小车很好的定位并消除负载摆动，保证系统具有很好的鲁棒性。

Description

一种基于模糊的桥式起重机的定位和防摆控制方法
技术领域：
本发明属于起重机技术领域，尤其涉及一种基于模糊的桥式起重机的定位和防摆控制方法。
背景技术：
在工业现场，桥式起重机被广泛用于散货码头和仓库调度等过程的生产作业当中，然而在起重机的运输过程中，由于小车的加减速和负载的提升动作以及风、摩擦引起的扰动等会引起负载来回摆动，这不但增加了事故发生的可能性，而且严重影响了生产作业效率的提高。虽然依靠起重机操作员的实际操作经验可以实现货物的安全运输和定位卸货，但由于熟练起重机操作员的训练周期长和工作强度大等原因，使得工作效率的提高受到很大限制，因此迫切要求出现桥式起重机的自动控制系统，可以解决对操作员经验的过分依赖性，从而大幅度的提高工作效率。本发明根据现今存在的实际情况，提出了一种基于模糊的桥式起重机定的位和防摆控制方法。
发明内容：
针对上述存在的问题，本发明提出了一种基于模糊的桥式起重机的定位和防摆控制方法。
本发明解决问题的技术方案是：
一种基于模糊的桥式起重机的定位和防摆控制方法，其特征在于，所述的方法如下：利用模糊控制建立模糊控制规则库，设计了模糊控制控制器和模糊防摆控制器，对小车的位置和负载的摆动分别进行控制，从而是小车很好的定位并消除负载摆动，保证系统具有很好的鲁棒性。
所述的一种基于模糊的桥式起重机的定位和防摆控制方法，所述的模糊控制规则库是通过模仿起重机司机的实际经验建立的。
所述的一种基于模糊的桥式起重机的定位和防摆控制方法，所述的模糊位置控制器是参考了一个小车速度参考曲线，从而对小车的速度和位置进行有效的控制，模糊位置控制器的输入为小车的速度与速度参考曲线之差，输出为控制作用u1。
所述的一种基于模糊的桥式起重机的定位和防摆控制方法，所述的模糊防摆控制器其控制规则的建立模仿了起重机操作员的实际经验，模糊控制器的输入有两个：摆角θ，摆角速度dθ/dt，输出为控制作用u2。
附图说明：
附图中所示为模糊系统控制框图。
具体实施方式：
下面结合附图对本发明的技术方案做进一步的说明，但并不局限于此，凡是对本发明技术方案进行修改或者等同替换，而不脱离发明技术方案的精神和范围，均涵盖在本发明的保护范围中，尤其是一种基于模糊的桥式起重机的定位和防摆控制方法。模糊控制是一种智能控制的方法，在一定程度上模仿人的控制，能够保证系统的鲁棒性，因此可以被应用于起重机的自动控制当中。本发明用模糊控制设计了两个模糊控制器对小车的位置和负载的摆动同时进行控制。其中模糊位置控制器是参考了一个简单的小车速度参考曲线，从而对小车的位置和速度进行有效的控制。模糊位置控制器的输入为小车的速度与速度参考曲线之差，输出为控制作用u1。系统中，模糊防摆控制器的作用是用来消除摆动，其控制规则的建立模仿了起重机操作员的实际经验，模糊控制器的输入有两个：摆角θ，摆角速度dθ/dt，输出为控制作用u2。

Claims (4)

1.一种基于模糊的桥式起重机的定位和防摆控制方法，其特征在于，所述的方法如下：利用模糊控制建立模糊控制规则库，设计了模糊控制控制器和模糊防摆控制器，对小车的位置和负载的摆动分别进行控制，从而是小车很好的定位并消除负载摆动，保证系统具有很好的鲁棒性。
2.根据权利要求1所述的一种基于模糊的桥式起重机的定位和防摆控制方法，其特征在于：所述的模糊控制规则库是通过模仿起重机司机的实际经验建立的。
3.根据权利要求1所述的一种基于模糊的桥式起重机的定位和防摆控制方法，其特征在于：所述的模糊位置控制器是参考了一个小车速度参考曲线，从而对小车的速度和位置进行有效的控制，模糊位置控制器的输入为小车的速度与速度参考曲线之差，输出为控制作用u1。
4.根据权利要求1所述的一种基于模糊的桥式起重机的定位和防摆控制方法，其特征在于：所述的模糊防摆控制器其控制规则的建立模仿了起重机操作员的实际经验，模糊控制器的输入有两个：摆角θ，摆角速度dθ/dt，输出为控制作用u2。
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