FI111243B

FI111243B - Menetelmä nosturin käyttämiseksi

Info

Publication number: FI111243B
Application number: FI951461A
Authority: FI
Inventors: Hyeong-Rok Lee; Jae-Hoon Kim; Moon-Hyun Kang
Original assignee: Samsung Heavy Ind
Priority date: 1994-03-30
Filing date: 1995-03-28
Publication date: 2003-06-30
Also published as: US5729453A; EP0677478B1; EP0677478A3; FI951461A0; FI951461A; JPH08198584A; EP0677478A2; DE69518566T2; DE69518566D1

Description

111243 5

Menetelmä nosturin käyttämiseksi Förfarande för manövrering av en lyftkran

Esillä oleva keksintö liittyy menetelmään nosturin käyttämiseksi ja erityisemmin, mutta ei yksinomaan, menetelmään, jota sovelletaan satamassa käytettävässä nosturissa.

10

Yleisesti nosturia käytetään joko satama-alueelle pinottujen konttien lastaamiseen laivaan tai lastina olevien konttien purkamiseen laivasta. Tämän kaltainen nosturi koostuu pidikeosasta, jolla konttia kannatellaan ja jolla kontti vapautetaan, nostolaitteesta, jolla konttia liikutellaan ylös ja alas, ja vaunuosasta, jolla pidikeosaa liikutel-15 laan vaakatasossa. Kun nosturia ajetaan manuaalisesti, vaunuosaa ajetaan vaakatasossa maksiminopeudella ja sen saavuttaessa kohdepaikkansa se pysäytetään paikoillensa nopeasti. Näin toimittaessa on vaunuosaa vaikea pysäyttää kohdepaikkaansa ja samalla pidikeosa alkaa heilua voimakkaasti. Näin ollen käytettäessä nosturia manuaalisesti kontin ylös nostamiseen ja alas laskemiseen kuluu paljon aikaa. Tämän 20 ongelman poistamiseksi on ehdotettu miehittämättömän nosturin toimintamenetelmää.

Miehittämättömässä toimintamenetelmässä vaunuosan ja nostolaitteen ajonopeuskaa-vio on ennalta määrätty, jotta pidikeosan heilunta saadaan minimoitua saavuttaessa kohdealueelle ja lisäksi vaunuosaa ja nostolaitetta ajetaan ajonopeuskaavion mukaisesti. Miehittämättömän toimintamenetelmän ajonopeuskaavion ja nosturiin kiinnitet-25 tyjen vaunuosan ja nostolaitteen välistä kokoonpanosuhdetta tullaan kuvaamaan käyttäen liitteenä kuvio 1.

Kuvioissa IA ja IB kuvataan tavanomaisen nosturin miehittämätöntä toiminta-menetelmää, jossa kuvio IA kuvaa graafisesti esimerkkiä ajonopeuskaaviosta 30 perinteisessä miehittämättömässä toimintamenetelmässä ja kuvio IB on lohkokaavio vaunuosasta ja nostolaitteesta perinteisessä nosturissa. Perinteisen miehittämättömän toimintamenetelmän mukaisesti vakio ajonopeuskaavio asetetaan etukäteen, kuten kuviosta IA käy ilmi, ja vaunuosaa 20 tai nostolaitetta 30 ajetaan kontin 10 siirtämi- 111243 2 seksi, kuten kuviosta IB käy ilmi. Vaunuosan 20 ja nostolaitteen 30 ajonopeuskaviot ovat saatu erillisesti kokeilemalla tai empiirisesti.

Esimerkiksi, jos kuvion IA ajonopeuskaavio on vaunuosalle 20, vaunuosan 20 5 vaakatason liikkumisnopeutta kiihdytetään tasaisesti liikkeellelähdöstä alkaen kiinteän ajanjakson verran, minkä jälkeen nopeutta hidastetaan tasaisesti kiinteän ajanjakson verran minkä jälkeen nopeus nostetaan tasaisesti maksimiin. Tämän jälkeen vaakatason liikkumisnopeutta pidetään maksiminopeudessa ennalta määrätyn ajanjakson verran. Vaunuosaa 20 pysäytettäessä poikittaisnopeus hidastetaan samalla tavalla kuin 10 se kiihdytettiin eli ensin hidastamalla tasaisesti kiinteän ajanjakson verran, sitten kiihdyttämällä kiinteän ajanjakson verran ja lopuksi pysäyttämällä nopeus tasaisesti hidastamalla.

Toisin sanoen, vaunuosan 20 pysähtyessä kohdepaikkaan on perinteisesti käytetty 15 kohtuullisesti menetelmää, jolla muutetaan tai säädetään vaunuosan 20 tai nostolaitteen 30 ajonopeutta siten, että pidikeosa tai kontti heiluu vähemmän. Kuitenkin esillä olevassa miehittämättömässä toimintamenetelmässä aiheutuu usein virheitä, jotka johtuvat ulkoisista tekijöistä kuten pidikeosan alkuperäisestä värähtelystä, ohjausjärjestelmän värähtelystä tai tuulesta. Tämän takia pidikeosan heilahtelua tai vaunuosan 20 paikkaa on vaikeata säätää tarkasti. Myös perinteisen miehittämättömän toiminta-menetelmän mukaisesti tarvitaan erillinen kuljettaja, koska kontin kiinnittäminen/va-pauttaminen tarkasti on vaikeaa. Näin ollen ei perinteisesti ole saavutettu nosturin täydellistä automaatiota.

25 Eräs ennestään tunnettu menetelmä nosturin käyttämiseksi (kts. Proceedings of the . IECON ’93, Volume 1, 15.11.1993, sivut 161-164, Osumu Itoh et ai) käsittää I · vaiheet vaunuosan 20 ja nostolaitteen 30 lähtösijaintiin ja kohdepaikkaan liittyvän tiedon syöttämiseksi, vaunuosan 20 ja nostolaitteen 30 ajonopeuskaavion ensimmäisen asteen vertailutason laskemiseksi mainittuun sijaintitietoon perustuen, 30 ajonopeuskaavion todellisen vertailutason aikaansaamiseksi ajonopeuskaavion ensimmäisen asteen vertailutasoa kompensoimalla, vaunuosasta 20 ja nostolaitteesta 30 riippuvaan konttiin tarttumaan tarkoitetun pidikeosan heiluntakulmaan ja sijaintiin 111243 3 liittyvän informaation päättelemiseksi pidikeosan liikkeen aikana sumealogiikkaisen ohjainlaitteen ohjaamana, ja mainitun informaation syöttämiseksi sumealogiikkaiselle ohjainlaitteelle siten, että pidikeosa vapauttaa kontin kohdepaikassa.

5 Muita menetelmiä nosturin ohjaamiseksi tunnetaan esimerkiksi julkaisuista F & H Fördern und Weben, Voi. 42 (1992), sivut 890-892, J. Hipp, ja EP-A-0342655, joista kummassakin on esitetty menetelmiä, joilla pidikeosan ja kontin sijainnit voidaan tunnistaa antureilla ja lasersäteillä skannaamalla.

10 Esillä olevan keksinnön tavoitteena on saada aikaan menetelmä nosturin käyttämiseksi, jolla menetelmällä mahdollistetaan se, että pidikeosalla ulotutaan kohdepaikkaan vähemmällä heilunnalla kuin tapahtuu tavanomaisien menetelmien yhteydessä siten, että pidikeosalla voidaan helposti tarttua konttiin ja irrottaa kontti pidikeosasta.

15 Keksinnön mukaisesti on saatu aikaan menetelmä nosturin käyttämiseksi, joka menetelmä sisältää vaiheen ajonopeuskaavion todellisen vertailutason aikaansaamiseksi kompensoimalla ajonopeuskaavion ensimmäisen asteen vertailutasoa ulkoisista virhetekijöistä riippuvaisesti, jotka ulkoiset virhetekijät määritetään nopeuskaa-viogeneraattorilla kontin liikkeeseen lähtösijainnista kohdepaikkaan liittyvän ennalta 20 määrätyn informaation mukaisesti.

Keksintöä selostetaan nyt esimerkinomaisesti viittauksin oheen liitettyihin piirustuksen kuvioihin, joissa: 25 Kuviot IA ja IB ovat kaavioita, jotka kuvaavat perinteisen nosturin miehittämätöntä toimintamenetelmää; * «

Kuvio 2 on esillä olevan keksinnön mukaisen miehittämättömän ajolaitteen lohkokaavio; 30

Kuvio 3 esittää esimerkkiä kuvion 2 paikkadetektorin lohkokaaviosta; • * * * 4 111243

Kuvio 4 on perspektiivikuva nosturin vaunuosasta, jonka paikkadetektori on kuvattu kuviossa 3;

Kuvio 5 on satamassa käytettävän nosturin kuva edestäpäin; 5

Kuvio 6 on sivukuva kuvion 5 vaunuosasta ja pidikeosasta;

Kuvio 7 on kaaviokuva pidikeosasta, jossa heilunta syntyy; 10 Kuvio 8 on sivukuva vaunu- ja pidikeosasta katsottuna kuvion 7 nuolen suunnasta;

Kuvio 9 on kaaviokuva pidikeosasta, jossa on syntynyt kiertymää;

Kuvio 10 on kaaviokuva pidikeosasta, jossa on syntynyt samanaikaisesti heiluntaa ja 15 kiertymää;

Kuvio 11 on kaaviokuva, joka kuvaa pidikeosan tai kontin sijainnin detektointi-menetelmää; 20 Kuvio 12 on satamassa käytettävän nosturin kuva edestäpäin;

Kuvio 13 on sivukuva paikkadetektorista, pidikeosasta ja kontista;

Kuvio 14 on kaaviokuva pidikeosasta tai kontista siten, että lasereiden skannauspaikat 25 käy ilmi; : Kuvio 15 esittää edestä päin koko nosturin, joka detektoi pidikeosan ja kontin reunat paikkadetektoreilla, olemusta; 30 Kuvio 16 on kaaviokuva, josta käy ilmi pidikeosan ja kontin reunojen detektointi-menetelmä; • · 111243 5

Kuvio 17 on kaaviokuva, joka esittää satama-alueelle pinottujen konttien lastaustilan-teen detektointimenetelmää paikkadetektoreilla;

Kuvio 18 on vuokaavio, joka esittää sekvenssiä menetelmästä, jolla määritellään 5 pidikeosan ja kontin sijainti käyttäen paikkadetektoria;

Kuviot 19A ja 19B ovat vuokaaviota, jotka kuvaavat nosturin, johon on asennettu esillä olevan keksinnön mukainen miehittämätön ajolaite, koko toimintaa; 10 Kuvio 20 on vuokaavio, joka kuvaa yksityiskohtaisesti kuviossa 19 olleen nosto-operaation; ja

Kuviot 21A ja 21B ovat vuokaavioita, jotka kuvaavat yksityiskohtaisesti kuviossa 19 olleen laskuoperaation.

15

Kuten kuviosta 2 käy ilmi, esillä olevan keksinnön mukaisen nosturin miehittämätön ajolaite sisältää sumealogiikkaisen ohjauslaitteen 110, ohjaimen 120 ohjaamaan nosturin eri osia ja moottorin 130, jota ohjataan ohjaimen 120 signaalien mukaisesti. Esillä olevan keksinnönmukaisen nosturin miehittämätön ajolaite sisältää lisäksi 20 paikkadetektorin 140, joka detektoi pidikeosan ja kontin paikkaa ja asentoa. Paikka detektorissa 140 on anturi 141 ja anturinohjain 142, joita kuvataan tarkemmin kuvattaessa kuviota 3.

25 Esillä olevan keksinnön mukaisen nosturin miehittämättömään ajolaitteeseen on . asennettu syöttönäppäimistö 160, jotta sumealogiikkaiselle ohjauslaitteelle 110 voidaan syöttää tietoa, pääkytkin 170, jotta nosturia voidaan pakkotilanteessa käyttää manuaalisesti ja kytkin 150, jolla voidaan valita manuaalinen tai automaattinen käyttötapa.

30

Sumealogiikkainen ohjauslaite 110 sisältää nopeuskaaviogeneraattorin 111, jolla saadaan vaunuosan ajonopeuskaavion vertailutaso ja sumeaoperaatioinen ohjauslaite 6 111243 112, jolla kompensoidaan nopeuskaaviogeneraattorista 111 saatua ajonopeuskaavion vertailutasoa ulkopuolisten virheiden mukaisesti. Tässä tapauksessa nopeuskaa-viogeneraattori 111 tuottaa primaariset ajonopeuskaaviot V! ja V2 vaunuosalle ja nostolaitteelle mikrotietokoneella jne. riippuen syöttönäppäimistölle annetusta 5 kohdepaikkatiedoista ja sen hetkellisestä vaunuosan ja nostolaitteen tilasta. Jos vaunuosan ja nostolaitteen primaariset ajonopeuskaavion vertailutasot saadaan, nopeuskaaviogeneraattori 111 suorittaa simulaation sumealla operaatiolla sumean ohjaimen sääntöjen mukaisesti syöttötietojen, toisin sanoen vaunuosan sijainti, nostolaitteen ajotila, sen hetkisen sijainnin (x, y, z) ja kohdepaikan välinen pidikeosan 10 heiluntakulmasta ja virhevariaatiosta aiheutuva virhe, sen hetkisen nopeuden (x, y, z) ja kohdenopeuden ja virhe variaation välinen virhe, ja sen hetkisen kiihtyvyyden (x, y, z) ja kohdenopeuden ja virhevariaation välinen virhe, jotta saadaan säätöarvot dVj ja dV2. Nopeuskaaviogeneraattori 111 lisää säätöarvot dVj ja dV2 Vy.een ja V2:een, jotta saadaan ajonopeuskaavion vertailutaso vaunuosalle VT ja nostolaitteelle 15 VH.

Sumeaoperaatioinen ohjauslaite 112 ohjaa vaunuosaa ja nostolaitetta ajonopeuskaavion vertailutasojen VT ja VH, jotka ovat saatu nopeuskaaviogeneraattorista 111, mukaisesti ja detektoi jatkuvasti virhesuureita, kuten pidikeosan heiluntakulmaa, 20 tuulen aiheuttamaa häiriöitä tai sen hetkistä sijaintia, kompensoidakseen sumealla operaatiolla ajonopeuskaavion vertailutasoja VT ja VH. Tässä tapauksessa sumean operaation syöttöarvot ovat vaunuosan ja nostolaitteen sen hetkisen tilan ja kohdetilan välinen virhe ja virhevariaatio, vaunuosan ja nostolaitteen sen hetkisen nopeuden ja ajonopeuskaavion vertailutason mukaisen nopeuden välinen virhe ja virhevariaatio, 25 paikkadetektorin ilmaiseman heiluntakulman ja kohdeheiluntakulman välinen virhe ja virhevariaatio ja anturin mittaamien häiriöiden ja virhevariaation välinen virhe. Lähtöarvot ovat ajonopeuskaavion vertailutasojen VT ja VH kompensoituja arvoja. Syöttöarvot ovat päätelty sumean säädön sääntöjen mukaisesti. Sumean säädön säännöt ovat luotu ihmiskokemuksen ja rationaalisen ajattelun perusteella. Esimerkik-30 si siinä tapauksessa kun tulomuuttujat ovat X ja Y ja lähtömuuttuja on Z, sumean säädön säännöt on määritelty seuraavasti: 111243 7 1. jos X on At ja Y on B1( Z on C] 2. jos X on A2 ja Y on B2, Z on C2.

Esillä olevan keksinnön mukaisen nosturin miehittämättömän ajolaitteen sumean 5 säädön säännöt ovat seuraavat.

Sääntö 1. jos tärinäkulma x3 syntyy voimakkaasti negatiiviseen suuntaan, mutta vau-nuosan/nostolaitteen sijainti ja tila (xt ja x2) ei saavuta kohdetilaa, tällöin nopeutta kiihdytetään.

10 Sääntö 2. jos tärinäkulma x3 syntyy voimakkaasti positiiviseen suuntaan, mutta vau-nuosan/nostolaitteen sijainti ja tila (Xj ja x2) ei saavuta kohdetilaa, tällöin nopeutta hidastetaan.

15 Toisin sanoen, sumeaoperaationen ohjauslaite 112 suorittaa sumean päättelyn ohjaussääntöjen mukaisesti, jotka perustuvat käyttäjän kokemukseen ja siten kompensoi ajonopeuskaavion vertailutasoa.

Samanaikaisesti paikkadetektori detektoi anturilla 141 pidikeosan heiluntakulmaa 20 vaunuosaa liikuteltaessa ja välittää detektoidun heiluntakulman sumeaoperaatioselle ohjauslaitteelle 112. Heiluntakulman mittausmenetelmä paikkadetektorin 140 anturilla 141 kuvataan myöhemmin yksityiskohtaisesti. Paikkadetektori 140 detektoi myös kohdepaikan ja kontin ja pidikeosan asennon ja välittää sen vaunuosan ja nostolaitteen ohjaimelle, siten mahdollistaen nosturin pidikeosalla tapahtuvan kontin nostami-25 sen ja alas laskemisen tarkalleen oikeaan paikkaan. Pidikeosan ja kontin sijainnin ja asennon detektointimenetelmä paikkadetektorilla 140 kuvataan myöhemmin yksityiskohtaisesti.

Kuvio 3 on kaaviokuva, joka kuvaa esimerkkiä kuvion 2 paikkadetektorista. Kuten 30 kuviosta 3 käy ilmi paikkadetektori sisältää anturin 141, joka voi mitata etäisyyttä kohteeseen skannaamalla laserilla. Anturi 141 on kiinnitetty anturin asennuslaittee-*“ seen 143. Anturin asennuslaite 143 on liikuteltavissa servomoottorilla 144 sovitekis- 8 111243 koon 145 asennettua palloruuvia 146 pitkin. Servomoottoriin 144 on asennettu kooderi 147 mittaamaan anturin asennuslaitteen 143 liikkuvaa etäisyyttä. Paikkade-tektorissa 140 on ajopaneeli 148, jolla kontrolloidaan paikkadetektoriin 140 asennetun servomoottorin 144 ohjausta. Toisin sanoen anturi 141 voi skannata laserilla ja 5 liikkua samanaikaisesti lineaarisesti palloruuvia 146 pitkin.

Kuvio 4 on perspektiivikuva nosturin vaunuosasta, johon kuvion 3 paikkadetektori on asennettu. Kuten kuviosta 4 käy ilmi vaunuosan 20 molemmissa päissä on paikkade-tektorit 140a ja 140b. Kuten kuvasta käy ilmi, kaksi paikkadetektoria 140a ja 140b 10 ovat mieluiten sijoitettu diagonaalisesti, jotta voidaan detektoida pidikeosan 40 ja kontin diagonaaliset reunat. Paikkadetektoreihin 140a ja 140b asennetut anturit 141a ja 141b voivat skannata laserilla pidikeosan 40 leveyssuunnassa ja samanaikaisesti ne voivat liikkua pidikeosan 40 leveyssuunnassa. Toisin sanoen, paikkadetektorit 140a ja 140b voivat detektoida kontin 10 diagonaaliset reunat riippumatta kontin 10 15 pituudesta liikuttamalla ne tarvittaviin kohtiin. Tietenkin paikkadetektorit 140a ja 140b voivat detektoida pidikeosan 40 kaksi diagonaalikulmaa. Esillä olevat detektorit 140a ja 140b voidaan asettaa myös tarvittaessa linjaan. Kuitenkin detektorit 140a ja 140b on tehokkainta asettaa diagonaalisesti kuten kuviossa 4.

20 Pidikeosan heilunta- ja kiertymäkulman mittausmenetelmä aikaisemmin mainituilla paikkadetektoreilla kuvataan kuvioiden 5—10 yhteydessä.

Kuvio 5 on kuva edestä päin nosturista, jota käytetään satamassa. Kuten kuviosta 5 käy ilmi kontit 10 lastataan pohjalle. Vaunuosa on asennettu nosturiin 100. Vaunuosa 25 voi liikkua oikealle ja vasemmalle. Paikkadetektorin anturi 141 on asennettu vaunuosan 20 toiselle puolelle ja vaunuosan 20 toiselle puolelle on asennettu käyttöhuo-ne. Vaunuosaan on kiinnitetty pidikeosa 40. Anturista 141 lähtevä skannaava lasersäde on suunnattu kohti pidikeosaa 40.

30 Kuvio 6 on sivukuva kuvion 5 vaunu- ja pidikeosasta. Kuten kuvioista 5 ja 6 käy ilmi, anturi 141 on suunnattu pidikeosan molempien päiden reunoihin. Anturin 141 ·* lasersäteet skannaavat pidikeosan 40 leveyssuunnassa ja samalla anturi voi liikkua 111243 9 pidikeosan 40 pituussuunnassa. Mitattaessa heilunta- tai kiertymäkulmaa ei anturia 141 välttämättä tarvitse liikuttaa pidikeosan 40 pituussuunnassa.

Kuvio 7 on kuva ylhäältä pidikeosasta, jossa heiluntaa on syntynyt. Pisteviiva 40a 5 kuviossa 7 kuvaa pidikeosan alkuperäistä asentoa, jossa heiluntaa ja kiertymää ei ole syntynyt, ja yhtenäinen viiva 40b kuvaa pidikeosan 40 asentoa, kun heiluntaa on syntynyt. Kohtisuorat pisteet 14Id ovat skannauspisteitä, joita lasersäteet skannaavat samanaikaisesti pidikeosan 40 leveyssuunnassa.

10 Kuvio 8 on sivukuva vaunu- 20 ja pidikeosasta 40 katsottuna kuvion 7 nuolen suunnasta ja kuvaa miten heiluntakulma määritellään pidikeosan 40 heiluntaliikkeen ja säikeen 41, johonka pidikeosa 40 on ripustettu, pituuden avulla. Toisin sanoen, heiluntakulma voidaan määritellä detektoimalla ja vertailemalla pidikeosan 40 kahta reunaa, ennenkuin heiluntaa on syntynyt, ja pidikeosan kahta reunaa kun heiluntaa 15 on syntynyt. Tietenkin säikeen 41, johonka pidikeosa on ripustettu, pituus voidaan tietää asentamalla kooderi nostolaitteeseen, pidikeosan 40 korkeuden säätämistä varten.

Kuvio 9 on kuva pidikeosasta 40, jossa on syntynyt kiertymää, ylhäältä päin. Kuten 20 kuviosta 9 käy ilmi, kiertymäkulma on kulma, joka muodostuu pidikeosan 40 sivun . alkuperäisen asennon, joka on kuvattu pisteviivalla 40a, ja pidikeosan 40 sivun asennon, kun kiertymää on syntynyt, joka on kuvattu yhtenäisellä viivalla, välille. Kiertymäkulma saadaan pidikeosan 40 vakiopisteen reunavariaatiosta ja vakiopisteen ja pidikeosan 40 keskipisteen välisestä etäisyydestä. Toisin sanoen, pidikeosan 40 25 vakiopisteen reunavariaatio mitataan paikkadetektorilla ja mitattavan vakiopisteen ja pidikeosan 40 keskipisteen välinen etäisyys on mitattu, ja siten tehden mahdolliseksi kiertymäkulman mittaamisen. Jotta tiedettäisiin onko pidikeosassa 40 syntynyt vain heiluntaa, vasemman ja oikean pään reunavariaatio tulee mitata, kuten kuviosta 9 käy ilmi.

30

Kuvio 10 kuva ylhäältä pidikeosasta 40, jossa on syntynyt samanaikaisesti heiluntaa •ja kiertymää. Tässä tapauksessa pidikeosan 40 keskimääräinen heilunnasta aiheutunut 11Ί243 10 liike-etäisyys 42 tunnetaan mittaamalla kahden reunan variaatio paikkadetektorilla ja heiluntakulma 43 voidaan laskea ottamalla huomioon säikeen pituus. Kiertymäkulma saadaan helposti ottamalla huomioon kahden reunan variaatio ja kahden anturin välinen etäisyys.

5

Kuvio 11 kaaviokuva, jossa esitetään pidikeosan tai kontin sijainnin mittausmenetelmää, ja jossa on kuva ylhäältä päin pidikeosasta tai kontista. Kuviossa 11 kaksoispis-teviivalla 140e merkityt alueet ovat paikkadetektorin lasersäteen skannausalueita ja skannausalueen sisällä olevat pisteviivalla 14Id merkityt pisteet ovat pisteitä, jotka 10 anturi skannaa kerran. Toisin sanoen, paikkadetektorin anturin lasersäde skannaa pidikeosan 40 tai kontin 10 leveyssuunnassa ja liikkuu samalla niiden pituussuunnassa.

Tällä tavoin anturin saavuttaessa pidikeosan 40 tai kontin 10 reunan skannausetäisyys 15 muuttuu nopeasti. Tämän takia paikkadetektori detektoi pidikeosan 40 tai kontin 10 molemmat päät ja siten tiedetään pidikeosan 40 tai kontin 10 sijainti ja asento tarkasti. Edelleen kaksi anturia käännetään ennalta määrättyyn kulmaan (45 astetta) ja lasersäteet skannaavat havaiten siten pidikeosan 40 ja kontin 10 reunat vaunuosan ja nosturitelineen suunnasta. Näin ollen nosturi muuttaa pidikeosan 40 tai kontin 10 20 sijaintia ja asentoa pidikeosan 40 tai kontin 10 paikkadetektorilta saadun sijainti-informaation mukaisesti ja pystyy nostamaan/laskemaan kontin tarkasti.

Toisin sanoen, paikkadetektori detektoi pidikeosan heilunnan vaunuosan liikkuessa ja välittää tiedon siitä sumealle ohjauslaitteelle ja detektoi pidikeosan tai kontin 25 sijainnin ja asennon, jotta pidikeosa voi nostaa ja laskea kontin tarkasti.

* «

Sillä välin, jotta pidikeosa ja kontti voidaan detektoida, yksi tai useampi paikkadetektori voidaan asentaa alempaan vaunuosaan. Esimerkkiä tästä tapauksesta tullaan kuvaamaan viitaten kuvioihin 12—14.

30

Kuvio 12 on kuva edestä päin satamassa käytettävästä nosturista. Kuvio 13 on *·! sivukuva paikkadetektorista, pidikeosasta ja kontista. Kuten kuviosta käy ilmi, 111243 11 nosturiin 100 on asennettu 3 paikkadetektoria 140a, 140b ja 140c, jotka voivat liikkua vaunuosan 20 vaakatasossa. Niistä kaksi paikkadetektoria 140a ja 140b skannaavat lasersäteellä pidikeosan 40 ja kontin 10 leveyssuunnassa, kuten edellä mainitussa sovellutusmuodossa ja paikkadetektori 140c skannaa lasersäteellä pidikeosan 40 ja 5 kontin 10 yhden pituussuuntaisen kulman ympäristöä ja sen liike on pidikeosan 40 pituussuunnassa. Tämän tapauksen skannaavien lasersäteiden skannauspaikat ovat esitetty kuviossa 14.

Kuvio 14 on kuva ylhäältä päin pidikeosasta tai kontista. Kuten kuviosta 14 käy ilmi, 10 kahden lasersäteen skannauspaikat ovat esitetty pidikeosan 40 tai kontin 10 leveys-suunnassa ja muut skannauspaikat ovat esitetty pidikeosan 40 tai kontin 10 pituussuunnassa. Toisin sanoen kaksi paikkadetektoria 140a ja 140b detektoivat pidikeosan 40 tai kontin 10 leveyssuunnassa kahta reunaa ja kolmas paikkadetektori 140c detektoi pidikeosan 40 tai kontin 10 pituussuunnassa reunaa, siten detektoiden 15 pidikeosan 40 tai kontin 10 asennon tarkasti. Pidikeosan 40 tai kontin 10 asento voidaan mitata samanaikaisesti skannaamalla lasersäteellä kertaalleen. Tällä tavoin asennettaessa yksi ylimääräinen paikkadetektori voidaan niillä edellä mainitusta sovellutusmuodosta poiketen detektoida pidikeosan 40 ja kontin 10 sijainti ja asento, vaikka anturit, joiden lasersäteet skannaavat leveyssuunnassa, eivät liiku pidikeosan 20 40 tai kontin 10 pituussuunnassa.

Kuviot 15 ja 16 kuvaavat tiloja, joissa detektoidaan satama-alueella lastattavien konttien sijaintia ja niiden välejä. Tässä kuvio 15 esittää yleistä tilaa nosturista, joka detektoi paikkadetektorilla pidikeosan ja kontin reunat. Jos vaunuosa, johon kaksi 25 paikkadetektoria 140a ja 140b on kiinnitetty, liikkuu siten, että se tavoittaa kohde-kontin 10, paikkadetektorit 140a ja 140b detektoivat pidikeosan 40 ja kontin 10 • reunat ja siten tunnistavat pidikeosan 40 ja kontin sijainnin ja asennon. Reunojen detektoinnin periaate kuvataan viitaten kuvioon 16.

30 Kuvio 16 on kaaviokuva, joka kuvaa pidikeosan ja kontin reunojen detektointi-menetelmää. Kuviossa 16 pidikeosan 40 ja kontin 10 ulkoreunalla olevat pisteet ovat ·.· anturilla 141 skannattujen lasersäteiden skannauspisteitä. Jos anturi 141 skannaa 111243 12 pidikeosaa 40 ja konttia 10, joka on sijoitettu alaosaan, skannauspisteet sijaitsevat pidikeosan 40 ja kontin 10 pinnalla. Skannattujen pidikeosan 40 ja kontin 10 pinnalla olevien skannauspisteiden paikkainformaatiot eroavat toisistaan. Toisin sanoen anturista 141 avoimelle pinnalle 50 hajaantuneet skannauspisteet jaetaan etäisyydellä 5 ja alueet, joissa skannauspisteet ovat, jokainen etäisyys, joka ylittää ennalta määritetyn kriittisen luvun, jaetaan. Erityisesti, koska anturin 140 ja pidikeosan 40 välissä ei ole nosturin osia, ensimmäinen alue jaettujen alueiden joukossa määritellään pidikeosan 40 alueeksi. Myös, jotta alueet voitaisiin jakaa varmasti pidikeosaksi 40 ja kontiksi 10, käytetään nosturin nostolaitteen kooderin (ei näy kuviossa) tarjoamaa 10 informaatiota pituudesta vaihdellen vaunuosasta ja pidikeosasta. Toisin sanoen anturilla 141 mitattujen skannauspisteiden alueiden joukosta ne, joiden alueiden arvot ovat samaa luokkaa kuin nostolaitteen kooderin arvot, määritetään pidikeosan alueiksi. Tällä tavoin pidikeosan 40 alueiden skannauspisteiden joukosta löydetään viimeinen pidikeosan aluetta vastaava skannauspiste ja siten löydetään pidikeosan 15 reuna ja sitä pistettä vastaava paikkainformaatio. Toisin sanoen pidikeosan 40 alueella sijaitsevien skannauspisteiden joukosta löydetään reunapiste, koska reunalla olevalla skannauspisteellä on jyrkkä etäisyysvaihtelu verrattuna viereiseen skannaus-pisteeseen.

20 Kuten edellä kuvattiin, pidikeosan 40 reunan löytämisen niiden alueiden joukosta, jotka on muodostettu skannauspisteistä jakamalla kriittisellä luvulla, jälkeen, skannauspisteiden alue poislukien pidikeosan 40 alue ja maan pinta alueet 50 määritellään kontiksi 10. Kontin 10 reunan detektointimenetelmä on samanlainen kuin edellä kuvattu pidikeosan 40 reunan detektointimenetelmä. Toisin sanoen pidikeosan 40 ja 25 kontin reunat ovat detektoitu ja siten pidikeosan 40 ja kontin 10 sijainti ja asento on havaittu.

Kuvio 17 on kaaviokuva, joka kuvaa satama-alueelle lastattujen konttien lastaustilan-teen detektointimenetelmää paikkadetektorilla. Kuten kuviosta käy ilmi, lukuisia 30 kontteja on lastattu maan pinnalle riveihin. Riveihin lastatut kontit 10 ovat pinottu useisiin erikorkuisiin pinoihin. Satama-alueen tila määritellään konttien 10 korkeute-.· na vaunuosaa (ei näy kuviossa) liikuteltaessa paikkadetektorin anturilla 141. Tällä 111243 13 hetkellä paikkadetektori detektoi vaunuosan sijainnin vaunuosan kooderin avulla ja skannaamalla lasersäteillä. Konttien 10 rivien määrä detektoidaan maan pinta alueesta 50 skannauspisteiden alueilla. Erikorkuisten konttipinojen määrä, joka riippuu konttirivien 10 määrästä, saadaan määrittelemällä maan pinnan 50 ja erikorkuisten 5 konttipinojen väliset korkeuserot. Tietenkin koska konttien 10 korkeuksien lukuarvot ovat tallennettu nosturin ohjauslaitteeseen, voidaan erikorkuisten konttipinojen lukumäärä laskea konttien korkeuksista.

Kuvio 18 on vuokaavio, joka kuvaa paikkadetektorilla tapahtuvaa pidikeosan ja 10 kontin sijainnin määritysmenetelmää sekvensseissä. Anturin lasersäteillä skannataan pidikeosa ja kontti ja skannauspisteiden joukosta poistetaan ne pisteet, joita ei mitata (vaihe 200). Siten mitatut skannauspisteet jaetaan intervalleihin etäisyyden perusteella (vaihe 201). Tämän jälkeen jaetut skannauspisteet jaetaan alueisiin, joissa on kriittisen luvun ylittäviä skannauspisteitä, ja alue, jonka arvo on lähellä nostolaitteen 15 kooderin arvoa, valitaan pidikeosaksi (vaiheet 202 ja 203). Pidikeosan alueen piste, jossa etäisyys vaihtuu nopeasti, valitaan pidikeosan reunaksi (vaihe 204). Sillä välin jaetuista alueista valitaan se piste, jolla on suurin kriittinen arvo pidikeosan alueen ja maan pinnan alueen välissä, ja määritellään se kontiksi. Se piste, jonka etäisyysva-riaatio on terävä, valitaan edellä kuvatun mukaisesti kontin reunaksi (vaiheet 205 ja 20 206). Kuten yllä on kuvattu, jos pidikeosan ja kontin reunat detektoidaan, voidaan pidikeosan ja kontin sijainti helposti määrittää.

Kuviot 19A ja 19B ovat vuokaavioita, jotka kuvaavat nosturin, johon on asennettu miehittämätön ajolaite, koko toimintaa. Nosturin koko toiminta tullaan kuvaamaan 25 viitaten kuvioon 19. Konsolista valitaan automaattinen käyttötapa ja ensimmäinen kohdepaikka kontin nostamiseksi ja toinen kohdepaikka kontin laskemiseksi syötetään » : näppäimistöllä (vaiheet 301 ja 302). Tällä hetkellä koordinaatit syötetään matriisiin ensimmäisen ja toisen kohdepaikan pinon ja rivin suhteen. Ohjainlaite vertailee ensimmäistä kohdepaikkaa ja sen hetkistä sijaintia tilassa, jossa konttia ei vielä ole 30 nostettu, ja muodostaa sumealla operaatiolla ensimmäisen asteen ajonopeuskaavion vertailutason vaunuosan tai nostolaitteen ajamiseksi (vaihe 303). Vaunuosan tai '.ϊ nostolaitteen liikkuessa sumealla operaatiolla muodostetun ensimmäisen asteen 111243 14 ajonopeuskaavion vertailutason mukaisesti anturilla mitataan heiluntakulmaa, jotta saataisiin varsinainen nopeuskaavio kompensoimalla sumealla operaatiolla ensimmäisen asteen ajonopeuskaavion vertailutasoa.

5 Kompensoidun varsinaisen nopeuskaavion mukaisesti nostolaitteen/vaunuosan ajonopeutta tai sijaintia kontrolloidaan ja kontrolloidaan heiluntaa (vaihe 304). Ensimmäisen kohdepaikan ja pysähdyspaikan vertailun jälkeen mitataan vau-nuosan/nosturitelineen sijaintivirhe ja pidikeosan kiertymäkulma (vaiheet 305 ja 306). Vaunuosan sijaintivirhe kompensoidaan anturista saadun tiedon mukaisesti ja 10 myöskin pidikeosan kiertymäkulma kompensoidaan (vaiheet 307 ja 308). Pidikeosa, jonka kiertymäkulma on kompensoitu, siirtyy kontin nostamisvaiheeseen (vaihe 309), joka kuvataan yksityiskohtaisesti myöhemmin viitaten kuvioon 20.

Nostovaiheen jälkeen vaiheessa 302 syötettyä toista kohdepaikkaa (päätepisteen 15 sijaintia) ja sen hetkistä sijaintia vertaillaan ja sumealla operaatiolla muodostetaan toisen asteen ajonopeuskaavion vertailutaso (vaihe 310). Vaunuosan tai nostolaitteen liikkuessa sumealla operaatiolla muodostetun toisen asteen ajonopeuskaavion vertailu-tason mukaisesti anturilla mitataan heiluntakulmaa, jotta saataisiin varsinainen nopeuskaavio kompensoimalla sumealla operaatiolla toisen asteen ajonopeuskaavion 20 vertailutasoa. Kompensoidun varsinaisen nopeuskaavion mukaisesti nostolaitteen/vaunuosan ajonopeutta tai sijaintia säädetään ja kontrolloidaan heiluntaa (vaihe 311). Jos päätepistesijainti on saavutettu, vertaillaan pysähdyssijaintia ja päätepistesijaintia, minkä jälkeen mitataan vaunuosan/nosturitelineen sijaintivirhe ja pidikeosan kiertymäkulma (vaiheet 312 ja 313). Vaunuosan sijaintivirhe ja kiertymäkulma kompen-25 soidaan mitatuilla sijaintivirheellä ja kiertymäkulmalla (vaiheet 314 ja 315). Kompensoinnin jälkeen pidikeosaa lasketaan kontin laskemiseksi alas (vaihe 316), Alaslaskentavaihe kuvataan myöhemmin yksityiskohtaisesti viitaten kuvioon 21.

Kaavio 20 on vuokaavio, joka kuvaa yksityiskohtaisesti kuviossa 19 esitettyä nosto-30 operaatiota. Jos vaunuosa pysähtyy kohdepaikkaan, määritellään onko vaunuosa pitopaikassa (vaihe 400). Jos tässä vaiheessa vaunuosa ei ole pitopaikassa, vaunuosan sijainti korjataan virheen takia ja vaunuosan sijainti määritellään uudelleen (vaiheet 111243 15 401 ja 400). Toisaalta jos vaunuosa on pitopaikassa, ajetaan nostolaitetta pidikeosan laskemiseksi (vaihe 402). Tämän jälkeen määritetään lasketaanko pidikeosa alas kontin kiinnityspaikkaan (vaihe 403). Jos pidikeosaa ei lasketa alas, prosessissa mennään takaisin vaiheeseen 402 ja 403, kunnes pidikeosa lasketaan kontin päälle.

5 Alas laskemisen jälkeen prosessi siirtyy vaiheeseen 404. Sillä välin jos pidikeosan alas laskeminen on todettu, nostolaitteen ajaminen lopetetaan ja pidikeosa ottaa otteen kontista nostaakseen sen ylös (vaiheet 404 ja 405).

Kuviot 21A ja 21B ovat vuokaavioita, jotka kuvaavat yksityiskohtaisesti kuviossa 19 10 esitetyn alaslaskentaoperaation.

Jos nosturin liike nosturitelineen suuntaan on pysähtynyt ja vaunuosa liikkuu kohdepaikkaan pysähtyäkseen, on päätettävä onko muita kontteja pinottu päällekkäin alemmassa kohdekontissa. Toisin sanoen on päätettävä onko kontteja päällekkäin 15 enemmän kuin yksi ja jos on niin alemman kontin päälle pinottujen konttien lastaus-sijainti ja kohdekontti on detektoitava, jotta voitaisiin mitata vaunuosan/nosturiteli-neen suunnan sijaintivirhe ja kulmavirhe (vaiheet 500 ja 501). Vaunuosan sijaintivir-heen ja pidikeosan kulmavirheen kompensoinnin jälkeen mitatuilla virhearvoilla, on päätettävä onko vaunuosan sijainti sallittu (vaiheet 502,503 ja 504). Tietenkin sillä 20 hetkellä, jos vaunuosan sijainti ei ole sallittu, vaiheet 501—504 toistetaan. Sillä välin vaiheessa 500, jos konttipino on pienempi kuin yksi mikä tarkoittaa, että muita kontteja ei ole pinottu alemman päälle, on määritettävä onko vaunuosa sijainti kohdepaikan suhteen sallittu kooderin signaalista (vaihe 504a). Sillä hetkellä, jos kohdekontin sijainti ei ole sallittu, kompensoidaan sijaintia vaunuosan kooderin 25 mukaisesti (504b). Jos kohdekontin sijainti on sallittu, nostolaitetta ajetaan pidikeosan ja siinä olevaa kontin (505) laskemiseksi. Tällä tavoin prosessia, jossa päätetään onko alas laskeminen tapahtunut vai eikö ole, toistetaan pidikeosaa laskettaessa. Jos kontti on laskettu alas, nostolaitteen ajaminen lopetetaan (vaiheet 506 ja 507). Nostolaitteen pysäyttämisen jälkeen kontti vapautetaan pidikeosasta (vaihe 508). 30 Tämän jälkeen, jos kontti on vapautettu pidikeosasta, suoritus lopetetaan (vaihe 509). Toisaalta, jos kontti ei ole vapautunut pidikeosasta, ilmoitetaan alas laskemisen *·· epäonnistumis-virhe (vaihe 510).

111243 16

Kuten edellä kuvattiin viitaten kuvioihin 2—21 esillä olevan keksinnön mukaisessa miehittämättömän nosturin toimintamenetelmässä ja itse laiteessa pidikeosan heilunta-häiriöiden kuten tuulen takia tai vaunuosan sijaintivirhe kompensoidaan ei pidikeosan pysähtyessä kohdepaikkaan synny pidikeosan voimakasta heiluntaa. Siten käytettäessä 5 esillä olevan keksinnön mukaista miehittämättömän nosturin toimintamenetelmää ja itse laitetta konttien ylös nostamiseen ja alas laskemiseen kuluu vähemmän aikaa. Myös koska esillä olevan keksinnön mukainen miehittämättömän nosturin toiminta-menetelmä ja itse laite voi detektoida pidikeosan ja kontin sijainnit tarkasti siten, että kontti voidaan kiinnittää ja vapauttaa ilman käyttäjää, mikä mahdollistaa nosturin 10 käytön miehittämättömänä.

Koska vain tietyt keksinnön sovellutusmuodot ovat kuvattu tarkasti, on ilmeistä, että voidaan tehdä lukuisia modifikaatioita esillä olleiden lisäksi ilman, että poiketaan keksinnöllisestä ajatuksesta.

15 • «

Claims

111243

1. Menetelmä nosturin (100) käyttämiseksi käsittäen vaiheet vaunuosan (20) ja nostolaitteen (30) lähtösi)aintiin ja kohdepaikkaan liittyvän tiedon syöttämiseksi, 5 vaunuosan (20) ja nostolaitteen (30) ajonopeuskaavion ensimmäisen asteen vertailu-tason laskemiseksi mainittuun sijaintitietoon perustuen, ajonopeuskaavion todellisen vertailutason aikaansaamiseksi ajonopeuskaavion ensimmäisen asteen vertailutasoa kompensoimalla, vaunuosasta (20) ja nostolaitteesta (30) riippuvaan konttiin tarttumaan tarkoitetun pidikeosan (40) heiluntakulmaan ja sijaintiin liittyvän informaation 10 päättelemiseksi pidikeosan (40) liikkeen aikana sumealogiikkaisen ohjainlaitteen (112) ohjaamana, ja mainitun informaation syöttämiseksi sumealogiikkaiselle ohjainlaitteel-le (112) siten, että pidikeosa (40) vapauttaa kontin kohdepaikassa, tunnettu siitä, että menetelmä sisältää vaiheen ajonopeuskaavion todellisen vertailutason aikaansaamiseksi kompensoimalla ajonopeuskaavion ensimmäisen asteen vertailutasoa 15 ulkoisista virhetekijöistä riippuvaisesti, jotka ulkoiset virhetekijät määritetään nopeuskaaviogeneraattorilla kontin (10) liikkeeseen lähtösijainnista kohdepaikkaan liittyvän ennalta määrätyn informaation mukaisesti.

2. Patenttivaatimuksen 1 mukainen menetelmä, tunnettu siitä, että siihen 20 sisältyy vaihe, jossa päätellään kontin (10) liikkeeseen lähtösijainnista kohdepaikkaan liittyvää ennalta määrättyä informaatiota perustuen ajonopeuskaavion ensimmäisen asteen vertailutasoon nopeuskaaviogeneraattorilla (111) aikaansaadun simulaation avulla.

3. Jonkin edellisen patenttivaatimuksen mukainen menetelmä, tunnettu siitä, että paikkadetektorissa (140) on anturi (141), joka on asennettu asennuslaitteeseen • (143) liikkuvaksi suunnassa pitkin pidikeosan (40) pituutta, jolloin menetelmään sisältyy vaihe etäisyyden mittaamiseksi ennalta määrätystä kohteesta lasersäteellä skannaamalla vakiosuuruisella kulmavaihteluvälillä. 30

4. Patenttivaatimuksen 3 mukainen menetelmä, tunnettu siitä, että menetel-'·· mään sisältyy vaihe lasersäteillä skannaamiseksi suunnassa yli mainitun pidikeosan 111243 (40) leveyden käyttäen kahta diagonaalisesti sijoitettua paikkadetektoria (140a, 140b).

5. Patenttivaatimuksen 3 mukainen menetelmä, tunnettu siitä, että siihen sisältyy vaihe lasersäteillä skannaamiseksi pitkin mainitun pidikeosan (40) pituus- 5 suuntaa käyttäen anturilla (141) varustettua paikkadetektoria (140c), joka on sijoitettu mainitun vaunuosan (20) alaosaan.

6. Patenttivaatimusten 3-5 mukainen menetelmä nosturille, tunnettu siitä, että vaiheeseen, jossa päätellään pidikeosan (40) heiluntakulmaan ja sijainteihin 10 liittyvää tietoa, sisältyy vaiheet, joissa detektoidaan heilumattomana olevan mainitun pidikeosan (40) kahden alkuperäisen reunan sijainnit lasersäteillä skannaamalla, detektoidaan mainitun vaunuosan (20) liikkuessa mainitun pidikeosan (40) kahta muuttunutta reunasijaintia lasersäteillä skannaamalla, ja vertaillaan mainitun pidikeosan (40) mainittuja kahta alkuperäistä ja kahta muuttunutta reunan sijaintia keske-15 nään ja päätellään mainitun pidikeosan (40) heiluntakulma ottaen huomioon kaapelin pituus, johon mainittu pidikeosa (40) on ripustettu.

7. Patenttivaatimuksen 6 mukainen menetelmä, tunnettu siitä, että vaiheeseen, jossa päätellään pidikeosan (40) ja kontin (10) heiluntakulmaan ja sijaintiin 20 liittyvää tietoa, sisältyy vaiheet, joissa mainittuja pidikeosaa (40) ja konttia (10) skannataan lasersäteillä, skannatut pisteet jaetaan alueisiin etäisyysarvon mukaan, jotka mainittujen pidikeosan (40) ja kontin (10) alueet valitaan mainittujen jaettujen alueiden joukosta ennalta määrättyyn arvoon perustuen, joka mainitun pidikeosan (40) etäisyysarvo mitataan mainittuun nosturiin (100) asennetulla nostolaitteen 25 kooderilla (147), ja detektoidaan mainittujen pidikeosan (40) ja kontin (10) reunat mainittujen pidikeosan (40) ja kontin (10) mainittujen valittujen alueiden kanssa. «

8. Patenttivaatimuksen 7 mukainen menetelmä, tunnettu siitä, että siihen sisältyy vaihe, jossa lasersäteet skannaavat ennalta määrätyssä kulmassa (45 astetta), 30 samalla kun liikkuva anturi (141) liikkuu kohti mainitun pidikeosan (40) ja kontin (10) kahta diagonaalista reunaa kussakin pituussuunnassa. 111243

9. Patenttivaatimuksen 7 mukainen menetelmä, tunnettu siitä, että mainitun pidikeosan (40) ja kontin (10) detektoidut reunat ovat mainitussa reunan detektointi-vaiheessa rajoina skannauspisteille, joissa mainittujen pidikeosan (40) ja kontin (10) mainittujen detektoitujen alueiden joukossa etäisyys vaihtuu nopeasti. 5

10. Patenttivaatimuksen 9 mukainen menetelmä, tunnettu siitä, että vaiheeseen, jossa päätellään pidikeosan (40) ja kontin (10) heiluntakulmaan ja sijaintiin liittyvää tietoa, sisältyy vaihe, jossa detektoidaan mainitun pidikeosan (40) ja kontin (10) kiertymäkulmaa vertailemalla mainittujen pidikeosan (40) ja kontin (10) 10 detektoituja reunoja niiden alkuperäisten reunojen kanssa.

11. Patenttivaatimuksen 7 mukainen menetelmä, tunnettu siitä, että skannat-tujen osien jakamisvaiheeseen sisältyy niiden alueiden skannaaminen, joissa skan-nauspisteet ylittävät kriittisen luvun, ja niiden alueiden jakaminen skannauspisteiden 15 kaikkien alueiden joukosta.

12. Jonkin patenttivaatimuksen 7-11 mukainen menetelmä, tunnettu siitä, että lasersäteet skannaavat pidikeosan (40) leveyssuunnan yli samalla kun anturi (141) liikkuu mainittujen pidikeosan (40) ja kontin (10) kahta diagonaalista kulmaa 20 kohti kussakin suunnassa pitkin pidikeosan (40) pituutta.

13. Patenttivaatimuksen 12 mukainen menetelmä, tunnettu siitä, että mainittu lasersäteiden skannausvaihe sisältää edelleen skannaamisen kohti mainittujen pidikeosan (40) ja kontin (10) yhtä päätä pitkin mainittujen pidikeosan (40) ja kontin (10) 25 pituutta. m * 14. Jonkin patenttivaatimuksen 1-6 mukainen menetelmä, tunnettu siitä, että se sisältää vaiheet, joissa mainittu pidikeosa (40) lasketaan nostolaitetta (30) käyttämällä, päätetään onko mainittu pidikeosa (40) laskettu alas vai ei, ja siirrytään 30 takaisin mainittuihin laskemis- ja päättämisvaiheisiin, jos on todettu, että mainittua pidikeosaa (40) ei ole nostettu ylös. • * 111243

15. Jonkin patenttivaatimuksen 1 - 7 mukainen menetelmä, tunnettu siitä, että menetelmä sisältää vaiheet, joissa mainittu pidikeosa (40) lasketaan nostolaitetta (30) käyttämällä, päätetään onko mainittu pidikeosa (40) laskettu alas vai ei, ja siirrytään takaisin mainittuihin laskemis- ja päättämisvaiheisiin, jos on todettu, että 5 mainittua pidikeosaa (40) ei ole laskettu alas.

16. Jonkin patenttivaatimuksen 1-15 mukainen menetelmä, tunnettu siitä, että se käsittää vaiheen, jossa kontin (10) lastaustila detektoidaan detektoimalla kontin (10) korkeus, joka riippuu mainitun vaunuosan (20) sijainnista, skannaamalla 10 lasersäteillä satama-alueelle lastattujen konttirivien mukaisesti.

17. Jonkin edellisen patenttivaatimuksen mukainen menetelmä, tunnettu siitä, että ulkoisiin virhetekijöihin sisältyy mainittujen vaunuosan (20) ja nostolaitteen (30) sen hetkisen tilan ja kohdetilojen välinen virhe ja virhevariaatio, mainittujen vau- 15 nuosan (20) ja nostolaitteen (30) sen hetkisen ajonopeuden ja mainitun ajonopeus-kaavion vertailutason mukaisten nopeuksien välinen virhe ja virhevariaatio ja mainitun paikkadetektorin (140) ilmaiseman sen hetkisen heiluntakulman ja kohdehei-luntakulman välinen virhe ja virhevariaatio. « • · 111243