KR0153560B1 - 크레인의 무인운전방법 및 그 장치 - Google Patents

크레인의 무인운전방법 및 그 장치 Download PDF

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KR0153560B1 KR1019940025062A KR19940025062A KR0153560B1 KR 0153560 B1 KR0153560 B1 KR 0153560B1 KR 1019940025062 A KR1019940025062 A KR 1019940025062A KR 19940025062 A KR19940025062 A KR 19940025062A KR 0153560 B1 KR0153560 B1 KR 0153560B1
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Abstract

본 발명은 항만용 크레인의 컨테이너 무인운전시스템에 관한 것으로, 특히 퍼지연산을 통해 진동을 최소한도로 제어하여 컨테이너를 목표위치에 정확히 이룩 또는 착륙시키는 무인운전방법 및 그 장치에 관한 것이다. 본 발명에 따른 크레인의 무인운전시스템은 작동 중 발생되는 오차요인을 검출하여 오차에러를 보상제어함으로써 정확한 제어가 가능하다. 또한, 이로 인하여 크레인의 무인자동화가 가능하여 작업능률을 향상시킬 수 있는 효과도 가지고 있다.

Description

크레인의 무인운전방법 및 그 장치
제1a도는 크레인의 자동운전시 일반적인 속도패턴을 나타낸 그래프.
제2b도는 크레인의 트롤리와 호이스트를 개략적으로 나타낸 구성도.
제2도는 본 발명에 따른 컨테이너 무인운전장치의 구성을 나타낸 블록도.
제3도는 본 장치중 감지센서를 이용한 컨테이너의 진동각 측정방법을 설명하기 위한 동작설명도.
제4도는 본 장치의 전체적인 동작도를 설명하기 위한 흐름도.
제5도는 제4도의 픽업(Pick Up)동작을 구체적으로 나타낸 흐름도.
제6도는 제4도의 드롭어프(Drop Off)동작을 상세히 설명하기 위한 흐름도.
* 도면의 주요부분에 대한 부호의 설명
10 : 퍼지로직제어기 11 : 속도패턴발생부
12 : 퍼지연산제어부 20 : 드라이브
41 : 감지센서 42 : 자동착탈수단
50 : 절환스위치 60 : 입력기
70 : 마스터스위치 80 : 트롤리
90 : 컨테이너
본 발명은 항만용 크레인의 컨테이너 무인운전시스템에 관한 것으로, 특히 퍼지연산을 통해 진동을 최소한도로 제어하여 컨테이너를 목표위치에 정확히 이/착륙시키는 무인운전방법 및 그 장치에 관한 것이다.
일반적으로, 크레인으로 화물이송시 최대속도로 횡행한 후 급속히 감속하여 화물의 착륙위치에 정지하도록 유도하고 있다. 이러한 조작은 운전자에 의해 수동으로 행하지며, 이로 인해 아무리 숙련된 운전자라 할지라도 정확한 제어가 어려웠다. 따라서, 이와 같은 문제점을 극복하기 위해서 자동운전이 제안되었다. 이에 대해서는 제1도를 참고하여 설명한다.
제1a도는 기존의 자동운전방식의 속도패턴을 나타낸 그래프이고, 제1b도는 일반적인 크레인의 트롤리와 호이스트를 나타낸 개략도이다. 종래의 자동운전방식은 제1a도에 도시된 바와 같이 일정한 속도패턴을 사전설정해 놓고, 이에 따라 컨테이너(90)를 홀딩한 트롤리(80)나 호이스트(81)의 속도를 속도패턴에 맞추어 자동제어하는 방법이다. 그러나, 이와 같은 방법은 초기진동이나 제어계진동, 기후등의 외적오차요인에 의해 커다란 오차를 발생하여 정확한 제어가 곤란하다. 또한, 이러한 방법들은 크레인을 이/착탈하는데 있어 운전자를 필요로 하며, 이로 인해 완전무인자동화를 실현할 수 없는 문제점이 있었다.
따라서, 본 발명의 목적은 위에서 제기한 문제점을 해결하기 위하여 일차적으로 속도패턴을 설정해 놓고, 각 순간의 진동각, 외란, 및 다양한 오차요인을 검출하여 퍼지연산을 통해 실제 속도패턴을 생성시켜 크레인을 제어함으로써 요동이 없는 안정된 주행과 정확한 컨테이너의 이/착탈을 구현할 수 있는 크레인의 무인운전방법을 제공함에 있다.
본 발명의 목적은 상기 방법을 실현하기 위한 장치를 제공함에 있다.
이와 같은 목적을 달성하기 위한 본 발명에 따른 크레인의 무인운전방법은 상기 컨테이너를 픽업하기 위한 목표컨테이너의 위치좌표를 입력하는 단계를 구비하고 있다. 상기 목표위치와 현위치를 비교하고, 퍼지에 의한 제1속도패턴을 산출하는 단계를 구비하고 있다. 상기 제1속도패턴에 따라 주행하고, 주행시 검출된 진동각을 갖고 실속도패턴을 산출하여 크레인의 속도와 위치 및, 흔들림을 제어하는 단계를 구비하고 있다. 상기 목표위치와 정치위치를 비교하여 크레인의 위치에러를 검출하고 기운각을 측정하는 단계를 구비하고 있다. 상기 트롤리의 위치에러를 보상하고, 기운각을 보상하여 상기 컨테이너를 픽업하는 단계를 구비하고 있다. 상기 컨테이너를 갠트리방향으로 이송하고, 이에 따른 트롤리/갠트리 위치에러 및, 기운각을 측정하는 단계를 구비하고 있다. 종착위치와 현재위치를 비교하여 퍼지에 의한 제2속도패턴을 산출하는 단계를 구비하고 있다. 상기 제2속도패턴에 따라 주행하고, 주행시 검출된 진동각을 갖고 실속도패턴을 산출하여 호이스트와 트롤리를 제어함으로써 흔들림을 제어하는 단계를 구비하고 있다. 상기 종착위치와 정지위치를 비교하여 트롤리/갠트리 위치에러를 측정하고, 기운각을 측정하여 위치에러 및 기운각을 보상하는 단계를 구비하고 있다. 상기 컨테이너를 착륙시키는 단계를 구비하고 있다.
상기한 다른 목적을 달성하기 위한 본 발명에 따른 크레인의 무인운전장치는 상기 컨테이너를 픽업 또는 드롭어프하기 위한 목표컨테이너의 위치좌표를 입력하는 수단을 구비하고 있다. 상기 입력된 목표위치를 운전하기 위한 기준속도패턴을 발생하는 속도패턴발생부와, 상기 기준속도패턴에 따라 운전시 외부오차요인에 따른 에러를 보정하기위한 데이타를 얻기 위해 퍼지연산을 통해 실제주행속도패턴을 생성하는 퍼지연산제어부를 구비한 퍼지로직제어기를 구비하고 있다. 상기 실제주행속도패턴에 따라 목표위치에 도달한 컨테이너를 정확한 위치에 이/착륙시키는 자동착탈수단을 구비하고 있다.
이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시예를 상세히 설명한다.
우선, 본 장치를 설명하기 앞서 퍼지(Fuzzy)이론에 대해 개략적으로 설명하면 다음과 같다.
퍼지이론은 수식에 의해 동작하거나 복잡한 알고리즘에 의해 동작하지 않는 지적판단등이 갖는 애매함(Fuzziness)을 처리하기 위한 것이다. 즉, 애매모호한 정보를 수량화하여 종래의 계산방법으로 취급할 수 있도록 바꾸는 방법론이다. 퍼지이론에서는 불(Boolean)논리처럼 진리값을 0 또는 1의 이진논리로 정하는 대신 그 진리값을 0과 1사이의 적당한 실수값으로 선택한다. 그리고, 입력변수값의 범위를 전체집합으로 다수의 퍼지집합을 설정하고, 소정의 입력변수가 특정 퍼지집합에 포함되는 정도를 0과 1사이의 실수값으로 표시한다. 각 퍼지집합은 그 집합을 대표하는 맴버쉽함수(Membership Function)을 가지며, 소정 입력변수가 특정 퍼지집합에 포함되는 정도를 나타내기 위해 멤버쉽값(Membership Grade)을 이용한다.
제2도는 본 발명에 따른 컨테이너 무인운전장치의 구성을 나타낸 블록도이다. 도시한 바와 같이, 본 장치는 퍼지로직제어기(10)와 크레인의 각 구성요소를 구동하는 드라이브(20)와, 드라이브의 신호에 따라 구동되는 구동부(30) 및, 컨테이너를 목표위치에 이/착륙시키는 자동착탈수단(40)으로 구성되어 있다. 아울러, 수동모드와 자동모드를 절환하기 위한 절환스위치(50)도 구비하고 있다. 뿐만 아니라, 퍼지로직제어기(10)에 데이터를 입력하는 입력기(KeyPad)(60)도 구비하고 있다, 아울러, 수동조작을 위하여 마스터스위치(70)가 설치되어 있다.
퍼지로직제어기(10)는 기준이 되는 속도를 산출하기 위한 속도패턴발생부(11)와, 속도패턴발생부에서 생성된 기준속도패턴을 주변의 오차요인에 따라 보상하기 위한 퍼지연산제어부(12)로 구성되어 있다. 특히, 속도패턴발생부(11)는 입력기(60)로부터 입력된 목표위치를 갖고 마이콤에서 연산된 속도값을 이용하여 컴퓨터 시물레이션을 행한다. 퍼지제어규칙에 의한 퍼지연산을 통산 시뮬레이션 결과 △V1, △V2을 출력한다. 이 출력값을 V1, V2에 각각 더하여 기준속도패턴 VT, VH를 구하여 트롤리/호이스트의 기준입력으로 한다. 한편,전술한 컴퓨터 시뮬레이션에 있어서의 퍼지연산은 그 입력값을 현재위치(x.y,z)와 목표위치와의 에러와 에러의 변화량, 속도()와 목표속도와의 에러와 에러의 변화랑, 가속도()와 목표가속도와의 에러와 에러의 변화량으로 하여 퍼지제어규칙에 따라 연산되어 제어출력 △V1, △V2를 발생한다.
퍼지연산제어부(12)는 속도패턴발생부(11)에서 생성된 속도패턴, VT,VH에 의해 크래인을 작동시키면서 각 순간마다 진동각, 외란 및, 현재위치등의 오차요인을 검출하여 퍼지연산을 통해 속도패턴을 보상하여 크레인을 제어한다. 여기에서 입력값으로는 트롤리와 호이스트의 센서에 의한 현재위치와 목표위치와의 에러와, 에러변화율, 감지센서에 의해 감지된 현재진동각과 목표진동각과의 에러와 에러변화율 및, 센서에 의해 측정된 외란등의 에러와 에러변화율을 사용한다. 이러한 입력값들은 퍼지제어규칙에 따라 추론된다. 이와 같은 퍼지제어규칙은 인간의 경험과 합리적사고에 의해 만들어 진 것이다. 예를 들어, 입력변수가 X와 Y이고 출력변수가 Z인 경우의 퍼지제어규칙은 다음과 같이 정의할 수 있다.
1 : X가 A1이고 Y가 B1이면 Z는 C1이다.
2 : X가 A2이고 Y가 B2이면 Z는 C2이다.
본 장치의 제어에 사용되는 퍼지제어규칙은 다음과 같은 것들이 이용된다.
규칙1. If 진동각(X3)이 음의 방향으로 많이 발생되고, 트롤리/호이스트 위치(X1,X2)가 목표위치에 도달하지 않았으면, Then 가속도는 많이 증가한다.
규칙2. If 진동각(X3)이 양의 방향으로 많이 발생하고, 트롤리/호이스트 위치(X1,X2)가 목표위치에 도달하지 않았으면, Then 가속도는 많이 감소한다.
이상과 같은 운전자의 경험에 근거해 얻은 제어규칙에 따라 퍼지추론을 명하게 된다.
한편, 전술한 자동착탈수단(40)은 감지센서(41)와 센서제어부(42)로 구성된다. 특히 감지센서(41)는 트롤리 하부에 취부되어 스프레더의 진동각을 검출하게 된다. 이때, 검출된 진동각은 트롤리의 이동시 퍼지제어부로 전송되어 스프레더의 진동을 제어하는 데이터로 이용된다. 물론, 스프레더의 진동각은 최초 무진동시의 에지(끝단)을 기준치로 하여 진동발생시 측정된 에지와의 차이를 구하여 스프레더 로프의 길이를 고려하여 진동각을 계산한다. 아울러, 자동착탈수단(40)은 목표컨테이너의 놓인 위치를 분석하여 위치오차를 트롤리제어부와 호이스트제어부에 전송하여 목표지점에 도달한 스프레더가 컨테이너를 정확히 착탈할 수 있도록 유도한다. 또한, 트롤리의 전후좌우단에 취부된 2개의 감지센서가 스프레더가 컨테이너를 정확히 홀딩한 상태의 위치를 기억한 후 그 값을 기준값으로 하여 운전시 측정된 에지값과 비교하여 컨테이너의 자세(비틀림오차, 비틀림각 등)를 인식한다.
제3도는 본 장치중 감지센서를 이용한 컨테이너의 진동각 측정방법을 설명하기 위한 동작설명도이다. 감지센서(41)는 제1, 제2센서(41a,41b)로 구성되며, 트롤리(80)의 전방 좌단에는 제1센서(41a)가 후방 우단에는 제2센서(41b)가 취부되어 트롤리(80) 하부에 위치한 컨테이너(90)의 흔들림각(Sway Angle)을 측정하게 된다. 이와 같은 제1, 제2센서(41a,41b)에 의해 측정된 데이터는 매순간 측정되어 스프레더(컨테이너를 잡는 기구로 컨테이너의 상부에 위치함)의 진동을 제어하는 데이터로 이용된다. 특히, 스프레더(컨테이너)의 진동은 무진동시 제1,제2센서(31a,41b)에 의해 검출된 초기값을 근거로 하여 각 순간마다 검출한 값을 전단계에 검출한 값과 비교하여 각 순간의 진동각을 구하게 된다. 이때, 스프레더의 로프길이를 고려하여 계산한다.
제4도는 본 장치의 전체적인 동작을 설명하기 위한 흐름도이다. 이제, 제4도를 참고하여 본 장치이 전체적인 동작을 설명한다.
콘솔로 자동모드를 선택하고, 목표컨테이너를 픽업하기 위한 제1목표위치와 드롭어프하기 위한 제2목표위치의 좌표를 키보드로 입력한다.(단계 101,102) 이때, 좌표는 제1, 제2목표위치와 단과 열에 대한 행렬로 입력하게 된다. 콘트롤러는 컨테이너를 픽업하지 않은 상태에서 제1목표위치와 현재위치를 비교하고, 퍼지연산을 통해 제1속도패턴을 산출한다.(단계103)이 산출된 제1속도패턴에 따라 주행하면서 감지센서로 흔들림각을 측정하여 퍼지연산을 통해 실속도패턴을 산출하여 호이스트/트롤리의 속도와 위치를 콘트롤하고 흔들림을 제어하게 된다.(단계104) 그리고 나서, 제1목표위치와 정지위치를 비교한 후 트롤리/호이스트 위치에러와 스프레더의 기울어진각을 측정하게 된다.(단계105,106) 이때, 감지센서로 측정된 데이터로 트롤리의 위치에러를 보상하고 동시에 기울어진각도 보상한다.(단계107,108) 기울어진각을 보상한 스프레더는 컨테이너를 픽업하기 위한 과정으로 돌입하게 되며(단계109), 이 부분에 대해서는 제5도를 참조하여 상세히 설명한다.
픽업과정을 마친후 단계102에서 입력된 제2목표위치(종착위치)와 현위치를 비교하여 퍼지를 통해 제2속도패턴을 산출한다.(단계110) 산출된 제2속도패턴에 따라 주행하면서 감지센서로 흔들림각을 측정하여 퍼지연산을 통해 실속도패턴을 산출하고, 이것을 토대로 호이스트와 트롤리의 속도나 위치를 조정하여 흔들림을 제어한다.(단계111) 종착위치에 도달하면 종착위치와 정지위치를 비교한 후, 트롤리/호이스트의 위치에러를 측정함과 아울러 기운각도 측정한다.(단계112,113) 이와 같이 측정된 트롤리 위치에러와 기운각을 갖고 트롤리의 위치에러와 기운각을 보정한다.(단계114,115) 보상을 마친 스프레더는 하강하여 콘테이너를 착륙시키게 된다.(단계116)이 착륙시퀸스에 대해서는 제6도를 참조하여 상세히 설명한다.
제5도는 제4도의 픽업(Pick Up)동작을 상세히 설명하기 위한 흐름도이다. 트롤 리가 목표위치에서 정지하면 트롤리가 정해진 위치안에 있는지 판정한다.(단계200) 이때, 정해진 위치안에 있지 않으면 트롤리의 위치에러를 가지고 위치를 보정한 후 다시 판별한다.(단계201) 반면에, 허용치안에 있으면 호이스트를 하강시킨다.(단계202) 그리고, 스프레더가 컨테이너의 견착위치에 착륙했는지 판별한다.(단계203) 착륙이 이루어지지 않았으면 컨테이너에 스프레더가 착륙될 때까지 단계202,203를 피드백하고, 착륙후 단계204로 넘어가게 된다. 한편, 착륙으로 판정되면 호이스트의 하강을 정지시키고, 스프레더로 컨테이너를 견착하여 컨테이너를 리트팅한다.(단계204,205)
제6도는 제4도의 드롭어프(Drop Off)동작을 상세히 설명하기 위한 흐름도이다.
크레인이 갠트리방향으로의 주행을 정지하고 트롤리가 목표위치로 이동하여 정지하면 목표컨테이너의 하부에 타컨테이너가 쌓여 있는지를 판단한다.(단계300) 즉, 컨테이너의 적재단수(Tier)가 1보다 큰지를 판단하여 크면 하부에 적재된 타컨테이너와 목표컨테이너의 적재위치를 검출하여 트롤리/갠트리위치에러와 기운각을 측정한다.(단계301) 그리고, 이 측정된 값을 갖고 트롤리의 위치에러와 기운각을 측정한다.(단계301) 그리고, 이 측정된 값을 갖고 트롤리의 위치에러와 기운각을 보상한 후 트롤 리가 허용위치안에 있는지를 판단한다.(단계302,303,304) 물론, 이때 허용위치안에 있지 않으면 단계301~304과정을 반복하여 실행한다.
한편, 단계300에서 단수가 1보다 작을 때는 하부에 컨테이너가 적재되어 있지 않으므로 트롤리가 허용위치안에 존재하는 지를 판단한다.(단계304) 이때, 허용위치안에 목표컨테이너가 존재하지 않으면 단계301로 되돌아가고, 허용위치안에 존재하면 호이스트를 하강시켜 컨테이너를 잡고 있는 스프레더를 착륙시킨다.(단계305,306) 그리고, 착륙여부를 판단하여 착륙이 되지 않은 경우는 계속해서 호이스트의 하강과정과 스프레더 착륙판단과정을 되풀이하고(단계305,306), 착륙이 된 경우에는 호이스트의 하강을 정지시킨다.(단계306, 307) 호이스트가 정지한 후 스프레더에서 컨테이너를 이탈시킨다.(단계308) 그리고나서, 컨테이너 위치를 측정하여 목표위치와 비교하고 허용범위 안에 있으면 실행을 성공적으로 종료한다.(단계309) 반면에, 허용범위안에 존재하지 않으면 드롭어프 실패에러를 표시하게 된다.(단계310)
이상에서 설명한 바와 같이, 본 발명에 따른 크레인의 무인운전시스템은 작동 중 발생되는 오차요인을 검출하여 오차에러를 보상제어함으로써 정확한 제어가 가능하다. 또한, 이로 인하여 크레인의 무인자동화가 가능하여 작업능률을 향상시킬 수 있는 효과도 가지고 있다.

Claims (10)

  1. 무인으로 컨테이너를 픽업하여 목표지점으로 이송하고, 이송한 상태에서 정확하게 목표위치에 드롭어프시키기 위한 크레인의 운전방법에 있어서, 상기 컨테이너를 픽업하기 위한 목표컨테이너의 위치좌표를 입력하는 단계; 상기 목표위치와 현위치를 비교하고, 퍼지에 의한 제1속도패턴을 산출하는 단계; 상기 제1속도패턴을 따라 주행하고, 주행시 검출된 흔들림각을 갖고 퍼지연산을 통해 실속도패턴을 산출하여 크레인의 속도와 위치 및, 흔들림을 제어하는 단계; 상기 목표위치와 정지위치를 비교하여 크레인의 위치에러를 검출하고 기운각을 측정하는 단계; 상기 트롤리의 위치에러를 보상하고, 기운각을 보상하여 상기 컨테이너을 픽업하는 단계; 상기 컨테이너를 갠트리방향으로 이송하고, 이에 따른 트롤리/갠트리 위치에러 및, 기운각을 측정하는 단계. 종착위치와 현재위치를 비교하여 퍼지에 의한 제2속도패턴을 산출하는 단계; 상기 제2속도패턴을 따라 주행하고, 주행시 검출된 흔들림각을 갖고 퍼지연산을 통해 실속도패턴을 산출하여 호이스트와 트롤리를 제어함으로서 흔들림을 제어하는 단계; 상기 종착위치와 정지위치를 비교하여 트롤리/갠트리 위치에러를 측정하고, 기운각을 측정하여 위치에러 및 기운각을 보상하는 단계; 및 상기 컨테이너를 착륙시키는 단계를 포함하는 크레인의 무인운전방법.
  2. 제1항에 있어서, 상기 컨테이너의 픽업단계는 트롤리의 주행정지후 위치를 판단하는 단계와, 트롤 리가 정위치 판정시 호이스트를 하강시켜 스프레더를 착륙시키는 단계와, 착륙여부를 판정하여 착륙시 컨테이너를 견착하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 크레인의 무인운정방법.
  3. 제2항에 있어서, 상기 픽업단계에서 트롤리에 위치에러가 발생시 위치에러를 보상하고 다시 트롤리의 정위치여부를 판단하는 단계를 더 구비히고 있는 것을 특징으로 하는 크레인의 무인운전방법.
  4. 제2항에 있어서, 상기 픽업단계의 스프레더를 착륙판단과정에서 비착륙으로 판정하면 호이스트를 하강시키고, 다시 착륙여부를 판단하는 과정을 피드백하는 것을 특징으로 하는 크레인의 무인운전방법.
  5. 제1항에 있어서, 상기 드롭어프단계는 트롤리의 주행정지후 위치를 판단하는 단계와, 트롤리의 정위치 판정시 호이스트를 하강시켜 스프레더를 착륙시키는 단계와, 착륙여부를 판정하여 착륙시 컨테이너를 이탈시키는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 크레인의 무인운전방법.
  6. 제5항에 있어서, 상기 드롭어프단계에서 트롤리에 위치에러가 발생시 위치에러를 보상하고 다시 트롤리의 정위치여부를 판단하는 단계를 더 구비하고 있는 것을 특징으로 하는 크레인의 무인운정방법.
  7. 제5항에 있어서, 상기 드롭어프단계의 스프레더의 착륙판단과정에서 비착륙으로 판정되면 호이스트를 하강시키고, 다시 착륙여부를 판단하는 과정을 되풀이하는 것을 특징으로 하는 크레인의 무인운전방법.
  8. 제5항에 있어서, 상기 드롭어프단계는 상기 검출된 컨테이너의 위치를 허용치와 비교하여 허용치 이내일 경우는 성공적으로 실행을 종료하고, 허용치를 초과했을 경우는 드롭어프 실패에러를 표시하는 단계를 더 구비하고 있는 것을 특징으로 하는 크레인의 무인운전방법.
  9. 컨테이너를 픽업하여 목표지점으로 이송하고, 이송한 상태에서 정확하게 목표위치에 드롭어프시키기 위한 크레인의 무인운전장치에 있어서, 상기 컨테이너를 픽업 또는 드롭어프하기 위한 목표컨테이너의 위치좌표를 입력하는 수단; 상기 입력된 목표위치로 운전하기 위한 기준속도패턴을 발생하는 속도패턴발생부와, 상기 기준속도패턴에 따라 운전시 외부오차요인에 따른 에러를 보정하기 위해 감지수단을 위해 검출된 데이터를 입력으로 하여 퍼지연산을 통해 실제주행속도패턴을 생성하는 퍼지연산제어부를 구비한 퍼지로직 제어기; 및 상기 실제주행속도에 따라 목표위치에 도달한 컨테이너를 정확한 위치에 이/착륙시키는 자동착탈수단을 포함하는 크레인의 무인운전장치.
  10. 제9항에 있어서, 상기 자동착탈수단은 상기 스프레더의 위치를 검출하는 감지센서와, 상기 감지센서를 제어하는 센서제어부로 이루어진 것을 특징으로 하는 크레인의 무인운전장치.
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