JPH07144882A - クレーン吊り荷振れ角の表示記録装置 - Google Patents
クレーン吊り荷振れ角の表示記録装置Info
- Publication number
- JPH07144882A JPH07144882A JP5314137A JP31413793A JPH07144882A JP H07144882 A JPH07144882 A JP H07144882A JP 5314137 A JP5314137 A JP 5314137A JP 31413793 A JP31413793 A JP 31413793A JP H07144882 A JPH07144882 A JP H07144882A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- crane
- deflection angle
- deflection
- angle
- signal
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Landscapes
- Length Measuring Devices By Optical Means (AREA)
- Testing And Monitoring For Control Systems (AREA)
- Control And Safety Of Cranes (AREA)
- Jib Cranes (AREA)
- Control Of Position Or Direction (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 クレーン自動運転の評価や調整を容易に行な
うことができるクレーン吊り荷振れ角の表示記録装置を
提供することにある。 【構成】 クレーンに取り付けられた振れ角計測装置２
０からの吊り荷の振れ角信号Ｓ１を、クレーン姿勢信号
Ｓ２とたわみ補正信号Ｓ３で補正して吊り荷の正しい振
れ角θをリアルタイムに算出し、得られた振れ角データ
Ｄａを、人が見やすいように振れ角の波形４４としてデ
ィスプレーに表示すると共に、決まったフォーマットで
記憶装置に記録する。
うことができるクレーン吊り荷振れ角の表示記録装置を
提供することにある。 【構成】 クレーンに取り付けられた振れ角計測装置２
０からの吊り荷の振れ角信号Ｓ１を、クレーン姿勢信号
Ｓ２とたわみ補正信号Ｓ３で補正して吊り荷の正しい振
れ角θをリアルタイムに算出し、得られた振れ角データ
Ｄａを、人が見やすいように振れ角の波形４４としてデ
ィスプレーに表示すると共に、決まったフォーマットで
記憶装置に記録する。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、クレーンの荷振れ止め
運転制御等において役立つクレーン吊り荷振れ角の表示
記録装置に関するものである。
運転制御等において役立つクレーン吊り荷振れ角の表示
記録装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】一般に、ジブクレーンを運転する際に
は、ジブの旋回及び起伏に伴って、加速及び減速に起因
する荷振れが生じ、作業の安全性が損われると共に、振
れを停止させるために余計な時間が掛ってしまうという
問題がある。
は、ジブの旋回及び起伏に伴って、加速及び減速に起因
する荷振れが生じ、作業の安全性が損われると共に、振
れを停止させるために余計な時間が掛ってしまうという
問題がある。
【０００３】そこで、本出願人は、加速・減速を適宜中
断して前段で生じた振れを後段でキャンセルするという
二段階の加速・減速運転方法を自動運転において実現す
る方法として、荷振れ止めさせるための二段加速・減速
を含めて旋回運転速度パターン及び起伏運転速度パター
ンを荷役データ及びルールマップに基づいて第１のファ
ジー推論によって作成し、その速度パターンにおける二
段加速・減速時のクレーン姿勢及び吊り荷高を演算し、
吊りロープ長を演算して、最適な指令用速度パターンを
第２のファジー推論によって決定し、この指令用速度パ
ターンに従ってジブクレーンを自動制御運転させること
を提案している（特願平３−２７７９８９号）。
断して前段で生じた振れを後段でキャンセルするという
二段階の加速・減速運転方法を自動運転において実現す
る方法として、荷振れ止めさせるための二段加速・減速
を含めて旋回運転速度パターン及び起伏運転速度パター
ンを荷役データ及びルールマップに基づいて第１のファ
ジー推論によって作成し、その速度パターンにおける二
段加速・減速時のクレーン姿勢及び吊り荷高を演算し、
吊りロープ長を演算して、最適な指令用速度パターンを
第２のファジー推論によって決定し、この指令用速度パ
ターンに従ってジブクレーンを自動制御運転させること
を提案している（特願平３−２７７９８９号）。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】ところで、上記ファジ
ー推論による振れ止め運転制御はオープンループ制御系
を構成することになるため、吊り荷の振れ止め運転動作
を一度決定すると、それ以上の振れ止め性能は得られな
い。従って、一度行った振れ止め運転の結果として残留
することがある荷振れ角を精度よく測定して、残留振れ
が最小となる最良の場合を把握し、これをティーチング
することが重要であり、そのためにはクレーンの時系列
の動作状態と吊り荷の振れ状態を把握して、適切かどう
かの評価をすることが必要となる。
ー推論による振れ止め運転制御はオープンループ制御系
を構成することになるため、吊り荷の振れ止め運転動作
を一度決定すると、それ以上の振れ止め性能は得られな
い。従って、一度行った振れ止め運転の結果として残留
することがある荷振れ角を精度よく測定して、残留振れ
が最小となる最良の場合を把握し、これをティーチング
することが重要であり、そのためにはクレーンの時系列
の動作状態と吊り荷の振れ状態を把握して、適切かどう
かの評価をすることが必要となる。
【０００５】しかし、クレーンの吊り荷振れ角はあまり
大きいものではないため、微小な角度を測定するに適し
たセンサがなく、従来は精度の良い計測ができなかっ
た。又、クレーンの動作履歴を示すような時系列の動作
状態のデータを計測する機能もなかった。更に、通常の
クレーンには計測されたデータを表示・記録する機能は
搭載されていなかった。
大きいものではないため、微小な角度を測定するに適し
たセンサがなく、従来は精度の良い計測ができなかっ
た。又、クレーンの動作履歴を示すような時系列の動作
状態のデータを計測する機能もなかった。更に、通常の
クレーンには計測されたデータを表示・記録する機能は
搭載されていなかった。
【０００６】そこで、本発明の目的は、上記課題を解決
し、クレーン自動運転等において、クレーンの動作状態
と吊り荷の振れ状態を計測し、必要に応じてディスプレ
ーへの表示及び記憶装置への記録を行い、自動運転の評
価や調整を容易に行なうことができるクレーン吊り荷振
れ角の表示記録装置を提供することにある。
し、クレーン自動運転等において、クレーンの動作状態
と吊り荷の振れ状態を計測し、必要に応じてディスプレ
ーへの表示及び記憶装置への記録を行い、自動運転の評
価や調整を容易に行なうことができるクレーン吊り荷振
れ角の表示記録装置を提供することにある。
【０００７】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するた
め、本発明によるクレーン吊り荷振れ角の表示記録装置
は、クレーンに取り付けられた振れ角計測装置からの吊
り荷の振れ角信号と、クレーンに取り付けられた各種セ
ンサからのクレーンの姿勢に関する信号とを受け、該ク
レーン姿勢信号を補正値として使用して上記振れ角信号
から吊り荷の振れ角をリアルタイムに演算する振れ角演
算ブロックと、上記振れ角演算ブロックで得られた振れ
角データを人が見やすいように振れ角の波形としてディ
スプレーに表示する機能を有する振れ角表示ブロック
と、上記振れ角演算ブロックで得られた振れ角データを
決まったフォーマットで記憶装置に記録する機能を有す
る振れ角記録ブロックとを具備する構成としたものであ
る（請求項１）。
め、本発明によるクレーン吊り荷振れ角の表示記録装置
は、クレーンに取り付けられた振れ角計測装置からの吊
り荷の振れ角信号と、クレーンに取り付けられた各種セ
ンサからのクレーンの姿勢に関する信号とを受け、該ク
レーン姿勢信号を補正値として使用して上記振れ角信号
から吊り荷の振れ角をリアルタイムに演算する振れ角演
算ブロックと、上記振れ角演算ブロックで得られた振れ
角データを人が見やすいように振れ角の波形としてディ
スプレーに表示する機能を有する振れ角表示ブロック
と、上記振れ角演算ブロックで得られた振れ角データを
決まったフォーマットで記憶装置に記録する機能を有す
る振れ角記録ブロックとを具備する構成としたものであ
る（請求項１）。
【０００８】ジブクレーンの場合には、上記振れ角演算
ブロックに、ジブのたわみ量についてのたわみ補正信号
を入力し、この補正信号も補正値として使用して上記振
れ角信号から吊り荷の振れ角をリアルタイムに演算する
ことにより、より正確に吊荷の振れ角を得ることを可能
とするものである（請求項２）。
ブロックに、ジブのたわみ量についてのたわみ補正信号
を入力し、この補正信号も補正値として使用して上記振
れ角信号から吊り荷の振れ角をリアルタイムに演算する
ことにより、より正確に吊荷の振れ角を得ることを可能
とするものである（請求項２）。
【０００９】
【作用】請求項１では、振れ角計測装置からの振れ角信
号をクレーンセンサからのクレーン姿勢信号で補正して
いるので、正確な吊り荷の振れ角が得られる。そして、
この振れ角データが波形としてディスプレーに表示さ
れ、またクレーンの時系列の動作状態としてデータ記録
される。従って、自動運転中のクレーン動作状態と吊り
荷の振れ状態を計測・記録することにより、自動運転の
データを得ることができ、自動運転の制御性能、とりわ
け荷振れ止め制御の評価を容易に行うことができる。ま
た、記録したデータを用いることにより、更に良い荷振
れ止めの制御性能を獲得する調整作業が容易にできる。
号をクレーンセンサからのクレーン姿勢信号で補正して
いるので、正確な吊り荷の振れ角が得られる。そして、
この振れ角データが波形としてディスプレーに表示さ
れ、またクレーンの時系列の動作状態としてデータ記録
される。従って、自動運転中のクレーン動作状態と吊り
荷の振れ状態を計測・記録することにより、自動運転の
データを得ることができ、自動運転の制御性能、とりわ
け荷振れ止め制御の評価を容易に行うことができる。ま
た、記録したデータを用いることにより、更に良い荷振
れ止めの制御性能を獲得する調整作業が容易にできる。
【００１０】請求項２では、ジブクレーンの場合に、上
記振れ角演算にジブのたわみ量が加味されるため、より
正確に吊り荷の振れ角を得ることができる。
記振れ角演算にジブのたわみ量が加味されるため、より
正確に吊り荷の振れ角を得ることができる。
【００１１】
【実施例】以下、本発明の一実施例を添付図面に基づい
て詳述する。クレーン吊り荷振れ角の表示記録装置の概
要を図１に示す。本装置は同図に示すとおり、振れ角演
算ブロック４１、振れ角表示ブロック４２、振れ角記録
ブロック４３の３つで構成されている。
て詳述する。クレーン吊り荷振れ角の表示記録装置の概
要を図１に示す。本装置は同図に示すとおり、振れ角演
算ブロック４１、振れ角表示ブロック４２、振れ角記録
ブロック４３の３つで構成されている。
【００１２】本装置の入力となるのは、図２に示すよう
に、ジブクレーン６に取り付けられた振れ角計測装置２
０から出力される吊り荷振れ角信号Ｓ１と、クレーン６
の各所に取り付けられた旋回・起伏・角速度等の各セン
サから出力されるクレーン姿勢信号Ｓ２と、そしてクレ
ーンのジブのたわみによるジブ半径の誤差を補正するた
めのたわみ補正信号Ｓ３とである。
に、ジブクレーン６に取り付けられた振れ角計測装置２
０から出力される吊り荷振れ角信号Ｓ１と、クレーン６
の各所に取り付けられた旋回・起伏・角速度等の各セン
サから出力されるクレーン姿勢信号Ｓ２と、そしてクレ
ーンのジブのたわみによるジブ半径の誤差を補正するた
めのたわみ補正信号Ｓ３とである。
【００１３】吊り荷振れ角信号Ｓ１は振れ角計測装置２
０から得られるものである。この振れ角計測装置２０
は、図２及び図３に示すように、クレーン６のジブ１１
先端に設けられた送光部，受光部及び角度制御部から成
る追尾装置２１と、そして、クレーンのロープ１４先端
にあるクレーンフック１８に設けられ、追尾装置２１の
方向に向けられた反射プリズム（コーナー・キューブ）
２２と、追尾装置２１のＸ軸，Ｙ軸の回転角度を検出す
る振れ角処理装置２３とで構成されている。また、追尾
装置２１上には光波距離計２４が同軸に取り付けられて
おり、反射プリズム２２までの距離を計測できるように
なっている。
０から得られるものである。この振れ角計測装置２０
は、図２及び図３に示すように、クレーン６のジブ１１
先端に設けられた送光部，受光部及び角度制御部から成
る追尾装置２１と、そして、クレーンのロープ１４先端
にあるクレーンフック１８に設けられ、追尾装置２１の
方向に向けられた反射プリズム（コーナー・キューブ）
２２と、追尾装置２１のＸ軸，Ｙ軸の回転角度を検出す
る振れ角処理装置２３とで構成されている。また、追尾
装置２１上には光波距離計２４が同軸に取り付けられて
おり、反射プリズム２２までの距離を計測できるように
なっている。
【００１４】追尾装置２１は、送光部から発光ダイオー
ドを光源とするビーム光を発射して、これを反射プリズ
ム２２に向けて照射し、その反射光が受光部に結像され
る。追尾装置２１は、光軸中心からの像のずれ量に応じ
てＸ・Ｙ二軸の架台のパルスモータを駆動して、クレー
ンフック１８に取り付けられた反射プリズム２２を常に
追尾する。
ドを光源とするビーム光を発射して、これを反射プリズ
ム２２に向けて照射し、その反射光が受光部に結像され
る。追尾装置２１は、光軸中心からの像のずれ量に応じ
てＸ・Ｙ二軸の架台のパルスモータを駆動して、クレー
ンフック１８に取り付けられた反射プリズム２２を常に
追尾する。
【００１５】振れ角処理装置２３は、追尾装置２１のサ
ーボ動作時のＸ軸，Ｙ軸の回転角度を検出することによ
り、二段加速・減速を伴った自動運転過程における荷振
れ角信号Ｓ１を取り出す。即ち、荷物Ａを吊っているフ
ック１８の振れ角（吊り荷の振れ角）θが計測される。
また、同時に、追尾装置２１と同軸に装置された光波距
離計２４により、ジブ１１先端とフック１８との距離で
ある吊りロープ長Ｌがより精密に計測される。結局、吊
り荷のＸ，Ｙ，Ｚ座標値が算出される。従って、この振
れ角計測装置２０によれば、全方向の吊り荷振れ角θの
計測ができる。
ーボ動作時のＸ軸，Ｙ軸の回転角度を検出することによ
り、二段加速・減速を伴った自動運転過程における荷振
れ角信号Ｓ１を取り出す。即ち、荷物Ａを吊っているフ
ック１８の振れ角（吊り荷の振れ角）θが計測される。
また、同時に、追尾装置２１と同軸に装置された光波距
離計２４により、ジブ１１先端とフック１８との距離で
ある吊りロープ長Ｌがより精密に計測される。結局、吊
り荷のＸ，Ｙ，Ｚ座標値が算出される。従って、この振
れ角計測装置２０によれば、全方向の吊り荷振れ角θの
計測ができる。
【００１６】なお、上記振れ角計測装置２０は、市販さ
れている反射プリズム追尾型光波距離測定装置を使用し
て構成することができる。
れている反射プリズム追尾型光波距離測定装置を使用し
て構成することができる。
【００１７】クレーン姿勢信号Ｓ２は、図２に示すよう
に、クレーン６のシャシに対する旋回角度αを特定位置
から検出する旋回角度センサ３１と、ジブの根元付近に
取り付けられポテンショメータに重錘の軸回転を伝達し
て起伏角度βを検出する起伏角度センサ３２等とによっ
て得られる信号である。
に、クレーン６のシャシに対する旋回角度αを特定位置
から検出する旋回角度センサ３１と、ジブの根元付近に
取り付けられポテンショメータに重錘の軸回転を伝達し
て起伏角度βを検出する起伏角度センサ３２等とによっ
て得られる信号である。
【００１８】たわみ補正信号Ｓ３は、ジブ１１の根元付
近に設けたジブ角度センサから成るたわみ補正センサ３
３からの信号Ｓ０と、上記振れ角計測装置２０からの振
れ角信号Ｓ１、つまり追尾装置２１のＸ軸，Ｙ軸の回転
角度信号とを、たわみ検出回路３４に入力し、ここでジ
ブのたわみ量を算出して得られる信号である。なお、た
わみ補正センサ３３は、ジブの根元付近に取り付けられ
ポテンショメータに重錘の軸回転を伝達してジブ角度を
検出する構成となっている。かかるたわみ補正信号Ｓ３
を加味するのは、ジブ１１のたわみにより、ジブの半径
が異なってくるため、その誤差を計算に加えて振れ角θ
の計測値への影響を除去するものである。従って、天井
クレーンの如くたわみ誤差を伴わないタイプのクレーン
については、このような補正信号は不要となる。
近に設けたジブ角度センサから成るたわみ補正センサ３
３からの信号Ｓ０と、上記振れ角計測装置２０からの振
れ角信号Ｓ１、つまり追尾装置２１のＸ軸，Ｙ軸の回転
角度信号とを、たわみ検出回路３４に入力し、ここでジ
ブのたわみ量を算出して得られる信号である。なお、た
わみ補正センサ３３は、ジブの根元付近に取り付けられ
ポテンショメータに重錘の軸回転を伝達してジブ角度を
検出する構成となっている。かかるたわみ補正信号Ｓ３
を加味するのは、ジブ１１のたわみにより、ジブの半径
が異なってくるため、その誤差を計算に加えて振れ角θ
の計測値への影響を除去するものである。従って、天井
クレーンの如くたわみ誤差を伴わないタイプのクレーン
については、このような補正信号は不要となる。
【００１９】図１に戻り、振れ角演算ブロック４１は、
上記振れ角計測装置２０からの振れ角信号Ｓ１を受け、
これにクレーン姿勢信号Ｓ２及びたわみ補正信号Ｓ３に
よる修正を施した上で、正確な荷振れ角θのデータＤａ
をリアルタイムに取り出す。これは、二段加速・減速を
伴った自動運転過程及び通常のクレーン運転過程のいず
れにおいても行われる。そして、この荷振れ角データＤ
ａは、振れ角表示ブロック４２及び振れ角記録ブロック
４３に送られる。なお、振れ角演算ブロック４１から
は、上記クレーン姿勢（α，β）や吊りロープ長Ｌ（図
２）や作業半径等についてのクレーンデータＤｂも、振
れ角表示ブロック４２と振れ角記録ブロック４３に出力
される。
上記振れ角計測装置２０からの振れ角信号Ｓ１を受け、
これにクレーン姿勢信号Ｓ２及びたわみ補正信号Ｓ３に
よる修正を施した上で、正確な荷振れ角θのデータＤａ
をリアルタイムに取り出す。これは、二段加速・減速を
伴った自動運転過程及び通常のクレーン運転過程のいず
れにおいても行われる。そして、この荷振れ角データＤ
ａは、振れ角表示ブロック４２及び振れ角記録ブロック
４３に送られる。なお、振れ角演算ブロック４１から
は、上記クレーン姿勢（α，β）や吊りロープ長Ｌ（図
２）や作業半径等についてのクレーンデータＤｂも、振
れ角表示ブロック４２と振れ角記録ブロック４３に出力
される。
【００２０】振れ角表示ブロック４２は、振れ角データ
Ｄａを人が見やすいように振れ角θの波形としてディス
プレー（図示せず）に表示する機能を有する。また、振
れ角記録ブロック４３は、振れ角データＤａを、クレー
ンの時系列の動作状態として、決まったフォーマットで
記憶装置（図示せず）に記録する機能を持っている。
Ｄａを人が見やすいように振れ角θの波形としてディス
プレー（図示せず）に表示する機能を有する。また、振
れ角記録ブロック４３は、振れ角データＤａを、クレー
ンの時系列の動作状態として、決まったフォーマットで
記憶装置（図示せず）に記録する機能を持っている。
【００２１】図４に振れ角表示ブロック４２の画面表示
例を示す。図の中央に、吊り荷振れ角θの波形４４が、
横軸に時間，縦軸に荷振れ角θを取って表示されるよう
になっている。この波形４４の表示領域の上方には、左
側に吊りロープ長，作業半径，旋回角度等のデータが、
中央に最大振れ角，残留振れ角等のデータが、そして右
側には吊り荷とクレーン先端の軌跡（クレーンを上空か
ら見た図）が表示されようになっている。また波形４４
の表示領域の下方には、吊り荷振れ回り角が波形で表示
されるようになっている。
例を示す。図の中央に、吊り荷振れ角θの波形４４が、
横軸に時間，縦軸に荷振れ角θを取って表示されるよう
になっている。この波形４４の表示領域の上方には、左
側に吊りロープ長，作業半径，旋回角度等のデータが、
中央に最大振れ角，残留振れ角等のデータが、そして右
側には吊り荷とクレーン先端の軌跡（クレーンを上空か
ら見た図）が表示されようになっている。また波形４４
の表示領域の下方には、吊り荷振れ回り角が波形で表示
されるようになっている。
【００２２】次に、クレーンが自動運転されている場合
の動作について説明する。吊り荷振れ角信号Ｓ１を振れ
角計測装置２０から、クレーン姿勢信号Ｓ２を各センサ
３１，３２から、たわみ補正信号Ｓ３をたわみ補正セン
サ３３から（正確にはたわみ検出回路３４から）それぞ
れ振れ角演算ブロック４１に入力する。振れ角演算ブロ
ック４１において、振れ角信号Ｓ１をもとにクレーン姿
勢信号Ｓ２やたわみ補正信号Ｓ３で補正して、振れ角θ
を演算する。演算はクレーン動作中リアルタイムに処理
される。得られた振れ角データＤａとクレーンの動作状
態を示すクレーンデータＤｂは、振れ角記録ブロック４
３において記憶装置に記録され、振れ角等の確認が必要
であれば振れ角表示ブロック４２において表示される。
の動作について説明する。吊り荷振れ角信号Ｓ１を振れ
角計測装置２０から、クレーン姿勢信号Ｓ２を各センサ
３１，３２から、たわみ補正信号Ｓ３をたわみ補正セン
サ３３から（正確にはたわみ検出回路３４から）それぞ
れ振れ角演算ブロック４１に入力する。振れ角演算ブロ
ック４１において、振れ角信号Ｓ１をもとにクレーン姿
勢信号Ｓ２やたわみ補正信号Ｓ３で補正して、振れ角θ
を演算する。演算はクレーン動作中リアルタイムに処理
される。得られた振れ角データＤａとクレーンの動作状
態を示すクレーンデータＤｂは、振れ角記録ブロック４
３において記憶装置に記録され、振れ角等の確認が必要
であれば振れ角表示ブロック４２において表示される。
【００２３】上記実施例によれば、次のような作用効果
が得られる。 (1)クレーン自動運転中のクレーン動作状態と吊り荷の
振れ状態を計測、記録できることにより、自動運転のデ
ータを得ることができ、自動運転の制御性能の評価をす
ることができる。
が得られる。 (1)クレーン自動運転中のクレーン動作状態と吊り荷の
振れ状態を計測、記録できることにより、自動運転のデ
ータを得ることができ、自動運転の制御性能の評価をす
ることができる。
【００２４】(2)記録したデータを用いることにより、
更に良い荷振れ止めの制御性能を獲得するための調整作
業が容易にできる。
更に良い荷振れ止めの制御性能を獲得するための調整作
業が容易にできる。
【００２５】(3)クレーンの動作作業状態と荷振れ状態
が定量的に確認でき、クレーン作業の安全性を高めるこ
とができる。
が定量的に確認でき、クレーン作業の安全性を高めるこ
とができる。
【００２６】(4)自動運転に限らず、オペレータの運転
においても運転技量の善し悪しが定量的に確認できるの
で、オペレータの運転技術向上に役立てることができ
る。
においても運転技量の善し悪しが定量的に確認できるの
で、オペレータの運転技術向上に役立てることができ
る。
【００２７】図５に、二段加速・減速制御による荷振れ
止め運転制御パターンを示す。クレーン出力制御部に出
力される速度パターンは、図示するように、加速トリ
ガｔ１（加速開始条件）、加速制御時間Ｔ１、減速
トリガｔ３（減速開始条件）、減速制御時間Ｔ２によ
って構成される。加速制御時間Ｔ１，減速制御時間Ｔ２
は、荷振れ制御演算により求められる時間データであ
り、又、加速・減速のトリガｔ１，ｔ３は、クレーンの
目的位置までの運転パスの設定により求められる位置デ
ータである。加速制御時間Ｔ１，減速制御時間Ｔ２は、
二段加速制御，二段減速制御における２番目（後段）の
加速又は減速タイミングｔ２，ｔ４、つまり等速度区間
Ｄ１，Ｄ２の長さを定めるもので、これらをファジー推
論により吊り荷振れ角θが最小となるように決定するこ
とで、荷振れを押さえながら目標位置まで自動運転する
ことができる。このファジー推論のティーチングに際し
て、上荷振れ角θの記波形４４と記憶データが役立つこ
ととなる。
止め運転制御パターンを示す。クレーン出力制御部に出
力される速度パターンは、図示するように、加速トリ
ガｔ１（加速開始条件）、加速制御時間Ｔ１、減速
トリガｔ３（減速開始条件）、減速制御時間Ｔ２によ
って構成される。加速制御時間Ｔ１，減速制御時間Ｔ２
は、荷振れ制御演算により求められる時間データであ
り、又、加速・減速のトリガｔ１，ｔ３は、クレーンの
目的位置までの運転パスの設定により求められる位置デ
ータである。加速制御時間Ｔ１，減速制御時間Ｔ２は、
二段加速制御，二段減速制御における２番目（後段）の
加速又は減速タイミングｔ２，ｔ４、つまり等速度区間
Ｄ１，Ｄ２の長さを定めるもので、これらをファジー推
論により吊り荷振れ角θが最小となるように決定するこ
とで、荷振れを押さえながら目標位置まで自動運転する
ことができる。このファジー推論のティーチングに際し
て、上荷振れ角θの記波形４４と記憶データが役立つこ
ととなる。
【００２８】上記実施例では、ジブクレーンの場合につ
いて説明したが、本発明は他の種類のクレーンにも適用
することができる。そして天井クレーン等に適用する場
合には、上記のたわみ補正信号系を省くことができる。
いて説明したが、本発明は他の種類のクレーンにも適用
することができる。そして天井クレーン等に適用する場
合には、上記のたわみ補正信号系を省くことができる。
【００２９】
【発明の効果】以上要するに本発明によれば、次のよう
な優れた効果が得られる。 １）請求項１によれば、振れ角計測装置からの振れ角信
号がクレーン姿勢信号で補正されて正確な吊り荷の振れ
角が得られ、この振れ角データが波形表示され、データ
記録される。このため、自動運転中のクレーン動作状態
と吊り荷の振れ状態を計測・記録することにより、自動
運転のデータを得ることができ、自動運転の制御性能の
評価、とりわけ荷振れ止め制御の評価を容易に行うこと
ができる。また、記録したデータを用いることにより、
更に良い荷振れ止めの制御性能を獲得する調整作業を容
易に行なうことができる。
な優れた効果が得られる。 １）請求項１によれば、振れ角計測装置からの振れ角信
号がクレーン姿勢信号で補正されて正確な吊り荷の振れ
角が得られ、この振れ角データが波形表示され、データ
記録される。このため、自動運転中のクレーン動作状態
と吊り荷の振れ状態を計測・記録することにより、自動
運転のデータを得ることができ、自動運転の制御性能の
評価、とりわけ荷振れ止め制御の評価を容易に行うこと
ができる。また、記録したデータを用いることにより、
更に良い荷振れ止めの制御性能を獲得する調整作業を容
易に行なうことができる。
【００３０】２）請求項２によれば、ジブクレーンの場
合に、上記振れ角演算にジブのたわみ量が加味されるた
め、より正確に吊り荷の振れ角を得ることができる。
合に、上記振れ角演算にジブのたわみ量が加味されるた
め、より正確に吊り荷の振れ角を得ることができる。
【図１】本発明のクレーン吊り荷振れ角の表示記録装置
の実施例を示すブロック図である。
の実施例を示すブロック図である。
【図２】ジブヘの振れ角計測装置の取り付けを示す側面
図である。
図である。
【図３】ジブヘの振れ角計測装置の取り付けを示す正面
図である。
図である。
【図４】ディスプレイ表示画面の一例を示す図である。
【図５】二段加速・減速を含む運転速度パターンを例示
した図である。
した図である。
６ ジブクレーン １１ ジブ １４ ロープ １８ クレーンフック ２０ 振れ角計測装置 ２１ 追尾装置 ２２ 反射プリズム ２３ 振れ角処理装置 ２４ 光波距離計 ３１ 旋回角度センサ ３２ 起伏角度センサ ３３ たわみ補正センサ ３４ たわみ検出回路 ４１ 振れ角演算ブロック ４２ 振れ角表示ブロック ４３ 振れ角記録ブロック ４４ 吊り荷振れ角の波形 Ａ 荷物（吊り荷） Ｄ１，Ｄ２ 等速区間 Ｄａ 荷振れ角データ Ｄｂ クレーンデータ Ｌ 吊りロープ長 Ｓ０ 補正センサからの信号 Ｓ１ 吊り荷振れ角信号 Ｓ２ クレーン姿勢信号 Ｓ３ たわみ補正信号 α 旋回角度 β 起伏角度 θ 荷振れ角
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.6 識別記号 庁内整理番号 ＦＩ 技術表示箇所 Ｇ０５Ｄ 3/12 ３０６ Ｒ 9179−3Ｈ // Ｇ０１Ｂ 11/00 Ｂ 11/26 Ｚ (72)発明者 久保 喜良 東京都港区元赤坂一丁目２番７号 鹿島建 設株式会社内 (72)発明者 根本 勤 東京都港区元赤坂一丁目２番７号 鹿島建 設株式会社内 (72)発明者 佐藤 竜郎 東京都港区元赤坂一丁目２番７号 鹿島建 設株式会社内 (72)発明者 村山 茂樹 東京都江東区豊洲三丁目１番15号 石川島 播磨重工業株式会社東二テクニカルセンタ ー内 (72)発明者 斉藤 俊明 東京都江東区豊洲三丁目１番15号 石川島 播磨重工業株式会社東二テクニカルセンタ ー内 (72)発明者 岡野 茂 東京都千代田区神田小川町１丁目１番地 石川島輸送機株式会社内 (72)発明者 牟田 吉宏 東京都千代田区神田小川町１丁目１番地 石川島輸送機株式会社内
Claims (2)
- 【請求項１】 クレーンに取り付けられた振れ角計測装
置からの吊り荷の振れ角信号と、クレーンに取り付けら
れた各種センサからのクレーンの姿勢に関する信号とを
受け、該クレーン姿勢信号を補正値として使用して上記
振れ角信号から吊り荷の振れ角をリアルタイムに演算す
る振れ角演算ブロックと、 上記振れ角演算ブロックで得られた振れ角データを人が
見やすいように振れ角の波形としてディスプレーに表示
する機能を有する振れ角表示ブロックと、 上記振れ角演算ブロックで得られた振れ角データを決ま
ったフォーマットで記憶装置に記録する機能を有する振
れ角記録ブロックとを具備することを特徴とするクレー
ン吊り荷振れ角の表示記録装置。 - 【請求項２】 上記振れ角演算ブロックに、ジブのたわ
み量についてのたわみ補正信号を入力し、この補正信号
も補正値として使用して上記振れ角信号から吊り荷の振
れ角をリアルタイムに演算することを特徴とする請求項
１記載のクレーン吊り荷振れ角の表示記録装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP05314137A JP3113474B2 (ja) | 1993-11-19 | 1993-11-19 | クレーン吊り荷振れ角の表示記録装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP05314137A JP3113474B2 (ja) | 1993-11-19 | 1993-11-19 | クレーン吊り荷振れ角の表示記録装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH07144882A true JPH07144882A (ja) | 1995-06-06 |
| JP3113474B2 JP3113474B2 (ja) | 2000-11-27 |
Family
ID=18049683
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP05314137A Expired - Fee Related JP3113474B2 (ja) | 1993-11-19 | 1993-11-19 | クレーン吊り荷振れ角の表示記録装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3113474B2 (ja) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2014069933A (ja) * | 2012-09-28 | 2014-04-21 | Ns Solutions Corp | 情報処理装置、情報処理方法及びプログラム |
| JP2015214414A (ja) * | 2014-05-13 | 2015-12-03 | Ｉｈｉ運搬機械株式会社 | グラブバケット式アンローダの運転支援装置 |
| CN107641992A (zh) * | 2017-10-27 | 2018-01-30 | 青岛华凯海洋科技有限公司 | 一种智能绳缆 |
| JP2019127374A (ja) * | 2018-01-25 | 2019-08-01 | 株式会社日立プラントメカニクス | クレーンの振れ止め制御に用いる振り子長の測定装置 |
| CN116424555A (zh) * | 2023-06-12 | 2023-07-14 | 四川腾盾科技有限公司 | 一种无人机吊挂消摆及控制方法 |
Families Citing this family (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US7783235B2 (en) | 2006-10-13 | 2010-08-24 | Ricoh Company, Ltd. | Hopping toner development apparatus and image formation apparatus |
| JP2008286931A (ja) | 2007-05-16 | 2008-11-27 | Ricoh Co Ltd | 現像装置・プロセスカートリッジ・画像形成装置 |
| JP5051526B2 (ja) | 2007-07-10 | 2012-10-17 | 株式会社リコー | 現像装置、プロセスカートリッジ及び画像形成装置 |
| JP5067849B2 (ja) | 2007-07-31 | 2012-11-07 | 株式会社リコー | 現像装置および画像形成装置 |
| JP5114717B2 (ja) | 2007-09-10 | 2013-01-09 | 株式会社リコー | 画像形成装置 |
| US8433211B2 (en) | 2009-09-14 | 2013-04-30 | Ricoh Company, Ltd. | Developing device, process cartridge, and image forming apparatus |
-
1993
- 1993-11-19 JP JP05314137A patent/JP3113474B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2014069933A (ja) * | 2012-09-28 | 2014-04-21 | Ns Solutions Corp | 情報処理装置、情報処理方法及びプログラム |
| JP2015214414A (ja) * | 2014-05-13 | 2015-12-03 | Ｉｈｉ運搬機械株式会社 | グラブバケット式アンローダの運転支援装置 |
| CN107641992A (zh) * | 2017-10-27 | 2018-01-30 | 青岛华凯海洋科技有限公司 | 一种智能绳缆 |
| JP2019127374A (ja) * | 2018-01-25 | 2019-08-01 | 株式会社日立プラントメカニクス | クレーンの振れ止め制御に用いる振り子長の測定装置 |
| CN116424555A (zh) * | 2023-06-12 | 2023-07-14 | 四川腾盾科技有限公司 | 一种无人机吊挂消摆及控制方法 |
| CN116424555B (zh) * | 2023-06-12 | 2023-08-29 | 四川腾盾科技有限公司 | 一种无人机吊挂消摆及控制方法 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP3113474B2 (ja) | 2000-11-27 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JP3113474B2 (ja) | クレーン吊り荷振れ角の表示記録装置 | |
| JPH08198584A (ja) | クレーンの無人運転方法及びその装置 | |
| JPH0213722B2 (ja) | ||
| JPS6241189A (ja) | クレ−ン制御方式 | |
| JPH07219635A (ja) | 運動物体用の衝突防止装置及び方法 | |
| JP3137521B2 (ja) | クレーン荷振れ角と吊りロープ長の計測装置 | |
| GB2252295A (en) | Offshore crane control system | |
| KR100237150B1 (ko) | 현수하중 안정/위치결정 제어장치 | |
| JP2795159B2 (ja) | バケットの位置測定装置 | |
| JPH0672693A (ja) | クレーン吊荷の振れ検出方法 | |
| JP3113473B2 (ja) | クレーンの荷振れ止め運転方法及び装置 | |
| JPH0662267B2 (ja) | 吊荷の振れ角検出方法 | |
| JPH07178690A (ja) | 産業用ロボットの組立異常検出装置 | |
| JP2003155189A (ja) | クレーンにおける搬送台車停止位置誘導装置 | |
| JP2704918B2 (ja) | 船舶用荷役機械の制御装置 | |
| JP2542615B2 (ja) | 加工線テイ−チング方法 | |
| JP3396072B2 (ja) | 三次元位置計測方法及びその装置 | |
| JPS60168928A (ja) | ブレ−キの摩耗検出方法 | |
| JP2508102B2 (ja) | ジブクレ−ンの自動運転制御装置 | |
| JPH04159998A (ja) | 振れ止め制御装置 | |
| JP2022098667A (ja) | 角速度補正装置、及び移動体 | |
| JP2791450B2 (ja) | 円柱状物体の位置測定方法 | |
| KR960010506A (ko) | 크레인의 무인운전방법 및 그 장치 | |
| JPH05186183A (ja) | クレーンの位置データ教示方法及び再生方法 | |
| JPH03184785A (ja) | 計測ロボットのデータ変換方式 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
| R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
| S111 | Request for change of ownership or part of ownership |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313117 |
|
| R360 | Written notification for declining of transfer of rights |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R360 |
|
| R371 | Transfer withdrawn |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R371 |
|
| S111 | Request for change of ownership or part of ownership |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313117 |
|
| R360 | Written notification for declining of transfer of rights |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R360 |
|
| S111 | Request for change of ownership or part of ownership |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313117 |
|
| R371 | Transfer withdrawn |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R371 |
|
| R370 | Written measure of declining of transfer procedure |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R370 |
|
| S111 | Request for change of ownership or part of ownership |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313117 |
|
| R350 | Written notification of registration of transfer |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R350 |
|
| R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
| S111 | Request for change of ownership or part of ownership |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313117 |
|
| R350 | Written notification of registration of transfer |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R350 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (prs date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20080922 Year of fee payment: 8 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (prs date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20080922 Year of fee payment: 8 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (prs date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20090922 Year of fee payment: 9 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (prs date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20090922 Year of fee payment: 9 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (prs date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20100922 Year of fee payment: 10 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (prs date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20100922 Year of fee payment: 10 |
|
| S533 | Written request for registration of change of name |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313533 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (prs date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20100922 Year of fee payment: 10 |
|
| R350 | Written notification of registration of transfer |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R350 |
|
| S531 | Written request for registration of change of domicile |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313531 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (prs date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20100922 Year of fee payment: 10 |
|
| R350 | Written notification of registration of transfer |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R350 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (prs date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20110922 Year of fee payment: 11 |
|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |