JPH05186183A - クレーンの位置データ教示方法及び再生方法 - Google Patents
クレーンの位置データ教示方法及び再生方法Info
- Publication number
- JPH05186183A JPH05186183A JP359892A JP359892A JPH05186183A JP H05186183 A JPH05186183 A JP H05186183A JP 359892 A JP359892 A JP 359892A JP 359892 A JP359892 A JP 359892A JP H05186183 A JPH05186183 A JP H05186183A
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- JP
- Japan
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- crane
- data
- position data
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- Pending
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- Numerical Control (AREA)
- Control And Safety Of Cranes (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 クレーンの高精度な位置決めと、作業の省人
化を図ること。 【構成】 クレーン１に中心位置取込装置４と位置検出
センサ２，３とを装着して、クレーン１を格納ヤードに
おいて移動させ、中心位置取込装置４により格納ヤード
の各スペースの中心位置をクレーン制御装置５に取込む
とともに、位置検出センサ２，３により各中心位置を所
定位置からの距離データとしてクレーン制御装置５に取
込み、取込んだ距離データをそれぞれの呼称番地ととも
に位置データとしてクレーン制御装置５を制御する計算
機７に送信して記憶することを特徴とする。
化を図ること。 【構成】 クレーン１に中心位置取込装置４と位置検出
センサ２，３とを装着して、クレーン１を格納ヤードに
おいて移動させ、中心位置取込装置４により格納ヤード
の各スペースの中心位置をクレーン制御装置５に取込む
とともに、位置検出センサ２，３により各中心位置を所
定位置からの距離データとしてクレーン制御装置５に取
込み、取込んだ距離データをそれぞれの呼称番地ととも
に位置データとしてクレーン制御装置５を制御する計算
機７に送信して記憶することを特徴とする。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、クレーン自動運転のた
めの、クレーンの位置データ教示及び再生方法に関す
る。
めの、クレーンの位置データ教示及び再生方法に関す
る。
【０００２】
【従来の技術】クレーンを使ってワークを格納ヤードか
ら入出庫するにあたり、クレーンを自動運転するには、
格納ヤードに形成されたそれぞれのワーク格納用の各ス
ペースの中心座標を求め、これをクレーン制御装置又は
計算機に入力しておくことが必要である。従来はこの入
力を、機械図面又は建築図面等から、各スペースの中心
座標を絶対位置（例えば距離データ）で求め、呼称番地
毎にこの位置データを入力していた。そして、入力され
たデータが正しいかどうか、試運転によってクレーンを
動作させ、実際のクレーンの動作と比較して確認してい
る。入力した位置データが実際の動作によって中心座標
でないと判明すると、その位置データを修正し修正デー
タの再入力を行う。
ら入出庫するにあたり、クレーンを自動運転するには、
格納ヤードに形成されたそれぞれのワーク格納用の各ス
ペースの中心座標を求め、これをクレーン制御装置又は
計算機に入力しておくことが必要である。従来はこの入
力を、機械図面又は建築図面等から、各スペースの中心
座標を絶対位置（例えば距離データ）で求め、呼称番地
毎にこの位置データを入力していた。そして、入力され
たデータが正しいかどうか、試運転によってクレーンを
動作させ、実際のクレーンの動作と比較して確認してい
る。入力した位置データが実際の動作によって中心座標
でないと判明すると、その位置データを修正し修正デー
タの再入力を行う。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、従来の
ように机上データから、クレーンが停止する中心座標デ
ータ求めて、これを人手により入力するのは、以下のよ
うな課題がある。 （ａ）格納ヤードの機器の据え付け精度による誤差が生
ずる。 （ｂ）格納ヤードのレイアウト変更の度に、人が位置デ
ータを入力し直さなければならない。 （ｃ）試運転調整時に、個々にクレーンを移動させて、
入力した位置データの確認をしなければならない。
ように机上データから、クレーンが停止する中心座標デ
ータ求めて、これを人手により入力するのは、以下のよ
うな課題がある。 （ａ）格納ヤードの機器の据え付け精度による誤差が生
ずる。 （ｂ）格納ヤードのレイアウト変更の度に、人が位置デ
ータを入力し直さなければならない。 （ｃ）試運転調整時に、個々にクレーンを移動させて、
入力した位置データの確認をしなければならない。
【０００４】本発明は、上記課題を解決するために成さ
れたもので、現場において直接測定した格納ヤードの各
スペースの中心位置データを、クレーン及びクレーン制
御装置を統括する上位計算機に自動的に取込ませ、クレ
ーンの高精度な位置決めと、作業の省人化を図ることを
目的とする。
れたもので、現場において直接測定した格納ヤードの各
スペースの中心位置データを、クレーン及びクレーン制
御装置を統括する上位計算機に自動的に取込ませ、クレ
ーンの高精度な位置決めと、作業の省人化を図ることを
目的とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】第１の発明は、クレーン
に位置検出器を装着して該クレーンを格納ヤードにおい
て移動させ、位置検出器により所定位置から格納ヤード
に形成された各スペースの中心位置までの距離データを
クレーン制御装置に取込み、取込んだ距離データをそれ
ぞれの呼称番地とともに位置データとしてクレーン制御
装置を制御する計算機に送信して記憶するものである。
に位置検出器を装着して該クレーンを格納ヤードにおい
て移動させ、位置検出器により所定位置から格納ヤード
に形成された各スペースの中心位置までの距離データを
クレーン制御装置に取込み、取込んだ距離データをそれ
ぞれの呼称番地とともに位置データとしてクレーン制御
装置を制御する計算機に送信して記憶するものである。
【０００６】第２の発明は、クレーンに位置検出器を装
着して該クレーンを格納ヤードにおいて移動させ、位置
検出器により所定位置から格納ヤードに形成された各ス
ペースの中心位置までの距離データをクレーン制御装置
に取込み、取込んだ距離データをそれぞれの呼称番地と
ともにクレーン制御装置を制御する計算機に送信して記
憶した位置データのうち、前記計算機へ指示されたクレ
ーンの動作命令に対応する必要な位置データを計算機か
らクレーン制御装置に出力して、クレーンを制御するも
のである。
着して該クレーンを格納ヤードにおいて移動させ、位置
検出器により所定位置から格納ヤードに形成された各ス
ペースの中心位置までの距離データをクレーン制御装置
に取込み、取込んだ距離データをそれぞれの呼称番地と
ともにクレーン制御装置を制御する計算機に送信して記
憶した位置データのうち、前記計算機へ指示されたクレ
ーンの動作命令に対応する必要な位置データを計算機か
らクレーン制御装置に出力して、クレーンを制御するも
のである。
【０００７】
【作用】第１の発明においては、クレーンの移動に伴な
って、クレーンに装着された位置検出器により、格納ヤ
ードの個々のスペースの中心位置が所定位置からの距離
データとして、クレーン制御装置に取込まれ、呼称番地
と組み合わされて位置データとなる。格納ヤードの全ス
ペースの位置データが得られると、まとめて計算機に送
信されて記憶され、位置データの教示が完了する。第２
の発明においては、第１の発明で教示された位置データ
から、計算機へ指示されたクレーンの動作命令に対応し
て、必要な位置データがクレーン制御装置に出力され、
クレーンの位置決めに供される。
って、クレーンに装着された位置検出器により、格納ヤ
ードの個々のスペースの中心位置が所定位置からの距離
データとして、クレーン制御装置に取込まれ、呼称番地
と組み合わされて位置データとなる。格納ヤードの全ス
ペースの位置データが得られると、まとめて計算機に送
信されて記憶され、位置データの教示が完了する。第２
の発明においては、第１の発明で教示された位置データ
から、計算機へ指示されたクレーンの動作命令に対応し
て、必要な位置データがクレーン制御装置に出力され、
クレーンの位置決めに供される。
【０００８】
【実施例】図１は本発明の実施例を説明する制御構成図
である。図において、１はクレーン、２，３はクレーン
１に装着したＸ方向、Ｙ方向の位置検出センサであっ
て、ここではパルスジェネレータを使用する。４はクレ
ーン１に装着した格納ヤードに形成された各スペースの
中心位置取込装置であって、例えばレーザ光線の発射及
び受光機器から成る。５はクレーン１の動作を駆動制御
するクレーン制御装置、６はクレーン制御装置５の動作
モ−ドを“教示モード”又は“自動制御モード”に切換
える情報確認用プリセットモニタである。７はクレーン
制御装置５を制御する計算機であって、格納ヤードの各
スペースの位置データを記憶し、指示されたクレーンの
動作命令に対応する必要な位置データをクレーン制御装
置５に出力するなど、クレーン制御装置５に対し上位計
算機として作用するものである。
である。図において、１はクレーン、２，３はクレーン
１に装着したＸ方向、Ｙ方向の位置検出センサであっ
て、ここではパルスジェネレータを使用する。４はクレ
ーン１に装着した格納ヤードに形成された各スペースの
中心位置取込装置であって、例えばレーザ光線の発射及
び受光機器から成る。５はクレーン１の動作を駆動制御
するクレーン制御装置、６はクレーン制御装置５の動作
モ−ドを“教示モード”又は“自動制御モード”に切換
える情報確認用プリセットモニタである。７はクレーン
制御装置５を制御する計算機であって、格納ヤードの各
スペースの位置データを記憶し、指示されたクレーンの
動作命令に対応する必要な位置データをクレーン制御装
置５に出力するなど、クレーン制御装置５に対し上位計
算機として作用するものである。
【０００９】次に、位置データの教示方法について説明
する。まず、格納ヤードに形成された各スペースの中心
をあらかじめ測定して、この中心位置に反射ミラを取り
付ける。また、情報確認用プリセットモニタ６を操作し
て、クレーン制御装置５を教示モードにする。なお、反
射ミラを取り付けたのは、中心位置取込装置４をレーザ
光線の発射及び受光機器から構成したためであり、使用
する中心位置取込装置４によって、各種の態様が考えら
れる。
する。まず、格納ヤードに形成された各スペースの中心
をあらかじめ測定して、この中心位置に反射ミラを取り
付ける。また、情報確認用プリセットモニタ６を操作し
て、クレーン制御装置５を教示モードにする。なお、反
射ミラを取り付けたのは、中心位置取込装置４をレーザ
光線の発射及び受光機器から構成したためであり、使用
する中心位置取込装置４によって、各種の態様が考えら
れる。
【００１０】次に、クレーン１を移動（試運転）させな
がら、中心位置取込装置４により、レーザ光線の反射を
利用して、各スペースの中心位置をクレーン制御装置５
に取込む。また、この中心位置を、位置検出センサ（パ
ルスジェネレータ）２，３により、クレーンの原点位置
からの距離データとして表し、それぞれの呼称番地とと
もに位置データとして、クレーン制御装置５に取込む。
格納ヤード内の全スペースの位置データを取込んだら、
これを計算機７に送信して記憶させる。
がら、中心位置取込装置４により、レーザ光線の反射を
利用して、各スペースの中心位置をクレーン制御装置５
に取込む。また、この中心位置を、位置検出センサ（パ
ルスジェネレータ）２，３により、クレーンの原点位置
からの距離データとして表し、それぞれの呼称番地とと
もに位置データとして、クレーン制御装置５に取込む。
格納ヤード内の全スペースの位置データを取込んだら、
これを計算機７に送信して記憶させる。
【００１１】こうして、計算機７に記憶された位置デー
タは、クレーン制御装置５を自動制御モードとしたと
き、計算機７へ指示されたクレーン１の動作命令に対応
する必要な位置データを、計算機７からクレーン制御装
置５に出力して、クレーン１の位置決めに供される。
タは、クレーン制御装置５を自動制御モードとしたと
き、計算機７へ指示されたクレーン１の動作命令に対応
する必要な位置データを、計算機７からクレーン制御装
置５に出力して、クレーン１の位置決めに供される。
【００１２】ここで教示モードについて説明しておく。
教示モードとは、クレーン制御装置５が格納ヤードのス
ペースの中心位置データを取込み、計算機７にそのデー
タを送信できる状態のことを指す。また、ここでは“個
別教示方式”と“一括教示方式”の２つの教示モードを
採用するものとする。個別教示方式とは、格納ヤード内
の個々のスペースの中心位置を、それぞれのスペースに
クレーン１を移動させて求める方式である。
教示モードとは、クレーン制御装置５が格納ヤードのス
ペースの中心位置データを取込み、計算機７にそのデー
タを送信できる状態のことを指す。また、ここでは“個
別教示方式”と“一括教示方式”の２つの教示モードを
採用するものとする。個別教示方式とは、格納ヤード内
の個々のスペースの中心位置を、それぞれのスペースに
クレーン１を移動させて求める方式である。
【００１３】一方、一括教示方式とは、図２のＡ1,1 〜
Ａn,m のように連続していてかつ同一形状のスペースで
あれば、Ａ1,1 のポイントとＡn,m のポイントを教示
し、その後情報確認用プリセットモニタ６から、Ａ1,1
とＡn,m との間にあるスペース数を入力することによ
り、Ａ1,1 〜Ａn,m についての各中心位置データを、次
のような計算によって求める方式である。なお、図２に
おいて、１はクレーン、８は格納ヤードを示すものとす
る。
Ａn,m のように連続していてかつ同一形状のスペースで
あれば、Ａ1,1 のポイントとＡn,m のポイントを教示
し、その後情報確認用プリセットモニタ６から、Ａ1,1
とＡn,m との間にあるスペース数を入力することによ
り、Ａ1,1 〜Ａn,m についての各中心位置データを、次
のような計算によって求める方式である。なお、図２に
おいて、１はクレーン、８は格納ヤードを示すものとす
る。
【００１４】 ＸP ＝｜Ａn,1 −Ａn,m ｜／（ｍ−１） ＹP ＝｜Ａ1,m −Ａn,m ｜／（ｎ−１） ただし、ｍ≧２，ｎ≧２ Ａ1,1 〜Ａn,m ：原点よりの中心位置距離 ＸP ：走行方向における中心間距離 ＹP ：横行方向における中心間距離 よって、求める原点よりの中心位置距離Ａ1,1 〜Ａn,m
は、 走行方向Ａn,m ＝Ａ1,1 ＋ｍ×ＸP 横行方向Ａn,m ＝Ａ1,1 ＋ｎ×ＹP で求まる。
は、 走行方向Ａn,m ＝Ａ1,1 ＋ｍ×ＸP 横行方向Ａn,m ＝Ａ1,1 ＋ｎ×ＹP で求まる。
【００１５】
【発明の効果】第１の発明によれば、実際の格納ヤード
で測定した高精度な位置データが得られる。また、クレ
ーン制御装置から計算機への位置データの送信も、自動
的に行うことが可能で、位置データの測定から記憶まで
すべて自動化できる。第２の発明によれば、第１の発明
によって得られた高精度な位置データが、クレーンの動
作制御に供されるので、クレーンの高精度な位置決めが
できる。
で測定した高精度な位置データが得られる。また、クレ
ーン制御装置から計算機への位置データの送信も、自動
的に行うことが可能で、位置データの測定から記憶まで
すべて自動化できる。第２の発明によれば、第１の発明
によって得られた高精度な位置データが、クレーンの動
作制御に供されるので、クレーンの高精度な位置決めが
できる。
【図１】本発明の実施例を説明する制御構成図である。
【図２】格納ヤード内のスペース配置とクレーン移動方
向の説明図である。
向の説明図である。
１ クレーン ２ Ｘ方向位置検出センサ ３ Ｙ方向位置検出センサ ４ 中心位置取込装置 ５ クレーン制御装置 ６ 情報確認用プリセットモニタ ７ 計算機 ８ 格納ヤード
Claims (2)
- 【請求項１】 クレーンに位置検出器を装着して該クレ
ーンを格納ヤードにおいて移動させ、位置検出器により
所定位置から格納ヤードに形成された各スペースの中心
位置までの距離データをクレーン制御装置に取込み、取
込んだ距離データをそれぞれの呼称番地とともに位置デ
ータとしてクレーン制御装置を制御する計算機に送信し
て記憶することを特徴とするクレーンの位置データ教示
方法。 - 【請求項２】 クレーンに位置検出器を装着して該クレ
ーンを格納ヤードにおいて移動させ、位置検出器により
所定位置から格納ヤードに形成された各スペースの中心
位置までの距離データをクレーン制御装置に取込み、取
込んだ距離データをそれぞれの呼称番地とともにクレー
ン制御装置を制御する計算機に送信して記憶した位置デ
ータのうち、前記計算機へ指示されたクレーンの動作命
令に対応する必要な位置データを計算機からクレーン制
御装置に出力して、クレーンを制御することを特徴とす
るクレーンの位置データ再生方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP359892A JPH05186183A (ja) | 1992-01-13 | 1992-01-13 | クレーンの位置データ教示方法及び再生方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP359892A JPH05186183A (ja) | 1992-01-13 | 1992-01-13 | クレーンの位置データ教示方法及び再生方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH05186183A true JPH05186183A (ja) | 1993-07-27 |
Family
ID=11561922
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP359892A Pending JPH05186183A (ja) | 1992-01-13 | 1992-01-13 | クレーンの位置データ教示方法及び再生方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH05186183A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2009213971A (ja) * | 2008-03-07 | 2009-09-24 | Tsubakimoto Chain Co | 創薬用自動ティーチング装置及び方法 |
-
1992
- 1992-01-13 JP JP359892A patent/JPH05186183A/ja active Pending
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2009213971A (ja) * | 2008-03-07 | 2009-09-24 | Tsubakimoto Chain Co | 創薬用自動ティーチング装置及び方法 |
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