FI111243B - Förfarande för manövrering av en lyftkran - Google Patents

Förfarande för manövrering av en lyftkran Download PDF

Info

Publication number
FI111243B
FI111243B FI951461A FI951461A FI111243B FI 111243 B FI111243 B FI 111243B FI 951461 A FI951461 A FI 951461A FI 951461 A FI951461 A FI 951461A FI 111243 B FI111243 B FI 111243B
Authority
FI
Finland
Prior art keywords
container
holder portion
scanning
crane
error
Prior art date
Application number
FI951461A
Other languages
English (en)
Finnish (fi)
Other versions
FI951461A (sv
FI951461A0 (sv
Inventor
Hyeong-Rok Lee
Jae-Hoon Kim
Moon-Hyun Kang
Original Assignee
Samsung Heavy Ind
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Priority claimed from KR1019940006497A external-priority patent/KR950026793A/ko
Priority claimed from KR1019940009817A external-priority patent/KR950031828A/ko
Priority claimed from KR1019940025062A external-priority patent/KR0153560B1/ko
Priority claimed from KR1019940040280A external-priority patent/KR100335327B1/ko
Application filed by Samsung Heavy Ind filed Critical Samsung Heavy Ind
Publication of FI951461A0 publication Critical patent/FI951461A0/sv
Publication of FI951461A publication Critical patent/FI951461A/sv
Application granted granted Critical
Publication of FI111243B publication Critical patent/FI111243B/sv

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
    • B66C13/00—Other constructional features or details
    • B66C13/04—Auxiliary devices for controlling movements of suspended loads, or preventing cable slack
    • B66C13/06—Auxiliary devices for controlling movements of suspended loads, or preventing cable slack for minimising or preventing longitudinal or transverse swinging of loads
    • B66C13/063—Auxiliary devices for controlling movements of suspended loads, or preventing cable slack for minimising or preventing longitudinal or transverse swinging of loads electrical
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
    • B66C13/00—Other constructional features or details
    • B66C13/18—Control systems or devices
    • B66C13/46—Position indicators for suspended loads or for crane elements

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Control And Safety Of Cranes (AREA)

Claims (17)

1. Förfarande för manövrering av en lyftkran (100) innefattande steg för inmatning av information om kranvagnens (20) och lyftanordningens (30) avgängsposition och 5 malposition, beräkning av en primär referensnivä av en körhastighetsmodell av kranvagnen (20) och lyftanordningen (30) baserad pä nämnda positionsinformation, erhällning av en verklig referensnivä av körhastighetsmodellen genom kompensering av den primära referensnivän av körhastighetsmodellen, bestämning av information om svängningsvinkel och position av ett lyftok (40) avsett att gripa tag i en container 10 som hänger i kranvagnen (20) och lyftanordningen (30) under rörelsen av lyftoket (40) genom styrning av en styranordning (112) med oskarp logik, och inmatning av nämnda information till styranordningen (112) med oskarp logik pä sädant sätt, att lyftoket (40) frigör containem vid mälpositionen, kännetecknat därav, att förfarandet innefattar ett steg för ästadkomning av den verkliga referensnivän av 15 körhastighetsmodellen genom kompensering av den primära referensnivän av körhastighetsmodellen beroende pä yttre felfaktorer, vilka yttre felfaktorer bestäms med en hastighetsmodellgenerator enligt förutbestämd information om rörelsen av containern (10) ffän avgängspositionen tili mälpositionen. 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11
2. Förfarande enligt patentkravet 1, kännetecknat därav, att det innefattar 2 ett steg för bestämning av den förutbestämda informationen om rörelsen av 3 containem (10) frän avgängspositionen tili mälpositionen, som är baserad pä den 4 primära referensnivän av körhastighetsmodellen med hjälp av en simulering som 5 ästadkommits med hastighetsmodellgeneratorn (111). 6 7
3. Förfarande enligt nägot av de föregäende patentkraven, kännetecknat 8 , ‘ därav, att positionsdetektor (140) är försedd med en givare (141), som är installerad 9 i en installeringsanordning (143) rörligt i en riktning längs lyftokets (40) längd, 10 varvid förfarandet innefattar ett steg för mätning av avständet frän ett förutbestämt 11 objekt genom avsökning med en lasersträle med en vinkelvariationsvidd av konstant storlek. 111243
4. Förfarande enligt patentkravet 3, kännetecknat därav, att förfarandet innefattar ett steg för avsökning med lasersträlar över bredden av nämnda lyftok (40) med hjälp av tvä diagonalt anordnade positionsdetektorer (140a, 140b). 5 5. Förfarande enligt patentkravet 3, kännetecknat därav, att det innefattar ett steg för avsökning med lasersträlar längs längdriktningen av nämnda lyftok (40) med hjälp av en med en givare (141) försedd positionsdetektor (140c), som är anordnad i den nedre delen av nämnda kranvagn (20). 10 6. Förfarande enligt patentkraven 3-5, kännetecknat därav, att steget för bestämning av information om svängningsvinkeln och positionerna av lyftoket (40) innefattar steg för detektering av tvä initiala kantpositioner av nämnda icke-svängande lyftok (40) genom avsökning med lasersträlar, detektering av tvä ändrade kantpositioner av nämnda lyftok (40) genom avsökning med lasersträlar när nämnda 15 kranvagn (20) rör sig, och jämförelse av nämnda tvä initiala och nämnda tvä ändrade kantpositioner av nämnda lyftok (40) med varandra och bestämning av svängningsvinkeln av nämnda lyftok (40) med beaktande av längden av en kabel vid vilken nämnda lyftok (40) är hängt. 20 7. Förfarande enligt patentkravet 6, kännetecknat därav, att steget för . bestämning av information om svängningsvinkeln och positionen av lyftoket (40) och containern (10) innefattar steg för avsökning av nämnda lyftok (40) och container (10) med lasersträlar, delning av avsökta punkter i omräden enligt ett distansvärde, vilka omräden av nämnda lyftok (40) och container (10) väljas bland nämnda delade 25 omräden baserat pä ett förutbestämt värde, vilket distansvärde av nämnda lyftok (40) uppmäts med en pä nämnda lyftkran (100) installerad kodare (147) pä lyft-anordningen, och detektering av kanter av nämnda lyftok (40) och container (10) med nämnda utvalda omräden av nämnda lyftok (40) och container (10). 30 8. Förfarande enligt patentkravet 7, kännetecknat därav, att det innefattar ett steg för avsökning med lasersträlar i en förutbestämd vinkel (45 grader) samtidigt som den rörliga givaren (141) rör sig mot tvä diagonala kanter av nämnda lyftok 111243 (40) och container (10) i varje längdriktning.
9. Förfarande enligt patentkravet 7, kännetecknat därav, att de i nämnda kantdetekteringssteg detekterade kanterna av nämnda lyftok (40) och container (10) 5 är gränser för avsökningspunkter vid vilka distansen ändrar snabbt bland nämnda detekterade omräden av nämnda lyftok (40) och container (10).
10. Förfarande enligt patentkravet 9, kännetecknat därav, att steget för bestämning av information om svängningsvinkeln och positionen av Iyfioket (40) och 10 containern (10) innefattar ett steg i vilket vridningsvinkein av nämnda lyftok (40) och container (10) detekteras genom jämförelse av de detekterade kanterna av nämnda lyftok (40) och container (10) med deras initiala kanter.
11. Förfarande enligt patentkravet 7, kännetecknat därav, att 15 delningssteget av de avsökta omräden innefattar avsökning av de omräden där avsökningspunkterna överstiger ett kritiskt tai, och delning av dessa omräden bland alla omräden av avsökningspunkterna.
12. Förfarande enligt nägot av patentkraven 7-11, kännetecknat därav, 20 att lasersträlarna avsöker över breddriktningen av lyftoket (40) samtidigt som givaren (141) rör sig mot tvä diagonala hörn av nämnda lyftok (40) och container (10) i varje riktning längs lyftokens (40) längd.
13. Förfarande enligt patentkravet 12, kännetecknat därav, att nämnda 25 steg för avsökning med lasersträlar vidare innefattar avsökning mot en ände av nämnda lyftok (40) och container (10) längs längdriktningen av nämnda lyftok (40) ·- - och container (10). 1 Förfarande enligt nägot av patentkraven 1-6, kännetecknat därav, 30 att det innefattar steg i vilka nämnda lyftok (40) sänks ned genom användning av lyftanordningen (30), det bestäms om nämnda lyftok (40) har sänkts ned eller ej, och det ätergäs tili nämnda nedsänknings- och bestämningssteg om det har konstaterats 111243 att nämnda lyftok (40) inte har lyfts upp.
15. Förfarande enligt nägot av patentkraven 1-7, kännetecknat därav, att förfarandet innefattar steg i vilka nämnda lyftok (40) sänks ned genom använd- 5 ning av lyftanordningen (30), det bestäms om nämnda lyftok (40) har sänkts ned eller ej, och det ätergäs till nämnda nedsänknings- och bestämningssteg om det har konstaterats att nämnda lyftok (40) inte har sänkts ned.
16. Förfarande enligt nägot av patentkraven 1-15, kännetecknat därav, 10 att det omfattar ett steg där lasttillständet av containern (10) detekteras genom detektering av höjden av containern (10), som beror pä positionen av nämnda kranvagn (20), genom avsökning med lasersträlar enligt raderna av containrar lastade pä hamnomrädet. 15 17. Förfarande enligt nägot av de föregäende patentkraven, kännetecknat därav, att de yttre felfaktorerna innefattar felet mellan det momentana tillständet av nämnda kranvagn (20) och lyftanordning (30) och mältillständen samt felvariationen, felet mellan den momentana körhastigheten av nämnda kranvagn (20) och lyftanordning (30) och hastigheterna enligt nämnda referensnivä av körhastighetsmo-20 dellen samt felvariationen, och felet mellan den av nämnda positionsdetektor (140) indikerade momentana svängningsvinkeln och mälsvängningsvinkeln samt felvariationen. m • *
FI951461A 1994-03-30 1995-03-28 Förfarande för manövrering av en lyftkran FI111243B (sv)

Applications Claiming Priority (10)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR19940006497 1994-03-30
KR1019940006497A KR950026793A (ko) 1994-03-30 1994-03-30 레이저 센서를 사용한 항만용 크레인의 스프레더의 스웨이(Sway) 및 스큐(Skew) 측정방법
KR19940006542 1994-03-30
KR19940006542 1994-03-30
KR1019940009817A KR950031828A (ko) 1994-05-04 1994-05-04 레이저 센서를 사용한 컨테이너 및 스프레더 자세 인식 방법 및 장치
KR19940009817 1994-05-04
KR1019940025062A KR0153560B1 (ko) 1994-09-30 1994-09-30 크레인의 무인운전방법 및 그 장치
KR19940025062 1994-09-30
KR19940040280 1994-12-31
KR1019940040280A KR100335327B1 (ko) 1994-12-31 1994-12-31 크레인의무인자동화방법및그장치

Publications (3)

Publication Number Publication Date
FI951461A0 FI951461A0 (sv) 1995-03-28
FI951461A FI951461A (sv) 1995-10-01
FI111243B true FI111243B (sv) 2003-06-30

Family

ID=27532161

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
FI951461A FI111243B (sv) 1994-03-30 1995-03-28 Förfarande för manövrering av en lyftkran

Country Status (5)

Country Link
US (1) US5729453A (sv)
EP (1) EP0677478B1 (sv)
JP (1) JPH08198584A (sv)
DE (1) DE69518566T2 (sv)
FI (1) FI111243B (sv)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US10584016B2 (en) 2015-04-01 2020-03-10 Konecranes Global Corporation Method, load handling device, computer program and computer program product for positioning gripping means

Families Citing this family (52)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE4416707A1 (de) * 1994-05-11 1995-11-16 Tax Ingenieurgesellschaft Mbh Verfahren zur Zielwegkorrektur eines Lastträgers und Lastentransportanlage
EP0958228A1 (en) * 1995-11-14 1999-11-24 Sime Oy Method and device to pick up, transport and put down a load
US6124932A (en) * 1996-04-10 2000-09-26 Tax; Hans Method for target-path correction of a load carrier and target-detection device and directional beam-emitting unit for performance of said method
DE19614248A1 (de) * 1996-04-10 1997-10-16 Tax Ingenieurgesellschaft Mbh Verfahren zur Zielwegkorrektur eines Lastträgers sowie Zieldetektionseinrichtung und Richtstrahl-Aussendeeinheit zur Durchführung dieses Verfahrens
DE19631623C2 (de) * 1996-08-05 1999-01-14 Siemens Ag Vorrichtung zur Bestimmung der Position einer Lastaufnahme bei Hebezeugen
JPH10139368A (ja) * 1996-11-07 1998-05-26 Mitsubishi Heavy Ind Ltd 吊荷の振れ止め及び位置決め制御装置
JP4598999B2 (ja) * 2001-07-18 2010-12-15 三菱重工業株式会社 クレーン及びクレーンの制御方法
US6894621B2 (en) * 1997-02-27 2005-05-17 Jack B. Shaw Crane safety devices and methods
US6744372B1 (en) * 1997-02-27 2004-06-01 Jack B. Shaw Crane safety devices and methods
US6549139B2 (en) 1997-02-27 2003-04-15 Jack B. Shaw, Jr. Crane safety device and methods
TW568879B (en) * 1998-04-01 2004-01-01 Asyst Shinko Inc Suspension type hoist
DE19836103A1 (de) * 1998-08-10 2000-02-24 Siemens Ag Vorrichtung und Verfahren zur zweidimensionalen Bestimmung von Lastpendelungen und/oder -rotationen an einem Kran
SE513174C2 (sv) * 1998-10-22 2000-07-24 Abb Ab Förfarande för hantering av containrar samt anordning för utförande av förfarandet
US7845087B2 (en) * 1999-12-14 2010-12-07 Voecks Larry A Apparatus and method for measuring and controlling pendulum motion
US7121012B2 (en) * 1999-12-14 2006-10-17 Voecks Larry A Apparatus and method for measuring and controlling pendulum motion
DE10001023A1 (de) * 2000-01-13 2001-07-19 Siemens Ag Lasttransportsystem, insbesondere für Container
WO2001081232A1 (en) * 2000-04-24 2001-11-01 Natsteel Engineering Pte Ltd. A spreader
US7013026B2 (en) * 2001-08-02 2006-03-14 Paceco Corp. Method and apparatus of automated optical container code recognition with positional identification for a transfer container crane
US6356802B1 (en) * 2000-08-04 2002-03-12 Paceco Corp. Method and apparatus for locating cargo containers
US20040215367A1 (en) * 2000-08-04 2004-10-28 King Henry S. Method and apparatus supporting container identification for multiple quay cranes
JP2003054871A (ja) * 2001-08-10 2003-02-26 Yuzo Shimizu コンテナー吊用スプレッダー
US7123132B2 (en) * 2001-10-26 2006-10-17 Abb Ab Chassis alignment system
US7181312B2 (en) * 2002-04-09 2007-02-20 Paceco Corp. Method and apparatus for quay container crane-based automated optical container code recognition with positional identification
US20050131574A1 (en) * 2002-04-09 2005-06-16 Toru Takehara Method and apparatus for quay container crane-based automated optical container code recognition with positional identification
US6968963B1 (en) * 2002-07-09 2005-11-29 Mi-Jack Products, Inc. Grappler control system for a gantry crane
US20050173364A1 (en) * 2002-07-25 2005-08-11 Siemens Aktiengesellschaft Method for operating a container crane
DE10251910B4 (de) 2002-11-07 2013-03-14 Siemens Aktiengesellschaft Containerkran
JP3935826B2 (ja) * 2002-11-15 2007-06-27 三菱重工業株式会社 吊荷の積み付け制御方法及び制御装置並びに荷役機械
JP4464831B2 (ja) 2002-12-11 2010-05-19 日本碍子株式会社 目封止ハニカム構造体及びその製造方法
DK1597637T3 (da) * 2003-02-28 2008-10-27 Gottwald Port Tech Gmbh Fremgangsmåde og indretning til sikkerhedsafbrydelse af elektriske drev
EP1748944A4 (en) * 2004-05-14 2010-10-06 Paceco Corp METHOD AND DEVICE FOR PRODUCING STATUS REPORTING DEVICES FOR CONTAINER TRANSPORTERS
JP2006273532A (ja) * 2005-03-30 2006-10-12 Mitsui Eng & Shipbuild Co Ltd コンテナ荷役用クレーン
JP4856394B2 (ja) * 2005-05-09 2012-01-18 Ｉｈｉ運搬機械株式会社 コンテナクレーンの対象物位置計測装置と該対象物位置計測装置を用いた自動荷役装置
JP4840442B2 (ja) * 2006-02-15 2011-12-21 株式会社安川電機 吊荷振れ止め装置
FR2902113B1 (fr) * 2006-06-09 2008-08-08 Ecl Soc Par Actions Simplifiee Procede de mesure a la volee de la hauteur d'une anode d'electrolyse
US8352128B2 (en) * 2009-09-25 2013-01-08 TMEIC Corp. Dynamic protective envelope for crane suspended loads
CN102616656B (zh) * 2011-01-30 2014-10-01 宝山钢铁股份有限公司 吊车自动控制模式下夹取板坯的板坯信息检测方法
CL2012000933A1 (es) * 2011-04-14 2014-07-25 Harnischfeger Tech Inc Un metodo y una pala de cable para la generacion de un trayecto ideal, comprende: un motor de oscilacion, un motor de izaje, un motor de avance, un cucharon para excavar y vaciar materiales y, posicionar la pala por medio de la operacion del motor de izaje, el motor de avance y el motor de oscilacion y; un controlador que incluye un modulo generador de un trayecto ideal.
US9096294B1 (en) * 2011-06-20 2015-08-04 The United States Of America As Represented By The Secretary Of The Navy Trolley-payload inter-ship transfer system
US9279679B2 (en) 2012-09-12 2016-03-08 Kabushiki Kaisha Topcon Construction machine control method and construction machine control system
US8788154B2 (en) * 2012-09-12 2014-07-22 Kabushiki Kaisha Topcon Construction machine control method and construction machine control system
FI125689B (sv) * 2012-10-02 2016-01-15 Konecranes Global Oy Lasthantering med lasthanteringsanordning
CN105329777B (zh) * 2015-12-03 2017-03-22 山东大学 带有持续扰动的可升降桥式吊车系统的模糊控制方法
DE102016119839A1 (de) * 2016-10-18 2018-04-19 Terex Mhps Gmbh Verfahren zum automatischen Positionieren eines Portalhubstaplers für Container und Portalhubstapler dafür
JP6764625B2 (ja) * 2017-01-20 2020-10-07 東芝三菱電機産業システム株式会社 コンテナの位置合わせ装置
JP6925731B2 (ja) * 2017-09-08 2021-08-25 住友重機械搬送システム株式会社 荷役搬送システム、荷役搬送装置、および荷役搬送方法
CN109368503A (zh) * 2018-12-14 2019-02-22 天津港太平洋国际集装箱码头有限公司 场桥装卸作业远程控制操作系统
FI130196B (sv) * 2019-10-04 2023-04-17 Cargotec Finland Oy Kontroll av griparens position
DE102021121818A1 (de) 2021-08-23 2023-02-23 Wolffkran Holding Ag Turmdrehkran, Verfahren und Steuerungseinheit zum Betreiben eines Turmdrehkrans, Laufkatze und Katzfahrwerk
CN114200942B (zh) * 2021-12-13 2024-04-05 宝信软件(安徽)股份有限公司 一种无人天车带防摇的全程速度规划控制与定位系统及方法
CN114237189B (zh) * 2021-12-21 2024-06-11 段采标 实现机械触觉的方法及电子设备
CN114873465B (zh) * 2022-07-11 2022-10-11 常州海图信息科技股份有限公司 基于机器视觉高精度井下单轨吊车定位方法、系统

Family Cites Families (14)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE3513007A1 (de) * 1984-04-11 1985-12-19 Hitachi, Ltd., Tokio/Tokyo Verfahren und anordnung zur automatischen steuerung eines krans
DE3445830A1 (de) * 1984-12-15 1986-06-19 Dürr Anlagenbau GmbH, 7000 Stuttgart Foerderanlage mit positioniervorrichtung
DE3816988A1 (de) * 1988-05-18 1989-11-30 Tax Ingenieurgesellschaft Mbh Containerkrananlage
JP2586586B2 (ja) * 1988-07-07 1997-03-05 石川島播磨重工業株式会社 吊り荷の上下振動防止運転制御方法
JPH02112691U (sv) * 1989-02-27 1990-09-10
JPH0811678B2 (ja) * 1989-07-21 1996-02-07 日立機電工業株式会社 天井クレーンにおける振れ止め制御装置
SE502609C2 (sv) * 1990-03-28 1995-11-20 Asea Brown Boveri Förflyttning av gods med containerkranar
JP2831110B2 (ja) * 1990-09-05 1998-12-02 三菱重工業株式会社 コンテナ位置検出装置
JPH04329408A (ja) * 1991-04-30 1992-11-18 Osayasu Sato 機械装置の制御方法
SE470018B (sv) * 1991-05-06 1993-10-25 Bromma Conquip Ab Optiskt avkännings- och styrningssystem
JP2837313B2 (ja) * 1992-05-22 1998-12-16 川鉄マシナリー株式会社 クレーンの振れ止め・位置決め制御装置
EP0656868B1 (de) * 1992-08-28 1997-01-22 HIPP, Johann F. Vorrichtung und verfahren zur steuerung eines containerkranes
US5392935A (en) * 1992-10-06 1995-02-28 Obayashi Corporation Control system for cable crane
FR2698344B1 (fr) * 1992-11-23 1994-12-30 Telemecanique Dispositif de régulation du transfert d'une charge suspendue.

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US10584016B2 (en) 2015-04-01 2020-03-10 Konecranes Global Corporation Method, load handling device, computer program and computer program product for positioning gripping means

Also Published As

Publication number Publication date
EP0677478A2 (en) 1995-10-18
JPH08198584A (ja) 1996-08-06
EP0677478B1 (en) 2000-08-30
US5729453A (en) 1998-03-17
DE69518566D1 (de) 2000-10-05
FI951461A (sv) 1995-10-01
EP0677478A3 (en) 1996-01-31
FI951461A0 (sv) 1995-03-28
DE69518566T2 (de) 2001-04-26

Similar Documents

Publication Publication Date Title
FI111243B (sv) Förfarande för manövrering av en lyftkran
US6880712B2 (en) Crane and method for controlling the crane
US6182843B1 (en) Method for the target path correction of a load carrier and load transport apparatus
CN109573836B (zh) 用于控制提升装置的方法以及提升装置
US5967347A (en) Lowering collision avoidance device of crane
JP4295591B2 (ja) コンテナ衝突防止方法および装置
US8352128B2 (en) Dynamic protective envelope for crane suspended loads
EP1695936B1 (en) Apparatus for avoiding collision when lowering container
US4753357A (en) Container crane
KR100990363B1 (ko) 반송장치
WO2006024701A1 (en) Stopping the skew motion of a container
US5924582A (en) Lowering collision avoidance device of crane
US6351720B1 (en) Trolley camera position detecting apparatus
JP2001240372A (ja) ケーブルクレーンの制御システム
KR101362421B1 (ko) 크레인의 이동 제어장치 및 크레인의 이동 제어방법
KR100335327B1 (ko) 크레인의무인자동화방법및그장치
JPH112508A (ja) 吊荷の位置検出装置
JPS61101389A (ja) コンテナクレ−ン
JP2002160891A (ja) クレーンの吊具高さ制御方法および吊具高さ制御装置
JPH07315763A (ja) コンテナの自動運転制御方法
JP3596740B2 (ja) スタッカクレーンにおける移動体の速度制御装置
KR19980040131A (ko) 자동 창고시스템의 스태커크래인 제어장치 및 그 제어방법
CN218579486U (zh) 一种集装箱龙门起重机用集卡指引装置
KR0129944B1 (ko) 스태커 크레인의 위치이동 제어방법 및 그 장치
JPH0680387A (ja) クレーンの位置決め及び振れ止め制御方法

Legal Events

Date Code Title Description
MA Patent expired