JPH07315763A - コンテナの自動運転制御方法 - Google Patents
コンテナの自動運転制御方法Info
- Publication number
- JPH07315763A JPH07315763A JP6106965A JP10696594A JPH07315763A JP H07315763 A JPH07315763 A JP H07315763A JP 6106965 A JP6106965 A JP 6106965A JP 10696594 A JP10696594 A JP 10696594A JP H07315763 A JPH07315763 A JP H07315763A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- container
- automatic operation
- route
- control method
- operation control
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
- B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
- B66C13/00—Other constructional features or details
- B66C13/18—Control systems or devices
- B66C13/48—Automatic control of crane drives for producing a single or repeated working cycle; Programme control
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Control And Safety Of Cranes (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】巻き上げスタート後でも、吊り上げた後のコン
テナの傾きに応じてコンテナの運転ルートの修正を行
う。 【構成】コンテナヤード内に積み上げられたコンテナ
を、クレーンにより吊り上げて所定の場所に搬送するコ
ンテナの自動運転制御方法において、前記クレーンに設
けられた、コンテナ１の両端を観測する少なくとも２個
の距離センサ４，５からの信号に基づいてコンテナ１の
傾きを計算し、水平に搬送する場合に比べて傾いている
ためにはみ出している分の長さを計算して、横方向と上
下方向のはみ出し量を考慮に入れた搬送ルートとなるよ
うに自動運転指令パターンの修正をする、コンテナの自
動運転制御方法。 【効果】はみ出し量を考慮に入れたルートでコンテナが
搬送されることから、傾いた状態で搬送しても横方向の
衝撃防止が図れる。
テナの傾きに応じてコンテナの運転ルートの修正を行
う。 【構成】コンテナヤード内に積み上げられたコンテナ
を、クレーンにより吊り上げて所定の場所に搬送するコ
ンテナの自動運転制御方法において、前記クレーンに設
けられた、コンテナ１の両端を観測する少なくとも２個
の距離センサ４，５からの信号に基づいてコンテナ１の
傾きを計算し、水平に搬送する場合に比べて傾いている
ためにはみ出している分の長さを計算して、横方向と上
下方向のはみ出し量を考慮に入れた搬送ルートとなるよ
うに自動運転指令パターンの修正をする、コンテナの自
動運転制御方法。 【効果】はみ出し量を考慮に入れたルートでコンテナが
搬送されることから、傾いた状態で搬送しても横方向の
衝撃防止が図れる。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、コンテナヤード内での
コンテナを取り扱う各種クレーン設備における自動運転
制御方法に関する。
コンテナを取り扱う各種クレーン設備における自動運転
制御方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来、コンテナの運搬は、クレーンの運
転室にいるオペレータがコンテナを上限まで巻き上げた
後に移動して、その後巻き下げるという、いわゆる直角
搬送を行っていた。一方近年、特開平３−１３４０３号
公報、特開平５−１７０３９１号公報、特開平５−３１
９７８１号公報等に記載されているように、オペレータ
の疲労軽減やコンテナヤードの最適運用をねらって自動
運転も取り入れられているが、その自動運転経路はコン
テナの積荷の状態を基に予め計算されたルートを搬送す
ることが主体であった。したがって従来技術では、巻き
上げスタート後は既に決められたルートで運転するしか
なく、何らかの要因で搬送ルートを変えようにも、その
手段がないという問題があった。
転室にいるオペレータがコンテナを上限まで巻き上げた
後に移動して、その後巻き下げるという、いわゆる直角
搬送を行っていた。一方近年、特開平３−１３４０３号
公報、特開平５−１７０３９１号公報、特開平５−３１
９７８１号公報等に記載されているように、オペレータ
の疲労軽減やコンテナヤードの最適運用をねらって自動
運転も取り入れられているが、その自動運転経路はコン
テナの積荷の状態を基に予め計算されたルートを搬送す
ることが主体であった。したがって従来技術では、巻き
上げスタート後は既に決められたルートで運転するしか
なく、何らかの要因で搬送ルートを変えようにも、その
手段がないという問題があった。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】そこで本発明が解決す
べき課題は、巻き上げスタート後でも、吊り上げた後の
コンテナの傾きを検出することにより、傾いているがゆ
えに水平に釣られたケースと比べてはみ出している横方
向と下方向の量を計算し、その量を基にルートの修正を
行うことにある。
べき課題は、巻き上げスタート後でも、吊り上げた後の
コンテナの傾きを検出することにより、傾いているがゆ
えに水平に釣られたケースと比べてはみ出している横方
向と下方向の量を計算し、その量を基にルートの修正を
行うことにある。
【０００４】
【課題を解決するための手段】前記課題を解決するた
め、本発明のコンテナの自動運転方法は、コンテナヤー
ド内に積み上げられたコンテナを、クレーンにより吊り
上げて所定の場所に搬送するコンテナの自動運転制御方
法において、前記クレーンに設けられた、コンテナの両
端を観測する少なくとも２個の距離センサからの信号に
基づいてコンテナの傾きを計算し、水平に搬送する場合
に比べて傾いているためにはみ出している分の長さを計
算して、横方向と上下方向のはみ出し量を考慮に入れた
搬送ルートとなるように自動運転指令パターンの修正を
するものである。また、距離センサからの信号に基づい
て計算した、水平姿勢に対するコンテナの下方向のはみ
出し量から、巻き下げ時の徐動速度への減速を開始する
位置を修正する。
め、本発明のコンテナの自動運転方法は、コンテナヤー
ド内に積み上げられたコンテナを、クレーンにより吊り
上げて所定の場所に搬送するコンテナの自動運転制御方
法において、前記クレーンに設けられた、コンテナの両
端を観測する少なくとも２個の距離センサからの信号に
基づいてコンテナの傾きを計算し、水平に搬送する場合
に比べて傾いているためにはみ出している分の長さを計
算して、横方向と上下方向のはみ出し量を考慮に入れた
搬送ルートとなるように自動運転指令パターンの修正を
するものである。また、距離センサからの信号に基づい
て計算した、水平姿勢に対するコンテナの下方向のはみ
出し量から、巻き下げ時の徐動速度への減速を開始する
位置を修正する。
【０００５】
【作用】コンテナ内の積荷の片寄り等によって生ずるコ
ンテナの傾きは、地上げすなわちコンテナが完全に吊り
上げられた時に初めて判ることである。上記課題を解決
するため、コンテナを上方から観測する距離センサを２
個設け、完全に吊り上げられた時の値を測った結果で傾
きの角度を計算し、その角度を使って完全に水平に吊ら
れた場合と比べた、横方向と下方向のはみ出し量を計算
する。予め計算された搬送ルートは、コンテナが水平に
吊られた時の理想的なものである。前述の横方向と下方
向のはみ出し量を基にして、横方向の量を基に、コンテ
ナが衝突しないような搬送ルートとなるように巻き上
げ、横行、走行の自動運転指令パターンを修正する。ま
た下方向のはみ出し量から、巻き下げ時の徐動速度への
減速を開始する位置（徐動距離）を修正することによ
り、着床時のショックを和らげる。
ンテナの傾きは、地上げすなわちコンテナが完全に吊り
上げられた時に初めて判ることである。上記課題を解決
するため、コンテナを上方から観測する距離センサを２
個設け、完全に吊り上げられた時の値を測った結果で傾
きの角度を計算し、その角度を使って完全に水平に吊ら
れた場合と比べた、横方向と下方向のはみ出し量を計算
する。予め計算された搬送ルートは、コンテナが水平に
吊られた時の理想的なものである。前述の横方向と下方
向のはみ出し量を基にして、横方向の量を基に、コンテ
ナが衝突しないような搬送ルートとなるように巻き上
げ、横行、走行の自動運転指令パターンを修正する。ま
た下方向のはみ出し量から、巻き下げ時の徐動速度への
減速を開始する位置（徐動距離）を修正することによ
り、着床時のショックを和らげる。
【０００６】この自動運転指令パターン修正のアルゴリ
ズムは次の通りである。 ２個のセンサからの距離の差をもとに、傾き角度θ
を求める。 このθをもとに、コンテナの水平方向及び垂直方向
のはみ出し量ΔＬ1 、ΔＬ2 を求める。 ΔＬ1 ，ΔＬ2 をもとに、自動運転指令パターンの
修正や巻き下げ時の徐動距離の修正をする。 上記手段により、吊り上げられたコンテナの状態が判る
ことから、衝突防止を図った最適ルートでの搬送がで
き、運転効率向上につながる。
ズムは次の通りである。 ２個のセンサからの距離の差をもとに、傾き角度θ
を求める。 このθをもとに、コンテナの水平方向及び垂直方向
のはみ出し量ΔＬ1 、ΔＬ2 を求める。 ΔＬ1 ，ΔＬ2 をもとに、自動運転指令パターンの
修正や巻き下げ時の徐動距離の修正をする。 上記手段により、吊り上げられたコンテナの状態が判る
ことから、衝突防止を図った最適ルートでの搬送がで
き、運転効率向上につながる。
【０００７】
【実施例】以下、本発明の具体的実施例を説明する。図
１はコンテナヤードの積荷の状態を示したものである。
この図は、長手方向に向かって水平に見た図で、例とし
て横方向に６列、高さ方向に４段で示している。このよ
うな並びが長手方向に数行あるが、ここでは説明を簡単
にするために２次元的に表すものとする。コンテナがど
の場所に何段積まれているかは、クレーン制御装置に記
憶されている。万が一記憶が消滅したり、実際の在庫と
異なっている場合があっても、オートスキャンモードで
クレーンをコンテナなしで走らせることにより、距離セ
ンサの信号を基に簡単に修復できる。
１はコンテナヤードの積荷の状態を示したものである。
この図は、長手方向に向かって水平に見た図で、例とし
て横方向に６列、高さ方向に４段で示している。このよ
うな並びが長手方向に数行あるが、ここでは説明を簡単
にするために２次元的に表すものとする。コンテナがど
の場所に何段積まれているかは、クレーン制御装置に記
憶されている。万が一記憶が消滅したり、実際の在庫と
異なっている場合があっても、オートスキャンモードで
クレーンをコンテナなしで走らせることにより、距離セ
ンサの信号を基に簡単に修復できる。
【０００８】以下に述べる実施例については、勿論、３
次元的にも応用できる。図１ではクレーンの上を走る台
車によるコンテナの搬送を示している。図中１はコンテ
ナヤード内に積み上げられたコンテナ、２はコンテナ１
の積み降ろしに用いる積降ろし台車、３はコンテナ１を
搬送する搬送台車である。搬送台車３の下には２個の距
離センサ４，５が取り付けられている。センサ４，５は
それぞれがコンテナ１の端を検出できる位置及び角度で
もって取り付けられており、かつ適度のビーム幅を持っ
ているものとする。
次元的にも応用できる。図１ではクレーンの上を走る台
車によるコンテナの搬送を示している。図中１はコンテ
ナヤード内に積み上げられたコンテナ、２はコンテナ１
の積み降ろしに用いる積降ろし台車、３はコンテナ１を
搬送する搬送台車である。搬送台車３の下には２個の距
離センサ４，５が取り付けられている。センサ４，５は
それぞれがコンテナ１の端を検出できる位置及び角度で
もって取り付けられており、かつ適度のビーム幅を持っ
ているものとする。
【０００９】図２には制御システム構成を示している。
制御の中枢であるクレーン制御装置６の持つ機能は、ク
レーン自体の制御は勿論のこと、コンテナの在庫管理、
距離センサとのインタフェース及びその信号を基にした
搬送ルートの演算機能を備えている。コンテナの在庫デ
ータは在庫ファイル７に格納されている。８はクレーン
制御装置６とクレーン設備とのインタフェースである。
制御の中枢であるクレーン制御装置６の持つ機能は、ク
レーン自体の制御は勿論のこと、コンテナの在庫管理、
距離センサとのインタフェース及びその信号を基にした
搬送ルートの演算機能を備えている。コンテナの在庫デ
ータは在庫ファイル７に格納されている。８はクレーン
制御装置６とクレーン設備とのインタフェースである。
【００１０】図３は搬送ルートの事前演算方法を示して
いる。搬送元と搬送先のアドレス、それに搬送経路上に
あるコンテナの在庫状態を基にして、図３のような搬送
指令を演算し、搬送ルートが決まる。図３のはコンテ
ナ巻き上げの指令パターンである。この指令パターン中
の＊印の点でコンテナは地切れ（コンテナが完全に吊り
上げられた状態、すなわち、その下のコンテナあるいは
地面から離れ、コンテナの荷重が全てロープにかかった
状態を指す。）する。したがって＊印の点で２個の距離
センサの信号を読み取り、傾き角度検出と横方向及び下
方向のはみ出し量を演算する。は安全な位置まで巻き
上げ完了後の横行及び走行の指令パターンである。は
横行及び走行後の巻き下げ指令パターンである。はこ
れら指令パターンから決められた搬送ルートである。こ
れら指令を演算するに当たっては当然のこと、各動作毎
の最高速度、徐動速度、加減速度による。また、搬送経
路上にあるコンテナとの衝突防止のための一定の距離を
おいた指令パターンである。勿論、この指令パターンに
は、風速等によって定数変更できる機能を備えておくこ
とが必要である。
いる。搬送元と搬送先のアドレス、それに搬送経路上に
あるコンテナの在庫状態を基にして、図３のような搬送
指令を演算し、搬送ルートが決まる。図３のはコンテ
ナ巻き上げの指令パターンである。この指令パターン中
の＊印の点でコンテナは地切れ（コンテナが完全に吊り
上げられた状態、すなわち、その下のコンテナあるいは
地面から離れ、コンテナの荷重が全てロープにかかった
状態を指す。）する。したがって＊印の点で２個の距離
センサの信号を読み取り、傾き角度検出と横方向及び下
方向のはみ出し量を演算する。は安全な位置まで巻き
上げ完了後の横行及び走行の指令パターンである。は
横行及び走行後の巻き下げ指令パターンである。はこ
れら指令パターンから決められた搬送ルートである。こ
れら指令を演算するに当たっては当然のこと、各動作毎
の最高速度、徐動速度、加減速度による。また、搬送経
路上にあるコンテナとの衝突防止のための一定の距離を
おいた指令パターンである。勿論、この指令パターンに
は、風速等によって定数変更できる機能を備えておくこ
とが必要である。
【００１１】図４はコンテナ吊り上げ完了時の傾き角度
検出とはみ出し量演算機能を説明するための図である。
図３のパターンの＊印を付けた点に到達した時点で、
また荷重計の信号を監視することにより、コンテナが完
全に地上げされたことが判る。図４の実線の四角は、コ
ンテナが水平に吊り上げられた場合を、一点鎖線は吊り
上げた際に傾いている場合を示している。距離センサ２
個により測定された距離を各々ｈ1 ，ｈ2 とし、コンテ
ナの幅をＷとすれば、傾き角度θは次の式から求められ
る。 ｓｉｎθ＝（ｈ1 −ｈ2 ）／Ｗ ・・・（１） この（１）式から逆三角関数演算をして、θが求まる。
このθを使うと、横方向のはみ出し量ΔＬ1 は次の式か
ら計算される。 ΔＬ1 ＝（Ｗｃｏｓθ＋Ｈｓｉｎθ）＋Ｗ／２（１−ｃ
ｏｓθ）−Ｗ・・・（２） また下方向のはみ出し量ΔＬ2 は式（３）から求まる。 ΔＬ2 ＝（ｈ1 −ｈ2 ）／２ ・・・（３）
検出とはみ出し量演算機能を説明するための図である。
図３のパターンの＊印を付けた点に到達した時点で、
また荷重計の信号を監視することにより、コンテナが完
全に地上げされたことが判る。図４の実線の四角は、コ
ンテナが水平に吊り上げられた場合を、一点鎖線は吊り
上げた際に傾いている場合を示している。距離センサ２
個により測定された距離を各々ｈ1 ，ｈ2 とし、コンテ
ナの幅をＷとすれば、傾き角度θは次の式から求められ
る。 ｓｉｎθ＝（ｈ1 −ｈ2 ）／Ｗ ・・・（１） この（１）式から逆三角関数演算をして、θが求まる。
このθを使うと、横方向のはみ出し量ΔＬ1 は次の式か
ら計算される。 ΔＬ1 ＝（Ｗｃｏｓθ＋Ｈｓｉｎθ）＋Ｗ／２（１−ｃ
ｏｓθ）−Ｗ・・・（２） また下方向のはみ出し量ΔＬ2 は式（３）から求まる。 ΔＬ2 ＝（ｈ1 −ｈ2 ）／２ ・・・（３）
【００１２】以上、式（２），（３）で求まったΔ
Ｌ1 、ΔＬ2 を使って、搬送ルートを再度演算する。そ
うすると、ΔＬ1 により図３で示した指令パターン及び
ルートが図８の破線のように変更できる。こうすること
により、コンテナ搬送時の衝突防止に役立てることがで
きる。またパターンでの＃で示した着床の際には、水
平に搬送されるコンテナに比べてΔＬ2 だけ早く着床す
ることから、図８のパターンの破線で示したように、
早めに減速を開始し、徐動速度での巻き下げ量を多く取
ることから、着床時のショックをなくすことができる。
以上述べたように、吊り上げ完了時のコンテナの傾き角
度を２個の距離センサからの信号を基に演算すること
で、指令パターンと搬送ルートを求め、搬送時の衝突防
止やショックレス着床とすることができる。勿論、衝突
の可能性という意味では、搬送時のコンテナの振れによ
る方が影響大と思われるが、振れ止め効果とは別個に本
発明による再演算でより効果が現れる。
Ｌ1 、ΔＬ2 を使って、搬送ルートを再度演算する。そ
うすると、ΔＬ1 により図３で示した指令パターン及び
ルートが図８の破線のように変更できる。こうすること
により、コンテナ搬送時の衝突防止に役立てることがで
きる。またパターンでの＃で示した着床の際には、水
平に搬送されるコンテナに比べてΔＬ2 だけ早く着床す
ることから、図８のパターンの破線で示したように、
早めに減速を開始し、徐動速度での巻き下げ量を多く取
ることから、着床時のショックをなくすことができる。
以上述べたように、吊り上げ完了時のコンテナの傾き角
度を２個の距離センサからの信号を基に演算すること
で、指令パターンと搬送ルートを求め、搬送時の衝突防
止やショックレス着床とすることができる。勿論、衝突
の可能性という意味では、搬送時のコンテナの振れによ
る方が影響大と思われるが、振れ止め効果とは別個に本
発明による再演算でより効果が現れる。
【００１３】また図４において、吊り上げた際にコンテ
ナの上辺の中心である＊印を付けた点は、傾いた場合で
もずれないと仮定した。なお、センサ取り付け位置につ
いては、コンテナ搬送台車の機構的な制約から、２個の
センサを充分な距離をおいて取り付けができないケース
があり得る。コンテナの幅と同じ間隔で取り付けられれ
ば、真下を計測すればよい。しかし、その間隔が充分に
取れない場合には、センサは斜めに観察することとな
り、取り付けた時の鉛直線とのなす角βは決まっている
ことから、ｈ1 とｈ2 にそれぞれｃｏｓβを掛けた値を
実際の距離として扱えばよい。また、センサが見ている
コンテナの上辺は、両端とは限らない。図４の横幅ｗの
内側を検出しているのであれば、その幅とｗの比を（ｈ
1 −ｈ2 ）に乗じることで、演算を続行できる。
ナの上辺の中心である＊印を付けた点は、傾いた場合で
もずれないと仮定した。なお、センサ取り付け位置につ
いては、コンテナ搬送台車の機構的な制約から、２個の
センサを充分な距離をおいて取り付けができないケース
があり得る。コンテナの幅と同じ間隔で取り付けられれ
ば、真下を計測すればよい。しかし、その間隔が充分に
取れない場合には、センサは斜めに観察することとな
り、取り付けた時の鉛直線とのなす角βは決まっている
ことから、ｈ1 とｈ2 にそれぞれｃｏｓβを掛けた値を
実際の距離として扱えばよい。また、センサが見ている
コンテナの上辺は、両端とは限らない。図４の横幅ｗの
内側を検出しているのであれば、その幅とｗの比を（ｈ
1 −ｈ2 ）に乗じることで、演算を続行できる。
【００１４】図５は本発明の実施例を示すフローチャー
トであり、図６および図７を参照しながら説明する。図
５のステップ１００において、運転開始前に変更を要す
るパラメータがあれば、設定変更をしておく。パラメー
タとしては、巻上げ、横行、巻下げの各モーションの徐
動速度、加減速度、トップ速度、また搬送中の衝突を避
けるために見る左右、上下の安全距離ε1 ，ε2 等が挙
げられる。例えば風が強い日はε1 を通常より大きくと
るなどにより、安全なルート設定ができる。ステップ１
１０では、搬送するコンテナの始点と終点を決定する。
これは、オペレータの操作により、搬送するコンテナ毎
に、あるいは事前にまとめて数個分設定されているもの
とする。ステップ１２０では、搬送途中のコンテナ荷積
状態から、クリアする通過点を計算する。これは、各列
の最上段にあるコンテナのコーナーから、安全距離
ε1，ε2 を見たクリアすべきポイントを決定すること
である（図６参照）。ステップ１３０では、徐動速度で
巻上げを行う。巻上げ、横行、巻下げの各モーションの
動作は概略図７のパターンとなる。ステップ１４０で
は、地切れ判定を行う。地切れとは、図７の巻上げパタ
ーンで※１をつけた点を示す。着床リミットスイッチの
出力ＡＮＤ／ＯＲ荷重計の出力から、地切れ検出ができ
る。
トであり、図６および図７を参照しながら説明する。図
５のステップ１００において、運転開始前に変更を要す
るパラメータがあれば、設定変更をしておく。パラメー
タとしては、巻上げ、横行、巻下げの各モーションの徐
動速度、加減速度、トップ速度、また搬送中の衝突を避
けるために見る左右、上下の安全距離ε1 ，ε2 等が挙
げられる。例えば風が強い日はε1 を通常より大きくと
るなどにより、安全なルート設定ができる。ステップ１
１０では、搬送するコンテナの始点と終点を決定する。
これは、オペレータの操作により、搬送するコンテナ毎
に、あるいは事前にまとめて数個分設定されているもの
とする。ステップ１２０では、搬送途中のコンテナ荷積
状態から、クリアする通過点を計算する。これは、各列
の最上段にあるコンテナのコーナーから、安全距離
ε1，ε2 を見たクリアすべきポイントを決定すること
である（図６参照）。ステップ１３０では、徐動速度で
巻上げを行う。巻上げ、横行、巻下げの各モーションの
動作は概略図７のパターンとなる。ステップ１４０で
は、地切れ判定を行う。地切れとは、図７の巻上げパタ
ーンで※１をつけた点を示す。着床リミットスイッチの
出力ＡＮＤ／ＯＲ荷重計の出力から、地切れ検出ができ
る。
【００１５】ステップ１５０では、地切れ時に、２つの
センサの出力値をもとに、図４の計算をし、ΔＬ1 ，Δ
Ｌ2 を求める。ステップ１６０では、ΔＬ1 ，ΔＬ2 を
もとに、図６のε1 ，ε2 にそれぞれΔＬ1 ，ΔＬ2 を
加えた値ε1'，ε2'を求め、図６のＰ1 〜Ｐ5 を結ぶ折
線を変更する。ステップ１７０では、巻上げ及び横行の
速度指令を出力する。この場合、搬送ルートによっては
巻上げ完了時に横行に移ることもあり、巻上げ途中から
横行に移ってもいいケースがある。その場合の速度指令
を演算し、出力する。ステップ１８０では、横行及び巻
下げの速度指令を出力する。この場合も、搬送ルートに
よっては、横行完了時に巻下げに移ることもあり、横行
途中から巻下げに移ってもいいケースがある。その場合
の速度指令を演算し、出力する。ステップ１９０では、
巻下げ減速開始点か否かを判別する。巻下げ減速開始点
であればステップ２００に進み、そうでなければステッ
プ１８０に戻る。ステップ２００では、巻下げ減速及び
徐動速度指令を出力する。図７の巻下げパターンで※２
をつけた点がその出力を出すタイミングである。コンテ
ナの傾きによりΔＬ2 があればその分早く減速開始し
て、徐動距離を長くとるため、破線のようなパターンと
なる。斜線を施したとの部分の面積は等しい。図８
は修正後の指令パターンと搬送ルートを示すものであ
る。
センサの出力値をもとに、図４の計算をし、ΔＬ1 ，Δ
Ｌ2 を求める。ステップ１６０では、ΔＬ1 ，ΔＬ2 を
もとに、図６のε1 ，ε2 にそれぞれΔＬ1 ，ΔＬ2 を
加えた値ε1'，ε2'を求め、図６のＰ1 〜Ｐ5 を結ぶ折
線を変更する。ステップ１７０では、巻上げ及び横行の
速度指令を出力する。この場合、搬送ルートによっては
巻上げ完了時に横行に移ることもあり、巻上げ途中から
横行に移ってもいいケースがある。その場合の速度指令
を演算し、出力する。ステップ１８０では、横行及び巻
下げの速度指令を出力する。この場合も、搬送ルートに
よっては、横行完了時に巻下げに移ることもあり、横行
途中から巻下げに移ってもいいケースがある。その場合
の速度指令を演算し、出力する。ステップ１９０では、
巻下げ減速開始点か否かを判別する。巻下げ減速開始点
であればステップ２００に進み、そうでなければステッ
プ１８０に戻る。ステップ２００では、巻下げ減速及び
徐動速度指令を出力する。図７の巻下げパターンで※２
をつけた点がその出力を出すタイミングである。コンテ
ナの傾きによりΔＬ2 があればその分早く減速開始し
て、徐動距離を長くとるため、破線のようなパターンと
なる。斜線を施したとの部分の面積は等しい。図８
は修正後の指令パターンと搬送ルートを示すものであ
る。
【００１６】
【発明の効果】以上述べたように、本発明によればコン
テナのはみ出し量を考慮に入れたルートで搬送されるこ
とから、傾いた状態で搬送しても横方向の衝突防止が図
れる。また、水平姿勢に対するコンテナの下方向のはみ
出し量から、巻き下げ時の徐動速度への減速を開始する
位置を修正することにより、ショックレス着床が可能に
なる。これにより、搬送時間の短縮やオペレータの負荷
軽減等の運転効率向上を図ることができる。
テナのはみ出し量を考慮に入れたルートで搬送されるこ
とから、傾いた状態で搬送しても横方向の衝突防止が図
れる。また、水平姿勢に対するコンテナの下方向のはみ
出し量から、巻き下げ時の徐動速度への減速を開始する
位置を修正することにより、ショックレス着床が可能に
なる。これにより、搬送時間の短縮やオペレータの負荷
軽減等の運転効率向上を図ることができる。
【図１】 本発明に係るコンテナヤードの積荷状態を表
した説明図である。
した説明図である。
【図２】 本発明に係る制御システムの構成を示すブロ
ック図である。
ック図である。
【図３】 修正前の指令パターンと搬送ルートの説明図
である。
である。
【図４】 本発明に係る傾き角度とはみ出し量の検出方
法を示す説明図である。
法を示す説明図である。
【図５】 本発明の実施例の処理を示すフローチャート
である。
である。
【図６】 コンテナの搬送ルートを示す説明図である。
【図７】 指令パターンを示す説明図である。
【図８】 修正後の指令パターンと搬送ルートの説明図
である。
である。
１ コンテナ、２ 積降ろし台車、３ 搬送台車、４，
５ 距離センサ、６ クレーン制御装置、７ コンテナ
在庫ファイル、８ インタフェース
５ 距離センサ、６ クレーン制御装置、７ コンテナ
在庫ファイル、８ インタフェース
Claims (2)
- 【請求項１】 コンテナヤード内に積み上げられたコン
テナを、クレーンにより吊り上げて所定の場所に搬送す
るコンテナの自動運転制御方法において、前記クレーン
に設けられた、コンテナの両端を観測する少なくとも２
個の距離センサからの信号に基づいてコンテナの傾きを
計算し、水平に搬送する場合に比べて傾いているために
はみ出している分の長さを計算して、横方向と上下方向
のはみ出し量を考慮に入れた搬送ルートとなるように自
動運転指令パターンの修正をすることを特徴とする、コ
ンテナの自動運転制御方法。 - 【請求項２】 距離センサからの信号に基づいて計算し
た、水平姿勢に対するコンテナの下方向のはみ出し量か
ら、巻き下げ時の徐動速度への減速を開始する位置を修
正することを特徴とする請求項１記載のコンテナの自動
運転制御方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10696594A JP3252992B2 (ja) | 1994-05-20 | 1994-05-20 | コンテナの自動運転制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10696594A JP3252992B2 (ja) | 1994-05-20 | 1994-05-20 | コンテナの自動運転制御方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH07315763A true JPH07315763A (ja) | 1995-12-05 |
| JP3252992B2 JP3252992B2 (ja) | 2002-02-04 |
Family
ID=14447037
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP10696594A Expired - Fee Related JP3252992B2 (ja) | 1994-05-20 | 1994-05-20 | コンテナの自動運転制御方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3252992B2 (ja) |
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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| US11989029B2 (en) | 2018-08-30 | 2024-05-21 | Canon Kabushiki Kaisha | Information processing apparatus, information processing method, information processing system, and storage medium |
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-
1994
- 1994-05-20 JP JP10696594A patent/JP3252992B2/ja not_active Expired - Fee Related
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