JP3150637B2 - クレーンの巻き下げ衝突防止装置 - Google Patents

クレーンの巻き下げ衝突防止装置

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JP3150637B2
JP3150637B2 JP32657696A JP32657696A JP3150637B2 JP 3150637 B2 JP3150637 B2 JP 3150637B2 JP 32657696 A JP32657696 A JP 32657696A JP 32657696 A JP32657696 A JP 32657696A JP 3150637 B2 JP3150637 B2 JP 3150637B2
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    • B66C13/063—Auxiliary devices for controlling movements of suspended loads, or preventing cable slack for minimising or preventing longitudinal or transverse swinging of loads electrical
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  • Mechanical Engineering (AREA)
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  • Control And Safety Of Cranes (AREA)

Description

【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明はクレーンの巻き下げ
衝突防止装置に関し、特に港湾ヤード等のコンテナヤー
ドに設置されるコンテナハンドリング用クレーンに適用
して有用なものである。
【０００２】
【従来の技術】港湾ヤード等のコンテナヤードでは、こ
のコンテナヤードに設置されたコンテナハンドリング用
クレーンにより、シャーシやＡＧＶ等で搬送されてきた
コンテナを一つずつハンドリングしてコンテナヤード内
に段積みする（他のコンテナ上へ重ねる）又は着床させ
る（地上に降ろす）。
【０００３】図７は、従来のコンテナハンドリング用ク
レーンの構成を示す説明図である。同図に示すように、
コンテナハンドリング用クレーンは、コンテナヤードの
上方に水平に設けられたガーダ１と、ガーダ１を支持す
る脚２と、脚２の下端部に設けられた走行装置３とから
なる構造体を備え、更に、ガーダ１上に設置されこのガ
ーダ１に沿って走行するトロリ４、トロリ４上に設置さ
れた巻き上下装置５、巻き上下装置５を駆動する巻き上
下駆動モータ２５、巻き上下装置５によって巻き込み又
は繰り出されるロープ６、ロープ６を介して巻き上下装
置５から吊り下げられた吊り具１０、及び図示しない駆
動制御装置等を備えている。
【０００４】このコンテナハンドリング用クレーンで
は、例えば、高く段積みされた隣接コンテナ２２，２３
の間の目標位置１２（コンテナ２１上）にコンテナ１１
を段積みする場合には、次のように動作する。
【０００５】コンテナ１１を積んだシャーシ或いはＡＧ
Ｖ３０がコンテナハンドリング用クレーンの傍らに停止
すると、トロリ４をガーダ１に沿って移動させシャーシ
或いはＡＧＶ３０の直上で停止させる。
【０００６】次いで、巻き上下駆動モータ７で巻き上下
装置５を駆動してロープ６を繰り出すことにより吊り具
１０をコンテナ１１上に着床させ、図示しないツイスト
ロック機構によってコンテナ１１を保持した後、再び巻
き上下装置５によりロープ６を巻き込むことによってコ
ンテナ１１を吊り具１０と共に上昇させる（巻き上げ
る）。
【０００７】そして、コンテナ１１を巻き上げた後或い
は巻き上げるのと同時に、トロリ４をガーダ１に沿って
移動させ、トロリ４を移動させた後或いは移動させるの
と同時に、巻き上下装置５によりロープ６を繰り出して
コンテナ１１を吊り具１０と共に下降させ（巻き下げ）
目標位置１２に段積みする。
【０００８】即ち、コンテナ１１を目標位置１２まで搬
送する場合には、途中経路にあるコンテナの山を避ける
ために、一旦コンテナ１１を高い位置まで巻き上げなが
ら或いは巻き上げた後に、トロリ４をコンテナ２１の上
方の目標位置まで移動させる。そして、トロリ４を移動
させながら或いは移動させた後に、コンテナ１１を巻き
下げて目標位置１２に段積みする。
【０００９】
【発明が解決しようとする課題】ところが上記の過程
で、コンテナ１１は、ロープ６に吊り下げられているた
めに、風の影響やトロリ４の速度変化の影響により水平
方向に振れながら移動する。このため、コンテナ１１の
振れ量を低減すべく、補助ロープを設備したりトロリ４
の加速度を自動制御する方法を用いるなど、各種の工夫
がなされているが、コンテナ１１をロープ６で吊り下げ
ている限り、コンテナ１１の振れを完全に無くすことは
原理的にも不可能であり、強風時などには特に振れが大
きくなる。
【００１０】従って、図７に示す如く隣の列にコンテナ
２２，２３が高く段積みされている場所（目標位置１
２）にコンテナ１１を巻き下げていく場合、特に強風の
ときなどにはコンテナ１１を巻き下げていく過程でコン
テナ１１が隣の列のコンテナに衝突する可能性があり、
もし衝突すれば、コンテナの損傷や落下事故を引き起こ
す虞がある。
【００１１】このため従来は、隣の列にコンテナが高く
段積みされている場所にコンテナを巻き下げていく場
合、即ちキャニオン突入の場合には、コンテナの巻き下
げ速度を低下させ、当該コンテナが隣接コンテナに衝突
しないかどうかをオペレータが確認しながら操作し、当
該コンテナの振れが大きくて隣接コンテナに衝突する虞
がある場合には直ちに巻き下げを停止するよう操業して
いた。
【００１２】しかし、このような方法ではコンテナの巻
き下げに時間がかかり、サイクルタイムの向上が計れな
いという問題があった。
【００１３】従って本発明は上記従来技術に鑑み、隣に
段積みされた被搬送物（コンテナ等）等の障害物がある
場所に、これらの障害物との衝突を防止しながら速やか
に被搬送物を巻き下げて行くことを可能にするクレーン
の巻き下げ衝突防止装置を提供することを課題とする。
【００１４】
【課題を解決するための手段】上記課題を解決する第１
の発明のクレーンの巻き下げ衝突防止装置は、巻き上下
駆動モータと、この巻き上下駆動モータによって駆動さ
れる巻き上下装置と、この巻き上下装置によって巻き込
み又は繰り出されるロープと、このロープを介して前記
巻き上下装置から吊り下げられ同巻き上下装置によって
巻き上げ又は巻き下げられる吊り具とを備えたクレーン
により、前記吊り具で保持した被搬送物を同吊り具と共
に巻き下げて目標位置に段積み又は着床する際に、前記
被搬送物と、前記目標位置に隣接する段積みされた他の
被搬送物等の障害物との衝突を防止するクレーンの巻き
下げ衝突防止装置であって、前記吊り具又は前記吊り具
に装着されたスタッキングガイド等の構造物に設置し、
前記障害物の有無を検出する障害物検出手段と、前記被
搬送物の巻き下げ速度を検出する速度検出手段と、前記
障害物の上面までの距離を検出する距離検出手段と、前
記ロープの長さを検出するロープ長検出手段と、前記障
害物検出手段、速度検出手段、距離検出手段及びロープ
長検出手段の検出信号に基づき、前記障害物検出手段が
ＯＮになったとき、一旦巻き下げ停止動作に入り、所定
の比率で巻き下げ速度の減少を開始するが、この間にも
巻き下げ残り距離と通常停止距離とを演算しておき、所
定の期間前記障害物検出手段がＯＦＦとなり巻き下げる
前記被搬送物が前記障害物に衝突する危険性がなくなっ
たと判断した後、前記巻き下げ残り距離が前記通常停止
距離よりも大きければ巻き下げを再開し、前記巻き下げ
残り距離が前記通常停止距離以下であれば緊急停止動作
に入るように、前記巻き上下駆動モータを制御して前記
被搬送物の巻き下げ速度を制御する制御手段とを備えた
ことを特徴とする。
【００１５】また、第２の発明のクレーンの巻き下げ衝
突防止装置は、第１の発明のレーンの巻き下げ衝突防止
装置において、前記制御手段では、前記ロープ長検出手
段によって検出するロープ長から演算する振れの１周期
の間前記被搬送物検出手段がＯＦＦとなったときに、巻
き下げる前記被搬送物が前記障害物に衝突する危険性が
なくなったと判断することを特徴とする。
【００１６】従って、上記第１の発明のクレーンの巻き
下げ衝突防止装置によれば、障害物検出装置が障害物を
検出しても無条件に被搬送物の巻き下げを停止するので
はなく、障害物検出装置がＯＮになったとき、一旦巻き
下げ停止動作に入り、所定の比率で巻き下げ速度の減少
を開始するが、この間にも巻き下げ残り距離と通常停止
距離とを演算しておき、所定の期間障害物検出装置がＯ
ＦＦとなり巻き下げる被搬送物が障害物に衝突する危険
性がなくなったと判断した後、巻き下げ残り距離が通常
停止距離よりも大きければ巻き下げを再開し、巻き下げ
残り距離が通常停止距離以下であれば緊急停止動作に入
るように、巻き上下駆動モータを制御して被搬送物の巻
き下げ速度を制御するため、巻き下げる被搬送物が障害
物に衝突しない範囲で最大限の継続運転を行うことがで
き、また、真に衝突の危険がある場合には被搬送物の巻
き下げを停止することができる。
【００１７】また、上記第２の発明のクレーンの巻き下
げ衝突防止装置によれば、ロープ長検出装置によって検
出するロープ長から演算する振れの１周期の間障害物検
出装置がＯＦＦとなったときに、巻き下げる被搬送物が
障害物に衝突する危険性がなくなったと判断するため、
かかる判断をより適確に行うことができる。
【００１８】
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を図面
に基づき詳細に説明する。なお、従来（図７）と同様の
部分には同一の符号を付し重複する詳細な説明は省略す
る。
【００１９】図１は本発明の実施の形態に係る巻き下げ
衝突防止装置を備えたコンテナハンドリング用クレーン
の要部の構成を示す説明図、図２は図１のＡ部のコンテ
ナ検出装置とコンテナとを抽出して示す拡大図、図３は
本発明の実施の形態に係る巻き下げ衝突防止装置に関す
る制御系の構成を示すブロック図、図４は本発明の実施
の形態に係る巻き下げ衝突防止装置に関する運転のフロ
ーチャートである。
【００２０】図１に示すように、コンテナハンドリング
用クレーンは、従来と同様に、ガーダ１等からなる構造
体と、トロリ４と、巻き上下装置５と、巻き上下駆動モ
ータ７と、ロープ６と、吊り具１０とを備えている。
【００２１】更に、吊り具１０の両端には、スタッキン
グガイド７が取り付けられており、このスタッキングガ
イド７の両下端近傍には、数ｍ以内の物体の有無を検出
するコンテナ検出装置８が取り付けられている。このコ
ンテナ検出装置８は合計４台取り付けられており、図２
に示す如く隣接するコンテナを検出するように何れも下
端側を外側に傾斜させてスタッキングガイド７に取り付
けられている。
【００２２】コンテナ検出装置８のターゲットはコンテ
ナ隅金物から約１０ｍｍ内側にあるコンテナ上面端部と
し、コンテナ検出装置８が隣接コンテナから１１６０ｍ
ｍ上方にあるときにターゲットを検出するように調整す
る。
【００２３】スタッキングガイド７は、吊り具１０で吊
り下げているコンテナ１１の上方位置と下方位置のどち
らかに固定して使用する構造となっている。即ち、例え
ば図１に示すようにコンテナ１１を既に段積みされてい
るコンテナ２１の上（目標位置１２）に段積みする場合
には、スタッキングガイド７をコンテナ１１の下方位置
に固定して、機械的なテーパガイドとして使用する一
方、コンテナ１１を着床させる場合には、スタッキング
ガイド７が着床のじゃまになるため、スタッキングガイ
ド７をコンテナ１１の上方位置に固定する。
【００２４】また、図３に示すように、コンテナ検出装
置８の検出信号と、巻き上下装置５（図１参照）に設け
られロープ６の長さを検出するロープ長検出装置１７の
検出信号と、巻き上下装置５に設けられロープ６の巻き
速度（即ち巻き上げ又は巻き下げ速度）を検出するロー
プ巻き速度検出装置１８の検出信号とが演算装置１９に
入力されるようになっており、この演算装置１９では、
これらの検出信号に基づき、詳細は後述するがロープ６
の巻き速度を制御するための演算を行い、演算信号をロ
ープ巻き速度制御装置２０へ出力する。
【００２５】ロープ巻き速度制御装置２０では、演算装
置１９から出力された演算信号に基づき、巻き上下駆動
モータ２５を制御してロープ６の巻き速度を制御する。
【００２６】次に、コンテナを段積みする場合と着床さ
せる場合の上記制御系による運転方法を、図４のフロー
チャートに基づいて説明する。なお、図４の各部にはＳ
１，Ｓ２等の符号を付した。
【００２７】（１）段積みの場合 スタッキングガイド７は、吊り下げたコンテナ１１がキ
ャニオン上方１１７０ｍｍの位置にくるまでに '下方位
置’にセットし、コンテナ１１の底部にロックする（Ｓ
１，Ｓ２参照）。
【００２８】（２）着床の場合 スタッキングガイド７は、 '上方位置' にセットし、吊
り具10にロックする（Ｓ１，Ｓ３参照）。
【００２９】（３）コンテナ１１の巻き下げを開始し、
ロープ長検出装置１７によりロープ長を検出する（Ｓ
４，Ｓ５参照）。コンテナ検出装置８は、巻き下げが開
始された後、スタッキングガイド下端と隣接コンテナと
の距離が１０００〜１１２０ｍｍのときに有効になるよ
うに設定する。また、検出したロープ長に基づいて振れ
の１周期を計算する。そして、コンテナ検出装置８がＯ
Ｎになったとき、下記の過程が作動する（Ｓ７，Ｓ８，
Ｓ９，Ｓ１０，Ｓ１１，１２参照）。
【００３０】（ａ）巻き下げを '通常停止' に設定し、
所定の減速度で巻き下げ速度を減速する。そして、コン
テナ検出装置８がＯＦＦになってから、ロープ長から計
算した振れの１周期の間待つ。もし、この１周期間待つ
間にコンテナ検出装置８がＯＮにならなければ（ＯＦＦ
の状態が１周期間継続すれば）、巻き下げを再開する。
もし、この振れの１周期間待つ間にコンテナ検出装置８
がＯＮになれば、 '通常停止' の状態を維持する。以上
の過程を繰り返す。 （ｂ）但し、「通常停止距離＞巻き下げ残り距離」のと
きには、 '緊急停止’を作動する。
【００３１】なお、巻き下げ残り距離は次のようにして
求める。即ち、ガーダ１上には各コンテナの山の直上に
位置するように距離計（図示せず）が設置されており、
これらの距離計によってガーダ１から各コンテナの山ま
での距離を検出している。一方、搬送中のコンテナの高
さ方向位置はロープ長検出装置１７によって検出してい
る。そしてコンテナ１個分の高さは分かっているので、
両者の検出信号から巻き下げ残り距離を計算する。
【００３２】また、巻き下げが終了したか否か（Ｓ１３
参照）は、コンテナが段積みされて（又は着床して）吊
り具１０にかかる荷重が軽くなると、バネ支持されたロ
ッド（図示せず）が上方に移動してリミットスイッチ
（図示せず）を切るようになっており、このことによっ
て判断する。
【００３３】以上のように、本実施の形態に係る巻き下
げ衝突防止装置によれば、コンテナ検出装置８が隣接コ
ンテナを検出しても無条件にコンテナ１１の巻き下げを
停止するのではなく、コンテナ検出装置８がＯＮになっ
たとき、一旦巻き下げ停止動作に入り、所定の比率で巻
き下げ速度の減少を開始するが、この間にも巻き下げ残
り距離と通常停止距離とを演算しておき、振れの１周期
間コンテナ検出装置８がＯＦＦとなり巻き下げるコンテ
ナ１１が隣接コンテナに衝突する危険性がなくなったと
判断した後、巻き下げ残り距離が通常停止距離よりも大
きければ巻き下げを再開し、巻き下げ残り距離が通常停
止距離以下であれば緊急停止動作に入るように、巻き上
下駆動モータ２５を制御してコンテナ１１の巻き下げ速
度を制御するため、コンテナ１１が隣接コンテナに衝突
しない範囲で最大限の継続運転を行うことができる。ま
た、真に衝突の危険がある場合にはコンテナ１１の巻き
下げを停止することができる。従って、安全にサイクル
タイムの低減を計ることができる。
【００３４】ここで、コンテナ検出装置８の検出特性に
ついて説明する。なお、コンテナ検出装置８としては、
光電センサを用いている。この光電センサは、自ら光を
発し、その反射光をとらえて物体（コンテナ）の有無を
判断する。
【００３５】コンテナ検出装置８の検出特性は、設定感
度、対象物に対する取り付け角度、及び対象物の色によ
って変化する。この検出特性を測定し、最適な設定条件
を選出した。選出した条件はΘ＝２．２５°である（図
２参照）。
【００３６】図５は選出した条件でのコンテナ検出装置
特性の測定結果を示すグラフである。図５において、プ
ロットしてある点（◇：白色物体の場合、□：黒色物体
の場合）は、対象物からのコンテナ検出装置８の高さｈ
を変化させたときのコンテナ検出装置８と対象物との間
の検出距離ｄを示す（図２参照）。図５中の測定点を連
ねた線から左側の領域、即ち黒色物体の場合はＡ、白色
物体の場合はＡ’の領域に入ると、コンテナ検出装置８
の出力がＯＮとなる。
【００３７】この測定結果から、コンテナ検出装置８
は、黒色の対象物を検出するために１１６０ｍｍの高さ
（間隔１０００ｍｍ＋コンテナ検出装置とスタッキング
ガイド下端との距離１６０ｍｍ）で調整すべきであると
いう結論に達した。この条件が衝突に対して最も危険な
条件のためである。対象物が白色の場合は、もう少し離
れた距離から対象物のエッジを検出することになる。
【００３８】なお、対象物の色の違いが２０ｍｍ程度の
検出距離の違いを生み、不必要な検出をすることがある
ように一見思われるが、テストは艶消し黒色と明るい白
色とで実施しているため、実際の操業ではテスト時より
もその差は小さく、実際の操業でも良好に運転ができて
いる。
【００３９】また、巻き下げ衝突防止装置の機能は、所
内クレーンで図６に示すようにしてテストした。
【００４０】テストの条件は下記の通りである。 吊り具 ：通常位置 ：鉛直にキャニオン内に巻き下げ 対象物 ：コンテナ、模擬コンテナ（成形した厚紙） 模擬コンテナの色 ：黒、白
【００４１】図６中の太線で示しているのが厚紙で成形
した模擬コンテナ端部２７である。仮想コンテナ２６と
隣接コンテナ２８との間を３１３ｍｍにセットし、吊り
具１０を通常位置にある仮想コンテナ２６の上に鉛直に
巻き下げた。各部の寸法は図示のとおりであり、目標位
置到達までの巻き下げ残り距離、即ちスタッキングガイ
ド下端と隣接コンテナ２８の上面との距離Ｌが５〜１０
ｍの位置から巻き下げてテストを行った。
【００４２】模擬コンテナ端部２７が隣接コンテナ２８
に取り付けられていないときには、吊り具１０は減速す
ることなく、うまくキャニオン内に巻き下げられた。こ
れは、コンテナ検出装置８が予想通りＯＦＦのままであ
ったことを意味する。
【００４３】一方、模擬コンテナ端部２７を隣接コンテ
ナ２８に取り付けたときには、コンテナ検出装置８の機
能と衝突防止ロジックは以下のように確認された。
【００４４】（１）黒コンテナ 於：低速度 コンテナ検出装置８はＯＮになり、吊り具１０は通常停
止にて停止した。これは、衝突防止ロジックが、スタッ
キングガイド下端と隣接コンテナ上面との残り距離が通
常停止に十分であると認識して、予想通りに作動したこ
とを意味する。
【００４５】（２）黒コンテナ 於：高速度 コンテナ検出装置８はＯＮになり、非常停止が作動し
た。これは、衝突防止ロジックが、スタッキングガイド
下端と隣接コンテナ上面との残り距離が通常停止には不
十分であると認識して、予想通りに作動したことを意味
する。
【００４６】（３）白コンテナ 於：高速度 コンテナ検出装置８はＯＮになり、非常停止が作動し
た。これも予想通り、衝突防止ロジックが、スタッキン
グガイド下端と隣接コンテナ上面との残り距離が通常停
止には不十分であると認識して、非常停止が作動したこ
とを意味する。
【００４７】この白コンテナの場合には、黒コンテナの
場合よりも高い位置でコンテナ検出装置８がＯＮになっ
た。これは、コンテナ検出装置８の検出特性に示したよ
うに、コンテナ検出装置８は黒コンテナよりも白コンテ
ナに対してより感じ易いためである。従って、明るい色
のコンテナの場合には隣接コンテナを不必要に検出しな
いように、制御装置により、コンテナ検出装置８の有効
作動高さ範囲を設定する。
【００４８】また、操業の安全性の観点から、コンテナ
検出装置８の設定条件は、黒コンテナを基準とする。な
ぜなら、実際のコンテナの色はテストに用いたコンテナ
の黒色表面よりは明るい色であるため、そうすることに
よって実際のコンテナは必ず検出することができるから
である。
【００４９】なお、本発明による巻き下げ衝突防止装置
は、実用機に搭載されて良好に機能しており、その有効
性が立証されている。
【００５０】
【発明の効果】以上、発明の実施の形態と共に具体的に
説明したように、第１の発明のクレーンの巻き下げ衝突
防止装置によれば、障害物検出装置が障害物を検出して
も無条件に被搬送物の巻き下げを停止するのではなく、
障害物検出装置がＯＮになったとき、一旦巻き下げ停止
動作に入り、所定の比率で巻き下げ速度の減少を開始す
るが、この間にも巻き下げ残り距離と通常停止距離とを
演算しておき、所定の期間障害物検出装置がＯＦＦとな
り巻き下げる被搬送物が障害物に衝突する危険性がなく
なったと判断した後、巻き下げ残り距離が通常停止距離
よりも大きければ巻き下げを再開し、巻き下げ残り距離
が通常停止距離以下であれば緊急停止動作に入るよう
に、巻き上下駆動モータを制御して被搬送物の巻き下げ
速度を制御するため、巻き下げる被搬送物が障害物に衝
突しない範囲で最大限の継続運転を行うことができ、ま
た、真に衝突の危険がある場合には被搬送物の巻き下げ
を停止することができる。従って、安全にサイクルタイ
ムの低減を計ることができる。
【００５１】また、第２の発明のクレーンの巻き下げ衝
突防止装置によれば、ロープ長検出装置によって検出す
るロープ長から演算する振れの１周期の間障害物検出装
置がＯＦＦとなったときに、巻き下げる被搬送物が障害
物に衝突する危険性がなくなったと判断するため、かか
る判断をより適確に行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施の形態に係る巻き下げ衝突防止装
置を備えたコンテナハンドリング用クレーンの要部の構
成を示す説明図である。
【図２】図１のＡ部のコンテナ検出装置とコンテナとを
抽出して示す拡大図である。
【図３】本発明の実施の形態に係る巻き下げ衝突防止装
置に関する制御系の構成を示すブロック図である。
【図４】本発明の実施の形態に係る巻き下げ衝突防止装
置に関する運転のフローチャートである。
【図５】本発明の実施の形態に係る巻き下げ衝突防止装
置に備えたコンテナ検出装置の検出特性の測定結果を示
すグラフである。
【図６】本発明の実施の形態に係る巻き下げ衝突防止装
置を組み込んだ所内クレーンでのテストの説明図であ
る。
【図７】従来のコンテナハンドリング用クレーンの構成
を示す説明図である。
【符号の説明】
１ ガーダ ４ トロリ ５ 巻き上下装置 ６ ロープ ７ スタッキングガイド ８ コンテナ検出装置 １０ 吊り具 １１，２１，２２，２３ コンテナ １２ 目標位置 １６ 振れ検出用ターゲット １７ ロープ長検出装置 １８ ロープ巻き速度検出装置 １９ 演算装置 ２０ ロープ巻き速度制御装置 ２５ 巻き上下駆動モータ
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (56)参考文献 特開 昭52−143651（ＪＰ，Ａ) 特開 平６−247690（ＪＰ，Ａ) 特開 平８−119574（ＪＰ，Ａ) (58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名) B66C 13/22

Claims (2)

    (57)【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】 巻き上下駆動モータと、この巻き上下駆
    動モータによって駆動される巻き上下装置と、この巻き
    上下装置によって巻き込み又は繰り出されるロープと、
    このロープを介して前記巻き上下装置から吊り下げられ
    同巻き上下装置によって巻き上げ又は巻き下げられる吊
    り具とを備えたクレーンにより、前記吊り具で保持した
    被搬送物を同吊り具と共に巻き下げて目標位置に段積み
    又は着床する際に、前記被搬送物と、前記目標位置に隣
    接する段積みされた他の被搬送物等の障害物との衝突を
    防止するクレーンの巻き下げ衝突防止装置であって、 前記吊り具又は前記吊り具に装着されたスタッキングガ
    イド等の構造物に設置し、前記障害物の有無を検出する
    障害物検出手段と、 前記被搬送物の巻き下げ速度を検出する速度検出手段
    と、 前記障害物の上面までの距離を検出する距離検出手段
    と、 前記ロープの長さを検出するロープ長検出手段と、 前記障害物検出手段、速度検出手段、距離検出手段及び
    ロープ長検出手段の検出信号に基づき、前記障害物検出
    手段がＯＮになったとき、一旦巻き下げ停止動作に入
    り、所定の比率で巻き下げ速度の減少を開始するが、こ
    の間にも巻き下げ残り距離と通常停止距離とを演算して
    おき、所定の期間前記障害物検出手段がＯＦＦとなり巻
    き下げる前記被搬送物が前記障害物に衝突する危険性が
    なくなったと判断した後、前記巻き下げ残り距離が前記
    通常停止距離よりも大きければ巻き下げを再開し、前記
    巻き下げ残り距離が前記通常停止距離以下であれば緊急
    停止動作に入るように、前記巻き上下駆動モータを制御
    して前記被搬送物の巻き下げ速度を制御する制御手段と
    を備えたことを特徴とするクレーンの巻き下げ衝突防止
    装置。
  2. 【請求項２】 請求項１に記載するクレーンの巻き下げ
    衝突防止装置において、 前記制御手段では、前記ロープ長検出手段によって検出
    するロープ長から演算する振れの１周期の間前記被搬送
    物検出手段がＯＦＦとなったときに、巻き下げる前記被
    搬送物が前記障害物に衝突する危険性がなくなったと判
    断することを特徴とするクレーンの巻き下げ衝突防止装
    置。
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