JP4959664B2 - クレーン及びクレーンによるコンテナの吊り下ろし方法 - Google Patents

Description

本発明は、タイヤ式門型クレーン等のコンテナの吊り下ろし、吊り上げを行うクレーン及び該クレーンによるコンテナの吊り下ろし方法を提供する。

一般に、タイヤ式門型クレーンは、一方向に沿った所定の範囲である走行レーンを移動（レーン内移動）しながらコンテナを積み降ろし、該コンテナを整列させる。通常、コンテナヤード内に複数の走行レーンが構成されているため、タイヤ式門型クレーンは、隣接する他の走行レーンに移動（レーン間移動）を可能とする手段を有する。これにより、タイヤ式門型クレーンは、レーン間移動し、複数の走行レーンにてコンテナの荷役をすることが可能となる。

このようなタイヤ式門型クレーンでは、梁部に懸架されかつ該梁部に沿うように走行される吊下機構によって、レーン内にてコンテナの吊り上げ、吊り下ろしを行わせるようにしている。
また、コンテナの吊り下ろしに際しては、検出手段を用いてコンテナの吊り下ろし速度を制限する技術が開示されている。
例えば、特許文献１に示されるコンテナ衝突防止装置は、コンテナのハンドリングを行うクレーンに吊られたコンテナの下縁部位置の見通し範囲におかれた距離センサによりコンテナ下縁部を検出するとともに、少なくとも、該距離センサによりスタック対象コンテナの天井面エッジ位置を検出することにより、コンテナ衝突防止を図りつつ、コンテナの吊下ろし処理をなすものである。

特許文献２に示される門型クレーンのスプレッダー衝突防止装置では、スプレッダ（吊下機構）に、複数の第１ユニットセンサをスプレッダーの横行方向に所定の間隔を隔てて下向きに設けると共に、複数の第２ユニットセンサをスプレッダーの横行方向に対して交叉する方向に所定の間隔を隔てて下向きに設け、これらユニットセンサの検出に基づき、スプレッダーとコンテナとの衝突を防止するものである。
特開２００５−１０４６６５公報 特開２００４−７５３５５公報

ところで、上記特許文献に示される技術は、いずれも、コンテナヤードに載置されているコンテナなどを検出し、その検出結果から吊り下ろすコンテナの吊り下ろし速度を制限するものであるが、検出結果に応じて単にコンテナの吊り下ろし速度を制限させると、吊り下ろし作業に伴う作業時間が長くなり、非効率となってしまう問題があった。一方で、できる限り吊り下ろし速度を制限せずに吊り下ろしを行おうとすると、十分に減速できずに、吊り下ろし時にコンテナに衝撃を与えてしまうおそれがあった。

この発明は、上述した事情に鑑みてなされたものであって、下ろすコンテナの吊り下ろし速度を制限する技術でありながら、載置面に吊り下ろす際の衝撃を抑えつつ効率的にコンテナを吊り下ろすことが可能なクレーン及びこのクレーンによるコンテナの吊り下ろし方法を提供する。

上記課題を解決するために、この発明は以下の手段を提案している。すなわち、本発明では、クレーン本体と、該クレーン本体に設けられて載置面へのコンテナの吊り下ろし、吊り上げを行う吊下機構と、前記載置面への前記コンテナの吊り下ろし速度、及び前記載置面から前記コンテナの下面までの吊り下ろし距離を監視し、前記吊り下ろし速度と予め設定された減速度とに基づき算出される停止距離が、前記吊り下ろし距離よりも大きい場合には、前記吊下機構による吊り下ろしを強制減速させる制御手段と、前記コンテナの種類を検出するコンテナ検出手段と、を備え、前記制御手段は、前記コンテナ検出手段によって特定のコンテナが検出された場合に、前記吊下機構による吊り下ろしの強制減速の制御を行い、前記特定のコンテナは、コンテナ本体内部に発電機が搭載されて給電ケーブルを介して前記クレーン本体に設けられたクレーン電気制御部に電力を供給する電源コンテナであり、前記コンテナ検出手段は、該電源コンテナの前記給電ケーブルと前記クレーン電気制御部との接続の有無を検出することによって、特定コンテナか否かを検出することを特徴とする。

この構成では、載置面へのコンテナの吊り下ろし速度、及び該載置面からコンテナの下面までの吊り下ろし距離を監視し、前記吊り下ろし速度と、予め設定された減速度とに基づき算出される停止距離が、前記吊り下ろし距離よりも大きい場合には、吊下機構による吊り下ろしを強制減速させるようにした。これによって載置面に近づくまでは通常速度でコンテナを降下させ、該載置面に近づいた時点で、該載置面に衝突しないように急減速させることができ、その結果、載置面へのコンテナの降下及び載置を短時間で行うことができ、該載置面への衝撃（衝突）を抑えつつ効率的にコンテナを吊り下ろすことが可能となる。

また、本発明のクレーンでは、前記載置面の高さを検出する載置面検出手段を備え、前記制御手段は、該載置面検出手段の検出結果と、前記吊下機構から取得する前記コンテナの吊り下ろし量とに基づいて前記吊り下ろし距離を算出することが好ましいとされる。

この構成では、載置面の高さを検出する載置面検出手段の検出結果と、吊下機構から取得するコンテナの吊り下ろし量とに基づいて、吊下機構の吊り下ろし距離を算出するようにしたので、該吊り下ろし距離を正確に算出することができ、上述したコンテナの減速を確実に行うことができる。

また、上記各構成では、コンテナの種類を検出するコンテナ検出手段の検出結果に基づき、特定のコンテナが検出された場合に、吊下機構による吊り下ろしの強制減速の制御を行うようにしたので、通常のコンテナではより効率良く、また、対衝撃性の弱いような特定コンテナでは、特に衝撃を抑えつつ、かつ、効率良く、吊り下ろしを行うことができる。

また、上記各構成では、特定のコンテナとして、コンテナ本体内部に発電機が搭載されて給電ケーブルを介してクレーン本体に設けられたクレーン電気制御部に電力を供給する電源コンテナが設置されている。このため、当該特定コンテナを吊り上げつつ、内部の発電機から給電ケーブルを介して電力の供給を受けて、クレーン電気制御部を駆動させて走行することができる。また、コンテナ検出手段は、該電源コンテナの給電ケーブルと、クレーン本体のクレーン電気制御部との接続の有無を検出することによって、特定コンテナか否かを検出するようにしたので、内部に発電機が搭載されて取扱いにより慎重を要する電源コンテナについて、確実に衝撃を抑えつつ、効率的に、吊り下ろしを行うことができる。

また、本発明のクレーンでは、前記コンテナ検出手段は、さらに前記吊下機構による前記電源コンテナの吊り下げの有無を検出し、前記制御手段は、前記コンテナ検出手段の検出結果に基づき、前記電源コンテナが給電ケーブルによりクレーン電気制御部と接続されていると判別し、かつ前記コンテナ検出手段の検出結果に基づき、前記吊下機構が前記電源コンテナを吊り下げていると判別した場合に、前記吊下機構による吊り下ろしの強制減速の制御を行うことが好ましいとされる。

この構成では、コンテナ検出手段の検出結果に基づき電源コンテナが、給電ケーブルを介してクレーン本体のクレーン電気制御部と接続されていると判別され、かつコンテナ検出手段の検出結果に基づき、吊下機構が該電源コンテナを吊り下げていると判別された場合に、吊下機構により当該電源コンテナの吊り下ろしの強制減速の制御を行うようにした。このため、吊下機構により電源コンテナが吊り下げられた状態にある場合にのみ、上述した該電源コンテナの吊り下ろしを行うことができる。これによって吊下機構に対する無駄な制御を防止し、効率的な装置運用が可能となる。

また、本発明のクレーンでは、前記電源コンテナからの電力の供給により駆動可能なタイヤ式門型クレーンであることが好ましいとされる。

この構成では、特定コンテナに搭載された発電機によってタイヤ走行することができるので、ヤード内を自在に走行できる。

また、本発明のコンテナの吊り下ろし方法は、クレーン本体と、該クレーン本体に設けられて載置面へのコンテナの吊り下ろし、吊り上げを行う吊下機構と、を有するクレーンによるコンテナの吊り下ろし方法であって、コンテナの種類を検出するコンテナ検出手段の検出結果に基づき、特定のコンテナである否かを判別し、該コンテナが特定コンテナである場合であって、前記吊下機構によるコンテナの載置面へのコンテナの吊り下ろし速度、及び該載置面からコンテナの下面までの吊り下ろし距離を監視し、前記吊り下ろし速度と予め設定された減速度とに基づき算出される停止距離が、前記吊り下ろし距離よりも大きい場合には、吊下機構による吊り下ろしを強制減速させ、前記特定のコンテナとして、コンテナ本体内部に発電機が搭載されて給電ケーブルを介してクレーン本体に設けられたクレーン電気制御部に電力を供給する電源コンテナが用いられ、該電源コンテナの給電ケーブルと、クレーン本体のクレーン電気制御部との接続の有無を検出することによって、特定コンテナか否かを検出することを特徴とする。

この方法では、載置面に近づくまでは通常速度でコンテナを降下させ、該載置面に近づいた時点で、該載置面に衝突しないように急減速させることができ、その結果、載置面へのコンテナの降下及び載置を短時間で行うことができ、該載置面への衝撃（衝突）を抑えつつ効率的にコンテナを吊り下ろすことが可能となる。

また、本発明のコンテナの吊り下ろし方法では、コンテナが載置される載置面の高さを検出し、この載置面の高さデータと、前記吊下機構から取得されるコンテナの吊り下ろし量とに基づいて、該吊下機構の吊り下ろし距離を算出することが好ましいとされる。

この方法では、コンテナの吊り下ろし距離を正確に算出することができ、上述したコンテナの減速を確実に行うことが可能となる。

上記各方法では、当該特定コンテナの吊り下ろしを効率良く行うことができる。

上記各方法では、当該特定コンテナである電源コンテナの吊り下ろしを効率良く行うことができる。例えば、移動の効率性が要求される電源コンテナについて、コンテナの吊り下ろしを速やかに行うことができる。

また、本発明のコンテナの吊り下ろし方法では、前記電源コンテナが、給電ケーブルを介してクレーン本体のクレーン電気制御部と接続されているか否かを判別するとともに、前記吊下機構が該電源コンテナを吊り下げているか否かを判別し、これら判別結果に基づき、前記電源コンテナが給電ケーブルを介してクレーン本体のクレーン電気制御部と接続され、かつ前記吊下機構が当該電源コンテナを吊り下げているとの判別結果である場合に、前記吊下機構により当該電源コンテナの吊り下ろしの強制減速の制御を行うことが好ましいとされる。

この方法では、吊下機構により電源コンテナが吊り下げられた状態にある場合にのみ、上述した該電源コンテナの吊り下ろしを行うことができる。これによって吊下機構に対する無駄な制御を防止し、効率的な装置運用が可能となる。

本発明のクレーン及びクレーンによるコンテナの吊り下ろし方法によれば、載置面に近づくまでは通常速度でコンテナを降下させ、該載置面に近づいた時点で、該載置面に衝突しないように急減速させることができ、その結果、載置面へのコンテナの降下及び載置を短時間で行うことができ、該載置面への衝撃（衝突）を抑えつつ効率的にコンテナを吊り下ろすことが可能である。

（第１実施形態）
本発明の第１実施形態を図１〜図５に基づき説明する。
以下、本発明の第１実施形態に係るタイヤ式門型クレーン１及びタイヤ式門型クレーン１を用いたコンテナの吊下ろし方法の一例を図１〜図３を参照して説明する。図１〜図３は、本発明に係るタイヤ式門型クレーン１を含むタイヤ式門型クレーンシステム１００の全体図である。

本実施形態に示すタイヤ式門型クレーン１は、図１に示すように、コンテナヤードＹ内の所定の走行レーンＬに沿ってレーン内移動しながら、トレーラＴなどによって搬入出されるコンテナ（コンテナヤード用コンテナ）Ｃ１を積み降ろしする。そして、コンテナヤードＹ内には、複数のコンテナ列が各走行レーンＬに沿って整列した状態で複数のコンテナ行列Ｃが形成されている。なお、図１に示すコンテナ行列Ｃは、説明をわかりやすくするため、隣接するコンテナＣ１同士がそれぞれ接しているように図示したが、実際には後述するタイヤ式門型クレーン１の吊下機構５によって把持するため、図２に示すように、所定の間隔が空いている。また、走行レーンＬの数、コンテナ行列Ｃに整列されているコンテナＣ１の数は、図１及び図２に示した数に限らない。

図２及び図３に示すように、タイヤ式門型クレーン１は、タイヤ式の走行手段２と、該走行手段２に略平行に立設されかつ該走行手段２によりそれぞれ走行可能な一対の脚部３と、該脚部３間に上部で架設された梁部４と、からなるクレーン本体１Ａにより構成されるものであって、梁部４には、コンテナＣ１をコンテナヤードＹ上、トレーラＴの上面、他のコンテナＣ１の上面等の載置面上に対して昇降させる吊下機構５が設けられている。そして、走行手段２及び吊下機構５には、動力源となる電気が供給されるように、クレーン電気制御部Ｅが接続されている。なお、クレーン電気制御部Ｅの配置は図２及び図３に示した配置に限らない。

走行手段２は、走行車輪２ａと、走行車輪２ａの方向を変更させる方向調整機構（図示せず）と、走行車輪２ａを駆動させる駆動モータを有する走行駆動部（図示せず）と、クレーン電気制御部Ｅより受電した上で方向調整機構及び走行駆動部を制御する走行手段制御部（図示せず）と、を備える。走行手段２は、クレーン電気制御部Ｅより受電した走行手段制御部が、方向調整機構によって走行車輪２ａの方向を切り替えさせ、走行駆動部によって走行車輪２ａを駆動させることにより、レーン内移動と、レーン内移動と直角方向のレーン間移動との両方向に沿って所定の距離だけ走行することが可能である。
即ち、タイヤ式門型クレーン１は、クレーン電気制御部Ｅを介して走行手段２に給電されることにより、コンテナヤードＹ内を自在に移動することができる。

一対の脚部３は、梁部４及び吊下機構５を支持している。そして、一方の脚部３の外側面には、後述する外部電源１０から受電する受電ケーブル６及び該受電ケーブル６を収納するケーブルリール６ａが設けられている。

受電ケーブル６は、後述する外部電源１０と接続して受電可能な外部電源用受電コネクタ６ｂを先端に有している。また、受電ケーブル６の基端は、クレーン電気制御部Ｅと電気的に接続されている。また、ケーブルリール６ａは、軸心部を有しており、該軸心部に受電ケーブル６を巻き取ることで収納している。ケーブルリール６ａは、ケーブルリール制御部（図示せず）により制御されており、巻き取られている受電ケーブル６の張力及び移動方向に基づいて、受電ケーブル６の巻取り又は巻出しを行う。

梁部４は、吊下機構５を吊り下げるように支持している。そして、梁部４には、該梁部４の長手方向に沿って吊下機構５が横行可能なように、ガイドレール４ａが設けられている。

吊下機構５は、クレーン電気制御部Ｅより受電することにより、コンテナＣ１を積み降ろしするように作動する。より具体的に、吊下機構５は、梁部４のガイドレール４ａに沿って横行可能なトロリ５ａと、コンテナＣ１を把持するツイストロック機構５ｂと、トロリ５ａからツイストロック機構５ｂを吊り下げている吊下ケーブル５ｃと、該吊下ケーブル５ｃの巻取り及び巻出しを行う巻上機５ｄと、トロリ５ａ、ツイストロック機構５ｂ及び巻上機５ｄの作動を制御する吊下機構制御手段５５（図４参照）と、を備えている。

吊下機構制御手段５５は、クレーン電気制御部Ｅに電気的に接続されている上に、クレーン電気制御部Ｅから受電した電力を動力として、トロリ５ａ、ツイストロック機構５ｂ及び巻上機５ｄが、それぞれ上述した作動をするように制御する。即ち、クレーン電気制御部Ｅから給電された吊下機構制御手段５５は、トロリ５ａ及び巻上機５ｄを作動させてツイストロック機構５ｂの位置決めを行い、図３に示すように、ツイストロック機構５ｂによりコンテナＣ１を把持させることが可能である。更に、把持したコンテナＣ１を、ツイストロック機構５ｂの位置決めを行い、積み降ろしした後開放させることが可能である。つまり、吊下機構５は、給電されることにより、吊下機構５の稼動範囲内（脚部３及び梁部４に囲まれた空間）に配置されているコンテナＣ１を積み降ろしすることが可能である。

次に、タイヤ式門型クレーン１に接続される電源について、図２及び図３を参照して説明する。タイヤ式門型クレーン１に接続される電源として、外部電源１０、及び発電用補助エンジン１１がある。
外部電源１０は、図１に示すように、コンテナ行列Ｃの形成されている各走行レーンＬの一端側の近傍に設けられている。外部電源１０は、上述したように、タイヤ式門型クレーン１の受電ケーブル６と電気的に接続可能である。従って、タイヤ式門型クレーン１の受電ケーブル６と、外部電源１０とを接続することで、タイヤ式門型クレーン１のクレーン電気制御部Ｅに給電することが可能である。
発電用補助エンジン１１は、タイヤ式門型クレーン１の梁部４に搭載されて、タイヤ式門型クレーン１をコンテナヤードＹ内に横移動させる際に稼動させるものである。

次に、本実施形態におけるタイヤ式門型クレーン１の移動方法について説明する。
レーン内移動の際には、図１〜図３に示すように、タイヤ式門型クレーン１の受電ケーブル６を外部電源１０に接続する。これにより、外部電源１０から受電ケーブル６、クレーン電気制御部Ｅを介して、走行手段２及び吊下機構５に給電することが可能となる。また、受電ケーブル６は、ケーブルリール制御部により張力及び移動方向に基づいて巻取り又は巻出しを行っているため、タイヤ式門型クレーン１と外部電源１０との距離によって、長さが適宜調整される。従って、タイヤ式門型クレーン１は、外部電源１０からの給電されることで、走行手段２によって走行レーンＬに沿って移動しながら、吊下機構５によってコンテナＣ１の積み降ろしをすることが可能となる。

一方、荷役を終えたタイヤ式門型クレーン１を、例えば、隣の走行レーンＬに横移動させるレーン間移動の場合には、外部電源１０による走行手段２の駆動によって、先ず、タイヤ式門型クレーン１の受電ケーブル６をケーブルリール６ａに巻き込みながら外部電源１０の近傍まで移動させる。
その後に、方向調整機構（図示せず）を作動させて走行手段２のタイヤを９０°水平面内で回動させた後、受電ケーブル６の外部電源用受電コネクタ６ｂを外部電源１０から開放する。次いで、発電用補助エンジン１１を駆動して、クレーン電気制御部Ｅを介して、走行手段２の走行駆動部（図示せず）に給電し、タイヤ式門型クレーン１を横移動させ、現在のレーンＬから隣の走行レーンＬへ移動させる。
その後に、受電ケーブル６の外部電源用受電コネクタ６ｂを外部電源１０に接続する。そして、外部電源１０からの給電が可能になった後に、発電用補助エンジン１１を停止させる。これにより再び外部電源１０からの給電により現在の走行レーンＬ内で移動することが可能となる。なお、上記移動方法は一例にすぎず、例えば、発電機による給電のみで走行レーンＬ内の走行と、走行レーンＬ間の走行を行うものとしても良い。あるいは、外部電源１０または発電機からの給電により、一つの走行レーンＬ内のみ走行するものとしても良い。

図４は本実施形態に係わるタイヤ式門型クレーンにおける各種制御の制御ブロック図であり、図５は制御ブロック図のＲＴＧ制御部５０Ａで実行される制御フローである。
まず、図４において、符号５０Ａで示すものは吊下機構５の吊下ケーブル５ｃの吊り下ろし速度を制御するためのＲＴＧ制御手段であり、符号５１で示すものは吊下機構５の巻上機５ｄのドラム（図示せず）に設けられて該ドラムの回転量を検知するためのエンコーダである。

エンコーダ５１からの検出信号は、巻下げ速度演算部５２及びコンテナ下面位置演算部５３に出力される。そして、エンコーダ５１からの検出信号に基づき、巻下げ速度演算部５２にて吊下機構５における吊下ケーブル５ｃの吊り下ろし速度を算出する。また、エンコーダ５１からの出力信号に基づき、コンテナ下面位置演算部５３にて、予め規定しておいた基準吊り込み位置からどれだけ降下したかを表す吊り下ろし量を演算することにより、吊下機構５で吊り下げたコンテナＣ１の下面位置を算出する。

一方、ＲＴＧ制御部５０Ａには、吊下機構５のツイストロック機構５ｂにて、コンテナＣ１を把持したか否かを検出するコンテナ吊下げ検出手段５４が接続され、コンテナ吊下げ検出手段５４からの検出結果が入力されている。そして、ＲＴＧ制御部５０Ａは、ケーブル巻下げ速度演算部５２及びコンテナ下面位置演算部５３の演算結果に基づいて後述するようにコンテナＣ１の吊り下ろしの制御を行うものであり、すなわち、ＲＴＧ制御部５０Ａと、巻下げ速度演算部５２と、コンテナ下面位置演算部５３とによって制御手段が構成されている。
また、符号５５で示すものは、ＲＴＧ制御部５０Ａにて実行される以下の制御フローの指令に基づき、吊下機構５の巻上機５ｄを駆動させる吊下機構制御手段である。

次に、上記制御手段によって実行される制御フローの詳細について説明する。
（ステップＳ１）〜（ステップＳ２）
ステップＳ１として、ＲＴＧ制御部５０Ａは、コンテナ吊下げ検出手段５４からの検出信号に基づき、吊下機構５にコンテナＣ１が把持されているか否かを判断し、ＮＯの場合にステップＳ２に進んで、オペレータに操作に応じた通常の運転を行う。また、ＹＥＳの場合にステップＳ３に進む。

（ステップＳ３）
ＲＴＧ制御部５０Ａは、吊下機構５に把持されたコンテナＣ１がケーブル５ｃの吊り下ろしにより降下した場合において、巻下げ速度演算部５２で検出された吊り下ろし速度と、予め設定された吊下機構５のモータの減速度（定数として設定される）とに基づき、前記吊下機構５に把持されたコンテナＣ１の停止距離（Ｈ１）を演算する。また、吊下機構５のモータの減速度は、定数として予め定めても良いし、変数として状況に応じて変更しても良い。

（ステップＳ４）
ＲＴＧ制御部５０Ａは、コンテナ下面位置演算部５３にて演算された吊下機構５で吊り下げたコンテナＣ１の下面位置に基づき、該コンテナＣ１の下面から載置面までの吊り下ろし距離（Ｈ２）（図３に示す）を計算する。

（ステップＳ５）
ＲＴＧ制御部５０Ａは、ステップＳ３で演算されたコンテナＣ１の吊り下ろし速度と、予め設定された減速度とに基づくコンテナ停止距離（Ｈ１）が、ステップＳ４で求められた吊り下ろし距離（Ｈ２）よりも大きいか否かを判断する。そして、コンテナ停止距離（Ｈ１）が吊り下ろし距離（Ｈ２）より小さい場合はステップＳ６に進み、また、コンテナ停止距離（Ｈ１）が吊り下ろし距離（Ｈ２）以上である場合はステップＳ７に進む。

（ステップＳ６）
ＲＴＧ制御部５０Ａは、コンテナ停止距離（Ｈ１）が吊り下ろし距離（Ｈ２）より小さい場合には、距離にまだ余裕があるとして吊下機構制御手段５５に通常の繰り下げ運転を続行させるとともに、先のステップＳ３に戻り、再びコンテナ停止距離（Ｈ１）と吊下ろし距離（Ｈ２）との関係の監視を行う。
（ステップＳ７）
また、ＲＴＧ制御部５０Ａは、コンテナ停止距離（Ｈ１）が吊り下ろし距離（Ｈ２）以上である場合には、コンテナＣ１が載置面に十分に減速されないまま接触し、コンテナＣ１に衝撃が与えられる恐れがあるとして、吊下機構５に急ブレーキをかけて強制的に急減速させる指令を吊下機構制御手段５５に行う。このため、吊下機構制御手段５５では、オペレータの操作に係らず、ＲＴＧ制御部５０Ａから入力された指令に基づいて急減速させるように吊下機構５を駆動させることができ、コンテナＣ１を、衝撃を抑えて載置面に吊り下ろすことができる。

以上詳細に説明したように第１実施形態に係るタイヤ式門型クレーン１では、載置面へのコンテナＣ１の吊り下ろし速度、及び該載置面からコンテナＣ１の下面までの吊り下ろし距離（Ｈ２）を監視し、前記吊り下ろし速度と、予め設定された減速度とに基づき算出されるコンテナ停止距離（Ｈ１）が、前記吊り下ろし距離（Ｈ２）以上である場合には、吊下機構５による吊り下ろしを強制減速させるようにした。これによって載置面に近づくまでは通常速度でコンテナＣ１を降下させ、該載置面に近づいた時点で、該載置面に衝突しないように急減速させることができ、その結果、載置面へのコンテナＣ１の降下及び載置を短時間で行うことができ、該載置面への衝撃（衝突）を抑えつつ効率的にコンテナＣ１を吊り下ろすことが可能となる。

また、タイヤ式門型クレーン１では、コンテナ下面位置演算部５３にて演算された吊下機構５で吊り下げたコンテナＣ１の下面位置に基づき、該コンテナＣ１の下面から載置面までの吊り下ろし距離（Ｈ２）を算出するようにしたので、該吊り下ろし距離（Ｈ２）を正確に算出することができ、上述したコンテナＣ１の減速を確実に行うことができる。

なお、ステップＳ４で言う載置面とは、前述したように、コンテナヤードＹ上、他のコンテナＣ１上、トレーラＴの荷台上のいずれも含むものである。
コンテナヤードＹを載置面とする場合には、コンテナヤードＹの高さが変化することはないので、前記コンテナ下面位置演算部５３にて計算されたコンテナＣ１の下面位置と、コンテナヤード及びトレーラの荷台の既定の上面（載置面）高さ位置の差から、コンテナＣ１の下面から載置面までの吊り下ろし距離（Ｈ２）が計算される。
また、他のコンテナＣ１の上面が載置面となる場合には、コンテナヤードＹにおけるコンテナＣ１の配置状況によって変化することとなる。このような場合には、例えば、図２及び図３に符号１２で示すような距離センサなどを載置面検出手段として用いて、梁部４から載置面までの高さ方向の距離を検出し、当該検出された距離とコンテナ下面位置演算部５３の演算結果とから、吊り下ろし距離（Ｈ２）を演算するものとすれば良い。なお、コンテナヤードＹにおいて、コンテナＣ１が載置される蔵置範囲は限定されているので、蔵置範囲以外にコンテナＣ１を載置する場合には、上記制御フローを実施し、当該蔵地範囲でコンテナＣ１を他のコンテナ上に積み上げる際には、上記制御フローによらずに巻下げの開始から終了まで全てを低速モードとして吊り下ろしを行うものとしても良い。

また、上記ステップＳ４において、トレーラＴの荷台上面を載置面とする場合において、トレーラＴの規格が様々である場合にも距離センサ等を利用して荷台上面の高さを検出し、これに基づいて吊り下ろし距離（Ｈ２）を演算するものとすれば良い。ここで、一般的にトレーラＴの荷台の上面高さは、コンテナヤードＹの路面から１１００〜１５００ｍｍの範囲にある。また、トレーラＴの荷台は、梁材などによって枠状に構成されるものが多く、平板状に構成されていないので、梁部４に設けられた距離センサ１２によって、上方から検出できない場合もある。このため、トレーラＴの荷台の上面高さを正確に検出するためには、載置面検出手段として、図２に符号１３で示すようなスキャン式距離センサをクレーン本体１Ａの脚部３に設置して、トレーラＴの側方から水平方向に高さ検出を実施することが好適である。このスキャン式距離センサ１３は、予め定めた角度の範囲でスキャンしながら対象物までの距離を検出するものである。そして、スキャン式距離センサ１３による検出結果は、トレーラＴの側面を測定する角度範囲においては、当該側面までの距離が検出されるとともに、トレーラＴの荷台上面と対応する角度よりも上方の角度範囲においては、トレーラＴの側面よりも遠方の対象の距離を測定することとなる。

このため、検出される距離が大きく変化したときのトレーラＴの側面までの距離と角度とを、スキャン式距離センサ１３の検出結果から抽出することでトレーラＴの荷台上面の高さを演算することができる。すなわち、ＲＴＧ制御部５０Ａは、スキャン式距離センサ１３にて検出された距離が大きく変化した時の当該距離（Ｗ）及びスキャン角度（θ）を取得し、これらとスキャン式距離センサ１３の設置高さ（ｈ）から、載置面となるトレーラの荷台の上面高さを演算する。そして、この演算結果と、前述のコンテナ下面位置演算部５３にて演算したコンテナＣ１の下面位置との差から、吊下ろし距離（Ｈ２）を計算する。これによってトレーラＴの実際の高さに応じた吊下ろし距離（Ｈ２）を正確に計算することができる。

（第２実施形態）
本発明の第２実施形態を図２、図３及び図６〜図８に基づき説明する。
第２実施形態に示される、タイヤ式門型クレーン１及びタイヤ式門型クレーン１を用いたコンテナＣ１の吊下ろし方法が第１実施形態と異なるのは、例えば図２及び図３に示すような特定のコンテナＣ１（このコンテナを以下、特定コンテナＣＸとする）についてのみ、上述したような、載置面に接近した場合に降下速度を強制的に急減速させる制御を行うようにした点である。

この特定コンテナＣＸとしては、例えば、他のコンテナに収容された物品に比較してより耐衝撃性が低い精密部品等が収容されたものであって、それを識別するために、図６で示すように、特定コンテナＣＸの上面に被検出子３０を設け、吊下機構５のツイストロック機構５ｂに、降下時において特定コンテナＣＸの被検出子３０を検出する非接触型のセンサ５ｅを設けるようにしている。
そして、該非接触型のセンサ５ｅが被検出子３０を検出したか否かによって、吊下機構５のツイストロック機構５ｂに吊り下げられたコンテナが、通常のコンテナＣ１か、特定コンテナＣＸかを判定する。なお、特定コンテナＣＸを検出するための検出手段として示した非接触型のセンサ５ｅでは、光、磁気などを用いて被接触な状態で被検出子３０を検出するものであるが、これに限定されず、接触式のセンサを用いても良い。

図７に示す制御ブロック図では、符号６０で示すように、前記非接触型のセンサ５ｅの出力に基づき、コンテナＣ１が特定コンテナＣＸか否かを検出するコンテナ種別検出手段６０が設けられている。
また、図８で示す制御フローを実行するＲＴＧ制御部５０Ｂでは、コンテナ種別検出手段６０の出力に基づき、特定コンテナである電源コンテナ２０が検出された場合にのみ、吊下機構５による吊り下ろしの強制減速制御を行うように予め設定がなされている。

図８に示す制御フローは、第１実施形態に示される制御フロー（図５参照）のステップＳ１〜ステップＳ７の前に、特定コンテナＣＸであるか否かを検出するステップＳ１０を行う点に特徴を有する。
すなわち、ステップＳ１０において、ＲＴＧ制御部５０Ｂは、上述したコンテナ種別検出手段６０の検出結果に基づき、特定コンテナＣＸであるか否かというコンテナの種別判定を行う。そして、この判定の結果、特定コンテナＣＸでない通常運転が実施される。また、ステップＳ２にて特定コンテナＣＸである判定したＹＥＳの場合には、以降のステップＳ１〜ステップＳ７に進み、特定コンテナＣＸについてのみ、載置面に接近した場合に降下速度を強制的に急減速させる制御を行う。

以上詳細に説明したように第２実施形態に係るタイヤ式門型クレーン１では、ＲＴＧ制御部５０Ｂが、コンテナの種類を検出するコンテナ種別検出手段６０の検出結果に基づき、特定コンテナＣＸが検出された場合に、吊下機構５による吊り下ろしの強制減速の制御を行うようにしたので、当該特定コンテナＣＸの吊り下ろしを効率良く行うことができる。

（第３実施形態）
本発明の第３実施形態を図９〜図１２を参照して説明する。第３実施形態に示される、タイヤ式門型クレーン１及びタイヤ式門型クレーン１を用いたコンテナの吊下ろし方法が先の実施形態と異なるのは、発電用補助エンジン１１に代えて、コンテナＣ１とほぼ同形状の電源コンテナ２０をコンテナヤードＹ上に設けた点である。

電源コンテナ２０は、図９に示すように、電源を供給する発電機２１と、該発電機２１に回生抵抗２２及び端子箱２３を介して電気的に接続されている給電ケーブル２４と、該給電ケーブル２４を軸心部に巻き取らせることで収納する給電ケーブル用リール２５と、発電機２１、回生抵抗２２、端子箱２３、給電ケーブル２４及び給電ケーブル用リール２５を収納する筐体２６と、を備える。

発電機２１には、電源コンテナ２０の筐体２６内で発電可能なように、発電用エンジンなどが用いられる。また、発電機２１の発電によって発生する排ガスを排気するため、発電機２１と外部とを直接連通する排気口２６ａと、筐体２６内と外部とを連通する換気扇２６ｂとがそれぞれ筐体２６に設けられている。

給電ケーブル２４は、先端に給電コネクタ２４ａを有しており、図５に示すように、脚部３の内側面に設けられ、かつ、クレーン電気制御部Ｅに電気的に接続された電源コンテナ用受電コネクタ７と接続可能である。即ち、タイヤ式門型クレーン１の電源コンテナ用受電コネクタ７と、給電ケーブル２４とを接続することで、タイヤ式門型クレーン１のクレーン電気制御部Ｅに給電することが可能になる。

また、筐体２６には、コンテナＣ１に用いられているものと同様の規格のコンテナを用いている。従って、電源コンテナ２０の給電ケーブル２４と、タイヤ式門型クレーン１の電源コンテナ用受電コネクタ７とを接続した後、単に、コンテナＣ１を積み降ろしするのと同様に吊下機構５を作動させるだけで、図５に示すように、電源コンテナ２０を吊り下げることが可能となる。そして、電源コンテナ２０を積み降ろしするために必要なスペースも、コンテナＣ１と同様のスペースがあればよい。
また、他の走行レーンＬに配置されている電源コンテナ２０をトレーラＴによって運搬することで、他の走行レーンＬと電源コンテナ２０を共用することもできる。

次に、本実施形態におけるタイヤ式門型クレーン１の移動方法について、図１、図１０、図１１を用いて説明する。
本実施形態におけるタイヤ式門型クレーン１は、レーン内移動の際には、各走行レーンＬに配置された外部電源１０から給電させることで移動し、レーン間移動の際には、電源コンテナ２０を搭載し、該電源コンテナ２０から給電させることで移動するが、これについては、先の第１実施形態のタイヤ式門型クレーン１と同じなので詳細な説明を省略する。

レーン間移動の際には、まず、電源コンテナ２０が載置されているコンテナ行列Ｃの一端側（図１にＬ１で示す位置）に、タイヤ式門型クレーン１を移動させる。続いて、タイヤ式門型クレーン１の受電ケーブル６を外部電源１０から取り外し、タイヤ式門型クレーン１の電源コンテナ用受電コネクタ７と、電源コンテナ２０の給電ケーブル２４とを接続する。これにより、タイヤ式門型クレーン１のクレーン電気制御部Ｅへの給電元を外部電源１０から電源コンテナ２０へと切り替えることができる。

次に、タイヤ式門型クレーン１の吊下機構５を作動させることにより、図１０に示すように、電源コンテナ２０を吊り下げる。これにより、タイヤ式門型クレーン１は、外部電源１０との位置関係にとらわれることなく、電源コンテナ２０からの給電によりコンテナヤードＹ内を自在に移動可能となる。次に、タイヤ式門型クレーン１の走行手段２を作動させることにより、タイヤ式門型クレーン１をコンテナヤードＹ内においてレーン間移動が可能な位置に移動させる。そして、電源コンテナ２０を吊り下げた状態で、走行手段２の方向調整機構をレーン内移動の方向から、レーン内移動と直角方向のレーン間移動の方向に調整後、走行駆動部を駆動させることで、レーン間移動を実施する。

目的の走行レーンＬまで移動した後、走行手段２の方向調整機構により、走行車輪２ａの向きをレーン間移動の方向から、レーン間移動と直角方向のレーン内移動の方向に９０°回転させて調整する。次に、吊り下げた電源コンテナ２０を、予め定めた電源置場Ｌ１（図１参照）に載置する。この際、ＲＴＧ制御部５０Ｃは、後述する制御フローを実施する。そして、タイヤ式門型クレーン１の電源コンテナ用受電コネクタ７を、電源コンテナ２０の給電ケーブル２４から取り外し、タイヤ式門型クレーン１の受電ケーブル６と外部電源１０とを接続する。これにより、レーン間移動した先の走行レーンＬにおいて、レーン内移動及びコンテナＣ１の積み降ろしが可能となる。

次に、図１２に示す本実施形態に係わる制御ブロック図、及び図１３に示す制御ブロック図のＲＴＧ制御部５０Ｃで実行される制御フローについて説明する。
これらの制御ブロック図及び制御フローが、第２実施形態と構成を異にするのは、載置面に接近した場合に降下速度を強制的に急減速させる対象物となる特定コンテナを、通常型のコンテナＣ１ではなく、上記の電源コンテナ２０とした点にある。

図１２に示す制御ブロック図では、符号６１で示すようにコンテナの種類を検出するコンテナ種別検出手段が設けられている。
また、ＲＴＧ制御部５０Ｃでは、コンテナ種別検出手段６１の出力に基づき、特定コンテナである電源コンテナ２０が検出された場合にのみ、吊下機構５による吊り下ろしの強制減速制御を行うように予め設定がなされている。

コンテナ種別検出手段６１は、以下のような手段で特定コンテナである電源コンテナ２０であるか否かを検出する。
すなわち、このコンテナ種別検出手段６１では、タイヤ式門型クレーン１のクレーン電気制御部Ｅと接続された電源コンテナ用受電コネクタ７と、電源コンテナ２０の給電ケーブル２４とが接続されているか否かにより、吊下機構５に吊り下げられているコンテナが電源コンテナ２０かを判定する。このときの判定は、電源コンテナ２０の給電ケーブル２４側から、電源コンテナ用受電コネクタ７側に電流が流れているか否かを検出することで行う。あるいは、電源コンテナ用受電コネクタ７に接触式のセンサなどを設けて、該センサの検出結果に基づいて、給電ケーブル２４の接続の有無を検出するようにしても良い。

そして、上記のように構成されたＲＴＧ制御部５０Ｃでは、図１３の制御フローに示す処理を行う。
この制御フローは、第１実施形態に示される制御フローのステップＳ１〜ステップＳ７の前に、特定コンテナである電源コンテナ２０であるか否かを検出するステップＳ２０を行う点に特徴を有する。
すなわち、ステップＳ２０において、ＲＴＧ制御部５０Ｃは、上述したコンテナ種別検出手段６１からの検出結果に基づき、吊下機構５で吊り下げられているコンテナが、電源コンテナ２０であるか否かというコンテナの種別判定を行う。そして、判定の結果、電源コンテナ２０でない通常のコンテナＣ１であると判定したＮＯの場合には、ステップＳ２１に進み、特別な制御は行わず、通常のオペレータによる操作に応じた運転を行う。また、ステップＳ２０にて電源コンテナ２０であると判定したＹＥＳの場合には、以降のステップＳ１〜ステップＳ７に進み、電源コンテナ２０についてのみ、載置面に接近した場合に降下速度を強制的に急減速させる制御を行う。

以上詳細に説明したように第３実施形態に係るタイヤ式門型クレーン１では、特定のコンテナとして電源コンテナ２０か否かを検出するようにした。そして、当該電源コンテナ２０についてのみ上記制御フローによる吊り下ろし制御を実施するようにしたので、通常のコンテナについてはオペレータの操作に応じた吊り下ろしを行うとともに、内部に発電機が搭載されて取扱いにより慎重を要する電源コンテナ２０については確実に衝撃を抑えつつ、効率的に吊り下ろしを行うことができる。

なお、上記コンテナ種別検出手段６１では、タイヤ式門型クレーン１の電源コンテナ用受電コネクタ７と、電源コンテナ２０の給電ケーブル２４との接続の有無により、吊下機構５に吊り下げられているコンテナが電源コンテナ２０か否かを判定したが、以下の（１）〜（３）に示す手段で、コンテナが電源コンテナ２０か否かを判定しても良い。
（１）タイヤ式門型クレーン１をレーン間移動させた後で、レーン内移動に移行した場合において、吊下機構５に（最初に）吊り下げられているコンテナを、電源コンテナ２０と見なす。すなわち、上記実施形態の場合には、レーン間移動させる際の給電は電源コンテナ２０から行われるので、レーン内移動に移行した後で、吊下機構５に最初に吊り下げられているコンテナは電源コンテナ２０であるとみなすことができる。なお、レーン内移動に移行したとする判断は、走行手段２の方向調整機構により、レーン間移動の横方向から、レーン間移動と直角方向のレーン内移動の縦方向に、走行車輪２ａの向きが９０°変化したかを（例えばエンコーダの出力、角度センサ等で）検出することで判断することができる。

（２）第２実施形態の図６に示すように、特定コンテナとして電源コンテナ２０に被検出子３０を設け、吊下機構５のツイストロック機構５ｂに、該電源コンテナ２０に被検出子３０を検出する非接触型のセンサ５ｅを設ける。そして、該非接触型のセンサ５ｅによる被検出子３０の検出によって、吊下機構５に、該電源コンテナ２０に吊り下げられたか否かを判定する。
（３）受電ケーブル６の外部電源用受電コネクタ６ｂから外部電源１０から外れているか否かを判別し、外部電源用受電コネクタ６ｂから外部電源１０から外れている場合に、吊下機構５に吊り下げられているコンテナが電源コンテナ２０と見なす。このときの判定は、外部電源１０からの電流が受電ケーブル６の外部電源用受電コネクタ６ｂに流れているか否かを検出することで行うことができる。

なお、上記第１〜第３の実施形態では、タイヤ式門型クレーン１を例に上げて説明したが、クレーンの形状は門型であることに限定されるものではない。片脚クレーン、アームクレーンなどのクレーンにも適用可能である。

以上、本発明の実施形態について図面を参照して詳述したが、具体的な構成はこの実施形態に限られるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲の設計変更等も含まれる。

本発明の第１実施形態に係るタイヤ式門型クレーンシステムの全体図である。 図１に示すタイヤ式門型クレーンシステムにおいて、タイヤ式門型クレーンを正面から見た図である。 図２に示すタイヤ式門型クレーンシステムにおいて、タイヤ式門型クレーンがコンテナを吊り下げた様子を正面から見た図である。 本発明の第１実施形態に係わる制御ブロック図である。 図４のＲＴＧ制御部５０Ａで実行される制御フローである。 特定コンテナを検出するための検出手段の一例を示す図 本発明の第２実施形態に係わる制御ブロック図である。 図７のＲＴＧ制御部５０Ｂで実行される制御フローである。 本発明に係る電源コンテナを示す図である。 本発明に係るタイヤ式門型クレーンが図９に示す電源コンテナを搭載した様子を正面から見た図である。 本発明に係るタイヤ式門型クレーンシステムの移動方法を説明するための一工程図であって、タイヤ式門型クレーンを正面から見た図である。 本発明の第３実施形態に係わる制御ブロック図である。 図１２のＲＴＧ制御部５０Ｃで実行される制御フローである。

符号の説明

１ タイヤ式門型クレーン（クレーン）
１Ａ クレーン本体
５ 吊下機構
２０ 電源コンテナ（特定コンテナ）
２１ 発電機
５０Ａ〜５０Ｃ ＲＴＧ制御部
１２ 距離センサ（載置面検出手段）
１３ スキャン式距離センサ（載置面検出手段）
５４ コンテナ吊下げ検出手段（コンテナ検出手段）
６０、６１ コンテナ種別検出手段（コンテナ検出手段）
Ｃ１ コンテナ
ＣＸ 特定コンテナ
Ｈ２ 吊り下ろし距離

Claims (7)

1. クレーン本体と、
   該クレーン本体に設けられて載置面へのコンテナの吊り下ろし、吊り上げを行う吊下機構と、
   前記載置面への前記コンテナの吊り下ろし速度、及び前記載置面から前記コンテナの下面までの吊り下ろし距離を監視し、前記吊り下ろし速度と予め設定された減速度とに基づき算出される停止距離が、前記吊り下ろし距離よりも大きい場合には、前記吊下機構による吊り下ろしを強制減速させる制御手段と、
   前記コンテナの種類を検出するコンテナ検出手段と、を備え、
   前記制御手段は、前記コンテナ検出手段によって特定のコンテナが検出された場合に、前記吊下機構による吊り下ろしの強制減速の制御を行い、
   前記特定のコンテナは、コンテナ本体内部に発電機が搭載されて給電ケーブルを介して前記クレーン本体に設けられたクレーン電気制御部に電力を供給する電源コンテナであり、
   前記コンテナ検出手段は、該電源コンテナの前記給電ケーブルと前記クレーン電気制御部との接続の有無を検出することによって、特定コンテナか否かを検出することを特徴とするクレーン。
2. 前記載置面の高さを検出する載置面検出手段を備え、
   前記制御手段は、該載置面検出手段の検出結果と、前記吊下機構から取得する前記コンテナの吊り下ろし量とに基づいて前記吊り下ろし距離を算出することを特徴とする請求項１記載のクレーン。
3. 前記コンテナ検出手段は、さらに前記吊下機構による前記電源コンテナの吊り下げの有無を検出し、
   前記制御手段は、前記コンテナ検出手段の検出結果に基づき、前記電源コンテナが給電ケーブルによりクレーン電気制御部と接続されていると判別し、かつ、前記吊下機構が前記電源コンテナを吊り下げていると判別した場合に、前記吊下機構による吊り下ろしの強制減速の制御を行うことを特徴とする請求項１または請求項２に記載のクレーン。
4. 前記電源コンテナからの電力の供給により駆動可能であるタイヤ式門型クレーンであることを特徴とする請求項１から請求項３までのいずれか１項に記載のクレーン。
5. クレーン本体と、該クレーン本体に設けられて載置面へのコンテナの吊り下ろし、吊り上げを行う吊下機構と、を有するクレーンによるコンテナの吊り下ろし方法であって、
   コンテナの種類を検出するコンテナ検出手段の検出結果に基づき、特定のコンテナである否かを判別し、該コンテナが特定コンテナである場合であって、前記吊下機構によるコンテナの載置面へのコンテナの吊り下ろし速度、及び該載置面からコンテナの下面までの吊り下ろし距離を監視し、前記吊り下ろし速度と予め設定された減速度とに基づき算出される停止距離が、前記吊り下ろし距離よりも大きい場合には、吊下機構による吊り下ろしを強制減速させ、
   前記特定のコンテナとして、コンテナ本体内部に発電機が搭載されて給電ケーブルを介してクレーン本体に設けられたクレーン電気制御部に電力を供給する電源コンテナが用いられ、
   該電源コンテナの給電ケーブルと、クレーン本体のクレーン電気制御部との接続の有無を検出することによって、特定コンテナか否かを検出することを特徴とするクレーンによるコンテナの吊り下ろし方法。
6. コンテナが載置される載置面の高さを検出し、この載置面の高さデータと、前記吊下機構から取得されるコンテナの吊り下ろし量とに基づいて、該吊下機構の吊り下ろし距離を算出することを特徴とする請求項５に記載のクレーンによるコンテナの吊り下ろし方法。
7. 前記電源コンテナが、給電ケーブルを介してクレーン本体のクレーン電気制御部と接続されているか否かを判別するとともに、前記吊下機構が該電源コンテナを吊り下げているか否かを判別し、これら判別結果に基づき、前記電源コンテナが給電ケーブルを介してクレーン本体のクレーン電気制御部と接続され、かつ前記吊下機構が当該電源コンテナを吊り下げている場合に、前記吊下機構により当該電源コンテナの吊り下ろしの強制減速の制御を行うことを特徴とする請求項５または請求項６に記載のクレーンによるコンテナの吊り下ろし方法。

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