CN112596520A - 送餐设备的下降控制方法、装置、送餐设备和存储介质 - Google Patents

送餐设备的下降控制方法、装置、送餐设备和存储介质 Download PDF

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CN112596520A CN202011473742.8A CN202011473742A CN112596520A CN 112596520 A CN112596520 A CN 112596520A CN 202011473742 A CN202011473742 A CN 202011473742A CN 112596520 A CN112596520 A CN 112596520A
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Guangdong Zhiyuan Robot Technology Co Ltd
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Abstract

本申请涉及一种送餐设备的下降控制方法、装置、送餐设备和存储介质。其中，送餐设备的下降控制方法包括输出下降控制指令；所述下降控制指令用于指示送餐设备的驱动机构依据预设下降规则执行下降动作；在当前处于符合条件的下降过程，且检测到发生当前障碍事件，则响应于当前所述障碍事件，执行当前次障碍识别控制操作，以指示所述驱动机构停止下降动作，以及在当前所述障碍事件消失的情况下，指示所述驱动机构执行下降动作且更新当前次的设定位置；在所述盛载装置到达所述当前次的设定位置之前，检测到下一次所述障碍事件，则执行下一次所述障碍识别控制操作。通过上述方法，避免了发生碰撞其他障碍物的事故。

Description

送餐设备的下降控制方法、装置、送餐设备和存储介质
技术领域
本申请涉及餐厅送餐技术领域，特别是涉及一种送餐设备的下降控制方法、装置、送餐设备和存储介质。
背景技术
随着智慧餐厅技术的发展，从厨房配菜区装菜，到行驶到指定餐桌送菜，需要送餐设备(三合一小车)安全、稳定、精确地执行每一个环节。在装菜送菜过程中，会产生吊篮上升、下降、开门、关门等动作，并且会和人有直接互动。
在实现过程中，发明人发现传统技术中至少存在如下问题：传统控制方法中，送餐设备下降动作存在安全性低的问题。
发明内容
基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种能够提高下降动作安全性的送餐设备的下降控制方法、装置、送餐设备和存储介质。
为了实现上述目的，一方面，本发明实施例提供了一种送餐设备的下降控制方法，包括步骤：
输出下降控制指令；下降控制指令用于指示送餐设备的驱动机构依据预设下降规则执行下降动作；预设下降规则包括加速下降过程、定速下降过程和减速下降过程中的任意顺序组合；在当前处于符合条件的下降过程，且检测到发生当前障碍事件，则响应于当前障碍事件，执行当前次障碍识别控制操作，以指示驱动机构停止下降动作，以及在当前障碍事件消失的情况下，指示驱动机构执行下降动作且更新当前次的设定位置；其中，符合条件的下降过程包括加速下降过程、定速下降过程中的至少一个过程；
在盛载装置到达当前次的设定位置之前，检测到下一次障碍事件，则执行下一次障碍识别控制操作。
在其中一个实施例中，检测到发生当前障碍事件的步骤，包括：
获取盛载装置的当前位移量和当前速度，并判断当前位移量和当前速度是否满足预设条件；
若判断的结果为否，则确认发生当前障碍事件。
在其中一个实施例中，判断当前位移量和当前速度是否满足预设条件的步骤，包括：
若当前位移量和当前速度满足以下公式，则确认当前位移量和当前速度满足预设条件；公式包括：
Figure BDA0002836895550000021
其中，H为下降总高度，Ht为当前位移量；Vt为当前速度；a为加速度；Hs为最小安全距离。
在其中一个实施例中，当前次的设定位置为根据盛载装置的加速度、当前速度和当前位移量得到。
在其中一个实施例中，下降控制方法还包括步骤：
在当前处于符合条件的下降过程且检测到发生当前晃动事件，则响应于当前晃动事件，执行当前次晃动控制操作，以指示驱动机构停止下降动作，以及在当前晃动事件消失的情况下，指示驱动机构执行下降动作其中，符合条件的下降过程包括加速下降过程、定速下降过程、减速下降过程中至少一个过程。
在其中一个实施例中，下降控制方法还包括步骤：
获取盛载装置的姿态变化量，并在姿态变化量大于预设值的情况下确认盛载装置发生晃动事件。
在其中一个实施例中，姿态变化量包括俯仰角变化量、偏航角变化量、滚转角变化量中至少一个；预设值包括第一阈值、第二阈值、第三阈值中至少一个；
在姿态变化量大于预设值的情况下确认盛载装置发生晃动事件的步骤包括：
若俯仰角变化量大于第一阈值，偏航角大于第二阈值，和/或滚转角变化量大于第三阈值，则确认盛载装置发生晃动事件。
在其中一个实施例中，下降控制方法还包括步骤：
获取盛载装置的姿态变化量，并在姿态变化量满足预设条件的情况下确认晃动事件消失。
在其中一个实施例中，姿态变化量包括俯仰角变化量、偏航角变化量和滚转角变化量；
预设条件包括俯仰角变化量、偏航角变化量、滚转角变化量之和小于设定值。
在其中一个实施例中，下降控制方法还包括步骤：
在驱动机构发生故障的情况下，指示驱动机构停止下降动作。
在其中一个实施例中，下降控制方法还包括步骤：
判断传动机构是否处于故障状态；其中，驱动机构包括电机，以及分别连接电机和盛载装置的传动机构；
若判断的结果为是，则指示电机停止动作。
在其中一个实施例中，判断传动机构是否处于故障状态的步骤包括：
检测第一绕绳机构和第二绕绳机构的动作量是否同步；其中，传动机构包括第一绕绳机构和第二绕绳机构；
若检测的结果为否，则确认传动机构处于故障状态；
检测第一绕绳机构和第二绕绳机构的动作量是否同步的步骤包括：
获取第一编码器输出的脉冲数与第二编码器输出的脉冲数的差值；其中，第一编码器设于第一绕绳机构上；第二编码器设于第二绕绳机构；
若差值大于预设差值，则确认第一绕绳机构和第二绕绳机构的动作量不同步。
在其中一个实施例中，预设下降规则为根据驱动机构的最大速度、驱动机构的最小速度以及下降高度得到；
下降控制方法还包括步骤：
在接收到下降控制指令，确认进入加速下降过程；
在检测到驱动机构的持续动作时间达到预设时长时，确认进入定速下降过程；
在检测到送餐设备的盛载装置达到设定位置时，确认进入减速下降过程。
另一方面，本发明实施例还提供了一种送餐设备，包括处理器、盛载装置、驱动机构和和用于对驱动机构施加减速作用的减速机构；驱动机构与盛载装置机械连接；处理器分别与驱动机构和减速机构电连接；
处理器执行计算机程序时实现权上述任一项下降控制方法的步骤。
在一个实施例中，送餐设备还包括设于盛载装置底部的距离检测传感器。
在一个实施例中，送餐设备还包括设于盛载装置上的陀螺仪；
处理器接收陀螺仪传输的盛载装置的姿态角，并对姿态角进行换算处理，得到俯仰角、偏航角以及滚转角；
处理器根据俯仰角、偏航角和滚转角，判断送餐设备的盛载装置是否发生晃动事件。
在一个实施例中，驱动机构包括电机，以及分别连接电机和盛载装置的传动机构；传动机构包括第一绕绳机构和第二绕绳机构；第一绕绳机构上设有第一编码器；第二绕绳机构设有第二编码器。
另一方面，本发明实施例提供了一种送餐设备的下降控制装置，包括：
指令输出模块，用于输出下降控制指令；所述下降控制指令用于指示送餐设备的驱动机构依据预设下降规则执行下降动作；所述预设下降规则包括加速下降过程、定速下降过程和减速下降过程中的任意顺序组合；第一障碍识别控制模块，用于在当前处于符合条件的下降过程，且检测到发生当前障碍事件，则响应于当前所述障碍事件，执行当前次障碍识别控制操作，以指示所述驱动机构停止下降动作，以及在当前所述障碍事件消失的情况下，指示所述驱动机构执行下降动作且更新当前次的设定位置；其中，所述符合条件的下降过程包括所述加速下降过程、所述定速下降过程中的至少一个过程；
第二障碍识别控制模块，用于在所述盛载装置到达所述当前次的设定位置之前，检测到下一次所述障碍事件，则执行下一次所述障碍识别控制操作。
另一方面，本发明实施例提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现上述任一项下降控制方法的步骤。
上述技术方案中的一个技术方案具有如下优点和有益效果：
本申请提供的送餐设备的下降控制方法，在当前处于符合条件的下降过程，且检测到发生当前障碍事件，则响应于当前所述障碍事件，执行当前次障碍识别控制操作，以指示所述驱动机构停止下降动作，以及在当前所述障碍事件消失的情况下，指示所述驱动机构执行下降动作且更新当前次的设定位置，在盛载装置到达当前次的设定位置之前，检测到下一次障碍事件，则执行下一次障碍识别控制操作。通过在下降过程中对下降速度进行优化，避免了发生碰撞其他障碍物的事故。通过在发生当前障碍事件时更新当前次的设定位置，以使得盛载装置到达当前次的设定位置时，进行减速至0时，刚好到达底部位置(也即终点位置)，进一步提高了送餐设备的安全性。
附图说明
通过附图中所示的本申请的优选实施例的更具体说明，本申请的上述及其它目的、特征和优势将变得更加清晰。在全部附图中相同的附图标记指示相同的部分，且并未刻意按实际尺寸等比例缩放绘制附图，重点在于示出本申请的主旨。
图1为一个实施例中送餐设备的下降控制方法的第一示意性流程示意图；
图2为一个实施例中盛载装置正常下降与避障下降的速度曲线图；
图3为一个实施例中检测到发生当前障碍事件的步骤的流程示意图；
图4为一个实施例中送餐设备的下降控制方法的第二示意性流程示意图；
图5为一个实施例中送餐设备的下降控制方法的第三示意性流程示意图；
图6为一个实施例中判断传动机构是否处于故障状态的步骤的流程示意图；
图7为一个实施例中检测第一绕绳机构和第二绕绳机构的动作量是否同步的步骤的流程示意图；
图8为一个实施例中送餐设备的下降控制方法的第四示意性流程示意图；
图9为一个实施例中盛载装置下降的流程示意图；
图10为一个实施例中送餐设备的结构框图；
图11为一个实施例中送餐设备的下降控制装置的结构框图。
具体实施方式
为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。
在一个实施例中，如图1所示，提供了一种送餐设备的下降控制方法，包括步骤：
S110，输出下降控制指令；下降控制指令用于指示送餐设备的驱动机构依据预设下降规则执行下降动作；预设下降规则包括加速下降过程、定速下降过程和减速下降过程中的任意顺序组合；
其中，预设下降规则为设定的控制下降动作的规则，驱动机构执行下降控制指令时，依据预设下降规则进行动作。其中，加速下降过程可以是加速度为正的加速过程；定速下降过程可以是以某个定速进行下降的匀速运动过程；加速下降过程可以是加速度为负的减速过程。驱动机构可以是为送餐设备提供动力的部分，具体为提供盛载装置进行下降驱动力的设备。进一步的，盛载装置用于进行盛放餐品，其与驱动机构机械连接；驱动机构发生动作时，盛载装置跟随驱动机构的动作进行动作。设定位置为一个预设的位置，在到达此位置时需要进行减速以免到达底部位置(如，盛载装置下降最终所需到达的终点位置)时盛载装置仍具有较高的速度，进而造成设备碰撞。需要说明的是，该设定位置与底部位置不同，且可以进行调整。可见，对于该设定位置，其是用于在盛载装置到达该设定位置的情况下，指示驱动机构最后一段距离(设定位置与最终位置之间的距离)的减速下降动作，以令盛载装置在下降到最终位置时，其速度/速率处于预设速度范围内或预设速度数值，避免因盛载装置达到最终位置仍然具有较高的速度/速率，而导致发生盛载装置与其他设备碰撞或者拉扯到驱动机构而导致驱动机构受损害的情况。优选地，以令盛载装置在下降到最终位置时，其速度/速率为0。
具体的，预设下降规则预设下降规则包括加速下降过程、定速下降过程和减速下降过程中的任意顺序组合，例如预设上升规则可以为依次进行加速下降过程、定速下降过程和减速下降过程。需要说明的是，预设上升规则还可以包括其它合乎上升控制逻辑的顺序组合。
S120，在当前处于符合条件的下降过程，且检测到发生当前障碍事件，则响应于当前障碍事件，执行当前次障碍识别控制操作，以指示驱动机构停止下降动作，以及在当前障碍事件消失的情况下，指示驱动机构执行下降动作且更新当前次的设定位置；其中，符合条件的下降过程包括加速下降过程、定速下降过程中的至少一个过程；
具体的，符合条件的下降过程包括加速下降过程、定速下降过程中的至少一个过程，也即，加速下降过程和定速下降过程中可以出现有障碍识别控制操作，也可以不出现障碍识别控制操作。
进一步的，当前障碍事件可以指在盛载装置行进路线中出现障碍物，也可以指盛载装置下方的预设区域内出现障碍物，也可以指出现障碍物后按照预设下降规则继续运行会与障碍物发生碰撞的情况。可以采用本领域任意技术手段对是否发生当前障碍事件进行检测，例如可以在盛载装置的底部设置距离检测传感器(如：红外、超声波等距离传感器)，又如：在距离检测传感器检测到障碍物中时，确认按照预设下降规则继续运行会与障碍物发生碰撞，若会发生碰撞则认为检测到发生当前障碍事件。如果检测到发生当前障碍事件，则进入本次的障碍识别控制操作，并指示驱动机构停止下降动作。
当前障碍事件消失可以指障碍物消失(也即目标区域未检测到障碍物)，也可以指当前位移量和当前速度满足一定条件，使得减速到0的位置与障碍物仍保持安全距离。需要说明的是，安全距离可以为任意非0数值。当前障碍事件消失的情况下，指示驱动机构执行下降动作且更新当前次的设定位置。具体而言，当前次的设定位置为根据盛载装置的加速度、当前速度和当前位移量得到的。在到达当前次的设定位置时，刚好
Figure BDA0002836895550000091
则吊篮直接以加速度a减速到停，便到达底部位置。其中a为加速度；Vd'1为当前速度；H'd1为当前位移量。
S130，在盛载装置到达当前次的设定位置之前，检测到下一次障碍事件，则执行下一次障碍识别控制操作。
具体的，下一次的障碍识别控制包括在当前处于符合条件的下降过程，且检测到发生当前障碍事件，则响应于当前障碍事件，执行当前次障碍识别控制操作，以指示驱动机构停止下降动作，以及在当前障碍事件消失的情况下，指示驱动机构执行下降动作且更新下一次的设定位置(在到达下一次的设定位置时，刚好
Figure BDA0002836895550000092
其中a为加速度；Vd'2为下一次速度；H'd2为下一次位移量)其中，符合条件的下降过程包括加速下降过程、定速下降过程中的至少一个过程；在盛载装置到达当前次的设定位置之前，如果检测不到下一次障碍事件，则在盛载装置到达该当前次的设定位置之后，确认进入减速下降过程。(需要注明的是，盛载装置到达当前次的设定位置时可以是加速过程中到达，也可以在匀速过程中到达)。盛载装置正常下降与避障下降的速度曲线图如图2所示。
上述送餐设备的下降控制方法，在当前处于符合条件的下降过程，且检测到发生当前障碍事件，则响应于当前所述障碍事件，执行当前次障碍识别控制操作，以指示所述驱动机构停止下降动作，以及在当前所述障碍事件消失的情况下，指示所述驱动机构执行下降动作且更新当前次的设定位置，在盛载装置到达当前次的设定位置之前，检测到下一次障碍事件，则执行下一次障碍识别控制操作。通过在下降过程中对下降速度进行优化，避免了发生碰撞其他障碍物的事故。通过在发生当前障碍事件时更新当前次的设定位置，以使得盛载装置到达当前次的设定位置时，进行减速至0时，刚好到达底部位置(也即终点位置)，进一步提高了送餐设备的安全性。
在一个实施例中，如图3所示，检测到发生当前障碍事件的步骤，包括：
S310，获取盛载装置的当前位移量和当前速度，并判断当前位移量和当前速度是否满足预设条件；
具体的，可以通过本领域任意手段获取盛载装置的当前位移量和当前速度，例如通过速度传感器进行检测当前速度，并根据每一刻的速度以及时间获取盛载装置的当前位移量。预设条件可以为本领域任意一种条件，以使得从当前时刻开始减速到0的位置与障碍物仍保持安全距离。
S320，若判断的结果为否，则确认发生当前障碍事件。
具体的，在不满足预设条件的情况下，则确认发生当前障碍事件。
在一个具体示例中，若当前位移量和当前速度满足以下公式，则确认当前位移量和当前速度满足预设条件；公式包括：
Figure BDA0002836895550000101
其中，H为下降总高度，Ht为当前位移量；Vt为当前速度；a为加速度；Hs为最小安全距离。
在一个实施例中，如图4所示，下降控制方法包括步骤：
S410，输出下降控制指令；下降控制指令用于指示送餐设备的驱动机构依据预设下降规则执行下降动作；预设下降规则包括加速下降过程、定速下降过程和减速下降过程中的任意顺序组合；
S420，在当前处于符合条件的下降过程，且检测到发生当前障碍事件，则响应于当前障碍事件，执行当前次障碍识别控制操作，以指示驱动机构停止下降动作，以及在当前障碍事件消失的情况下，指示驱动机构执行下降动作且更新当前次的设定位置；其中，符合条件的下降过程包括加速下降过程、定速下降过程中的至少一个过程；
S430，在盛载装置到达当前次的设定位置之前，检测到下一次障碍事件，则执行下一次障碍识别控制操作。
S440，在当前处于符合条件的下降过程且检测到发生当前晃动事件，则响应于当前晃动事件，执行当前次晃动控制操作，以指示驱动机构停止下降动作，以及在当前晃动事件消失的情况下，指示驱动机构执行下降动作其中，符合条件的下降过程包括加速下降过程、定速下降过程、减速下降过程中至少一个过程。
具体的，晃动事件可以指盛载装置进行晃动，而判断盛载装置发生当前晃动事件的条件可以根据实际情况进行设置，相应的判断当前晃动事件消失的条件也可以根据实际情况进行设置，在此不做具体限定。若当前处于符合条件的下降过程且送餐设备的盛载装置发生晃动事件，则响应于当前晃动事件，执行当前次的晃动控制操作，在进入本次的晃动控制操作时，则指示驱动机构停止下降动作。需要说明的是，指示驱动机构停止下降动作可以为指示驱动机构的电机停止工作，也可以为在指示驱动机构的电机停止工作的同时，指示制动机构进行制动，只要能实现盛载装置停止位移即可。进一步的，在指示驱动机构停止下降动作后，还需要对当前次的设定位置进行更新。具体而言，更新后的当前次的设定位置为根据盛载装置的加速度、当前速度和当前位移量得到的。在到达更新后的当前次的设定位置时，刚好
Figure BDA0002836895550000121
则吊篮直接以加速度a减速到停，便到达底部位置(也即终点位置)。其中a为加速度；Vd'3为发生晃动事件情况下的当前速度；H'd3为发生晃动事件情况下的当前位移量。需要说明的是，当前次的晃动控制操作包括指示驱动机构停止下降动作，以及在当前晃动事件消失的情况下，指示驱动机构执行下降动作且对当前次的设定位置进行更新。
需要说明的是，在盛载装置到达更新后的当前次的设定位置之前，检测到下一次晃动事件，则执行下一次晃动控制操作。
在盛载装置到达当前次的设定位置之前，如果检测不到下一次障碍事件，则在盛载装置到达该当前次的设定位置之后，确认进入减速下降过程。上述下降控制方法，对下降速度进行进一步优化，可以避免盛载装置下降时由于不能及时停止而造成盛载装置与其他设备(如运载小车本体)的碰撞，通过对发生当前晃动时间进行速度控制，也进一步提高了送餐的安全性。
在其中一个实施例中，下降控制方法还包括步骤：
获取盛载装置的姿态变化量，并在姿态变化量大于预设值的情况下确认盛载装置发生晃动事件。
具体的，可以通过本领域任意一种技术手段获取盛载装置的姿态变化量。例如：可以通过姿态传感器获取盛载装置的姿态变化量；姿态传感器可以包括陀螺仪等。需要说明的是，姿态变化量为当前姿态角与初始姿态角之差。
在其中一个实施例中，姿态变化量包括俯仰角变化量、偏航角变化量、滚转角变化量中至少一个；预设值包括第一阈值、第二阈值、第三阈值中至少一个；
在姿态变化量大于预设值的情况下确认盛载装置发生晃动事件的步骤包括：
若俯仰角变化量大于第一阈值，偏航角大于第二阈值，和/或滚转角变化量大于第三阈值，则确认盛载装置发生晃动事件。
具体而言，可以通过本领域任意手段获取俯仰角变化量、偏航角变化量和滚转角变化量。例如接收陀螺仪传输的盛载装置的姿态角，并对姿态角进行换算处理，得到俯仰角、偏航角以及滚转角；俯仰角变化量为当前俯仰角和初始俯仰角之差；偏航角变化量为当前偏航角和初始偏航角之差；滚转角变化量为当前滚转角和初始滚转角之差。其中，初始俯仰角、初始偏航角和输出滚转角可以为盛载装置静止不动时测量的角度。
而当以下任意一种情况或多种情况的组合出现时，则确认盛载装置发生晃动事件。该情况包括仰角变化量大于第一阈值；偏航角变化量大于第二阈值；滚转角变化量大于第三阈值。具体的，第一阈值为1.5°，第二阈值为5°，第三阈值为6°。
进一步的，获得的俯仰角θ、偏航角ψ、滚转角φ的变化量可以衡量吊篮的晃动程度。由于吊篮顶部由左右两根绳子拉住，在绳子正常缠绕的情况下，吊篮沿左右方向摆动时，俯仰角θ并不会发生太大的变化。实测得到，当θ变化量大于1.5°，φ变化量大于5°，或ψ变化量大于6°时，吊篮晃动比较剧烈，需要减速停止吊篮下降。
在其中一个实施例中，下降控制方法还包括步骤：
获取盛载装置的姿态变化量，并在姿态变化量满足预设条件的情况下确认晃动事件消失。
其中，预设条件可以为本领域任意一种满足平衡要求的条件。例如：姿态变化量小于设定值，具体可以为俯仰角变化量、偏航角变化量和滚转角变化量中的任意一个小于设定值；可以为俯仰角变化量小于第一设定值，偏航角变化量小于第二设定值，滚转角变化量小于第三设定值。
在其中一个实施例中，姿态变化量包括俯仰角变化量、偏航角变化量和滚转角变化量；
预设条件包括俯仰角变化量、偏航角变化量、滚转角变化量之和小于设定值。
其中，俯仰角变化量为当前俯仰角和初始俯仰角之差；偏航角变化量为当前偏航角和初始偏航角之差；滚转角变化量为当前滚转角和初始滚转角之差。在一个具体示例中，设定值为9°。
在其中一个实施例中，下降控制方法还包括步骤：
在驱动机构发生故障的情况下，指示驱动机构停止下降动作。
其中，驱动机构包括电机，电机连接传动机构；
具体的，可以通过本领域任意手段确认驱动机构是否发生故障，并在驱动机构发生故障的情况下，指示驱动机构停止下降动作。
在其中一个实施例中，如图5所示，下降控制方法还包括步骤：
S510，判断传动机构是否处于故障状态；其中，驱动机构包括电机，以及分别连接电机和盛载装置的传动机构；
具体的，可以通过本领域任意手段判断传动机构是否处于故障状态。具体而言，可以通过本领域任意手段判断传动机构是否处于故障状态。需要说明的是，可以在驱动机构进行动作的情况下，判断传动机构是否处于故障状态。在一个具体示例中，也可以在所述驱动机构依据预设下降规则动作的过程中，判断传动机构是否处于故障状态。具体为，在驱动机构依据加速下降过程、定速下降过程和减速下降过程进行动作的情况下，判断传动机构是否处于故障状态。
S520，若判断的结果为是，则指示电机停止动作。
在传动机构是否处于故障状态的情况下，指示电机停止动作。
在其中一个实施例中，如图6所示，判断传动机构是否处于故障状态的步骤包括：
S610，检测第一绕绳机构和第二绕绳机构的动作量是否同步；其中，传动机构包括第一绕绳机构和第二绕绳机构；
具体的，可以通过本领域任意一种手段检测第一绕绳机构和第二绕绳机构的动作量是否同步；判断同步的条件可以根据实际情况进行设定。
S620，若检测的结果为否，则确认传动机构处于故障状态；
具体的，若第一绕绳机构和第二绕绳机构的动作量不同步，则盛载装置左右两端的绳子胡乱缠绕，并出现安全风险。
如图7所示，检测第一绕绳机构和第二绕绳机构的动作量是否同步的步骤包括：
S710，获取第一编码器输出的脉冲数与第二编码器输出的脉冲数的差值；其中，第一编码器设于第一绕绳机构上；第二编码器设于第二绕绳机构；
S720，若差值大于预设差值，则确认第一绕绳机构和第二绕绳机构的动作量不同步。
具体的，通过实时对比两个编码器的脉冲数差异便可分析出绕绳机构是否出现异常。这里设置脉冲差异同样为Δn(可通过实际应用场合修改)。当两个编码器输出的脉冲数大于Δn，则可认为绕绳机构出现异常，需人工修复机构问题，排除外故障之后再启动上升下降功能。
在其中一个实施例中，预设下降规则为根据驱动机构的最大速度、驱动机构的最小速度以及下降高度得到；
具体的，为了使送餐效率最高，要使得整个送餐的时间最短，既可以根据驱动机构的最大速度、驱动机构的最小速度以及下降高度得到预设的下降规则。
如图8所示，下降控制方法还包括步骤：
S810，在接收到下降控制指令，确认进入加速下降过程；
S820，在检测到驱动机构的持续动作时间达到预设时长时，确认进入定速下降过程；
需要说明的是，预设时长可以根据加速度和最大速度进行计算。
S830，在检测到送餐设备的盛载装置达到设定位置时，确认进入减速下降过程。
应该理解的是，虽然图1-8的流程图中的各个步骤按照箭头的指示依次显示，但是这些步骤并不是必然按照箭头指示的顺序依次执行。除非本文中有明确的说明，这些步骤的执行并没有严格的顺序限制，这些步骤可以以其它的顺序执行。而且，图1-8中的至少一部分步骤可以包括多个子步骤或者多个阶段，这些子步骤或者阶段并不必然是在同一时刻执行完成，而是可以在不同的时刻执行，这些子步骤或者阶段的执行顺序也不必然是依次进行，而是可以与其它步骤或者其它步骤的子步骤或者阶段的至少一部分轮流或者交替地执行。
为了进一步阐述本申请的送餐设备的下降控制方法，下面特结合一具体示例进行进一步的说明。
盛载装置下降过程中，获取距离传感器的检测距离d。设下降时间t时吊篮下降高度为Ht,盛载装置下降速度为Vt，则判断吊篮下方无障碍(也即是否发生当前障碍事件)的条件为
Figure BDA0002836895550000171
其中，Hs为盛载装置下降到底时与下方物体的最小安全距离。若上式不满足，则会触发安全机制：盛载装置先以a的加速度减速到停，直到上式又满足时，又重新启动盛载装置下降。如图2中分别在Tb0、Tb1触发安全机制，在Ts0、Ts1又从安全机制中恢复。在时间Td'1时，刚好
Figure BDA0002836895550000172
则盛载装置直接以加速度a减速到停，便到达底部位置。盛载装置下降的流程图如图9所示。
在一个实施例中，如图10所示，提供了送餐设备，包括处理器、盛载装置、驱动机构和用于对驱动机构施加减速作用的减速机构；驱动机构与盛载装置机械连接；处理器分别与驱动机构和减速机构电连接；
处理器执行计算机程序时实现权上述任一项下降控制方法的步骤。
其中，盛载装置用于盛放餐品；减速机构用于对驱动机构进行减速；驱动机构与盛载装置机械连接，具体可以采用绳索进行连接。处理器可以对驱动机构和减速机构进行控制，执行上述下降控制方法的步骤。
在一个实施例中，送餐设备还包括设于盛载装置底部的距离检测传感器。
具体的，距离检测传感器可以为本领域任意一种距离检测传感器；例如：红外传感器和超声波传感器；距离检测传感器用于检测是否发生当前障碍事件。
在一个实施例中，送餐设备还包括设于盛载装置上的陀螺仪；
处理器接收陀螺仪传输的盛载装置的姿态角，并对姿态角进行换算处理，得到俯仰角、偏航角以及滚转角；
处理器根据俯仰角、偏航角和滚转角，判断送餐设备的盛载装置是否发生晃动事件。
具体而言，处理器可以将陀螺仪传输的姿态角进行处理，得到俯仰角、偏航角以及滚转角；具体的，处理器可以在俯仰角变化量、偏航角变化量、滚转角变化量之和小于设定值确认晃动时间消失，在俯仰角变化量大于第一阈值，偏航角大于第二阈值，和/或滚转角变化量大于第三阈值，则确认盛载装置发生晃动事件。
在一个实施例中，驱动机构包括电机，以及分别连接电机和盛载装置的传动机构；传动机构包括第一绕绳机构和第二绕绳机构；第一绕绳机构上设有第一编码器；第二绕绳机构设有第二编码器。
具体的，处理器可以通过比较第一编码器和第二编码器传输的脉冲数之差判断绕绳机构是否发生故障。
在一个实施例中，如图11所示，提供了一种送餐设备的下降控制装置，包括：
指令输出模块，用于输出下降控制指令；下降控制指令用于指示送餐设备的驱动机构依据预设下降规则执行下降动作；预设下降规则包括加速下降过程、定速下降过程和减速下降过程中的任意顺序组合；
第一障碍控制模块，用于在当前处于符合条件的下降过程，且检测到发生当前障碍事件，则响应于当前障碍事件，执行当前次障碍识别控制操作，以指示驱动机构停止下降动作，以及在当前障碍事件消失的情况下，指示驱动机构执行下降动作且更新当前次的设定位置；其中，符合条件的下降过程包括加速下降过程、定速下降过程中的至少一个过程；
第二障碍控制模块，用于在盛载装置到达当前次的设定位置之前，检测到下一次障碍事件，则执行下一次障碍识别控制操作。
在其中一个实施例中，障碍识别控制模块包括：
参数获取模块，用于获取所述盛载装置的当前位移量和当前速度，并判断所述当前位移量和所述当前速度是否满足预设条件；
判断模块，用于若所述判断的结果为否，则确认发生所述当前障碍事件。
在其中一个实施例中，判断模块还用于若所述当前位移量和所述当前速度满足以下公式，则确认所述当前位移量和所述当前速度满足预设条件；所述公式包括：
Figure BDA0002836895550000191
其中，所述H为下降总高度，所述Ht为所述当前位移量；Vt为所述当前速度；a为加速度；Hs为最小安全距离。
在其中一个实施例中，送餐设备的下降控制装置还包括：
晃动控制模块，用于在当前处于符合条件的下降过程且检测到发生当前晃动事件，则响应于当前晃动事件，执行当前次晃动控制操作，以指示驱动机构停止下降动作，以及在当前晃动事件消失的情况下，指示驱动机构执行下降动作且对当前次的设定位置进行更新；其中，符合条件的下降过程包括加速下降过程、定速下降过程、减速下降过程中至少一个过程；在盛载装置到达更新后的当前次的设定位置之前，检测到下一次晃动事件，则执行下一次晃动控制操作。
在其中一个实施例中，送餐设备的下降控制装置还包括：
晃动事件监测模块，用于获取所述盛载装置的姿态变化量，并在所述姿态变化量大于预设值的情况下确认所述盛载装置发生晃动事件。
在其中一个实施例中，晃动事件监测模块还包括：
第一比对模块，用于若所述俯仰角变化量大于第一阈值，所述偏航角大于第二阈值，和/或所述滚转角变化量大于第三阈值，则确认所述盛载装置发生晃动事件。
在其中一个实施例中，晃动事件监测模块还包括：
晃动时间消失确认模块，用于获取所述盛载装置的姿态变化量，并在所述姿态变化量满足预设条件的情况下确认所述晃动事件消失。
关于送餐设备的下降控制装置的具体限定可以参见上文中对于送餐设备的下降控制方法的限定，在此不再赘述。上述送餐设备的下降控制装置中的各个模块可全部或部分通过软件、硬件及其组合来实现。上述各模块可以硬件形式内嵌于或独立于计算机设备中的处理器中，也可以以软件形式存储于计算机设备中的存储器中，以便于处理器调用执行以上各个模块对应的操作。
在一个实施例中，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：
输出下降控制指令；下降控制指令用于指示送餐设备的驱动机构依据预设下降规则执行下降动作；预设下降规则包括加速下降过程、定速下降过程和减速下降过程中的任意顺序组合；在当前处于符合条件的下降过程，且检测到发生当前障碍事件，则响应于当前障碍事件，执行当前次障碍识别控制操作，以指示驱动机构停止下降动作，以及在当前障碍事件消失的情况下，指示驱动机构执行下降动作且更新当前次的设定位置；其中，符合条件的下降过程包括加速下降过程、定速下降过程中的至少一个过程；
在盛载装置到达当前次的设定位置之前，检测到下一次障碍事件，则执行下一次障碍识别控制操作。
在一个实施例中，检测到发生当前障碍事件的步骤被处理器执行时还实现以下步骤：
获取盛载装置的当前位移量和当前速度，并判断当前位移量和当前速度是否满足预设条件；
若判断的结果为否，则确认发生当前障碍事件。
在一个实施例中，判断当前位移量和当前速度是否满足预设条件的步骤被处理器执行时还实现以下步骤：
若当前位移量和当前速度满足以下公式，则确认当前位移量和当前速度满足预设条件；公式包括：
Figure BDA0002836895550000211
其中，H为下降总高度，Ht为当前位移量；Vt为当前速度；a为加速度；Hs为最小安全距离。
在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：
在当前处于符合条件的下降过程且检测到发生当前晃动事件，则响应于当前晃动事件，执行当前次晃动控制操作，以指示驱动机构停止下降动作，以及在当前晃动事件消失的情况下，指示驱动机构执行下降动作且对当前次的设定位置进行更新；其中，符合条件的下降过程包括加速下降过程、定速下降过程、减速下降过程中至少一个过程；
在盛载装置到达更新后的当前次的设定位置之前，检测到下一次晃动事件，则执行下一次晃动控制操作。
在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：
获取盛载装置的姿态变化量，并在姿态变化量大于预设值的情况下确认盛载装置发生晃动事件。
在一个实施例中，在姿态变化量达到预设值的情况下确认盛载装置发生晃动事件的步骤被处理器执行时还实现以下步骤：
若俯仰角变化量大于第一阈值，偏航角大于第二阈值，和/或滚转角变化量大于第三阈值，则确认盛载装置发生晃动事件。
在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：
获取盛载装置的姿态变化量，并在姿态变化量满足预设条件的情况下确认晃动事件消失。
在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：
在驱动机构发生故障的情况下，指示驱动机构停止下降动作。
在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：
判断传动机构是否处于故障状态；其中，驱动机构包括电机，以及分别连接电机和盛载装置的传动机构；
若判断的结果为是，则指示电机停止动作。
在一个实施例中，判断传动机构是否处于故障状态的步骤被处理器执行时还实现以下步骤：
检测第一绕绳机构和第二绕绳机构的动作量是否同步；其中，传动机构包括第一绕绳机构和第二绕绳机构；
若检测的结果为否，则确认传动机构处于故障状态；
检测第一绕绳机构和第二绕绳机构的动作量是否同步的步骤被处理器执行时还实现以下步骤：
获取第一编码器输出的脉冲数与第二编码器输出的脉冲数的差值；其中，第一编码器设于第一绕绳机构上；第二编码器设于第二绕绳机构；
若差值大于预设差值，则确认第一绕绳机构和第二绕绳机构的动作量不同步。
在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：
在接收到下降控制指令，确认进入加速下降过程；
在检测到驱动机构的持续动作时间达到预设时长时，确认进入定速下降过程；
在检测到送餐设备的盛载装置达到设定位置时，确认进入减速下降过程。
本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一非易失性计算机可读取存储介质中，该计算机程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，本申请所提供的各实施例中所使用的对存储器、存储、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和/或易失性存储器。非易失性存储器可包括只读存储器(ROM)、可编程ROM(PROM)、电可编程ROM(EPROM)、电可擦除可编程ROM(EEPROM)或闪存。易失性存储器可包括随机存取存储器(RAM)或者外部高速缓冲存储器。作为说明而非局限，RAM以多种形式可得，诸如静态RAM(SRAM)、动态RAM(DRAM)、同步DRAM(SDRAM)、双数据率SDRAM(DDRSDRAM)、增强型SDRAM(ESDRAM)、同步链路(Synchlink)DRAM(SLDRAM)、存储器总线式动态随机存储器(Rambus DRAM，简称RDRAM)、以及接口动态随机存储器(DRDRAM)等。
在本说明书的描述中，参考术语“有些实施例”、“其他实施例”、“理想实施例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特征包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性描述不一定指的是相同的实施例或示例。
以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。
以上所述实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (19)

1.一种送餐设备的下降控制方法，其特征在于，包括步骤：
输出下降控制指令；所述下降控制指令用于指示送餐设备的驱动机构依据预设下降规则执行下降动作；所述预设下降规则包括加速下降过程、定速下降过程和减速下降过程中的任意顺序组合；
在当前处于符合条件的下降过程，且检测到发生当前障碍事件，则响应于当前所述障碍事件，执行当前次障碍识别控制操作，以指示所述驱动机构停止下降动作，以及在当前所述障碍事件消失的情况下，指示所述驱动机构执行下降动作且更新当前次的设定位置；其中，所述符合条件的下降过程包括所述加速下降过程、所述定速下降过程中的至少一个过程；
在所述盛载装置到达所述当前次的设定位置之前，检测到下一次所述障碍事件，则执行下一次所述障碍识别控制操作。
2.根据权利要求1所述的送餐设备的下降控制方法，其特征在于，所述检测到发生当前障碍事件的步骤，包括：
获取所述盛载装置的当前位移量和当前速度，并判断所述当前位移量和所述当前速度是否满足预设条件；
若所述判断的结果为否，则确认发生所述当前障碍事件。
3.根据权利要求2所述的送餐设备的下降控制方法，其特征在于，所述判断所述当前位移量和所述当前速度是否满足预设条件的步骤，包括：
若所述当前位移量和所述当前速度满足以下公式，则确认所述当前位移量和所述当前速度满足预设条件；所述公式包括：
H-Ht>＝0.5*(Vt 2/a)+Hs；
其中，所述H为下降总高度，所述Ht为所述当前位移量；Vt为所述当前速度；a为加速度；Hs为最小安全距离。
4.根据权利要求1所述的送餐设备的下降控制方法，其特征在于，当前次的设定位置为根据所述盛载装置的加速度、当前速度和当前位移量得到。
5.根据权利要求1所述的送餐设备的下降控制方法，其特征在于，所述下降控制方法还包括步骤：
在当前处于符合条件的下降过程且检测到发生当前晃动事件，则响应于当前所述晃动事件，执行当前次晃动控制操作，以指示所述驱动机构停止下降动作，以及在当前所述晃动事件消失的情况下，指示所述驱动机构执行下降动作其中，所述符合条件的下降过程包括所述加速下降过程、所述定速下降过程、所述减速下降过程中至少一个过程。
6.根据权利要求5所述的送餐设备的下降控制方法，其特征在于，所述下降控制方法还包括步骤：
获取所述盛载装置的姿态变化量，并在所述姿态变化量大于预设值的情况下确认所述盛载装置发生晃动事件。
7.根据权利要求6所述的送餐设备的下降控制方法，其特征在于，所述姿态变化量包括俯仰角变化量、偏航角变化量、滚转角变化量中至少一个；所述预设值包括第一阈值、第二阈值、第三阈值中至少一个；
所述在所述姿态变化量大于预设值的情况下确认所述盛载装置发生晃动事件的步骤包括：
若所述俯仰角变化量大于第一阈值，所述偏航角大于第二阈值，和/或所述滚转角变化量大于第三阈值，则确认所述盛载装置发生晃动事件。
8.根据权利要求5所述的送餐设备的下降控制方法，其特征在于，所述下降控制方法还包括步骤：
获取所述盛载装置的姿态变化量，并在所述姿态变化量满足预设条件的情况下确认所述晃动事件消失。
9.根据权利要求8所述的送餐设备的下降控制方法，其特征在于，所述姿态变化量包括俯仰角变化量、偏航角变化量和滚转角变化量；
所述预设条件包括所述俯仰角变化量、所述偏航角变化量、所述滚转角变化量之和小于设定值。
10.根据权利要求1所述的送餐设备的下降控制方法，其特征在于，所述下降控制方法还包括步骤：
在所述驱动机构发生故障的情况下，指示所述驱动机构停止下降动作。
11.根据权利要求1所述的送餐设备的下降控制方法，其特征在于，所述下降控制方法还包括步骤：
判断传动机构是否处于故障状态；其中，所述驱动机构包括电机，以及分别连接所述电机和所述盛载装置的所述传动机构；
若所述判断的结果为是，则指示所述电机停止动作。
12.根据权利要求11所述的送餐设备的下降控制方法，其特征在于，所述判断所述传动机构是否处于故障状态的步骤包括：
检测第一绕绳机构和第二绕绳机构的动作量是否同步；其中，所述传动机构包括所述第一绕绳机构和所述第二绕绳机构；
若所述检测的结果为否，则确认所述传动机构处于故障状态；
所述检测所述第一绕绳机构和第二绕绳机构的动作量是否同步的步骤包括：
获取第一编码器输出的脉冲数与第二编码器输出的脉冲数的差值；其中，所述第一编码器设于所述第一绕绳机构上；第二编码器设于所述第二绕绳机构；
若所述差值大于预设差值，则确认所述第一绕绳机构和第二绕绳机构的动作量不同步。
13.根据权利要求1所述的送餐设备的下降控制方法，其特征在于，所述预设下降规则为根据所述驱动机构的最大速度、所述驱动机构的最小速度以及下降高度得到；
所述下降控制方法还包括步骤：
在接收到所述下降控制指令，确认进入所述加速下降过程；
在检测到驱动机构的持续动作时间达到预设时长时，确认进入所述定速下降过程；
在检测到所述送餐设备的盛载装置达到设定位置时，确认进入所述减速下降过程。
14.一种送餐设备，其特征在于，包括处理器、盛载装置、驱动机构和用于对驱动机构施加减速作用的减速机构；所述驱动机构与所述盛载装置机械连接；所述处理器分别与所述驱动机构和所述减速机构电连接；
所述处理器执行计算机程序时实现权利要求1至13中任一项所述方法的步骤。
15.根据权利要求14所述的送餐设备，其特征在于，所述送餐设备还包括设于所述盛载装置底部的距离检测传感器。
16.根据权利要求14所述的送餐设备，其特征在于，所述送餐设备还包括设于所述盛载装置上的陀螺仪；
所述处理器接收所述陀螺仪传输的所述盛载装置的姿态角，并对所述姿态角进行换算处理，得到俯仰角、偏航角以及滚转角；
所述处理器根据所述俯仰角、所述偏航角和所述滚转角，判断所述送餐设备的盛载装置是否发生晃动事件。
17.根据权利要求14所述的送餐设备，其特征在于，所述驱动机构包括电机，以及分别连接所述电机和所述盛载装置的传动机构；所述传动机构包括第一绕绳机构和第二绕绳机构；所述第一绕绳机构上设有第一编码器；所述第二绕绳机构设有第二编码器。
18.一种送餐设备的下降控制装置，其特征在于，包括：
指令输出模块，用于输出下降控制指令；所述下降控制指令用于指示送餐设备的驱动机构依据预设下降规则执行下降动作；所述预设下降规则包括加速下降过程、定速下降过程和减速下降过程中的任意顺序组合；第一障碍识别控制模块，用于在当前处于符合条件的下降过程，且检测到发生当前障碍事件，则响应于当前所述障碍事件，执行当前次障碍识别控制操作，以指示所述驱动机构停止下降动作，以及在当前所述障碍事件消失的情况下，指示所述驱动机构执行下降动作且更新当前次的设定位置；其中，所述符合条件的下降过程包括所述加速下降过程、所述定速下降过程中的至少一个过程；
第二障碍识别控制模块，用于在所述盛载装置到达所述当前次的设定位置之前，检测到下一次所述障碍事件，则执行下一次所述障碍识别控制操作。
19.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至13中任一项所述的方法的步骤。
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