CN112631291A - 送餐设备的上升控制方法、装置、送餐设备和存储介质 - Google Patents

送餐设备的上升控制方法、装置、送餐设备和存储介质 Download PDF

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CN112631291A CN202011473741.3A CN202011473741A CN112631291A CN 112631291 A CN112631291 A CN 112631291A CN 202011473741 A CN202011473741 A CN 202011473741A CN 112631291 A CN112631291 A CN 112631291A
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Guangdong Zhiyuan Robot Technology Co Ltd
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Abstract

本申请涉及一种送餐设备的上升控制方法、装置、送餐设备和存储介质。其中，送餐设备的上升控制方法包括检测到当前满足上升条件的情况下，输出上升控制命令；上升控制命令用于指示送餐设备的驱动机构依据预设上升规则动作；在当前处于符合条件的上升过程且检测到发生当前晃动事件，则响应于当前晃动事件，执行当前次晃动控制操作，以指示驱动机构停止上升动作，以及在当前晃动事件消失的情况下，指示驱动机构执行上升动作且更新当前次的设定位置；在盛载装置到达当前次的设定位置之前，检测到下一次晃动事件，则执行下一次晃动控制操作。对上升速度进行优化，可以避免盛载装置发生碰撞。

Description

送餐设备的上升控制方法、装置、送餐设备和存储介质
技术领域
本申请涉及餐厅送餐技术领域，特别是涉及一种送餐设备的上升控制方法、装置、送餐设备和存储介质。
背景技术
随着智慧餐厅技术的发展，从厨房配菜区装菜，到行驶到指定餐桌送菜，需要送餐设备(三合一小车)安全、稳定、精确地执行每一个环节。在装菜送菜过程中，会产生吊篮上升、下降、开门、关门等动作，并且会和人有直接互动。
在实现过程中，发明人发现传统技术中至少存在如下问题：传统控制方法中，送餐设备存在安全性低的问题。
发明内容
基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种安全性高的送餐设备的上升控制方法、装置、送餐设备和存储介质。
为了实现上述目的，一方面，本发明实施例提供了一种送餐设备的上升控制方法，包括步骤：
检测到当前满足上升条件的情况下，输出上升控制命令；上升控制命令用于指示送餐设备的驱动机构依据预设上升规则动作；预设上升规则包括加速上升过程、第一定速上升过程、减速上升过程和第二定速上升过程中的任意顺序组合；
在当前处于符合条件的上升过程且检测到发生当前晃动事件，则响应于当前晃动事件，执行当前次晃动控制操作，以指示驱动机构停止上升动作，以及在当前晃动事件消失的情况下，指示驱动机构执行上升动作且更新当前次的设定位置；其中，符合条件的上升过程包括加速上升过程、第一定速上升过程、减速上升过程、第二定速上升过程中的至少一个过程；
在盛载装置到达当前次的设定位置之前，检测到下一次晃动事件，则执行下一次晃动控制操作。在其中一个实施例中，上升控制方法还包括步骤：
获取盛载装置的姿态变化量，并在姿态变化量大于预设值的情况下确认盛载装置发生晃动事件。
在其中一个实施例中，姿态变化量包括俯仰角变化量、偏航角变化量、滚转角变化量中至少一个；预设值包括第一阈值、第二阈值、第三阈值中至少一个；
在姿态变化量大于预设值的情况下确认盛载装置发生晃动事件的步骤包括：
若俯仰角变化量大于第一阈值，偏航角大于第二阈值，和/或滚转角变化量大于第三阈值，则确认盛载装置发生晃动事件。
在其中一个实施例中，上升控制方法还包括步骤：
获取盛载装置的姿态变化量，并在姿态变化量满足预设条件的情况下确认晃动事件消失。
在其中一个实施例中，姿态变化量包括俯仰角变化量、偏航角变化量和滚转角变化量；
预设条件包括俯仰角变化量、偏航角变化量、滚转角变化量之和小于设定值。
在其中一个实施例中，上升控制方法还包括步骤：
接收到位检测信号的情况下，确认盛载装置到达目标位置并指示驱动机构停止动作；到位检测信号为到位检测传感器经盛载装置触发得到。
在其中一个实施例中，上升控制方法还包括步骤：
接收编码器传输的脉冲数量；其中，编码器设于驱动机构上，用于检测盛载装置的位移量；
若脉冲数量大于预设数量，则指示驱动机构停止动作。
在其中一个实施例中，上升控制方法还包括步骤：
，判断传动机构是否处于故障状态；其中；驱动机构包括电机以及分别连接电机和盛载装置的传动机构；
若判断的结果为是，则指示电机停止动作。
在其中一个实施例中，判断传动机构是否处于故障状态的步骤包括：
检测第一绕绳机构和第二绕绳机构的动作量是否同步；其中，传动机构包括第一绕绳机构和第二绕绳机构；
若检测的结果为否，则确认传动机构处于故障状态。
在其中一个实施例中，检测第一绕绳机构和第二绕绳机构的动作量是否同步的步骤包括：
获取第一编码器输出的脉冲数与第二编码器输出的脉冲数的差值；其中，第一编码器设于第一绕绳机构上；第二编码器设于第二绕绳机构；
若差值大于预设差值，则确认第一绕绳机构和第二绕绳机构的动作量不同步。
在其中一个实施例中，上升控制方法还包括步骤：
检测驱动机构的电机是否发生故障；
若检测的结果为是，则指示电机停止动作。
在其中一个实施例中，预设上升规则为根据驱动机构的最大速度、驱动机构的最小速度以及上升高度得到；
上升控制方法还包括步骤：
在检测到驱动机构的持续动作时间达到第一预设时长时，确认加速上升过程结束；
在检测到驱动机构的持续动作时间达到第二预设时长时，确认第一定速上升过程结束；
在检测到驱动机构的持续动作时间达到第三预设时长时，确认减速上升过程结束；
在接收到到位检测信号，确认第二定速上升过程结束。
在其中一个实施例中，符合条件的上升过程包括减速上升过程和第二定速上升过程中的至少一个过程。
一方面，本发明实施例还提供了一种送餐设备，包括处理器、盛载装置、驱动机构和用于对驱动机构施加减速作用的减速机构；驱动机构与盛载装置机械连接；处理器分别与驱动机构和减速机构电连接
处理器执行计算机程序时实现上述任一项方法的步骤。
在其中一个实施例中，送餐设备还包括设于盛载装置上的陀螺仪；
处理器接收陀螺仪传输的盛载装置的姿态角，并对姿态角进行换算处理，得到俯仰角、偏航角以及滚转角；
处理器根据俯仰角、偏航角和滚转角，判断送餐设备的盛载装置是否发生晃动事件。
在其中一个实施例中，驱动机构包括电机，以及分别连接电机和盛载装置的传动机构；传动机构包括第一绕绳机构和第二绕绳机构；第一绕绳机构上设有第一编码器；第二绕绳机构设有第二编码器；
还包括设于第一绕绳机构的第一到位检测传感器，以及设于第二绕绳机构的第二到位检测传感器。
一方面，本发明实施例提供了一种送餐设备的上升控制装置，包括：
检测模块，用于检测到当前满足上升条件的情况下，输出上升控制命令；上升控制命令用于指示送餐设备的驱动机构依据预设上升规则动作；预设上升规则包括加速上升过程、第一定速上升过程、减速上升过程和第二定速上升过程中的任意顺序组合；
第一晃动控制模块，用于在当前处于符合条件的上升过程且检测到发生当前晃动事件，则响应于当前晃动事件，执行当前次晃动控制操作，以指示驱动机构停止上升动作，以及在当前晃动事件消失的情况下，指示驱动机构执行上升动作且更新当前次的设定位置；其中，符合条件的上升过程包括加速上升过程、第一定速上升过程、减速上升过程、第二定速上升过程中的至少一个过程；
第二晃动控制模块，用于在盛载装置到达当前次的设定位置之前，检测到下一次晃动事件，则执行下一次晃动控制操作。
另一方面，本发明实施例提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现上述任一项方法的步骤。
上述技术方案中的一个技术方案具有如下优点和有益效果：
上述送餐设备的上升控制方法，在当前处于符合条件的上升过程且检测到发生当前晃动事件，执行当前次晃动控制操作，以指示所述驱动机构停止上升动作，以及在当前所述晃动事件消失的情况下，指示所述驱动机构执行上升动作且更新当前次的设定位置，通过对上升速度进行优化可以避免盛载装置上升时由于不能及时停止而造成盛载装置与其他设备(如运载小车本体)的碰撞。同时也进一步提高了送餐的安全性。
附图说明
通过附图中所示的本申请的优选实施例的更具体说明，本申请的上述及其它目的、特征和优势将变得更加清晰。在全部附图中相同的附图标记指示相同的部分，且并未刻意按实际尺寸等比例缩放绘制附图，重点在于示出本申请的主旨。
图1为一个实施例中送餐设备的上升控制方法的第一示意性流程示意图；
图2为一个实施例中正常上升与晃动上升的速度时间曲线；
图3为一个实施例中送餐设备的上升控制方法的第二示意性流程示意图；
图4为一个实施例中送餐设备的上升控制方法的第三示意性流程示意图；
图5为一个实施例中判断传动机构是否处于故障状态的步骤的流程示意图；
图6为一个实施例中检测第一绕绳机构和第二绕绳机构的动作量是否同步的步骤的流程示意图；
图7为一个实施例中送餐设备的上升控制方法的第四示意性流程示意图；
图8为一个实施例中送餐设备的上升控制方法的第五示意性流程示意图；
图9为一个实施例中吊篮上升的流程图；
图10为一个实施例中送餐设备的结构框图；
图11为一个实施例中送餐设备的上升控制装置的结构框图。
具体实施方式
为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。
在一个实施例中，如图1所示，提供了一种送餐设备的上升控制方法，包括步骤：
S110，检测到当前满足上升条件的情况下，输出上升控制命令；上升控制命令用于指示送餐设备的驱动机构依据预设上升规则动作；预设上升规则包括加速上升过程、第一定速上升过程、减速上升过程和第二定速上升过程中的任意顺序组合；
具体的，从厨房配菜区装菜，到行驶到指定餐桌送菜，需要三合一小车安全、稳定、精确地执行每一个环节。在装菜送菜过程中，会产生盛载装置(如吊篮)的上升、下降、开门、关门等动作。一般而言，送餐设备的上升控制发生于装菜完成时以及取菜完成时。
其中，上升条件可以根据具体场景进行设置，在此处并不做具体限定。预设上升规则为设定的控制上升动作的规则。其中，加速上升过程可以是加速度为正的加速过程；第一定速上升过程可以是以第一定速进行上升的过程；减速上升过程可以是加速度为负的加速过程。驱动机构可以为送餐设备提供动力的部分。
具体而言，预设上升规则可以包括加速上升过程、第一定速上升过程、减速上升过程和第二定速上升过程的任意顺序组合，例如预设上升规则可以为依次进行加速上升过程、第一定速上升过程、减速上升过程和第二定速上升过程(具体如图2所示)；第一定速大于第二定速。需要说明的是，预设上升规则还可以包括依次进行加速上升过程、减速上升过程和第二定速上升过程等合乎上升控制逻辑的过程。需要说明的是，晃动控制操作的次数为根据实际晃动情况而定。
S120，在当前处于符合条件的上升过程且检测到发生当前晃动事件，则响应于当前晃动事件，执行当前次晃动控制操作，以指示驱动机构停止上升动作，以及在当前晃动事件消失的情况下，指示驱动机构执行上升动作且更新当前次的设定位置；其中，符合条件的上升过程包括加速上升过程、第一定速上升过程、减速上升过程、第二定速上升过程中的至少一个过程；
其中，盛载装置用于进行盛放餐品，其与驱动机构机械连接；驱动机构发生动作时，盛载装置跟随驱动机构的动作进行动作。
具体的，晃动事件可以指盛载装置进行晃动，而判断盛载装置发生当前晃动事件的条件可以根据实际情况进行设置，相应的判断当前晃动事件消失的条件也可以根据实际情况进行设置，在此不做具体限定。若当前处于符合条件的上升过程且送餐设备的盛载装置发生晃动事件，则响应于当前晃动事件，执行当前次的晃动控制操作，在进入本次的晃动控制操作时，则指示驱动机构停止上升动作。需要说明的是，指示驱动机构停止上升动作可以为指示驱动机构的电机停止工作，也可以为在指示驱动机构的电机停止工作的同时，指示制动机构进行制动，只要能实现盛载装置停止位移即可。进一步的，在指示驱动机构停止上升动作后，还需要更新当前次的设定位置。具体而言，当前次的设定位置为根据盛载装置的加速度、当前速度和当前位移量得到的。在到达当前次的设定位置时，刚好
Figure BDA0002836895110000081
则吊篮直接以加速度a减速到停，便到达底部位置(也即终点位置)。其中a为加速度；V’d1为当前速度；H'd1为当前位移量。需要说明的是，当前次的晃动控制操作包括指示驱动机构停止上升动作，以及在当前晃动事件消失的情况下，指示驱动机构执行上升动作且更新当前次的设定位置。可见，对于该设定位置，其是用于在盛载装置到达该设定位置的情况下，指示驱动机构最后一段距离(设定位置与最终位置之间的距离)的减速上升动作，以令盛载装置在上升到最终位置时，其速度/速率处于预设速度范围内或预设速度数值，避免因盛载装置达到最终位置仍然具有较高的速度/速率，而导致发生盛载装置和驱动机构碰撞的情况。优选地，以令盛载装置以令盛载装置在上升到最终位置时，其速度/速率为0。
驱动机构的电机停止工作，此时盛载装置停止，当前晃动事件会随着时间消失。在当前晃动事件消失的情况下，则指示驱动机构执行上升动作。需要说明的是符合条件的上升过程包括所述加速上升过程、所述第一定速上升过程、所述减速上升过程、所述第二定速上升过程中的至少一个过程可以包括加速上升的过程、匀速上升的过程，也可以包括加速上升的过程、减速上升的过程，也可以包括加速上升的过程、匀速上升的过程和减速上升的过程，在此不做具体限定。
S130，在盛载装置到达当前次的设定位置之前，检测到下一次晃动事件，则执行下一次晃动控制操作。
进一步的，在盛载装置到达当前次的设定位置之前，盛载装置在发生下一次晃动事件的情况下进入下一次晃动控制操作，也即指示所述驱动机构停止上升动作，以及在当前所述晃动事件消失的情况下，指示所述驱动机构执行上升动作且更新下一次的设定位置；在盛载装置到达当前次的设定位置之前，如果检测不到下一次障碍事件，则在盛载装置到达该当前次的设定位置之后，确认进入减速上升过程。在一个具体示例中，符合条件的上升过程包括所述减速上升过程和所述第二定速上升过程中的至少一个过程。换言之，在盛载装置(如：吊篮)上升的过程中，如图2所示，吊篮进行加速上升过程、第一定速上升过程中即使发生当前晃动事件，盛载装置也不会停止运动，以提高盛载装置的上升效率。在吊篮正常上升的过程中，会存有2个不同速度的定速上升过程，可以使得在提高上升效率的同时，避免吊篮基于惯性在停止上升控制时，仍会向上升一段而导致撞到传动机构。然后在第二定速上升的过程中，发生当前晃动事情的情况下，则指示驱动机构停止上升动作并在当前晃动事件消失的情况下，指示驱动机构执行上升动作。若发生下一次晃动事件则进入下一次晃动控制操作。如此反复循环，直到盛载装置达到目标位置。
上述送餐设备的上升控制方法，在当前处于符合条件的上升过程且检测到发生当前晃动事件，执行当前次晃动控制操作，以指示所述驱动机构停止上升动作，以及在当前所述晃动事件消失的情况下，指示所述驱动机构执行上升动作且更新当前次的设定位置，通过对上升速度进行优化可以避免盛载装置上升时由于不能及时停止而造成盛载装置与其他设备(如运载小车本体)的碰撞。同时也进一步提高了送餐的安全性。
在其中一个实施例中，上升控制方法还包括步骤：
获取盛载装置的姿态变化量，并在姿态变化量大于预设值的情况下确认盛载装置发生晃动事件。
具体的，可以通过本领域任意一种技术手段获取盛载装置的姿态变化量。例如：可以通过姿态传感器获取盛载装置的姿态变化量；姿态传感器可以包括陀螺仪等。需要说明的是，姿态变化量为当前姿态角与初始姿态角之差。其中，初始俯仰角、初始偏航角和输出滚转角可以为盛载装置静止不动时测量的角度。
在其中一个实施例中，姿态变化量包括俯仰角变化量、偏航角变化量、滚转角变化量中至少一个；预设值包括第一阈值、第二阈值、第三阈值中至少一个；
在姿态变化量大于预设值的情况下确认盛载装置发生晃动事件的步骤包括：
若俯仰角变化量大于第一阈值，偏航角大于第二阈值，和/或滚转角变化量大于第三阈值，则确认盛载装置发生晃动事件。
具体而言，可以通过本领域任意手段获取俯仰角变化量、偏航角变化量和滚转角变化量。例如接收陀螺仪传输的盛载装置的姿态角，并对姿态角进行换算处理，得到俯仰角、偏航角以及滚转角；俯仰角变化量为当前俯仰角和初始俯仰角之差；偏航角变化量为当前偏航角和初始偏航角之差；滚转角变化量为当前滚转角和初始滚转角之差。
而当以下任意一种情况或多种情况的组合出现时，则确认盛载装置发生晃动事件。该情况包括仰角变化量大于第一阈值；偏航角大于第二阈值；滚转角变化量大于第三阈值。具体的，第一阈值为1.5°，第二阈值为5°，第三阈值为6°。
进一步的，获得的俯仰角θ、偏航角ψ、滚转角φ的变化量可以衡量吊篮的晃动程度。由于吊篮顶部由左右两根绳子拉住，在绳子正常缠绕的情况下，吊篮沿左右方向摆动时，俯仰角θ并不会发生太大的变化。实测得到，当θ变化量大于1.5°，φ变化量大于5°，或ψ变化量大于6°时，吊篮晃动比较剧烈，需要减速停止吊篮上升。
根据钟摆效应盛载装置上升越高晃动也会更明显，送完菜后在盛载装置上升过程中因为没有负载，上升的稳定性变差，加上取菜时人为产生的晃动，也会加剧吊篮上升的不稳定性。而采用上述方法，可以有效控制晃动情况。
在其中一个实施例中，上升控制方法还包括步骤：
获取盛载装置的姿态变化量，并在姿态变化量满足预设条件的情况下确认晃动事件消失。
其中，预设条件可以为本领域任意一种满足平衡要求的条件。例如：姿态变化量小于设定值，具体可以为俯仰角变化量、偏航角变化量和滚转角变化量中的任意一个小于设定值；可以为俯仰角变化量小于第一设定值，偏航角变化量小于第二设定值，滚转角变化量小于第三设定值。
在其中一个实施例中，姿态变化量包括俯仰角变化量、偏航角变化量和滚转角变化量；
预设条件包括俯仰角变化量、偏航角变化量、滚转角变化量之和小于设定值。
其中，俯仰角变化量为当前俯仰角和初始俯仰角之差；偏航角变化量为当前偏航角和初始偏航角之差；滚转角变化量为当前滚转角和初始滚转角之差。在一个具体示例中，设定值为9°。
在其中一个实施例中，上升控制方法还包括步骤：
接收到位检测信号的情况下，确认盛载装置到达目标位置并指示驱动机构停止动作；到位检测信号为到位检测传感器经盛载装置触发得到。
具体而言，可以通过本领域任意手段接收到位检测信号，考虑到绳子变形等因素，盛载装置上升到位不能完全以距离或时间来判断，需要设置在驱动机构上的到位检测传感器进行检测是否到位，具体也可以为在驱动机构的左右卷绕绳机构处各放置一个到位检测传感器。需要说明的是，到位检测传感器的量程大于盛载装置减速到0的过程中所上升的高度。
在其中一个实施例中，如图3所示，上升控制方法还包括步骤：
S310，接收编码器传输的脉冲数量；其中，编码器设于驱动机构上，用于检测盛载装置的位移量；
其中，可以根据编码器传输的脉冲数量判断到位检测传感器是否损坏，若盛载装置正常上升到位，盛载装置从底部到顶部，读到编码器输出的脉冲数为
N＝H*p/(2*π*r)±Δn
编码器同轴安装的转轮半径为r，编码器脉冲当量为p，Δn为允许的编码器输出误差，H为升降总高度。
S320，若脉冲数量大于预设数量，则指示驱动机构停止动作。
若上升过程中读出的编码器脉冲数高于N，可认为到位检测传感器出现异常，需立即停止盛载装置的动作并上报后台检修。
在其中一个实施例中，如图4所示，上升控制方法还包括步骤：
S410，判断传动机构是否处于故障状态；其中；驱动机构包括电机以及分别连接电机和盛载装置的传动机构；
具体而言，可以通过本领域任意手段判断传动机构是否处于故障状态。需要说明的是，可以在驱动机构进行动作的情况下，判断传动机构是否处于故障状态。在一个具体示例中，也可以在所述驱动机构依据预设上升规则动作的过程中，判断传动机构是否处于故障状态。具体为，在驱动机构依据加速上升过程、第一定速上升过程、减速上升过程或第二定速上升过程进行动作的情况下，判断传动机构是否处于故障状态。
S420，若判断的结果为是，则指示电机停止动作。
具体的，在传动机构是否处于故障状态的情况下，指示电机停止动作。
在其中一个实施例中，如图5所示，判断传动机构是否处于故障状态的步骤包括：
S510，检测第一绕绳机构和第二绕绳机构的动作量是否同步；其中，传动机构包括第一绕绳机构和第二绕绳机构；
具体的，可以通过本领域任意一种手段检测第一绕绳机构和第二绕绳机构的动作量是否同步；判断同步的条件可以根据实际情况进行设定。
S520，若检测的结果为否，则确认传动机构处于故障状态。
具体的，若第一绕绳机构和第二绕绳机构的动作量不同步，则盛载装置左右两端的绳子胡乱缠绕，并出现安全风险。
在其中一个实施例中，如图6所述，检测第一绕绳机构和第二绕绳机构的动作量是否同步的步骤包括：
S610，获取第一编码器输出的脉冲数与第二编码器输出的脉冲数的差值；其中，第一编码器设于第一绕绳机构上；第二编码器设于第二绕绳机构；
S620，若差值大于预设差值，则确认第一绕绳机构和第二绕绳机构的动作量不同步。
具体的，通过实时对比两个编码器的脉冲数差异便可分析出绕绳机构是否出现异常。这里设置脉冲差异同样为Δn(可通过实际应用场合修改)。当两个编码器输出的脉冲数大于Δn，则可认为绕绳机构出现异常，需人工修复机构问题，排除外故障之后再启动上升下降功能。
在其中一个实施例中，如图7所示，上升控制方法还包括步骤：
S710，检测驱动机构的电机是否发生故障；
具体的，可以通过本领域任意手段检测电极是否发生故障。
S720，若检测的结果为是，则指示电机停止动作。
若电极发生故障，则指示电机停止动作。
在其中一个实施例中，预设上升规则为根据驱动机构的最大速度、驱动机构的最小速度以及上升高度得到；
具体的，为了使送餐效率最高，要使得整个送餐的时间最短，既可以根据驱动机构的最大速度、驱动机构的最小速度以及上升高度得到预设的上升规则。
如图8所示，上升控制方法还包括步骤：
S810，在检测到驱动机构的持续动作时间达到第一预设时长时，确认加速上升过程结束；
S820，在检测到驱动机构的持续动作时间达到第二预设时长时，确认第一定速上升过程结束；
S830，在检测到驱动机构的持续动作时间达到第三预设时长时，确认减速上升过程结束；
S840，在接收到到位检测信号，确认第二定速上升过程结束。
上升及下降的加速度与减速度均为a，最大速度为VM，减速最小速度为Vm，吊篮上升时比吊篮下降提前ΔT的时间开始减速，吊篮升降高度为H。
上升加速到最大速度的时间点Tu0＝VM/a，上升过程中吊篮开始减速的时间点Tu1＝H/VM-ΔT，减速到最小速度的时间点Tu2＝H/VM-ΔT+(VM-Vm)/a。进一步的，第一预设时长为Tu0，第二预设时长为Tu1与Tu0的差值，第三预设时长为Tu2与Tu1的差值。
应该理解的是，虽然图1-8的流程图中的各个步骤按照箭头的指示依次显示，但是这些步骤并不是必然按照箭头指示的顺序依次执行。除非本文中有明确的说明，这些步骤的执行并没有严格的顺序限制，这些步骤可以以其它的顺序执行。而且，图1-8中的至少一部分步骤可以包括多个子步骤或者多个阶段，这些子步骤或者阶段并不必然是在同一时刻执行完成，而是可以在不同的时刻执行，这些子步骤或者阶段的执行顺序也不必然是依次进行，而是可以与其它步骤或者其它步骤的子步骤或者阶段的至少一部分轮流或者交替地执行。
为了进一步阐述本申请的送餐设备的上升控制方法，下面特结合一具体示例进行进一步的说明：
为提高吊篮(也即本申请的盛载装置)上升的效率，吊篮加速或者全速上升过程中，即使出现晃动，吊篮也不会停止。若吊篮晃动，则会在减速过程中减速到0，直到Δφ+Δθ+Δψ<9°时，吊篮重新加速到Vm。若再次出现晃动，则继续停止，以此循环，直到吊篮上升到位。
吊篮上升的流程图如图9所示。吊篮首先启动加速上升，加速上升过程中若出现电机(也即上述驱动机构)故障或绕绳故障，则停止上升吊篮，并上报异常；若无异常，则吊篮继续加速上升，直到上升到最大速度后匀速上升。同理，吊篮匀速上升和减速上升的过程遵循和加速上升一样的逻辑。在慢速上升过程中，若无电机异常或绕绳异常，但吊篮晃动比较厉害时，吊篮会停止上升，直到吊篮晃动减弱，吊篮再继续上升。
在一个实施例中，如图10所示，提供了一种送餐设备，包括处理器、盛载装置、驱动机构和用于对驱动机构施加减速作用的减速机构；驱动机构与盛载装置机械连接；处理器分别与驱动机构和减速机构电连接；
处理器执行计算机程序时实现上述任一项方法的步骤。
其中，盛载装置用于盛放餐品；减速机构用于对驱动机构进行减速；驱动机构与盛载装置机械连接，具体可以采用绳索进行连接。处理器可以对驱动机构和减速机构进行控制，执行上述上升控制方法的步骤。
在其中一个实施例中，送餐设备还包括设于盛载装置上的陀螺仪；
处理器接收陀螺仪传输的盛载装置的姿态角，并对姿态角进行换算处理，得到俯仰角、偏航角以及滚转角；
处理器根据俯仰角、偏航角和滚转角，判断送餐设备的盛载装置是否发生晃动事件。
具体而言，处理器可以将陀螺仪传输的姿态角进行处理，得到俯仰角、偏航角以及滚转角；具体的，处理器可以在俯仰角变化量、偏航角变化量、滚转角变化量之和小于设定值确认晃动时间消失，在俯仰角变化量大于第一阈值，偏航角大于第二阈值，和/或滚转角变化量大于第三阈值，则确认盛载装置发生晃动事件。
在其中一个实施例中，驱动机构包括电机，以及分别连接电机和盛载装置的传动机构；传动机构包括第一绕绳机构和第二绕绳机构；第一绕绳机构上设有第一编码器；第二绕绳机构设有第二编码器；
还包括设于所述第一绕绳机构的第一到位检测传感器，以及设于所述第二绕绳机构的第二到位检测传感器。
具体的，通过到位检测传感器检测盛载装置是否到达目标位置。通过第一编码器和第二编码器判断到位检测传感器是否故障。通过比较第一编码器和第二编码器传输的脉冲数之差判断绕绳机构是否发生故障。
在一个实施例中，如图11所示，提供了一种送餐设备的上升控制装置，包括：
检测模块，用于检测到当前满足上升条件的情况下，输出上升控制命令；上升控制命令用于指示送餐设备的驱动机构依据预设上升规则动作；预设上升规则包括加速上升过程、第一定速上升过程、减速上升过程和第二定速上升过程中的任意顺序组合；
第一晃动控制模块，用于在当前处于符合条件的上升过程且检测到发生当前晃动事件，则响应于当前晃动事件，执行当前次晃动控制操作，以指示驱动机构停止上升动作，以及在当前晃动事件消失的情况下，指示驱动机构执行上升动作且更新当前次的设定位置；其中，符合条件的上升过程包括加速上升过程、第一定速上升过程、减速上升过程、第二定速上升过程中的至少一个过程；
第二晃动控制模块，用于在盛载装置到达当前次的设定位置之前，检测到下一次晃动事件，则执行下一次晃动控制操作。
在其中一个实施例中，上升控制装置还包括：
第一确认模块，用于获取盛载装置的姿态变化量，并在姿态变化量大于预设值的情况下确认盛载装置发生晃动事件。
在其中一个实施例中，上升控制装置还包括：
第二确认模块，用于若俯仰角变化量大于第一阈值，偏航角大于第二阈值，和/或滚转角变化量大于第三阈值，则确认盛载装置发生晃动事件。其中，姿态变化量包括俯仰角变化量、偏航角变化量和滚转角变化量中至少一个；预设值包括第一阈值、第二阈值和第三阈值中至少一个。
在其中一个实施例中，上升控制装置还包括：
第三确认模块，用于获取盛载装置的姿态变化量，并在姿态变化量满足预设条件的情况下确认晃动事件消失。
在其中一个实施例中，上升控制装置还包括：
到位检测模块，用于接收到位检测信号的情况下，确认盛载装置到达目标位置并指示驱动机构停止动作；到位检测信号为到位检测传感器经盛载装置触发得到。
在其中一个实施例中，上升控制装置还包括：
传感器故障检测模块，用于接收编码器传输的脉冲数量；其中，编码器设于驱动机构上，用于检测盛载装置的位移量；若脉冲数量大于预设数量，则指示驱动机构停止动作。
在其中一个实施例中，上升控制装置还包括：
驱动故障检测模块，用于在驱动机构依据预设上升规则动作的过程中，判断传动机构是否处于故障状态；其中；驱动机构包括电机以及分别连接电机和盛载装置的传动机构；若判断的结果为是，则指示电机停止动作。
在其中一个实施例中，故障检测模块包括：
同步检测模块，用于检测第一绕绳机构和第二绕绳机构的动作量是否同步；其中，传动机构包括第一绕绳机构和第二绕绳机构；
判断模块，用于若检测的结果为否，则确认传动机构处于故障状态。
在其中一个实施例中，同步检测模块包括：
脉冲数获取模块，用于获取第一编码器输出的脉冲数与第二编码器输出的脉冲数的差值；其中，第一编码器设于第一绕绳机构上；第二编码器设于第二绕绳机构；
差值比对模块，用于若差值大于预设差值，则确认第一绕绳机构和第二绕绳机构的动作量不同步。
在其中一个实施例中，上升控制装置还包括：
电机故障检测模块，用于检测驱动机构的电机是否发生故障；若检测的结果为是，则指示电机停止动作。
在其中一个实施例中，上升控制装置还包括：
加速上升模块，用于在检测到驱动机构的持续动作时间达到第一预设时长时，确认加速上升过程结束；
第一定速上升模块，用于在检测到驱动机构的持续动作时间达到第二预设时长时，确认第一定速上升过程结束；
减速上升模块，用于在检测到驱动机构的持续动作时间达到第三预设时长时，确认减速上升过程结束；
第二定速上升模块，用于在接收到到位检测信号，确认第二定速上升过程结束。
关于送餐设备的上升控制装置的具体限定可以参见上文中对于送餐设备的上升控制方法的限定，在此不再赘述。上述送餐设备的上升控制装置中的各个模块可全部或部分通过软件、硬件及其组合来实现。上述各模块可以硬件形式内嵌于或独立于计算机设备中的处理器中，也可以以软件形式存储于计算机设备中的存储器中，以便于处理器调用执行以上各个模块对应的操作。
在一个实施例中，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：
检测到当前满足上升条件的情况下，输出上升控制命令；上升控制命令用于指示送餐设备的驱动机构依据预设上升规则动作；预设上升规则包括加速上升过程、第一定速上升过程、减速上升过程和第二定速上升过程中的任意顺序组合；
在当前处于符合条件的上升过程且检测到发生当前晃动事件，则响应于当前晃动事件，执行当前次晃动控制操作，以指示驱动机构停止上升动作，以及在当前晃动事件消失的情况下，指示驱动机构执行上升动作且更新当前次的设定位置；其中，符合条件的上升过程包括加速上升过程、第一定速上升过程、减速上升过程、第二定速上升过程中的至少一个过程；
在盛载装置到达当前次的设定位置之前，检测到下一次晃动事件，则执行下一次晃动控制操作。
在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：
获取盛载装置的姿态变化量，并在姿态变化量大于预设值的情况下确认盛载装置发生晃动事件。
在一个实施例中，姿态变化量包括俯仰角变化量、偏航角变化量、滚转角变化量中至少一个；预设值包括第一阈值、第二阈值、第三阈值中至少一个；在姿态变化量大于预设值的情况下确认盛载装置发生晃动事件的步骤被处理器执行时还实现以下步骤：
若俯仰角变化量大于第一阈值，偏航角大于第二阈值，和/或滚转角变化量大于第三阈值，则确认盛载装置发生晃动事件。
在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：
获取盛载装置的姿态变化量，并在姿态变化量满足预设条件的情况下确认晃动事件消失。
在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：
接收到位检测信号的情况下，确认盛载装置到达目标位置并指示驱动机构停止动作；到位检测信号为到位检测传感器经盛载装置触发得到。
在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：
接收编码器传输的脉冲数量；其中，编码器设于驱动机构上，用于检测盛载装置的位移量；
若脉冲数量大于预设数量，则指示驱动机构停止动作。
在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：
判断传动机构是否处于故障状态；其中；驱动机构包括电机以及分别连接电机和盛载装置的传动机构；
若判断的结果为是，则指示电机停止动作。
在一个实施例中，判断传动机构是否处于故障状态的步骤被处理器执行时还实现以下步骤：
检测第一绕绳机构和第二绕绳机构的动作量是否同步；其中，传动机构包括第一绕绳机构和第二绕绳机构；
若检测的结果为否，则确认传动机构处于故障状态。
在一个实施例中，检测第一绕绳机构和第二绕绳机构的动作量是否同步的步骤被处理器执行时还实现以下步骤：
获取第一编码器输出的脉冲数与第二编码器输出的脉冲数的差值；其中，第一编码器设于第一绕绳机构上；第二编码器设于第二绕绳机构；
若差值大于预设差值，则确认第一绕绳机构和第二绕绳机构的动作量不同步。
在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：
检测驱动机构的电机是否发生故障；
若检测的结果为是，则指示电机停止动作。
在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：
在检测到驱动机构的持续动作时间达到第一预设时长时，确认加速上升过程结束；
在检测到驱动机构的持续动作时间达到第二预设时长时，确认第一定速上升过程结束；
在检测到驱动机构的持续动作时间达到第三预设时长时，确认减速上升过程结束；
在接收到到位检测信号，确认第二定速上升过程结束。
本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一非易失性计算机可读取存储介质中，该计算机程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，本申请所提供的各实施例中所使用的对存储器、存储、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和/或易失性存储器。非易失性存储器可包括只读存储器(ROM)、可编程ROM(PROM)、电可编程ROM(EPROM)、电可擦除可编程ROM(EEPROM)或闪存。易失性存储器可包括随机存取存储器(RAM)或者外部高速缓冲存储器。作为说明而非局限，RAM以多种形式可得，诸如静态RAM(SRAM)、动态RAM(DRAM)、同步DRAM(SDRAM)、双数据率SDRAM(DDRSDRAM)、增强型SDRAM(ESDRAM)、同步链路(Synchlink)DRAM(SLDRAM)、存储器总线式动态随机存储器(Rambus DRAM，简称RDRAM)、以及接口动态随机存储器(DRDRAM)等。
在本说明书的描述中，参考术语“有些实施例”、“其他实施例”、“理想实施例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特征包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性描述不一定指的是相同的实施例或示例。
以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。
以上所述实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (18)

1.一种送餐设备的上升控制方法，其特征在于，包括步骤：
检测到当前满足上升条件的情况下，输出上升控制命令；所述上升控制命令用于指示送餐设备的驱动机构依据预设上升规则动作；所述预设上升规则包括加速上升过程、第一定速上升过程、减速上升过程和第二定速上升过程中的任意顺序组合；
在当前处于符合条件的上升过程且检测到发生当前晃动事件，则响应于当前所述晃动事件，执行当前次晃动控制操作，以指示所述驱动机构停止上升动作，以及在当前所述晃动事件消失的情况下，指示所述驱动机构执行上升动作且更新当前次的设定位置；其中，所述符合条件的上升过程包括所述加速上升过程、所述第一定速上升过程、所述减速上升过程、所述第二定速上升过程中的至少一个过程；
在所述盛载装置到达所述当前次的设定位置之前，检测到下一次所述晃动事件，则执行下一次所述晃动控制操作。
2.根据权利要求1所述的送餐设备的上升控制方法，其特征在于，所述上升控制方法还包括步骤：
获取所述盛载装置的姿态变化量，并在所述姿态变化量大于预设值的情况下确认所述盛载装置发生所述晃动事件。
3.根据权利要求2所述的送餐设备的上升控制方法，其特征在于，所述姿态变化量包括俯仰角变化量、偏航角变化量、滚转角变化量中至少一个；所述预设值包括第一阈值、第二阈值、第三阈值中至少一个；
所述在所述姿态变化量大于预设值的情况下确认所述盛载装置发生所述晃动事件的步骤包括：
若所述俯仰角变化量大于第一阈值，所述偏航角大于第二阈值，和/或所述滚转角变化量大于第三阈值，则确认所述盛载装置发生所述晃动事件。
4.根据权利要求1所述的送餐设备的上升控制方法，其特征在于，所述上升控制方法还包括步骤：
获取所述盛载装置的姿态变化量，并在所述姿态变化量满足预设条件的情况下确认所述晃动事件消失。
5.根据权利要求4所述的送餐设备的上升控制方法，其特征在于，所述姿态变化量包括俯仰角变化量、偏航角变化量和滚转角变化量；
所述预设条件包括所述俯仰角变化量、所述偏航角变化量、所述滚转角变化量之和小于设定值。
6.根据权利要求1所述的送餐设备的上升控制方法，其特征在于，所述上升控制方法还包括步骤：
接收到位检测信号的情况下，确认所述盛载装置到达目标位置并指示所述驱动机构停止动作；所述到位检测信号为到位检测传感器经所述盛载装置触发得到。
7.根据权利要求1所述的送餐设备的上升控制方法，其特征在于，所述上升控制方法还包括步骤：
接收编码器传输的脉冲数量；其中，所述编码器设于所述驱动机构上，用于检测所述盛载装置的位移量；
若所述脉冲数量大于预设数量，则指示所述驱动机构停止动作。
8.根据权利要求1所述的送餐设备的上升控制方法，其特征在于，所述上升控制方法还包括步骤：
判断传动机构是否处于故障状态；其中；所述驱动机构包括电机以及分别连接所述电机和所述盛载装置的所述传动机构；
若所述判断的结果为是，则指示所述电机停止动作。
9.根据权利要求8所述的送餐设备的上升控制方法，其特征在于，所述判断所述传动机构是否处于故障状态的步骤包括：
检测第一绕绳机构和第二绕绳机构的动作量是否同步；其中，所述传动机构包括所述第一绕绳机构和所述第二绕绳机构；
若所述检测的结果为否，则确认所述传动机构处于故障状态。
10.根据权利要求9所述的送餐设备的上升控制方法，其特征在于，所述检测所述第一绕绳机构和第二绕绳机构的动作量是否同步的步骤包括：
获取第一编码器输出的脉冲数与第二编码器输出的脉冲数的差值；其中，所述第一编码器设于所述第一绕绳机构上；第二编码器设于所述第二绕绳机构；
若所述差值大于预设差值，则确认所述第一绕绳机构和第二绕绳机构的动作量不同步。
11.根据权利要求1、7或8所述的送餐设备的上升控制方法，其特征在于，所述上升控制方法还包括步骤：
检测所述驱动机构的电机是否发生故障；
若所述检测的结果为是，则指示所述电机停止动作。
12.根据权利要求1所述的送餐设备的上升控制方法，其特征在于，所述预设上升规则为根据所述驱动机构的最大速度、所述驱动机构的最小速度以及上升高度得到；
所述上升控制方法还包括步骤：
在检测到驱动机构的持续动作时间达到第一预设时长时，确认所述加速上升过程结束；
在检测到驱动机构的持续动作时间达到第二预设时长时，确认所述第一定速上升过程结束；
在检测到驱动机构的持续动作时间达到第三预设时长时，确认所述减速上升过程结束；
在接收到到位检测信号，确认所述第二定速上升过程结束。
13.根据权利要求1所述的的送餐设备的上升控制方法，其特征在于，所述符合条件的上升过程包括所述减速上升过程和所述第二定速上升过程中的至少一个过程。
14.一种送餐设备，其特征在于，包括处理器、盛载装置、驱动机构和用于对所述驱动机构施加减速作用的减速机构；所述驱动机构与所述盛载装置机械连接；所述处理器分别与所述驱动机构和所述减速机构电连接；
所述处理器执行计算机程序时实现权利要求1至13中任一项所述方法的步骤。
15.根据权利要求14所述的送餐设备，其特征在于，所述送餐设备还包括设于所述盛载装置上的陀螺仪；
所述处理器接收所述陀螺仪传输的所述盛载装置的姿态角，并对所述姿态角进行换算处理，得到俯仰角、偏航角以及滚转角；
所述处理器根据所述俯仰角、所述偏航角和所述滚转角，判断所述送餐设备的盛载装置是否发生晃动事件。
16.根据权利要求14所述的送餐设备，其特征在于，所述驱动机构包括电机，以及分别连接所述电机和所述盛载装置的传动机构；所述传动机构包括第一绕绳机构和第二绕绳机构；所述第一绕绳机构上设有第一编码器；所述第二绕绳机构设有第二编码器；
还包括设于所述第一绕绳机构的第一到位检测传感器，以及设于所述第二绕绳机构的第二到位检测传感器。
17.一种送餐设备的上升控制装置，其特征在于，包括：
检测模块，用于检测到当前满足上升条件的情况下，输出上升控制命令；所述上升控制命令用于指示送餐设备的驱动机构依据预设上升规则动作；所述预设上升规则包括加速上升过程、第一定速上升过程、减速上升过程和第二定速上升过程中的任意顺序组合；
第一晃动控制模块，用于在当前处于符合条件的上升过程且检测到发生当前晃动事件，则响应于当前所述晃动事件，执行当前次晃动控制操作，以指示所述驱动机构停止上升动作，以及在当前所述晃动事件消失的情况下，指示所述驱动机构执行上升动作且更新当前次的设定位置；其中，所述符合条件的上升过程包括所述加速上升过程、所述第一定速上升过程、所述减速上升过程、所述第二定速上升过程中的至少一个过程；
第二晃动控制模块，用于在所述盛载装置到达所述当前次的设定位置之前，检测到下一次所述晃动事件，则执行下一次所述晃动控制操作。
18.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至13中任一项所述的方法的步骤。
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