JPH07144879A - タイヤ式クレーンの走行停止制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 クレーンを正確に作業ポイントに停止させ、
再度の走行位置あわせを不要とする。 【構成】 位置入力装置１６によって現在位置と目標位
置を入力し、その入力された情報と検出された磁気板数
とから現在距離値を求める。そして目標位置と現在距離
値とから残り距離を求め、残り距離が０になったときに
走行モータ４を停止させる。これにより停止位置の位置
ズレを起こすことがないので、クレーンを正確な位置に
停止させることができる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、コンテナターミナルで
コンテナの蔵置に使用されるタイヤ式トランスファーク
レーンのように、定められた直線走行路上に複数の停止
点を有するタイヤ式クレーンの走行停止制御装置に関す
るものである。

【０００２】

【従来の技術】従来、タイヤ式クレーンを走行させて荷
役ポイントへ移動させるために、例えば、図１０に示す
ような手法が取られている。図１０において、クレーン
１の運転室３を一方のクレーン脚に寄せて、走行路に沿
って施したペイントマーク２２を基準に、クレーン脚に
設けた直線目安棒２０を見ながらクレーン１を直線走行
している。そして、クレーン１の走行を停止させるとき
は、停止位置目安棒２１と、停止位置ペイントマーク２
３を参考にして停止させる。その後、吊り具を巻き下げ
てクレーン１の下の荷物を掴み、トロリ２を記号２’で
示す積み山側に移動させることによって所定の区画に荷
物を下ろし、またはその逆に積み山側の荷物を掴んでト
ラックに載せる作業を行う。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら位置決め
は運転手の目視によるため、走行方向に対して図１０の
記号ΔＸだけ停止位置がずれることがあり、同じ停止位
置でありながら荷役のためトロリを走行させてみると吊
り具の中心と荷物の中心がずれ、そのまま吊り具を巻き
下げても荷役を行えないことがあり、この場合は再度走
行位置合わせする必要があり、極めて効率の悪い作業と
なっていた。また、運転手は走行中に起動がずれないよ
うに直線走行制御をしながら、かつ停止位置にも気を使
うこととなり、疲労度の高い作業となっている。

【０００４】本発明はこのような状況に鑑みてなされた
もので、クレーンを正確に作業ポイントに停止させ、再
度の走行位置あわせを不要とすることを目的とする。

【０００５】

【課題を解決するための手段】このような課題を解決す
るために本発明は、クレーンが予め定めた走行パターン
に沿って走行し、残距離が０になったとき走行を停止す
るようにしたものである。

【０００６】

【作用】検出した磁気板数と、走行距離とから予め決め
た走行パターンに沿って走行する。そして残距離がゼロ
になった時点で走行を停止する。または残距離が所定値
以下になり、かつ磁気板を検出した時点で走行を停止す
る。

【０００７】

【実施例】図１は本発明の一実施例を示す平面図であ
り、タイヤ式クレーンを用いてコンテナの積みつけ、積
み降ろしを行うコンテナターミナルの平面部分の配置を
示している。このようなターミナルでは、コンテナ蔵置
場所が長方形の升目に区切られており、通常は目印のた
めのペイントマーク１２が施してある。クレーン１はこ
れに跨って長手方向に走行し、ベイと呼ばれる置き場の
中央に停止して、吊り具５を使用してトラック９からの
コンテナ１０の積み卸し、またはトラック９への積み付
けを行うようになっている。

【０００８】クレーン１はそれぞれの脚の下部に設けら
れたモータ４ａ、４ｂによってタイヤ６を回転駆動して
走行レーン１３ａおよび１３ｂを走行して、記号１４で
示す地上に書かれた目的のベイ番号まで行き、ブラケッ
ト７に取り付けられれた磁気センサ８が、地上に設けら
れた磁気板１１を検出することによって規定の停止位置
に停止するようになっている。

【０００９】図２は図１をその下側から見た側面図、図
３は図１のIII−III矢視図、図４はクレーン１のタイヤ
６が設けられている脚部中央付近から、地上付近に設け
られた磁気板１１の近くまで伸びるブラケット７に取り
付けられている磁気センサ８ａの詳細を示す図である。

【００１０】図４（ｂ）に示すように、磁気センサ８は
複数設けられ、かつその間隔は磁気板１１の幅よりも狭
く設定されている。そして、磁気センサ８は磁気板１１
に所定距離離れた状態で取り付けられ、磁気板１１に近
づいたものが電気信号を発生するようになっている。

【００１１】磁気センサ７、モータ４は図６に示すよう
に制御装置１５に接続される。またクレーン１の一方の
脚のタイヤ６またはモータ４ａまたは走行駆動系に図示
しないパルス発生器を設けて、走行装置回転数検出器１
７とし、これを制御装置１５の内部カウンタ１５ａでカ
ウントし、走行距離を検出するようになっている。更に
現在位置／目標位置入力装置１６も制御装置１５に接続
されている。

【００１２】このように構成された装置で自動運転する
場合、現在位置／目標位置入力装置１６によって図７の
ステップ１００に示すようにクレーン１の現在停止位置
のベイ番号Ｄ０入力する。次にステップ１０１に示すよ
うに目標とする荷役ポイントＤｔを同じくベイ番号で入
力する。この場合、現在位置は最初に入力しておけばそ
れ以後は磁気板１１上を通過する度に更新され、常に最
新値が記憶されるようになっている。ベイの中間地点に
も停止点があるため、制御装置１５内では入力した現在
位置をステップ１０２に示すように現在磁気板番地Ｎｐ
に、またステップ１０３に示すように目標位置を目標磁
気板番地Ｎｔに置き換えて記憶する。このために、磁気
板１１は各ベイおよびベイ中間地点に配置されるように
なっている。

【００１３】このクレーン１を目標位置に停止させるに
は、図示しないスイッチにより制御装置１５の自動停止
操作機能を有効にしてから走行を開始する。そして、ス
テップ１０４に示すように、走行中に発生する図６の走
行装置回転数検出器１７からの回転数信号を制御装置１
５に取り込み、制御装置１５内のカウンタ１５ａでカウ
ントする。そのときステップ１０５に示すように、磁気
センサ７からの信号が検出されると、ステップ１０６に
示すように現在磁気板番地Ｎｐを更新する。

【００１４】また、磁気センサ７からの信号が検出され
ると、ステップ１０７に示すようにその時点のカウンタ
１５ａのカウント値ｎがメモリに記憶されるとともに、
ステップ１０８に示すように制御装置１５内のカウンタ
１５ａがリセットされる。そして、ステップ１０９に示
すように磁気板の敷設間隔ｐ、現在磁気板番地Ｎｐ、カ
ウント値ｎ、換算計数βを用いて現在距離Ｄｐを求め
る。この場合に、換算計数βはステップ１１０に示すよ
うに、走行距離とタイヤ駆動系回転数から求められる。
この現在距離値Ｄｐはタイヤの空気圧、走行中のクレー
ンの蛇行等により実際値との間に誤差が生じるが、磁気
板１１を通過する度にリセットし補正しているので、長
距離走行時も誤差が累積することがない。

【００１５】次にステップ１２０に示すように目標磁気
板番地Ｎｔと磁気板間隔ｐから目標距離値Ｄｔが求めら
れ、ステップ１２１に示すように目標距離値Ｄｔと現在
距離値Ｄｐから残り距離Ｄが求められる。一方、ステッ
プ１２５に示すように走行を開始すると、ステップ１２
６に示すように両モータが加速され、その後はステップ
１２７に示すように両モータが定速走行状態になる。

【００１６】走行距離の増加にともなってステップ１２
８に示すように残り距離Ｄが所定の値Ｄｄになったこと
が判断されると、ステップ１２９に示すようにモータ４
を減速させ、ステップ１３０に示すようにモータ４が低
速走行状態になる。一方、ステップ１３１において残り
距離Ｄが０であるか否が判断され、ステップ１２１で求
めた残り距離Ｄが０と判断されたとき、ステップ１３２
に示すように走行を停止する。但し、この場合、換算計
数βはいかなる場合でも計測値ｎ×βが実際値よりも小
さくなるように設定しておく。こうすることでクレーン
画最終磁気板上に到達した時点で初めてＤｔ−Ｄｐ＝０
になり、クレーン１は磁気板１１上すなわちベイの中央
で直ちに停止する。

【００１７】このように、残り距離が０になった時点で
走行を停止するので、従来は図１０に示すようにある誤
差ΔＸだけずれて停止していたため、停止位置が正確に
決まらなかったが、この装置ではそのような問題が生じ
なくなる。勿論停止前の低速度の値は停止指令を出して
から直ちにクレーンが完全に停止するまでの惰性を考慮
して設定しておく。

【００１８】図８は他の例を示すフローチャートであ
り、走行速度が設定した低速度になりかつセンサが磁気
板１１を検出したという条件でモータを停止させる。こ
の場合には定速域の距離を磁気板間隔に対して充分小さ
く設定しておくだけで良く、前例のように換算計数βを
詳細に限定する必要はない。

【００１９】図５はこのような走行状態を示す走行パタ
ーンであり、最初は走行パターン１８に示すように目標
位置に向けて加速し、加速域を通過後に定速走行し、目
標位置Ｄｔよりも距離Ｄｄ手前で減速させる。所定の減
速域を過ぎると減速による速度が予め設定した速度Ｖｄ
以下になるので、停止準備が完了し、その時点以後の時
点で基準脚側磁気板１１ａを検出したとき、基準脚側は
その磁気板１１ａを検出した側の基準脚側走行モータ４
ａを停止させる。なお、クレーンの走行速度を上昇させ
る過程でも、予め決めた速度Ｖｄになるが、その値付近
の値を一定時間維持した場合のみ停止条件が成立するよ
うにするか、減速中のみ停止条件が成立するようにすれ
ば、クレーン１の加速中に停止することはない。

【００２０】走行距離を検出する手段として図６では走
行装置の一部に走行装置回転検出器１７を設ける例を示
したが、図９に示すように、周知のタッチローラ式回転
数検出器１７ａを設けても良い。

【００２１】

【発明の効果】以上説明したように本発明は、予め決め
た走行パターンに沿って走行し、速度が予め決めた所定
値以下になったとき、地上に設けた磁気板を検出するこ
とによって走行を停止させるようにしたので、停止位置
がずれることがないという効果を有する。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明を適用した装置が配置されるコンテナヤ
ードの平面図である。

【図２】図１のクレーンを紙面下側方向から見た側面図
である。

【図３】図２の脚部を紙面左側方向から見た側面図であ
る。

【図４】図３におけるブラケットと磁気センサの取付状
態の詳細を示す図である。

【図５】走行パターンの一例を示す図である。

【図６】本発明の装置の構成の一例を示すブロック図で
ある。

【図７】図６の装置の動作を説明するためのフローチャ
ートである。

【図８】他の実施例の動作を説明するためのフローチャ
ートである。

【図９】距離検出の他の例を示す図である。

【図１０】従来の問題点を説明するための図である。

【符号の説明】

１ クレーン ２ トロリー ３ 運転室 ４ モータ ５ 吊り具 ６ タイヤ ７ ブラケット ８ 磁気センサ ９ トラック １０ コンテナ １１ 磁気板 １２ ペイントマーク １３ 現在位置／目標位置入力装置 １５ 制御装置 １５ａ カウンタ １６ スイッチ １７ 走行装置回転数検出器 １９ 進行方向 ２０ クレーン側目安棒 ２１ 停止位置目安棒 ２２ ペイントマーク ２３ 停止位置ペイントマーク

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 定められた路面上を直線走行し定められ
   た複数のポイントで停止して荷役を行うタイヤ式クレー
   ンの走行停止制御装置において、 クレーンの脚下部に下向きに設けた磁気センサと、 前記磁気センサと対向する地上の各停止ポイントに設け
   た磁気板と、 前記クレーンの走行距離を検出する走行距離検出装置
   と、 現在走行位置および目標位置を入力する位置入力装置
   と、 予め決められた走行パターンが記憶されたメモリと、 通過した前記磁気板の数と磁気板設置間隔を乗じた値と
   前記走行距離検出装置で検出した走行距離とから前記メ
   モリに記憶された走行パターンに沿って走行させ残距離
   がゼロになったとき走行を停止させる走行制御装置を備
   えたことを特徴とするタイヤ式クレーンの走行停止制御
   装置。
2. 【請求項２】 定められた路面上を直線走行し定められ
   た複数のポイントで停止して荷役を行うタイヤ式クレー
   ンの走行停止制御装置において、 クレーンの脚下部に下向きに設けた磁気センサと、 前記磁気センサと対向する地上の各停止ポイントに設け
   た磁気板と、 前記クレーンの走行距離を検出する走行距離検出装置
   と、 現在走行位置および目標位置を入力する位置入力装置
   と、 予め決められた走行パターンが記憶されたメモリと、 通過した前記磁気板の数と磁気板設置間隔を乗じた値と
   前記走行距離検出装置で検出した走行距離とから前記メ
   モリに記憶された走行パターンに沿って走行させ走行速
   度が予め定めた低速値になるか、残距離が予め設定した
   値以下になり、かつ磁気板が検出されたとき走行を停止
   させる走行制御装置を備えたことを特徴とするタイヤ式
   クレーンの走行停止制御装置。