CN102408064A - 带离地停止功能的电动提升机 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种带离地停止功能的电动提升机，其不使用特殊装置就能够通过高精度的载荷信息来停止离地。该电动提升机具有电动机，该电动提升机通过驱动电动机来进行钢丝绳的提升或者下降动作，所述电动提升机包括：提升动作检测单元，其检测提升动作；转速检测单元，其检测马达的转速；转速比较单元，其将之前检测到的马达转速与新检测到的马达转速进行比较；电流值检测单元，其检测电流值；以及电流值比较单元，其将通过电流值检测单元检测到的电流值中的、已经检测到的电流值与在所述已经检测到的电流值之后检测到的电流值进行比较，所述电动提升机能够使用转速比较单元和电流值比较单元的检测结果来判断为离地。

Description

带离地停止功能的电动提升机

技术领域

本发明涉及将重物吊起的电动提升机，特别涉及具有在电动提升机的即将离地之前判别出离地并使其停止的机构的提升机。

背景技术

在利用电动提升机进行提升时，在发出了提升指令的时候，通过载荷计来检测有无载荷，并且在程序装置(sequencer)内测定从载荷检测后到提升指令停止为止的时间或者距离，将该测定值与预先设定的值进行比较，在所述测定值大的情况下，判断为离地时的临时停止没有执行(参照专利文献1)。另外，所谓“离地(地切り)”是表示货物由于提升而从地面离开的状态。

专利文献1：日本特开平5-97387号公报

在使用电动提升机来提升货物的时候，需要在即将离地之前进行临时停止(暂停)，进行勾挂绳索的张紧(張り)和货物是否稳定等勾挂的检查和确认。这是因为，若在离地时不停止而一口气进行提升的话，会有对勾挂绳索施加过大的载荷而产生断裂等的危险。

作为获得载荷信息的方法，有使用输入电流的方法，但是，因为会由于电源电压而产生波动，因此无法获得高精度的载荷信息，离地判定不稳定。另外，在通过专利文献1所记载的载荷计来获得载荷信息的情况下，需要使用特殊的装置，存在花费成本的问题。而且，仅是动作监视，有时会在不进行安全确认的情况下继续提升从而产生勾挂绳索断开等危险状态。因此，在吊起货物的时候，需要在即将离地之前可靠地进行判断并临时停止，从而导致作业效率的降低。

发明内容

为了解决上述课题，例如采用以下结构：一种电动提升机，其具有电动机，该电动提升机通过驱动所述电动机来进行钢丝绳的提升或者下降动作，所述电动提升机的特征在于，所述电动提升机包括：提升动作检测单元，其检测提升动作；转速检测单元，其检测马达的转速；转速比较单元，其将之前检测到的马达转速与新检测到的马达转速进行比较；电流值检测单元，其检测电流值；以及电流值比较单元，其将通过所述电流值检测单元检测到的电流值中的、已经检测到的电流值与在所述已经检测到的电流值之后检测到的电流值进行比较，所述电动提升机能够使用所述转速比较单元和所述电流值比较单元的检测结果来判断为离地。

根据本发明，起重机检测到即将离地而自动停止，因此，能够在吊起货物之前促使确认，能够进行勾挂的检测等能够提高安全性。

另外，根据本发明，不需要使用以往电动提升机所不需要的装置，因此能够实现成本的降低。

附图说明

图1是表示变频器式起重机装置的整体结构的立体图。

图2是表示变频器式起重机控制结构的方框图。

图3表示提升侧控制结构的方框图。

图4是表示本发明涉及的离地停止控制的流程图。

图5是表示本发明涉及的电流值以及转速的时间图。

符号说明

1：变频器式起重机装置；2：吊钩；3：钢丝绳；4：提升感应电动机；5：提升用装置；6：横移感应电动机；7：横移用装置；8：横移用大梁(girder)；9：行驶感应电动机；10：行驶用装置；11：行驶用大梁；12：提升和横移变频器装置；13：提升和横移变频器控制部；14：输入装置；15：提升用变频器；16：横移用变频器；17：感应电动机用制动器；18：行驶用变频器装置；19：行驶变频器控制部；20：行驶用变频器；21：编码器。

具体实施方式

下面使用附图对实施例进行说明。另外，本发明并不限定于图示示例。

首先，使用图1和图2对变频器式起重机装置1(inverter crane)的整体结构进行说明。如图1所示，变频器式起重机装置1在横移用大梁8上一体地载置有具有提升感应电动机4的提升用装置5和具有横移感应电动机6的横移用装置7。在装备于提升用装置5的提升和横移变频器(inverter)装置12中容纳有变频器控制部13、提升用变频器15以及横移用变频器16。在提升用装置5内部的鼓轮(drum)卷绕有钢丝绳3，该钢丝绳3具有为动滑轮的吊钩2，输入装置14与变频器控制部13连接。另外，提升感应电动机4和横移感应电动机6还具备感应电动机用制动器17。

横移用大梁8固定于具有行驶感应电动机9的行驶用装置10，并沿行驶用大梁11行驶。在行驶用变频器装置18中容纳有行驶变频器控制部19和行驶用变频器20。另外，在行驶感应电动机9装备有感应电动机制动器17。

动作指令被从输入装置14输出，变频器控制部13读取操作指示。在指示提升和下落的情况下控制提升用变频器15，从提升用变频器15对提升感应电动机4施加需要的频率、电压，对感应电动机制动器17进行解除控制，从而，经由钢丝绳3使悬吊了货物的吊钩2在悬吊货物不掉落的情况下在Z或-Z方向移动。在指示横移的情况下控制横移用变频器16，从横移用变频器16对横移感应电动机6施加需要的频率、电压，使提升用装置5在X或-X方向移动。

同样地，安装于行驶用装置10的行驶感应电动机9基于来自输入装置14的指示，通过容纳于行驶用变频器装置18的行驶用变频器控制部19输出读取信号，从而控制行驶用变频器20，从行驶用变频器20对行驶感应电动机9施加需要的频率、电压，对感应电动机制动器17进行解除控制，从而使提升用装置5沿着行驶用大梁11在Y或-Y方向移动。

下面使用图1、图3、图4和图5对本发明进行说明。图3是表示本发明的提升侧控制结构的方框图。关于该提升侧控制结构，在提升和横移变频器装置12中容纳有进行各种控制的提升和横移变频器控制部13以及提升用变频器15。该提升侧控制结构由以下部分构成：向提升和横移变频器控制部13输送控制指令的输入装置14；通过提升用变频器15驱动的提升感应电动机4；在停止时保持悬吊货物的感应电动机制动器17；以及将与提升感应电动机4的旋转对应的脉冲信号发送给提升和横移变频器控制部13的编码器21。

提升和横移变频器控制部13在工作中反复进行马达转速和电流值的检测，并在时间序列上进行比较，通过捕捉变化来进行离地的判断。在检测值满足条件的情况下，判断为离地，通过感应电动机制动器17使离地停止。另外，离地判断是将频率固定为6Hz来进行的。

图4是表示离地停止控制的流程图。在判断A中通过输入装置14来判断是否有提升指令。在接收到了提升指令的情况下，通过处理A来控制提升用变频器15，对提升感应电动机4施加需要的频率、电压，通过提升感应电动机4来开始提升。在没有收到提升指令的情况下返回判断A。当开始提升时，通过判断B来判断在进行处理A后是否经过了0.1秒。在经过了0.1秒的情况下，通过判断C来判断是否继续输入了提升指令。在没有经过0.1秒的情况下，返回判断A。在接收到了提升指令的情况下，通过处理C，从与提升感应电动机4相连的编码器21接收与马达转速对应地产生的脉冲信号，通过提升和横移变频器控制部13来检测转速。在没有收到提升指令的情况下，在处理B中判断为提升停止状态。

在判断D中对处理C中检测到的马达转速与之前检测到的马达转速进行比较，在如图5-1的d2、d3所示为相同的情况下，判断为稳定状态，在处理D中，通过提升和横移变频器控制部13从提升用变频器15检测电流值。在检测到的马达转速与之前检测到的马达转速如图5-1的d1、d2那样不是相同的值的情况下，返回判断C。在处理D中，检测电流值，然后在判断E中判断在进行处理D后是否经过了0.1秒。在经过了0.1秒的情况下，通过判断F来判断提升指令是否被继续输入。在没有经过0.1秒的情况下，返回处理D。在接收到了提升指令的情况下，通过处理F，接收来自编码器21的脉冲信号，通过提升和横移变频器控制部13检测马达转速。在没有接收到提升指令的情况下，在处理E中，使提升停止。

在判断G中，将在处理F中检测到的马达转速与之前检测到的马达转速进行比较，在如图5-1的d3、d4那样检测值比之前检测到的值小的情况下，判断为所施加的转速有所降低，转移到判断H。在如图5-1的d1、d2那样检测值比之前检测到的值大的情况下，判断为加速过程中，在如d2、d3那样检测值与之前检测到的值为相同的值的情况下，判断为没有附加载荷的状态，返回判断F。

在判断H中，判断在进行判断G后是否经过了0.1秒。在经过了0.1秒的情况下，转移到判断I。在没有经过0.1秒的情况下，返回判断H。在判断I中，判断输入装置14是否接收到提升指令。在提升指令被继续输入的情况下，通过处理H，根据从编码器21输入的脉冲信号来通过提升和横移变频器控制部13检测马达转速。在没有收到提升指令的情况下，在处理G中判断为提升停止状态。

在判断J中将在处理H中检测到的马达转速与之前检测到的马达转速进行比较，在如图5-1的d5、d6那样为相同的值的情况下，判断为稳定状态，在判断K中，判断在进行判断J后是否经过了0.3秒。在如图5-1的d4、d5那样为不同的值的情况下，返回判断I。当在判断K中经过了0.3秒的情况下，在判断L中确认是否继续输入了提升指令。在没有经过0.3秒的情况下，返回判断K。当在判断L中收到了提升指令的情况下，通过处理J根据从与提升感应电动机4相连的编码器21输入的脉冲信号来检测马达转速。在没有接收到提升指令的情况下，在处理I中使提升停止。在判断M中，将在处理J中检测到的马达转速与之前检测到的马达转速进行比较，在如图5-1的d6、d7那样为相同的值的情况下，通过处理K，通过提升和横移变频器控制部13从提升用变频器15检测电流值。在为不同的值的情况下，返回判断L。

在判断N中将在处理K中检测到的电流值与之前检测到的电流值进行比较，在如图5-1的d3、d7那样检测值比之前的检测值大的情况下，判断为离地，通过处理L从提升和横移变频器控制部13对感应电动机制动器17进行控制，从而使提升感应电动机4的工作停止，使得离地停止。在检测值比之前的检测值小或者与之前的检测值相同的情况下，返回处理K。

在通过处理L使离地停止后，如图5-2所示，在判断O中，由提升和横移变频器控制部13判断是否有来自输入装置14的提升指令，在确认了提升的终结(切り)之后，通过判断P再次确认有无提升指令。在指令继续有的情况下，继续停止。在此，离地的判断结束。

以后，表示在离地之后通过下降使货物着地、并再次转移到离地的判断的步骤。当在判断P中有提升指令的情况下，解除离地停止，通过处理M来控制提升用变频器15，对提升感应电动机4施加需要的频率、电压，通过提升感应电动机4来开始提升。

在提升开始后，在判断Q中判断是否从输入装置14接收到了下降指令。在接收到了下降指令的情况下，在判断R中判断在进行判断Q后是否经过了0.1秒。在没有接收到下降指令的情况下，返回判断Q。当在判断R中经过了0.1秒的情况下，通过处理N，从与提升感应电动机4相连的编码器21接收与马达旋转对应地产生的脉冲信号，通过提升和横移变频器控制部13检测转速。在没有经过0.1秒的情况下，返回判断R。

在判断S中对处理N中检测到的马达转速与之前检测到的马达转速进行比较，在检测值比之前检测到的值大的情况下，在判断T中，判断在进行判断S或者判断U后是否经过了0.1秒。在检测值与之前的检测值相同或比之前的检测值小的情况下，返回判断R。当在判断T中判断为经过了0.1秒的情况下，通过处理O，从与提升感应电动机4相连的编码器21接收与马达旋转对应地产生的脉冲信号，通过提升和横移变频器控制部13检测转速。在没有经过0.1秒的情况下，返回判断T。

在判断U中，将在处理O中检测到的马达转速与之前检测到的马达转速进行比较，在检测值与之前检测到的值相同的情况下，通过处理P通过提升和横移变频器控制部13从提升用变频器15检测电流值。在检测值与之前检测到的值不同的情况下，返回判断T。

在判断V中，对处理P中检测到的值与之前检测到的值进行比较，在检测值比之前的检测值小的情况下，判断为图5-2的着地，返回判断A。在检测值比之前的检测值大或者与之前的检测值相同的情况下，返回处理P。

若在判断V中判断为着地，则再次返回离地的判断。

说明中所示出的检测的等待时间并非用于实施本发明的绝对的数值，其可以根据处理的响应、检测定时来确定。

Claims (3)

1.一种电动提升机，其具有电动机，该电动提升机通过驱动所述电动机来进行钢丝绳的提升或者下降动作，所述电动提升机的特征在于，

所述电动提升机包括：

提升动作检测单元，其检测提升动作；

转速检测单元，其检测马达的转速；

转速比较单元，其将之前检测到的马达转速与新检测到的马达转速进行比较；

电流值检测单元，其检测电流值；以及

电流值比较单元，其将通过所述电流值检测单元检测到的电流值中的、已经检测到的电流值与在所述已经检测到的电流值之后检测到的电流值进行比较，

所述电动提升机能够使用所述转速比较单元和所述电流值比较单元的检测结果来判断为离地。

2.根据权利要求1所述的电动提升机，其特征在于，

所述电动机具有制动器，在判断为离地的情况下，通过所述制动器使提升动作停止。

3.根据权利要求1或2所述的电动提升机，其特征在于，

通过所述电流值检测单元检测到的电流值中，与已经检测到的电流值相比，在所述已经检测到的电流值之后检测到的电流值较大的情况下，判断为离地。

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