CN102459048A - 电梯的控制装置 - Google Patents

电梯的控制装置 Download PDF

Info

Publication number
CN102459048A
CN102459048A CN200980159745XA CN200980159745A CN102459048A CN 102459048 A CN102459048 A CN 102459048A CN 200980159745X A CN200980159745X A CN 200980159745XA CN 200980159745 A CN200980159745 A CN 200980159745A CN 102459048 A CN102459048 A CN 102459048A
Authority
CN
China
Prior art keywords
operation mode
elevator
speed
inertia
mode
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN200980159745XA
Other languages
English (en)
Inventor
加藤利明
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Mitsubishi Electric Corp
Original Assignee
Mitsubishi Electric Corp
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Mitsubishi Electric Corp filed Critical Mitsubishi Electric Corp
Publication of CN102459048A publication Critical patent/CN102459048A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66B—ELEVATORS; ESCALATORS OR MOVING WALKWAYS
    • B66B1/00—Control systems of elevators in general
    • B66B1/24—Control systems with regulation, i.e. with retroactive action, for influencing travelling speed, acceleration, or deceleration
    • B66B1/28—Control systems with regulation, i.e. with retroactive action, for influencing travelling speed, acceleration, or deceleration electrical
    • B66B1/30—Control systems with regulation, i.e. with retroactive action, for influencing travelling speed, acceleration, or deceleration electrical effective on driving gear, e.g. acting on power electronics, on inverter or rectifier controlled motor
    • B66B1/302—Control systems with regulation, i.e. with retroactive action, for influencing travelling speed, acceleration, or deceleration electrical effective on driving gear, e.g. acting on power electronics, on inverter or rectifier controlled motor for energy saving
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66B—ELEVATORS; ESCALATORS OR MOVING WALKWAYS
    • B66B1/00—Control systems of elevators in general
    • B66B1/24—Control systems with regulation, i.e. with retroactive action, for influencing travelling speed, acceleration, or deceleration
    • B66B1/28—Control systems with regulation, i.e. with retroactive action, for influencing travelling speed, acceleration, or deceleration electrical
    • B66B1/30—Control systems with regulation, i.e. with retroactive action, for influencing travelling speed, acceleration, or deceleration electrical effective on driving gear, e.g. acting on power electronics, on inverter or rectifier controlled motor
    • B66B1/304—Control systems with regulation, i.e. with retroactive action, for influencing travelling speed, acceleration, or deceleration electrical effective on driving gear, e.g. acting on power electronics, on inverter or rectifier controlled motor with starting torque control
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66B—ELEVATORS; ESCALATORS OR MOVING WALKWAYS
    • B66B1/00—Control systems of elevators in general
    • B66B1/24—Control systems with regulation, i.e. with retroactive action, for influencing travelling speed, acceleration, or deceleration
    • B66B1/28—Control systems with regulation, i.e. with retroactive action, for influencing travelling speed, acceleration, or deceleration electrical
    • B66B1/30—Control systems with regulation, i.e. with retroactive action, for influencing travelling speed, acceleration, or deceleration electrical effective on driving gear, e.g. acting on power electronics, on inverter or rectifier controlled motor
    • B66B1/308—Control systems with regulation, i.e. with retroactive action, for influencing travelling speed, acceleration, or deceleration electrical effective on driving gear, e.g. acting on power electronics, on inverter or rectifier controlled motor with AC powered elevator drive
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66B—ELEVATORS; ESCALATORS OR MOVING WALKWAYS
    • B66B1/00—Control systems of elevators in general
    • B66B1/34—Details, e.g. call counting devices, data transmission from car to control system, devices giving information to the control system
    • B66B1/3415—Control system configuration and the data transmission or communication within the control system
    • H—ELECTRICITY
    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
    • H02P23/00—Arrangements or methods for the control of AC motors characterised by a control method other than vector control
    • H02P23/20—Controlling the acceleration or deceleration

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Power Engineering (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • Elevator Control (AREA)

Abstract

提供一种电梯的控制装置，能够考虑电梯的运转模式是动力运行模式还是再生模式，迅速计算与运转模式对应的准确的惯量，使得跟随性良好。为此，电梯的控制装置具有：速度指令输入器，其向动力装置输入速度指令；速度检测器，其检测动力装置的实际速度；以及转矩控制器，其根据速度指令和实际速度运算所需的转矩，输出转矩信号使动力装置进行驱动，其中，该电梯的控制装置具有：初始参数设定器，其预先设定转矩控制器的参数的初始值；运转模式判别器，其判别动力装置的运转模式是动力运行模式还是再生模式；惯量计算器，其根据速度指令、实际速度、转矩信号以及运转模式，计算实际的惯量值；以及参数修正器，其使用该实际的惯量值，修正转矩控制器的参数。

Description

电梯的控制装置
技术领域
本发明涉及电梯的控制装置。
背景技术
图3示出现有的普通的电梯的控制装置。
在电梯的未图示的井道内，分别升降自如地设有用于使人或货物等运送物升降的轿厢9、以及重量与该轿厢9和运送物的重量相当的对重10。
此外，在井道内设置有驱动轿厢9(和对重10)的升降的曳引机11，该曳引机11的旋转驱动经由悬吊轿厢9和对重10的主绳索12被转换成轿厢9和对重10的升降移动。
通过该主绳索12，如下所述升降自如地悬吊轿厢9和对重10。即，主绳索12的一端部借助轿厢9侧的绳头组合13卡定于井道顶部，将主绳索12的该一端侧绕在转动自如地设于轿厢9下部的一对轿厢吊轮9a上，由此悬吊轿厢9。
并且，主绳索12绕在转动自如地设于井道顶部的轿厢9侧的反绳轮14上而转换方向，绕在曳引机11的驱动绳轮上而进一步转换方向，绕在转动自如地设于井道顶部的对重10侧的反绳轮14上而再次转换方向后，在主绳索12的另一端侧绕在转动自如地设于对重10上部的对重吊轮10a上，由此悬吊对重10。
另外，主绳索12的另一端部与主绳索12的一端部同样地，通过对重10侧的绳头组合13卡定于井道顶部。
曳引机11利用从商用电源15提供的三相交流电驱动旋转。
来自商用电源15的三相交流电首先由转换器16转换成直流电。然后，来自转换器16的直流电由逆变器17根据来自控制器18的指令转换成三相交流电，提供给曳引机11。
此外，在曳引机11上安装有检测该曳引机11的实际的旋转速度即实际速度的速度检测器2，将由该速度检测器2检测到的曳引机11的实际速度发送给控制器18。然后，控制器18按照该速度检测器2对实际速度的检测结果，向逆变器17输出转矩指令值。
由此，曳引机11在控制器18的控制下，利用从商用电源15提供的三相交流电驱动旋转。
在这样的现有的电梯的控制装置中，作为求出控制对象的惯量(惯性)，将其结果反映给转矩控制部，由此提高跟随性的技术，已知有如下的控制装置。所述控制装置具有：速度指令输入单元，其向设于作为控制对象的电梯的动力装置输入速度指令；模型运算部，其运算求出对所述控制对象假定的模型速度和模型转矩，使得所述模型速度跟随所述速度指令；速度检测器，其检测所述动力装置的旋转速度即实际速度；补偿运算部，其根据所述模型速度与所述实际速度之差运算误差补偿转矩；转矩指令计算部，其根据所述模型转矩和所述误差补偿转矩计算转矩指令；转矩控制部，其进行控制以使所述动力装置的产生转矩与所述转矩指令一致，使所述动力装置进行驱动；以及惯量计算器，其根据所述转矩指令计算所述控制对象的惯量(例如参照专利文献1)。
在该专利文献1记载的现有的电梯的控制装置中，所述惯量计算器根据在电梯的运转过程中输入到控制对象的所述转矩指令，求出电梯的轿厢加速所需要的转矩Tα，利用以下的式(1)计算控制对象的惯量JM。
JM＝Tα×(1/α)×(D/2)×(1/KL)    …(1)
(其中，JM是控制对象的惯量，Tα是电梯的轿厢加速所需要的转矩，α是此时的加速度，D是绳轮系数，KL是绕绳系数。)
并且，作为针对轿厢内的负荷变化确保内部模型与控制系统整体的惯量之差较小而提高速度控制系统的跟随性的技术，已知有如下的控制装置。所述控制装置具有重量检测单元，该重量检测单元检测轿厢内负荷的重量，所述控制装置判定电梯是否处于停止，在电梯处于停止的情况下，根据由所述重量检测单元得到的轿厢内负荷的重量运算电梯(控制系统)整体的惯量，设定为模型惯量，并且，使用该模型惯量运算在电梯行进过程中的运算模型速度指令值，由此进行该电梯的速度控制(例如参照专利文献2)。作为即使在控制系统的惯量与初始设定值之间的偏差变大时也能够由模型运算部使用计算出的惯量进行运算的技术，已知有如下的控制装置。所述控制装置具有：惯量运算器，其将根据模型速度与动力装置的实际速度之差而得到的补偿惯量与惯量设定值相加而计算控制系统的惯量；以及设定值变更部，其根据速度指令与所述实际速度的大小关系变更所述惯量设定值(例如参照专利文献3)。
此外，作为能够减小计算出的模型惯量的误差，提高对速度指令的跟随精度的现有的电梯的控制装置，已知有如下的控制装置。所述控制装置能够将轿厢升降时测定到的轿厢整体的惯量即多个样本惯量与轿厢内负荷的重量值相关联地轿厢存储，所述控制装置具有惯量计算部，该惯量计算部根据预先存储的多个所述样本惯量和与各个样本惯量对应的所述重量值，利用最小二乘法计算作为电梯整体惯量的估计值的模型惯量的一次近似式，根据计算出的所述一次近似式和所述重量值计算所述轿厢开始升降时的所述模型惯量(例如参照专利文献4)。
现有技术文献
专利文献
专利文献1：日本专利第4230139号公报
专利文献2：日本特开2004-010224号公报
专利文献3：日本特开2006-199444号公报
专利文献4：日本特开2007-246262号公报
发明内容
发明要解决的课题
但是，在以上的专利文献所示的现有的电梯的控制装置中，都没有考虑电梯装置特有的运转模式即再生状态，当使用在再生模式时和动力运行模式时转换效率不同的动力装置的情况下，在动力运行运转(例如在轿厢内承载有额定承载量的状态下向上运转)时和再生运转(在同一状态下向下运转)时，控制系统(电梯整体)的惯量的计算(辨识)结果不同。
因此，在想要得到高精度的惯量辨识值的情况下，需要在动力运行运转时和再生运转时分别进行惯量的辨识，对结果进行线性插值等，因此，存在必须进行多次用于进行辨识的辨识运转，从而为了进行惯量的辨识而花费较多时间这样的问题，以及需要保持动力运行运转时和再生运转时双方的惯量辨识值，额外需要用于保持这些辨识值数据的存储区域这样的问题。
此外，在判别运转模式是动力运转还是再生运转时，根据动力装置的实际的电流值/电压值进行判别，因此，还存在必须另行设置电流计和/或电压计(或者功率计等)，导致花费费用这样的问题。
本发明正是为了解决这样的课题而完成的，其第1目的在于，得到一种电梯的控制装置，能够考虑电梯的运转模式是动力运转还是再生运转，迅速计算与运转模式对应的准确的惯量，使得跟随性良好。
此外，其第2目的在于，得到一种电梯的控制装置，无需另行追加电流计和电压计等设备，就能够廉价地判别电梯的运转模式是动力运转还是再生运转。
用于解决课题的手段
本发明涉及的电梯的控制装置具有：速度指令输入器，其向设于作为控制对象的电梯的动力装置输入速度指令；速度检测器，其检测所述电梯的轿厢或者所述动力装置的实际速度；以及转矩控制器，其根据所述速度指令和所述实际速度，运算使所述电梯按照所述速度指令工作所需的转矩，向所述动力装置输出转矩信号，使所述动力装置进行驱动，其中，该电梯的控制装置具有：初始参数设定器，其根据预先假定的所述电梯的惯量值，设定所述转矩控制器在运算中使用的参数的初始值；运转模式判别器，其判别所述动力装置的运转模式是动力运行模式还是再生模式；惯量计算器，其在按照所述速度指令使所述动力装置动作时，根据所述速度指令、所述实际速度、所述转矩信号以及由所述运转模式判别器判别出的所述运转模式是动力运行模式还是再生模式的判别结果，计算所述电梯的实际惯量值；以及参数修正器，其使用由所述惯量计算器计算出的所述实际惯量值，对所述转矩控制器在运算中使用的所述参数进行修正。
发明效果
本发明涉及的电梯的控制装置具有：速度指令输入器，其向设于作为控制对象的电梯上的动力装置输入速度指令；速度检测器，其检测所述电梯的轿厢或者所述动力装置的实际速度；以及转矩控制器，其根据所述速度指令和所述实际速度，运算使所述电梯按照所述速度指令工作所需的转矩，向所述动力装置输出转矩信号，使所述动力装置进行驱动，其中，该电梯的控制装置具有：初始参数设定器，其根据预先假定的所述电梯的惯量值，设定所述转矩控制器在运算中使用的参数的初始值；运转模式判别器，其判别所述动力装置的运转模式是动力运行模式还是再生模式；惯量计算器，其在按照所述速度指令使所述动力装置工作时，根据所述速度指令、所述实际速度、所述转矩信号以及由所述运转模式判别器判别出的所述运转模式是动力运行模式还是再生模式的判别结果，计算所述电梯的实际惯量值；以及参数修正器，其使用由所述惯量计算器计算出的所述实际惯量值，对所述转矩控制器在运算中使用的所述参数进行修正。因此，具有如下的效果：能够考虑电梯的运转模式是动力运行模式还是再生模式，迅速计算与运转模式对应的准确的惯量，使得跟随性良好。
附图说明
图1是示出本发明的实施方式1的电梯的控制装置的整体结构和信号流的说明图。
图2是示出本发明的实施方式2的电梯的控制装置的整体结构和信号流的说明图。
图3是示出以往的电梯及其控制装置的整体结构的说明图。
具体实施方式
按照附图说明本发明。在各个附图中，相同的标号表示相同的部分或者相应的部分，适当简化或者省略其重复说明。
实施方式1
图1涉及本发明的实施方式1，是示出电梯的控制装置的整体结构和信号流的说明图。
图中，1是驱动作为控制对象的该电梯升降的动力装置。在该动力装置1上安装有速度检测器2，该速度检测器2检测动力装置1的实际的旋转速度即实际速度。
3是输入对动力装置1的速度指令的速度指令输入器，将由速度检测器2检测到的动力装置1的实际速度和来自该速度指令输入器3的速度指令输入到转矩控制器4。该转矩控制器4接收实际速度和速度指令，运算使该电梯按照速度指令工作所需的转矩，向动力装置1输出转矩信号，使动力装置1进行驱动。
转矩控制器4在运算中使用的控制参数的初始值是由初始参数设定器5根据预先假定的惯量值而设定的。
运转模式判别器6对动力装置1的运转状态即运转模式是动力运行模式还是再生模式进行判别。在此，动力运行模式是指，例如当轿厢9内承载有额定承载量的状态下向上运转时等，需要从动力装置1外向动力装置1内输入能量的运转状态；再生模式是指，例如当轿厢9内承载有额定承载量的状态下向下运转时等，从动力装置1内向动力装置1外输出能量的运转状态。
此外，该电梯的实际的惯量值是在利用由初始参数设定器5设定的参数按照速度指令使动力装置1动作时，由惯量计算器7根据速度指令、实际速度以及来自转矩控制器4的信息而计算出的。
该惯量计算器7与上述专利文献1记载的现有的电梯的控制装置同样地，使用在电梯的运转过程中从转矩控制器4输入到动力装置1的转矩信号，求出电梯轿厢9加速所需要的转矩Tα，计算控制对象的惯量JM，但是，此时按照以下的式(2)计算惯量JM。
JM＝Tα×E×(1/α)×(D/2)×(1/KL)    …(2)
其中，JM是控制对象的惯量，Tα是电梯轿厢加速所需要的转矩，α是此时的加速度，D是绳轮系数，KL是绕绳系数，并且，E是由运转模式判别部6判别出的每个运转模式的转换效率。
该转换效率E在动力运行模式时设为E＝EP，在再生模式时设为E＝ER。这些EP和ER的值是预先设定的，惯量计算器7在计算惯量JM时，从运转模式判别器6取得当前的运转模式，如果当前的运转模式是动力运行模式，则设E＝EP，如果当前的运转模式是再生模式，则设E＝ER，通过式(2)计算惯量JM，使得其与转换效率E成比例。
并且，由参数修正器8使用由该惯量计算器7计算出的实际的惯量值，修正转矩控制器4进行运算所使用的参数。
在该实施方式中，电梯的控制装置如下动作。
即，首先，为了使电梯移动而从速度指令输入器3输出速度指令。接着，转矩控制器4按照速度指令运算用于控制动力装置1的旋转驱动的转矩，根据该运算出的转矩，驱动动力装置1。
接下来，在动力装置1的工作过程中，由运转模式判别器6判别当前的动力装置1的运转模式是动力运行模式还是再生模式。
然后，由惯量计算器7根据运转模式判别器6的判别结果，如果当前的运转模式是动力运行模式，则设E＝EP，如果当前的运转模式是再生模式，则设E＝ER，使用式(2)计算惯量。
然后，由参数修正器8根据由惯量计算器7计算出的惯量值，更新转矩控制器4在运算中使用的参数，以下，转矩控制器4利用该更新后的参数进行转矩的运算。
另外，速度检测器也可以检测轿厢的实际速度并将其作为实际速度，以取代检测动力装置的实际旋转速度。
如上构成的电梯的控制装置具有：速度指令输入器，其向设于作为控制对象的电梯的动力装置输入速度指令；速度检测器，其检测电梯的轿厢或者动力装置的实际速度；以及转矩控制器，其根据速度指令和实际速度，运算使电梯按照速度指令工作所需的转矩，向动力装置输出转矩信号，使动力装置进行驱动，其中，由初始参数设定器根据预先假定的电梯的惯量值设定转矩控制器在运算中使用的参数的初始值，由运转模式判别器判别动力装置的运转模式是动力运行模式还是再生模式，由惯量计算器在按照速度指令使动力装置动作时，根据速度指令、实际速度、转矩信号以及由运转模式判别器判别出的运转模式是动力运行模式还是再生模式的结果，计算电梯的实际惯量值，由参数修正器使用由惯量计算器计算出的实际惯量值，对转矩控制器在运算中使用的参数进行修正。
因此，考虑电梯的运转模式是动力运行模式还是再生模式，即使运转模式仅是动力运行模式或者再生模式的一方，也能够迅速计算与运转模式对应的准确的惯量，反映到电梯的控制中，使得跟随性良好。
此外，由于跟随性良好，因此，能够抑制无用的能量消耗，并且能够实现电梯设备的长寿命化。
并且，惯量计算器与针对运转模式的动力运行模式和再生模式预先设定的转换效率成比例地计算电梯的实际惯量值。
实施方式2
图2涉及本发明的实施方式2，是示出电梯的控制装置的整体结构和信号流的说明图。
在此说明的实施方式2是在上述实施方式1的结构中，使得运转模式判别器根据来自速度检测器的实际速度和来自转矩控制器的转矩信号，判别该电梯当前运转模式的实施方式。
即，运转模式判别器6在判断动力装置1的运转状态即运转模式时，从速度检测器2取得动力装置1的实际速度SPD，从转矩控制器4取得输出给动力装置1的转矩信号TRQ。
然后，根据这些实际速度SPD和转矩信号TRQ，如果它们正负同号(包含一方为0的情况)，则判断为运转模式是动力运行模式，如果它们不同号，则判断为运转模式是再生模式。
换言之，由运转模式判别器6根据实际速度SPD与转矩信号TRQ之积的值判别运转模式，在SPD×TRQ≥0的情况下判别为动力运行模式，在SPD×TRQ＜0的情况下判别为再生模式。
在此，对于实际速度SPD和转矩信号TRQ的正负号，例如可考虑设轿厢9的上升方向为正，设轿厢9的下降方向为负。
另外，其它结构与实施方式1相同，省略其详细说明。实施方式2的电梯的控制装置具有：动力装置1，其驱动该电梯；速度检测器2，其检测动力装置1的实际速度；速度指令输入器3，其输入对动力装置1的速度指令；转矩控制器4，其接收实际速度和速度指令，运算使该电梯按照速度指令工作所需的转矩，使动力装置1进行驱动；初始参数设定器5，其根据预先假定的惯量值，设定转矩控制器4进行运算所使用的控制参数的初始值；惯量计算器7，其根据速度指令、实际速度以及来自转矩控制器4和运转模式判别器6的信息，使用式(2)计算该电梯的实际的惯量值；以及参数修正器8，其使用由惯量计算器7计算出的实际的惯量值，修正转矩控制器4在运算中所使用的参数。
在该实施方式中，电梯的控制装置如下动作。
即，首先，为了使电梯移动而从速度指令输入器3输出速度指令。接着，转矩控制器4按照速度指令，运算用于控制动力装置1的旋转驱动的转矩，输出该运算出的转矩信号TRG，驱动动力装置1。
接下来，在动力装置1的工作过程中，由运转模式判别器6根据来自速度检测器2的实际速度SPD和来自转矩控制器4的转矩信号TRQ，观察它们的正负，由此判别当前的动力装置1的运转模式是动力运行模式还是再生模式。
然后，由惯量计算器7根据运转模式判别器6的判别结果，如果当前的运转模式是动力运行模式，则设E＝EP，如果当前的运转模式是再生模式，则设E＝ER，使用式(2)计算惯量。
然后，由参数修正器8根据由惯量计算器7计算出的惯量值，更新转矩控制器4进行运算所使用的参数，以下，转矩控制器4利用该更新后的参数进行转矩的运算。
另外，在此使用了由速度检测器检测到的实际速度作为由运转模式判别器6进行运转模式判别所使用的SPD，但是也可以使用从速度指令输入器输出的速度指令作为SPD。
此外，速度检测器也可以检测轿厢的实际速度并将其作为实际速度，以取代检测动力装置的实际旋转速度，这一点与实施方式1相同。
在如上构成的电梯的控制装置中，除了能够得到与实施方式1相同的效果以外，由于由运转模式判别器根据速度指令或者实际速度、以及转矩信号，判别运转模式是动力运行模式还是再生模式，因此，无需另行追加电流计和/或电压计(功率计)等设备，就能够廉价地判别电梯的运转模式是动力运行模式还是再生模式。
此外，由于不需要追加电流计和/或电压计等设备，因此能够实现控制装置主体及其运送时等的包装的小型轻量化，并且能够提高控制装置的生产工序中的效率。
并且，对于速度指令或者实际速度、以及转矩信号的正负，如果它们为相同符号，则该运转模式判别器判断为运转模式是动力运行模式，如果它们为不同符号，则该运转模式判别器判断为运转模式是再生模式。
产业上的可利用性
本发明能够用于求出控制对象的惯量(惯性)，将其结果反映到动力装置的转矩控制中的电梯的控制装置。
标号说明
1动力装置；2速度检测器；3速度指令输入器；4转矩控制器；5初始参数设定器；6运转模式判别器；7惯量计算器；8参数修正器；9轿厢；9a轿厢吊轮；10对重；10a对重吊轮；11曳引机；12主绳索；13绳头组合；14返绳轮；15商用电源；16转换器；17逆变器；18控制器。

Claims (4)

1.一种电梯的控制装置，该电梯的控制装置具有：
速度指令输入器，其向设于作为控制对象的电梯的动力装置输入速度指令；
速度检测器，其检测所述电梯的轿厢或者所述动力装置的实际速度；以及
转矩控制器，其根据所述速度指令和所述实际速度，运算使所述电梯按照所述速度指令工作所需的转矩，向所述动力装置输出转矩信号，使所述动力装置进行驱动，
其特征在于，该电梯的控制装置具有：
初始参数设定器，其根据预先假定的所述电梯的惯量值，设定所述转矩控制器在运算中使用的参数的初始值；
运转模式判别器，其判别所述动力装置的运转模式是动力运行模式还是再生模式；
惯量计算器，其在按照所述速度指令使所述动力装置工作时，根据所述速度指令、所述实际速度、所述转矩信号以及由所述运转模式判别器判别出的所述运转模式是动力运行模式还是再生模式的判别结果，来计算所述电梯的实际惯量值；以及
参数修正器，其使用由所述惯量计算器计算出的所述实际惯量值，对所述转矩控制器在运算中使用的所述参数进行修正。
2.根据权利要求1所述的电梯的控制装置，其特征在于，所述惯量计算器与针对所述运转模式的动力运行模式和再生模式分别预先设定的转换效率成比例地计算所述电梯的所述实际惯量值。
3.根据权利要求1或2所述的电梯的控制装置，其特征在于，所述运转模式判别器根据所述转矩信号以及所述速度指令或者所述实际速度，判别所述运转模式是动力运行模式还是再生模式。
4.根据权利要求3所述的电梯的控制装置，其特征在于，关于所述转矩信号以及所述速度指令或者所述实际速度的正负，如果它们为相同符号，则所述运转模式判别器判断为所述运转模式是动力运行模式，如果它们为不同符号，则所述运转模式判别器判断为所述运转模式是再生模式。
CN200980159745XA 2009-06-08 2009-06-08 电梯的控制装置 Pending CN102459048A (zh)

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
PCT/JP2009/060473 WO2010143257A1 (ja) 2009-06-08 2009-06-08 エレベータの制御装置

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN102459048A true CN102459048A (zh) 2012-05-16

Family

ID=43308528

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN200980159745XA Pending CN102459048A (zh) 2009-06-08 2009-06-08 电梯的控制装置

Country Status (6)

Country Link
US (1) US20120061187A1 (zh)
EP (1) EP2441721A1 (zh)
JP (1) JP5310846B2 (zh)
KR (1) KR101261763B1 (zh)
CN (1) CN102459048A (zh)
WO (1) WO2010143257A1 (zh)

Cited By (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN107108151A (zh) * 2015-01-13 2017-08-29 三菱电机株式会社 电梯控制装置
CN109095301A (zh) * 2018-09-25 2018-12-28 日立楼宇技术（广州）有限公司 一种电梯控制方法、装置、设备和介质
CN114644269A (zh) * 2022-03-11 2022-06-21 上海三菱电梯有限公司 电梯驱动控制系统

Families Citing this family (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
ITMI20120414A1 (it) * 2012-03-16 2013-09-17 Efesys S R L Sistema per il controllo remoto dei parametri e della diagnostica di un motore a commutazione elettronica

Family Cites Families (19)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS6223387A (ja) * 1985-07-19 1987-01-31 Mitsubishi Electric Corp エレベ−タの制御装置
JPS6356187A (ja) * 1986-08-22 1988-03-10 Nippon Oochisu Elevator Kk 誘導電動機の速度制御装置
JPH06321440A (ja) * 1993-05-11 1994-11-22 Mitsubishi Electric Corp エレベーターの制御装置
JPH1053378A (ja) * 1996-06-07 1998-02-24 Otis Elevator Co エレベータの速度制御回路
US5880416A (en) * 1997-12-22 1999-03-09 Otis Elevator Company Automatic calibration of motor speed loop gain for an elevator motor control
US5929400A (en) * 1997-12-22 1999-07-27 Otis Elevator Company Self commissioning controller for field-oriented elevator motor/drive system
JP4230139B2 (ja) 2001-10-23 2009-02-25 三菱電機株式会社 エレベータの制御装置
JP2004010224A (ja) 2002-06-05 2004-01-15 Mitsubishi Electric Corp エレベータの制御装置
JP2005089097A (ja) * 2003-09-17 2005-04-07 Toshiba Elevator Co Ltd エレベータ制御装置
JP4298649B2 (ja) * 2004-12-28 2009-07-22 三菱電機ビルテクノサービス株式会社 エレベータの制御装置
JP4731922B2 (ja) 2005-01-20 2011-07-27 三菱電機株式会社 エレベータの制御装置
JP4855061B2 (ja) * 2005-12-19 2012-01-18 三菱電機ビルテクノサービス株式会社 エレベータ速度制御装置
JP4893039B2 (ja) * 2006-03-17 2012-03-07 株式会社安川電機 電動機制御方法およびその装置
JP2007246262A (ja) 2006-03-17 2007-09-27 Mitsubishi Electric Corp エレベータの制御装置
KR101115918B1 (ko) * 2007-02-14 2012-02-13 미쓰비시덴키 가부시키가이샤 엘리베이터 장치
JP5298506B2 (ja) * 2007-11-09 2013-09-25 三菱電機株式会社 エレベータの制御装置
FI119764B (fi) * 2007-11-14 2009-03-13 Kone Corp Kuljetusjärjestelmän parametrien sovittaminen
JP5737292B2 (ja) * 2010-09-06 2015-06-17 三菱電機株式会社 エレベータの制御装置
US8849465B2 (en) * 2012-05-14 2014-09-30 Mitsubishi Electric Research Laboratories, Inc. System and method for controlling semi-active actuators arranged to minimize vibration in elevator systems

Cited By (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN107108151A (zh) * 2015-01-13 2017-08-29 三菱电机株式会社 电梯控制装置
CN107108151B (zh) * 2015-01-13 2019-02-12 三菱电机株式会社 电梯控制装置
CN109095301A (zh) * 2018-09-25 2018-12-28 日立楼宇技术（广州）有限公司 一种电梯控制方法、装置、设备和介质
CN114644269A (zh) * 2022-03-11 2022-06-21 上海三菱电梯有限公司 电梯驱动控制系统

Also Published As

Publication number Publication date
US20120061187A1 (en) 2012-03-15
EP2441721A1 (en) 2012-04-18
JP5310846B2 (ja) 2013-10-09
KR101261763B1 (ko) 2013-05-07
JPWO2010143257A1 (ja) 2012-11-22
WO2010143257A1 (ja) 2010-12-16
KR20120023719A (ko) 2012-03-13

Similar Documents

Publication Publication Date Title
EP2918536B1 (en) Condition monitoring of vertical transport equipment
CN101016134B (zh) 电梯
JP6549065B2 (ja) エレベーター装置及びプログラム
KR102065518B1 (ko) 엘리베이터 장치
KR101412226B1 (ko) 엘리베이터의 제어 장치
CN209009895U (zh) 一种电梯钢丝绳打滑的侦测装置
CN101700854A (zh) 岸桥集装箱吊装“最佳高度”监控系统及监控方法
CN101124139B (zh) 电梯装置
CN102459048A (zh) 电梯的控制装置
CN1358661A (zh) 在电梯和扶梯中测量负载和转矩控制的集成的轴传感器
JP2007153547A (ja) エレベーター用主ロープの滑り量検出方法及び滑り量検出装置
CN101244791A (zh) 集装箱起重吊装系统高速节能安全运行控制方法
JP5768552B2 (ja) 荷役用クレーンの走行制御装置
CN101223096A (zh) 电梯的速度控制装置、速度控制方法及速度控制程序
CN110844739A (zh) 一种矿井提升机载荷辨识方法、装置及载荷预警方法
CN104671022A (zh) 电梯的控制装置及电梯的控制方法
CN109195897A (zh) 电梯
CN106938828B (zh) 吊机及其起吊机构
CN201619961U (zh) 岸桥集装箱吊装高度监控系统
CN105366464A (zh) 移动装置、曳引机、起重装置和它们所使用的轮寿命推测方法
CN102408064A (zh) 带离地停止功能的电动提升机
JP2009298582A (ja) エレベータの制御装置
CN104276471A (zh) 电梯的驱动控制装置
CN103492301A (zh) 电梯装置
CN214456313U (zh) 一种用于起重机吊具角度控制的闭环控制系统

Legal Events

Date Code Title Description
C06 Publication
PB01 Publication
C10 Entry into substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
C12 Rejection of a patent application after its publication
RJ01 Rejection of invention patent application after publication

Application publication date: 20120516