JPH1053378A - エレベータの速度制御回路 - Google Patents

エレベータの速度制御回路

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JPH1053378A
JPH1053378A JP8294685A JP29468596A JPH1053378A JP H1053378 A JPH1053378 A JP H1053378A JP 8294685 A JP8294685 A JP 8294685A JP 29468596 A JP29468596 A JP 29468596A JP H1053378 A JPH1053378 A JP H1053378A
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car
elevator
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speed control
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JP8294685A
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Michio Goto
巳知夫 後藤
Kazuya Ogura
和也 小倉
Yasuhiro Yoshida
康宏 吉田
Masayuki Mori
雅之 森
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Otis Elevator Co
Original Assignee
Otis Elevator Co
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    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
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    • B66B1/00—Control systems of elevators in general
    • B66B1/24—Control systems with regulation, i.e. with retroactive action, for influencing travelling speed, acceleration, or deceleration
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16F—SPRINGS; SHOCK-ABSORBERS; MEANS FOR DAMPING VIBRATION
    • F16F15/00—Suppression of vibrations in systems; Means or arrangements for avoiding or reducing out-of-balance forces, e.g. due to motion
    • F16F15/02—Suppression of vibrations of non-rotating, e.g. reciprocating systems; Suppression of vibrations of rotating systems by use of members not moving with the rotating systems
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
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Abstract

(57)【要約】 【課題】 共振周波数を持つ超高速エレベータの速度制
御において、エレベータの振動を抑制する。 【解決手段】 速度指令ω＊とモータ速度ωMとの偏差
をＰＩ演算する速度アンプ３を有するエレベータの速度
制御回路において、速度指令ω＊とカゴ速度ωcarの差
分をアンプ１２で増幅し、バンドパスフィルタ１４を通
すことでカゴの振動成分を抽出し、位相フィルタ１６で
その振動成分を最適な位相に変更してフィードバックす
るカゴ速度フィードバック回路を設ける。また回路（２
〜１９）からの信号とモータ速度ωMから負荷トルクを
推定する負荷トルクオブザーバ２１を設けて、エレベー
タの速度制御における速度追従特性と外乱抑制効果を向
上させる。

Description

【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、超高層エレベータ
のように幾つかの慣性が弾性系で結合されており、いく
つかの共振周波数を持つ多慣性系の速度制御における振
動を抑制するエレベータの速度制御回路に関する。
【０００２】
【従来の技術】エレベータには幾つかの駆動方法がある
が、カウンタウエイトを用いた釣り合い形成のエレベー
タシステムは図２０のように構成されている。即ち、モ
ータ１０２により回動される駆動シーブ１０３に掛けら
れたホイストロープ１０５にカゴ１０６とカウンタウエ
イト１０７を取り付け、モータ速度をパルスピックアッ
プＰＰ１で検出すると共にカゴ１０６の速度をガバナ部
分１１１のパルスピックアップＰＰ２で検出し、コント
ローラ１０１によりモータ１０２を制御している。
【０００３】図２０ではカゴの速度をガバナ部分１１
１、即ち、カゴ１０６に動かされるガバナロープ１１２
の動きをプーリー１１２で回転に変えてＰＰ２で検出し
ているが、図２１のように、カゴ１０６にガイドレール
１１０に接触しカゴの移動により回転する速度検出円板
１０９を設置して検出することもできるし、カゴに加速
度計を設置してその積分値を用いることもできる。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】従来の高さが低いエレ
ベータではホイストロープの振動は生じず、エレベータ
全体が１慣性とみなせるためエレベータ全体の慣性の和
をモータ軸換算して速度制御系を設計することができ
た。また非振動的であるため、速度制御はＩ制御のよう
な簡単な速度ループて十分であった。
【０００５】しかし、超高層ビルでの釣り合い型エレベ
ータでは、ロープの振動を無視できず、またカウンター
ウェイトの影響も外乱となり、カゴに不快な振動を生じ
る。
【０００６】図２０のエレベータシステムをモデル化す
ると５慣性系になるが、ここでは簡単化のために３慣性
系に近似し、そのモデルを図２２に示す。
【０００７】ここでモータとカゴ、モータとカウンター
ウェイトは弾性系で結合されており、実際にはホイスト
ロープがこれにあたる。このモデルの特徴としては、モ
デルの両端に慣性があり、モデルを用いてカゴの速度や
位置を制御しようとすると、カウンターウェイト側にも
振動が起こりカゴ速度制御に対して外乱となることであ
る。
【０００８】図２２のモデルにおいて、弾性系のばね定
数はカゴの位置によって変化し、次の２通りの振動を生
じる。
【０００９】１）（モータ＋カゴ）とＣＷＴ間で振動す
る同相モード ２）（モータ＋ＣＷＴ）とカゴ間で振動する逆相モード カゴが上部にある場合にはカゴとモータ間のロープは非
振動的になるため、１）の同相モードが主振動となる。
また、カゴが下部にある場合にはＣＷＴとモータ間のロ
ープは非振動的になるため、２）の逆相モードが主振動
となる。
【００１０】この振動を除去するためにいろいろな方法
が提案されている。振動抑制を行うための信号として、
カゴ速度やカゴ加速度が考えられている。通常カゴの速
度は金属テープやガバナロープ等を利用してビル上部に
ある機械室にて計測する方法と、タッチロール等により
カゴ近辺で計測する方法がある。しかし、ビルが超高層
になるにつれて問題が生じてくる。前者はカゴと機械室
間のテープまたはロープの影響を無視できず、振動や伝
搬遅れ等を生じる。後者はエレベータ速度が速くなるた
め、スリップの問題が生じる。
【００１１】これに対し、カゴ加速度は加速度検出器を
カゴに取り付けるため、エレベータの設置状態に左右さ
れずカゴの状態を計測でき、上記のような問題はない。
しかし、直接カゴ加速度をフィードバックすると検出ノ
イズやカゴとガイドレール間の振動ノイズ等により十分
なフィードバックゲインが得られない場合がある。ま
た、加速度検出器の周波数特性において、低周波数領域
の検出精度が悪いため、ドリフトの問題もある。
【００１２】本発明は、従来のこのような問題点に鑑み
てなされたものであり、その目的とするところは、エレ
ベータのようにモータに幾つかの慣性が弾性系で結合さ
れており、いくつかの共振周波数を持つ多慣性系を振動
させることなく速度制御できる多慣性系の速度制御回路
に関する。
【００１３】
【課題を解決するための手段】本発明は、モータの速度
指令とモータ速度の偏差をＰＩ演算する速度アンプを有
するエレベータの速度制御回路において、速度指令とカ
ゴ速度の差分又は加速度指令とカゴ加速度の差分を増幅
し、バンドパスフィルタを通すことでカゴの振動成分を
抽出し、位相フィルタによってその振動成分を最適な位
相に変更してフィードバックするカゴ速度フィードバッ
ク回路又はカゴ加速度フィードバック回路を設けて、振
動抑制した速度制御をするものである。
【００１４】この制御回路には、その出力信号とモータ
速度から負荷トルクを推定する最小次元負荷トルクオブ
ザーバ又は簡易的な負荷トルクオブザーバ或は完全次元
オブザーバを適用するとよい。
【００１５】負荷トルクオブザーバの後段に負荷トルク
推定の大幅な変動を抑制する補償フィルタを設けるとよ
い。
【００１６】また、カゴ速度信号回路にカゴ検出遅れを
補償する補償回路を設けるとよい。また、カゴ速度フィ
ードバック回路のゲイン又はこのゲインとバンドパスフ
ィルタ及び位相フィルタをカゴ位置により可変とすると
よい。
【００１７】また、カゴ加速度フィードバック回路のゲ
イン又はこのゲインとバンドパスフィルタの帯域をカゴ
位置により可変とするとよい。
【００１８】また、速度アンプ又はこれとオブザーバア
ンプのゲインをモータ速度により可変とするとよい。
【００１９】
【発明の実施の形態】以下の説明で使用する制御パラメ
ータの内容は次のとおりである。
【００２０】ω＊ ：速度指令値 ωM ：モータ速度検出値 ωcar ：カゴ速度検出値 α＊ ：加速度指令 αｃａｒ：カゴ加速度検出値 τM ：モータトルク指令 Ｈcar ：カゴ位置（高さ）検出値 ＫV ：速度アンプゲイン Ｔｍ１＊：エレベータモデル（１慣性換算値 単位［ｓ
ｅｃ］） Ｋ１ ：負荷トルクオブザーバゲイン Ｔ１ ：負荷トルクオブザーバ積分指定数 Ｋｄ ：カゴ速度フィールドバックゲイン 実施の形態１ 図１にカゴ速度フィードバック系を用いたエレベータの
速度制御回路を示す。図中１はトルク指令τMで制御さ
れるエレベータシステム、２は速度指令ω＊とモータ速
度検出値ωMとの偏差を検出する偏差検出器、３はこの
偏差をＰＩ演算する速度アンプである。速度アンプ３は
アンプ５と積分器６及びアンプ５からの比例分と積分器
６からの積分値を加算する加算器７で構成されている。
【００２１】１１〜１４はカゴ速度フィードバック系
で、１１は速度指令ω＊とカゴ速度検出値ωcarとの偏
差をとりカゴ速度検出値から速度指令に含まれる周波数
成分を除去し、カゴ振動成分を抽出する偏差検出器、１
２はこの偏差を増幅する速度アンプ、１４はこのアンプ
から出力されるカゴ振動成分の内ロープの振動による共
振周波数成分を抽出するバンドパスフィルタ、１６はこ
の抽出された共振周波数成分から適切な位相で振動成分
を抽出する位相補償フィルタ、１９はこの抽出された振
動成分を速度アンプ３からのトルク指令に加算してフィ
ードバックさせる加算器である。
【００２２】この速度制御回路は、速度指令ω＊とカゴ
速度検出値ωcarの差分をとり、ゲインＫd倍し、バンド
パスフィルタでロープの振動による振動成分を抽出し、
更に位相補償フィルタでフィードバックに適切な振動抑
制信号として速度アンプからのトルク指令フィードバッ
クしているので、エレベータの速度制御においてカゴの
振動をアクティブに抑制することができる。
【００２３】実施の形態２ 図２にカゴ加速度フィードバック系を用いたエレベータ
の速度制御回路を示す。図中、１はエレベータシステ
ム、２は速度指令ω＊とモータ速度検出値ωMとの偏差
を検出する偏差検出器、３はその偏差をＰＩ演算する速
度アンプ、１１は加速度指令α＊とカゴ加速度検出値α
ｃａｒとの偏差を検出する偏差検出器、１２はこの偏差
を増幅する加速度アンプ、１４はこのアンプ出力される
信号からカゴ振動成分を抽出するバンドパスフィルタ、
１９はこのカゴ振動成分を速度アンプ３からのトルク指
令に加算してフィードバックさせる加算器である。
【００２４】この速度制御回路はカゴ加速度指令と超高
層エレベータにおいても比較的安定して得られるカゴ加
速度検出値との差分を増幅し、バンドパスフィルタを通
すことでカゴの振動周波数成分を抽出して速度制御系に
フィードバックするカゴ加速度フィードバック系を適用
しているので、振動抑制を、よりアクティブに行うこと
ができる。また、カゴ加速度信号（検出値）は位相が速
度情報（検出値）より９０°進んでいるため位相補償フ
ィルタを必要とせず、調整パラメータを削減できる。
【００２５】実施の形態３ 図３に最小次元負荷オブザーバを用いたエレベータの速
度制御回路を示す。図中、１はエレベータシステム、２
〜１９は前記図１と同じく構成されたカゴ速度フィード
バック系を備えた制御回路、２１はこの制御回路（２〜
１９）からの信号とモータ速度検出値ωMを受けて外乱
トルクを推定し、外乱を抑制する最小次元負荷トルクオ
ブザーバである。
【００２６】負荷トルクオブザーバ２１は、エレベータ
モデル２３とアンプ２５及び加算器２４，２６，２７か
らなり、アンプ２５からの外乱トルク推定量を加算器２
６で制御回路（２〜１９）からの信号に加えてエレベー
タシステム１のトルク指令τMとする一方、このトルク
指令とアンプ２５からの外乱トルク推定量との差を加算
器２７でとってエレベータモデル２３に加え、このエレ
ベータモデルからの出力信号とモータ速度検出値ωMと
の差を減算器２４でとってアンプ２５でゲインＫ１倍し
て前記外乱トルク推定量として加算器１９からのトルク
指令に加えられている。
【００２７】制御回路（２〜１９）はカゴ速度フィード
バック方式となっており、メカロスやカゴ内の負荷変動
等の外乱に対する特性を考慮していないため、外乱特性
が悪い。また、速度制御系にＰＩ制御を用いており、速
度のオーバーシュートを生じるためエレベータシステム
には不向きであるが、図３の回路によれば、カゴ速度フ
ィードバック制御系に最少次元負荷トルクオブザーバを
適用したので、オーバーシュートが発生することなく、
速度追従差を抑制すると共に、外乱抑制効果の高いエレ
ベータシステムの制御ができる。
【００２８】また、負荷トルクオブザーバはカウンタウ
エイト（図２０）からの振動成分を外乱とするため、カ
ウンタウエイトの振動をモータを経由してカゴに伝える
ことを防ぐ役割もする。よって前述した同相モードの振
動に対しても抑制効果がある。
【００２９】実施の形態４ 図４に最小次元負荷トルクオブザーバを用いたエレベー
タの速度制御回路の他の例を示す。この速度制御回路
は、図３の最小次元負荷トルクオブザーバ２１を用いた
速度制御回路（２〜２１）のカゴ速度フィードバック系
（１１〜１６）を図２で用いている加速度フィードバッ
ク系（１１〜１４）に代えたものである。
【００３０】この速度制御回路はカゴ加速度フィードバ
ック系を適用しているので、図３のものよりカゴの振動
抑制をよりアクティブに行うことができる。
【００３１】なお、図３，図４の回路は負荷トルクオブ
ザーバが最小次元負荷トルクオブザーバとなっているの
で、ソフトウエア化が容易にできる。
【００３２】実施の形態５ 図５に変形した負荷トルクオブザーバを用いたエレベー
タの速度制御回路を示す。図中、１はエレベータシステ
ム、２〜１９は図１と同様に構成された制御回路、３１
は最小次元の負荷トルクオブザーバを変形した簡易負荷
トルクオブザーバ、３９は制御回路（２〜１９）からの
トルク指令にオブザーバ３１からの信号を加えてエレベ
ータシステム１に出力する加算器である。
【００３３】負荷トルクオブザーバ３１は、制御回路
（２〜１９）からの信号が入力するエレベータモデル３
３と、このモデルから信号とモータ速度検出値ωMとの
差をとる加算器３４と、この加算器からの出力をゲイン
Ｋ１倍し加算器３９に出力するのアンプ３５で構成され
ている。
【００３４】この回路によれば、制御回路（２〜１９）
から出力される信号をエレベータモデルに入力し、この
モデルからの信号とモータ速度検出値ωMとの差を取
り、外乱トルクを推定してこれをアンプでゲイン倍して
制御回路（２〜１９）からの信号に加えているので、外
乱抑制効果の高いエレベータシステムの制御ができる。
【００３５】実施の形態６ 図６に変形した負荷トルクオブザーバを用いたエレベー
タ速度制御回路の他の例を示す。この速度制御回路は、
図５の変形した負荷トルクオブザーバ３１を用いた速度
制御回路（２〜３１）のカゴ速度フィードバック系（１
１〜１６）を図２で用いるカゴ加速度フィードバック系
（１１〜１４）に代えたものである。
【００３６】この速度制御回路はカゴ加速度フィードバ
ック系を適用しているので、図５のものよりカゴの振動
抑制をよりアクティブに行うことができる。
【００３７】なお、図５，図６の負荷トルクオブザーバ
３１は図３，図４の最小次元負荷トルクオブザーバをよ
り簡略化したものとなっているので、ソフトウエア化が
より容易となる。
【００３８】実施の形態７ 図７に完全次元オブザーバを用いたエレベータの速度制
御回路を示す。図中、１はエレベータシステム、２〜１
９は図１と同様に構成されたカゴ速度フィードバック系
を備えた制御回路、４１は完全次元の負荷トルクオブザ
ーバ、４９は制御回路（２〜１９）からのトルク指令に
オブザーバ４１からの信号を加えてエレベータに出力す
る加算器である。
【００３９】負荷トルクオブザーバ４１は、制御回路
（２〜１９）からのトルク指令が入力するエレベータモ
デル４３と、このモデルからの信号とモータ速度検出値
ωMとの差をとる加算器４４と、この加算器からの信号
をゲインＫ１倍するアンプ４５と、このアンプの出力信
号を積分する積分回路４６と、アンプ４５の出力信号と
積分回路４６の出力信号とを加算し、前記加算器４９に
出力する加算器４７で構成されている。
【００４０】このオブザーバ４１は、図５の最小次元の
オブザーバ３１と同じく構成された回路４３〜４５に回
路４６，４７を加えた完全次元化された回路となってい
るので、図３の回路より厳密な負荷トルクが推定できる
ため振動及び外乱の抑制効果が向上する。
【００４１】実施の形態８ 図８に完全次元オブザーバを用いたエレベータの速度制
御回路の他の例を示す。この速度制御回路は図７の完全
次元オブザーバ４１を用いた速度制御回路（２〜４１）
のカゴ速度フィードバック回路（１１〜１６）部分を図
２で用いているカゴ加速度フィードバック回路（１１〜
１４）に代えたものである。
【００４２】この速度制御回路はカゴ加速度フィードバ
ック系を適用しているので、図７のものよりカゴの振動
抑制をよりアクティブに行うことができる。
【００４３】実施の形態９ 図９にオブザーバゲインを補償したエレベータの速度制
御回路を示す。
【００４４】図９において、１はエレベータシステム、
２〜３５は図５と同じく構成された制御回路、５１は負
荷トルクオブザーバ３１の後段に接続された補償フィル
タ、５９は回路（２〜１９）の出力信号に補償フィルタ
５１の出力信号を加算してエレベータシステム１にトル
ク指令τMを出力する加算器である。
【００４５】補償フィルタ５１は入力の変化に対しクッ
ションをかけて出力するものであり、クッション時間は
速度検出精度とモータ速度に依存する値となっている。
【００４６】前記図３〜８の負荷トルクオブザーバにお
いて、外乱抑制効果を上げるにはオブザーバゲインを大
きくしなければならないが、一般にオブザーバゲインの
上限は速度検出精度に依存する。よって十分な速度検出
精度が得られないためオブザーバゲインを大きくできな
い場合には、十分な外乱抑制効果が得られないが、上記
のように負荷トルクオブザーバの後段に、クッション時
間が速度検出精度とモータ速度に依存する値となった補
償フィルタ５１を設けているので、速度検出誤差による
外乱を抑制し、オブザーバゲインが大きくなる。
【００４７】実施の形態１０ 図１０にオブザーバを補償したエレベータの速度制御回
路の他の例を示す。この速度制御回路は図９の負荷トル
クオブザーバ３１と補償フィルタ５１を用いた速度制御
回路（２〜５１）のカゴ速度フィードバック系（１１〜
１６）を図２で用いているカゴ加速度フィードバック系
（１１〜１４）に代えたものである。
【００４８】この速度制御回路はカゴ加速度フィードバ
ック系を適用しているので、図９のものよりカゴの振動
抑制をよりアクティブに行うことができる。
【００４９】実施の形態１１ 図１１にカゴ検出遅れ補償回路を適用したエレベータの
速度制御回路を示す。図１１において、１はエレベータ
システム、２〜５９は前記図５に示した回路と同一に構
成された制御回路、６１はエレベータシステム１から加
算器１１へフィードバックするカゴ速度検出値ωcarの
検出遅れを補償する検出遅れ補償回路である。
【００５０】エレベータシステム１が図２０のようにカ
ゴ速度の検出をガバナロープを介してガバナ部分で検出
している場合、エレベータが超高層用となると、ガバナ
とカゴの距離が長くなり、ガバナロープの伝達速度の遅
れによって、カゴの速度検出が遅れる。そのため負荷ト
ルクオブザーバ３１及び補償フィルタ５１を設けても、
カゴの振動抑制効果が減少する。
【００５１】しかし、この回路（図１１）によれば、検
出遅れ補償回路６１でカゴ速度検出値ωcarの検出遅れ
を補償しているので、カゴ速度検出値ωcarに検出遅れ
があってもカゴの振動抑制項が減少することのない制御
が可能となる。
【００５２】実施の形態１２ 図１２にカゴ速度の検出遅れ補償回路を適用したエレベ
ータの速度制御回路の他の例を示す。図１２において、
６２はカゴ速度のフィードバック回路に設けたカゴ速度
検出値ωcarの検出遅れを補償する補償量可変の検出遅
れ補償回路で、その検出遅れの補償量がエレベータシス
テム１からのカゴ位置信号Ｈcarを受けて変化するよう
に構成されている。なお、その他の回路（２〜５９）部
分は図１１と同じく構成されている。
【００５３】この回路によれば、検出遅れ補償回路６２
のカゴ速度検出遅れの補償量がカゴ位置（高さ）に応じ
て変化するので、ガバナとカゴ間の距離の変化に基づく
カゴ速度の検出遅れをカゴの高さに応じて補償すること
が可能となる。
【００５４】実施の形態１３ 図１３にカゴ速度フィードバックゲインを可変としたエ
レベータの速度制御回路を示す。図１３において、１３
は図１１のカゴ速度フィードバック系のゲイン固定の速
度アンプ１２に代えた可変ゲインの速度アンプで、その
ゲインはエレベータシステム１からのカゴ位置信号Ｈ
carによって制御されるように構成されている。なお、
その他の回路部分は図１１と同じく構成されている。
【００５５】図１１，１２の方式は、アンプ１２のゲイ
ンが固定値であったが、エレベータの特性はカゴの位置
により変化するため、上記のようにカゴ位置より変化す
る可変ゲインの速度アンプ１３とすることで、振動抑制
効果を高めることができる。
【００５６】実施の形態１４ 図１４にカゴ速度フィードバックゲインを可変としたエ
レベータの速度制御回路を示す。図１４について、１５
及び１７は図１３のバンドパスフィルタ１４及び位相補
償フィルタ１６にそれぞれ代えた可変バンドパスフィル
タ及び可変位相補償フィルタで、それぞれエレベータシ
ステム１からのカゴ位置信号Ｈcarで帯域及び補償する
位相が制御されるように構成されている。なお、その他
の回路部分は図１３と同じく構成されている。
【００５７】前述のように、エレベータの特性はカゴ位
置により変化するので、上記のようにバンドパスフィル
タ及び位相補償フィルタの帯域及び位相を可変とするこ
とで振動抑制効果を高めることができる。 実施の形態１５ 図１５にカゴ速度フィードバックゲインを可変としたエ
レベータの速度制御回路を示す。図１５において、１４
1，１４2は可変ゲインアンプ１３の出力信号が入力する
バンドパスフィルタ、１６1，１６2はフィルタ１４1，
１４2の出力信号が入力する位相補償フィルタ、ＳＷ１
はエレベータシステム１からのカゴ位置信号Ｈcarを受
けてカゴが所定位置より高い場合と低い場合でフィルタ
１６1，１６2の出力信号を切り替えて加算器１９に出力
する切替スイッチである。なお、その他の回路部分は図
１３と同じく構成されている。
【００５８】エレベータの特性はカゴが上層部にある場
合と下層部にある場合とで大きく異なるので、上記のよ
うにバンドパスフィルタ１４1，１４2及び位相補償フィ
ルタ１６1，１６2をカゴ位置信号を受けて切り替えるこ
とにより、図１３の回路を用いた場合に比し、振動抑制
効果が向上する。
【００５９】実施の形態１６ 図１６にカゴ速度フィードバックゲインを可変とした振
動抑制回路を示す。図１６において、４は図１５の速度
アンプ３に代えて用いた可変ゲインの速度アンプ、３２
は図１５の負荷トルクオブザーバ３１のアンプ３５を可
変ゲインアンプ３６とした負荷トルクオブザーバであ
る。アンプ４及び３６のゲインはそれぞれモータ速度検
出値ωMに反比例及び比例して変わるように構成されて
いる。その他の回路部分は図１５と同じく構成されてい
る。
【００６０】低速域ではオブザーバゲインを上げること
ができないため、オブザーバゲインを小さくしなければ
ならないが、この回路ではアンプ３６のゲインがモータ
速度検出値ωMに比例して変わるようになっているの
で、低速域でオブザーバゲインが小さくなる。また、低
速域では速度偏差が小さくなるが、この回路では速度ア
ンプ４のゲインがモータ速度検出値ωMに反比例して変
わるようになっているので、低速域での速度応答性が向
上する。
【００６１】実施の形態１７ 図１７にカゴ加速度フィードバックゲインを可変とした
エレベータの速度制御回路を示す。図１７において、１
３は図１０の加速度フィードバック系のゲイン固定の加
速度アンプ１２に代えた可変ゲインの加速度アンプで、
このアンプのゲインはエレベータシステム１からのカゴ
位置信号Ｈｃａｒによって制御されている。その他の回
路部分は図１０と同じく構成されている。
【００６２】エレベータの特性はカゴ位置により変化す
るので、加速度アンプをカゴ位置により変る可変ゲイン
としたことで、振動抑制効果が高まる。
【００６３】実施の形態１８ 図１８にカゴ加速度フィードバックゲインを可変とした
エレベータの速度制御回路の他の例を示す。図１８にお
いて、１３及び１５は図１０の加速度フィードバック系
のゲイン固定の加速度アンプ１３及び帯域固定のバンド
パスフィルタ１４に代えた、可変ゲインの加速度アンプ
及び可変バンドパスフィルタで、そのアンプのゲイン及
びフィルタの帯域はエレベータシステム１からのカゴ位
置信号Ｈｃａｒによって制御されている。その他の回路
は図１０と同じく構成されている。
【００６４】この制御回路は、加速度アンプのゲイン及
びバンドパスフィルタの帯域をカゴ位置による可変とし
たので、振動抑制効果がより高まる。
【００６５】実施の形態１９ 図１９に速度アンプのゲイン，オブザーバゲイン，振動
抑制ゲインを可変としたエレベータの速度制御回路を示
す。
【００６６】図１９において、４及び３６はモータ速度
検出値ωMでゲインが変わる可変ゲイン速度アンプ及び
負荷トルクオブザーバの可変ゲインアンプ、１３はモー
タ速度検出値ωM及びカゴ位置検出値Ｈｃａｒでゲイン
が変わる可変ゲイン加速度アンプ、１５はカゴ位置検出
値Ｈｃａｒで帯域が変わる可変バンドパスフィルタであ
る。その他は図１８のものと変わりがない。
【００６７】この速度制御回路は、速度アンプゲイン，
オブザーバゲイン，振動抑制ゲインがモータ速度検出値
ωMで変わり、極低速域において小さくなるので、極低
速域でモータ速度検出値ωMが粗くなってもチャタリン
グを起こすことがなくなる。
【００６８】
【発明の効果】本発明は、次の記載する効果を奏する。
【００６９】（１）超高層用エレベータの速度制御にお
いて、カゴの振動をアクティブに抑制できる。
【００７０】（２）より超高層、高速化した場合でも、
加速度検出器を用いることで安定にカゴの情報を得るこ
とができ、振動抑制が可能である。
【００７１】（３）負荷トルクオブザーバを適用するこ
とで、オーバーシュートを生じず、エレベータ制御に適
した速度制御を行うことができる。
【００７２】（４）エレベータ位置によるトルク特性変
化を考慮したシステムであるため、エレベータの位置に
関わらず、振動抑制が可能である。
【００７３】（５）極低速域において各種ゲインを変化
させることで、エレベータ止まり込み時の乗り心地を改
善できる。
【００７４】（６）同相モードの振動も抑制できる。
【００７５】（７）速度検出誤差による外乱要素を抑制
できる。
【００７６】（８）カゴの速度検出に遅れがあっても振
動抑制できる。
【００７７】（９）カゴ位置に関係なく振動抑制でき
る。
【図面の簡単な説明】
【図１】カゴ速度フィードバック系を用いたエレベータ
の速度制御回路例を示すブロック図。
【図２】カゴ加速度フィードバック系を用いたエレベー
タの速度制御回路例を示すブロック図。
【図３】最小次元オブザーバを用いたエレベータの速度
制御回路例を示すブロック図。
【図４】同速度制御回路の他の例を示すブロック図。
【図５】変形した負荷トルクオブザーバを用いたエレベ
ータの速度回路例を示すブロック図。
【図６】同速度制御回路の他の例を示すブロック図。
【図７】完全次元オブザーバを用いたエレベータの速度
制御回路例を示すブロック図。
【図８】同速度制御回路の他の例を示すブロック図。
【図９】オブザーバゲインを補償したエレベータの速度
制御回路例を示すブロック図。
【図１０】同速度制御回路の他の例を示すブロック図。
【図１１】検出遅れ補償を適用したエレベータの速度制
御回路例を示すブロック図。
【図１２】同速度制御回路の他の例を示すブロック図。
【図１３】カゴ速度検出フィードバックゲインを可変と
したエレベータの速度制御回路例を示すブロック図。
【図１４】同速度制御回路の他の例を示すブロック図。
【図１５】同速度制御回路の他の例を示すブロック図。
【図１６】同速度制御回路の他の例を示すブロック図。
【図１７】カゴ加速度フィードバックゲインを可変とし
たエレベータの速度制御回路例を示すブロック図。
【図１８】同速度制御回路の他の例を示すブロック図。
【図１９】速度アンプゲイン，オブザーバゲイン，振動
抑制ゲインを可変としたエレベータの速度制御回路例を
示すブロック図。
【図２０】釣り合い型エレベータの構成説明図である。
【図２１】カゴ速度検出をカゴ部分でする場合の速度検
出方法説明する。
【図２２】エレベータの３慣性モデル図。
【符号の説明】
１…トルク指令で制御されるエレベータシステム ３，４…速度アンプ １２，１３…カゴ速度又はカゴ加速度フィードバック系
の速度又は加速度アンプ １４，１４1，１４2，１５…バンドパスフィルタ １６，１６1，１６2，１７…位相補償フィルタ ２１，３１，３２…負荷トルクオブザーバ ２３，３３…オブザーバのエレベータモデル ２５，３５，３６…オブザーバのアンプ ５１…オブザーバゲインを補償する補償フィルタ ６１，６２…カゴ速度検出遅れ補償回路 ω＊…速度指令値 ωM…モータ速度検出値 ωcar…カゴ速度検出値 α＊…加速度指令値 αｃａｒ…カゴ加速度検出値 τM…モータトルク指令 Ｈcar…カゴ位置（高さ）。
フロントページの続き (72)発明者 小倉 和也 東京都品川区大崎２丁目１番17号 株式会 社明電舎内 (72)発明者 吉田 康宏 東京都品川区大崎２丁目１番17号 株式会 社明電舎内 (72)発明者 森 雅之 東京都品川区大崎２丁目１番17号 株式会 社明電舎内

Claims (19)

    【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】 モータの速度指令とモータ速度との偏差
    をＰＩ演算する速度アンプを有するエレベータの速度制
    御回路において、 速度指令とカゴ速度との差分を増幅し、バンドパスフィ
    ルタを通すことでカゴの振動成分を抽出し、位相フィル
    タによってその振動成分を最適な位相に変更してフィー
    ドバックするカゴ速度フィードバック回路を設け、カゴ
    の振動をアクティブに抑制することを特徴としたエレベ
    ータの速度制御回路。
  2. 【請求項２】 請求項１において、速度制御回路にその
    出力信号とモータ速度から負荷トルクを推定する最小次
    元負荷トルクオブザーバを適用し、速度追従特性と外乱
    抑制効果を向上させたことを特徴とするエレベータの速
    度制御回路。
  3. 【請求項３】 請求項１において、前記速度制御回路の
    出力信号が入力するエレベータモデルと、このモデルか
    らの出力信号とモータ速度との差を増幅する回路からな
    る簡易的な負荷トルクオブザーバを設けたことを特徴と
    するエレベータの速度制御回路。
  4. 【請求項４】 請求項１において、速度制御回路にその
    出力信号とモータ速度から負荷トルクを推定する完全次
    元オブザーバを適用し、厳密な負荷トルクの推定値を求
    めることを特徴とするエレベータの速度制御回路。
  5. 【請求項５】 請求項１ないし４のいずれか１つにおい
    て、負荷トルクオブザーバの後段に負荷トルク推定の大
    幅な変動を抑制する補償フィルタを設け、負荷トルクオ
    ブザーバを安定化させたことを特徴とするエレベータの
    速度制御回路。
  6. 【請求項６】 請求項１ないし５のいずれか１つにおい
    て、カゴ速度の検出遅れを補償する検出遅れ補償回路を
    カゴ速度信号回路に設けたことを特徴とするエレベータ
    の速度制御回路。
  7. 【請求項７】 請求項６において、検出遅れ補償回路を
    カゴ位置信号を受けてその補償量が変化するようにし、
    検出遅れの補償効果を上げたことを特徴とするエレベー
    タの速度制御回路。
  8. 【請求項８】 請求項１ないし７のいずれか１つにおい
    て、カゴ速度フィードバック回路のゲインをカゴ位置信
    号による可変となし、エレベータ特性に合わせた振動抑
    制ができることを特徴とするエレベータの速度制御回
    路。
  9. 【請求項９】 請求項１ないし７のいずれか１つにおい
    て、カゴ速度フィードバック回路のゲイン，バンドパス
    フィルタの帯域及び位相フィルタの補償する位相をそれ
    ぞれカゴ位置信号による可変となし、各々のカゴ位置で
    の振動抑制効果を高めたことを特徴とするエレベータの
    速度制御回路。
  10. 【請求項１０】 請求項２ないし９のいずれか１つにお
    いて、速度偏差をＰＩ演算する速度アンプのゲイン及び
    負荷トルクオブザーバのゲインをそれぞれモータ速度信
    号による可変となし、速度制御性を保つようにしたこと
    を特徴とするエレベータの速度制御回路。
  11. 【請求項１１】 モータの速度指令とモータ速度との偏
    差をＰＩ演算する速度アンプを有するエレベータの速度
    制御回路において、 加速度指令とカゴ加速度との差分を増幅し、バンドパス
    フィルタを通すことでカゴの振動成分を抽出してフィー
    ドバックするカゴ加速度フィードバック回路を設け、カ
    ゴの振動をアクティブに抑制することを特徴としたエレ
    ベータの速度制御回路。
  12. 【請求項１２】 請求項１１において、速度制御回路に
    その出力信号とモータ速度から負荷トルクを推定する最
    小次元負荷トルクオブザーバを適用し、速度追従特性と
    外乱抑制効果を向上させたことを特徴とするエレベータ
    の速度制御回路。
  13. 【請求項１３】 請求項１１において、前記速度制御回
    路の出力信号が入力するエレベータモデルと、このモデ
    ルからの出力信号とモータ速度との差を増幅する回路か
    らなる簡易的な負荷トルクオブザーバを設けたことを特
    徴とするエレベータの速度制御回路。
  14. 【請求項１４】 請求項１１において、速度制御回路に
    その出力信号とモータ速度から負荷トルクを推定する完
    全次元オブザーバを適用し、厳密な負荷トルクの推定値
    を求めることを特徴とするエレベータの速度制御回路。
  15. 【請求項１５】 請求項１１ないし１４のいずれか１つ
    において、負荷トルクオブザーバの後段に速度指令誤差
    による外乱要素を補償する補償フィルタを設け、負荷ト
    ルクオブザーバを安定化させたことを特徴とするエレベ
    ータの速度制御回路。
  16. 【請求項１６】 請求項１１ないし１５のいずれか１つ
    において、カゴ加速度フィードバック回路のゲインをカ
    ゴ位置信号による可変となし、エレベータ特性に合わせ
    た振動抑制ができることを特徴とするエレベータの速度
    制御回路。
  17. 【請求項１７】 請求項１１ないし１６のいずれか１つ
    において、カゴ加速度フィードバック回路のゲイン，バ
    ンドパスフィルタの帯域をそれぞれカゴ位置信号による
    可変となし、各々のカゴ位置での振動抑制効果を高めた
    ことを特徴とするエレベータの速度制御回路。
  18. 【請求項１８】 請求項１２ないし１７のいずれか１つ
    において、速度偏差をＰＩ演算する速度アンプのゲイン
    及び負荷トルクオブザーバのゲインをそれぞれモータ速
    度信号による可変となし、速度制御性を保つようにした
    ことを特徴とするエレベータの速度制御回路。
  19. 【請求項１９】 請求項１２〜１８のいずれか１つにお
    いて、モータ速度により速度アンプのゲイン，負荷トル
    クオブザーバのゲイン，カゴ加速度フィードバック回路
    のゲインを変化させることを特徴とするエレベータの速
    度制御回路。
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