JPH04304181A - 軸ねじり振動抑制制御装置 - Google Patents
軸ねじり振動抑制制御装置Info
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- JPH04304181A JPH04304181A JP3068125A JP6812591A JPH04304181A JP H04304181 A JPH04304181 A JP H04304181A JP 3068125 A JP3068125 A JP 3068125A JP 6812591 A JP6812591 A JP 6812591A JP H04304181 A JPH04304181 A JP H04304181A
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- 230000000694 effects Effects 0.000 abstract description 4
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- 239000010959 steel Substances 0.000 description 1
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】この発明は電動機の速度制御に係
り、特に電動機と負荷とが弾性軸で結合されている２慣
性系のねじり振動抑制制御装置に関するものである。
り、特に電動機と負荷とが弾性軸で結合されている２慣
性系のねじり振動抑制制御装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】エレベータや鉄鋼の圧延機，ロボットの
アームなどにおいて電動機と負荷が剛性の低い軸で結合
されていると、軸ねじり振動が発生し、速度制御系の応
答を速くすることができなくなるという問題がある。軸
ねじり振動は電動機と負荷との慣性モーメントの比によ
って影響を受け、特に負荷の慣性モーメントが電動機よ
り小さい場合はより振動的となる。従来より提案されて
いる軸トルク推定オブザーバによる方式は、電動機より
負荷の慣性モーメントが小さい場合には軸ねじり振動抑
制効果が小さいことが明らかになっている。（参考文献
、昭和６０年電学全国大会論文集６０４と電学論Ｄ．１
１０巻４号．平成２年）
アームなどにおいて電動機と負荷が剛性の低い軸で結合
されていると、軸ねじり振動が発生し、速度制御系の応
答を速くすることができなくなるという問題がある。軸
ねじり振動は電動機と負荷との慣性モーメントの比によ
って影響を受け、特に負荷の慣性モーメントが電動機よ
り小さい場合はより振動的となる。従来より提案されて
いる軸トルク推定オブザーバによる方式は、電動機より
負荷の慣性モーメントが小さい場合には軸ねじり振動抑
制効果が小さいことが明らかになっている。（参考文献
、昭和６０年電学全国大会論文集６０４と電学論Ｄ．１
１０巻４号．平成２年）
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】上記従来の問題を解決
するために、現代制御理論を用いた状態フィードバック
による補償方式が提案されているが、この方式も軸トル
クτＳと負荷速度ωＬを測定するのが困難な場合が多い
。 そのため、オブザーバが利用されている。このオブザー
バの構成も全ての状態量（電動機速度τＭ，軸トルクτ
Ｓ，外乱トルクτＬ，負荷速度ωＬ）をオブザーバによ
り推定し、状態フィードバックする方式から最低限の状
態量として軸トルクをオブザーバで推定する方式まであ
る。しかし、このオブザーバの構成が複雑になると、調
整箇所が多くなり、調整に時間を要する問題が新たに発
生する。
するために、現代制御理論を用いた状態フィードバック
による補償方式が提案されているが、この方式も軸トル
クτＳと負荷速度ωＬを測定するのが困難な場合が多い
。 そのため、オブザーバが利用されている。このオブザー
バの構成も全ての状態量（電動機速度τＭ，軸トルクτ
Ｓ，外乱トルクτＬ，負荷速度ωＬ）をオブザーバによ
り推定し、状態フィードバックする方式から最低限の状
態量として軸トルクをオブザーバで推定する方式まであ
る。しかし、このオブザーバの構成が複雑になると、調
整箇所が多くなり、調整に時間を要する問題が新たに発
生する。
【０００４】この発明は上記の事情に鑑みてなされたも
ので、オブザーバの構成の簡素化を図って調整箇所を少
なくして調整に要する時間を短縮し、しかも負荷の慣性
モーメントが電動機の慣性モーメントより小さいときで
も軸ねじり振動抑制効果が得られる軸ねじり振動抑制制
御装置を提供することを目的とする。
ので、オブザーバの構成の簡素化を図って調整箇所を少
なくして調整に要する時間を短縮し、しかも負荷の慣性
モーメントが電動機の慣性モーメントより小さいときで
も軸ねじり振動抑制効果が得られる軸ねじり振動抑制制
御装置を提供することを目的とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】この発明は上記の目的を
達成するために、電動機のトルク指令と電動機の速度と
が入力され、電動機の軸トルクを最小次元オブザーバま
たは完全次元オブザーバで推定して、出力に軸トルク推
定値を得る軸トルク推定オブザーバ部と、前記電動機の
トルク指令と電動機の速度を微分した値とを減算し、出
力に高速の軸トルク推定値を得る高速軸トルク推定部と
、この高速軸トルク推定部からの推定値と前記軸トルク
推定オブザーバ部からの推定値とを減算する減算部と、
速度指令と前記電動機の速度との偏差出力が供給される
第１の制御アンプと、この第１の制御アンプの出力と前
記減算部の出力との偏差出力が供給され、トルク指令に
フィードバック補償を行う第２の制御アンプと、この第
２の制御アンプの出力と前記軸トルク推定オブザーバ部
からの推定値出力とが供給され、両出力を加算して前記
電動機のトルク指令にフィードフォワード補償を行う加
算部と、この加算部から出力された電動機のトルク指令
が供給され、このトルク指令により電動機の速度を制御
する伝達関数部と備えたことを特徴とするものである。
達成するために、電動機のトルク指令と電動機の速度と
が入力され、電動機の軸トルクを最小次元オブザーバま
たは完全次元オブザーバで推定して、出力に軸トルク推
定値を得る軸トルク推定オブザーバ部と、前記電動機の
トルク指令と電動機の速度を微分した値とを減算し、出
力に高速の軸トルク推定値を得る高速軸トルク推定部と
、この高速軸トルク推定部からの推定値と前記軸トルク
推定オブザーバ部からの推定値とを減算する減算部と、
速度指令と前記電動機の速度との偏差出力が供給される
第１の制御アンプと、この第１の制御アンプの出力と前
記減算部の出力との偏差出力が供給され、トルク指令に
フィードバック補償を行う第２の制御アンプと、この第
２の制御アンプの出力と前記軸トルク推定オブザーバ部
からの推定値出力とが供給され、両出力を加算して前記
電動機のトルク指令にフィードフォワード補償を行う加
算部と、この加算部から出力された電動機のトルク指令
が供給され、このトルク指令により電動機の速度を制御
する伝達関数部と備えたことを特徴とするものである。
【０００６】
【作用】軸トルク推定オブザーバ部から得られた軸トル
ク推定値と、高速軸トルク推定部から得られた高速軸ト
ルク推定値とを減算し、この減算値を用いて電動機のト
ルク指令にフィードバック補償を行う。これとともに軸
トルク推定値を電動機のトルク指令に加算してフィード
フォワード補償を行う。
ク推定値と、高速軸トルク推定部から得られた高速軸ト
ルク推定値とを減算し、この減算値を用いて電動機のト
ルク指令にフィードバック補償を行う。これとともに軸
トルク推定値を電動機のトルク指令に加算してフィード
フォワード補償を行う。
【０００７】
【実施例】以下この発明の実施例を図面に基づいて説明
する。図１において、１１は電動機の速度指令ωＭ※と
電動機の速度ωＭとの偏差を得る偏差検出部で、この偏
差検出部１１の出力はゲインＫＷＣの第１の制御アンプ
１２で増幅されて第１の減算部１３のプラス入力端に供
給される。第１の減算部１３のマイナス入力端には後述
する軸トルク誤差出力値が供給され、前記プラス入力端
に供給される第１の制御アンプ１２の出力から軸トルク
誤差出力値が減算される。この減算値を第２の制御アン
プ１４で増幅して電動機のトルク指令にフィードバック
補償を行う。
する。図１において、１１は電動機の速度指令ωＭ※と
電動機の速度ωＭとの偏差を得る偏差検出部で、この偏
差検出部１１の出力はゲインＫＷＣの第１の制御アンプ
１２で増幅されて第１の減算部１３のプラス入力端に供
給される。第１の減算部１３のマイナス入力端には後述
する軸トルク誤差出力値が供給され、前記プラス入力端
に供給される第１の制御アンプ１２の出力から軸トルク
誤差出力値が減算される。この減算値を第２の制御アン
プ１４で増幅して電動機のトルク指令にフィードバック
補償を行う。
【０００８】第２の制御アンプ１４の出力は加算部１５
の第１入力端に供給され、その第２入力端には後述の軸
トルク推定値τＳが供給される。この加算部１５は軸ト
ルク推定値τＳをトルク指令に加算してフィードフォワ
ード補償を行う。加算部１５の出力端に得られた電動機
のトルク指令τＭは伝達関数部１６で演算されて電動機
の速度ωＭを得る。
の第１入力端に供給され、その第２入力端には後述の軸
トルク推定値τＳが供給される。この加算部１５は軸ト
ルク推定値τＳをトルク指令に加算してフィードフォワ
ード補償を行う。加算部１５の出力端に得られた電動機
のトルク指令τＭは伝達関数部１６で演算されて電動機
の速度ωＭを得る。
【０００９】１７は軸トルク推定オブザーバ部で、この
オブザーバ部１７は電動機のトルク指令τＭがプラス入
力端に供給される偏差検出部１８と、この偏差検出部１
８の出力が供給される一次遅れ要素１９と、この遅れ要
素１９の出力がプラス入力端に供給され、マイナス入力
端に電動機の速度ωＭが供給される偏差検出部２０と、
この偏差検出部２０の出力が供給されるオブザーバゲイ
ン部２１とから構成され、オブザーバゲイン部２１の出
力は偏差検出部１８のマイナス入力端に供給されるとと
もに前記加算部１５に供給される。
オブザーバ部１７は電動機のトルク指令τＭがプラス入
力端に供給される偏差検出部１８と、この偏差検出部１
８の出力が供給される一次遅れ要素１９と、この遅れ要
素１９の出力がプラス入力端に供給され、マイナス入力
端に電動機の速度ωＭが供給される偏差検出部２０と、
この偏差検出部２０の出力が供給されるオブザーバゲイ
ン部２１とから構成され、オブザーバゲイン部２１の出
力は偏差検出部１８のマイナス入力端に供給されるとと
もに前記加算部１５に供給される。
【００１０】２２は高速軸トルク推定部で、この推定部
２２は電動機の速度ωＭが供給される微分部２３と、こ
の微分部２３の出力がマイナス入力端に、プラス入力端
に電動機のトルク指令τＭが供給される偏差検出部２４
とから構成される。この高速軸トルク推定部２２から出
力される高速軸トルク推定値τＳ′は第２の減算部２５
のプラス入力端に供給され、マイナス入力端には軸トル
ク推定値τＳが供給され、第２の減算部２５の出力端に
は軸トルク推定誤差出力値（τＳ′−τＳ）が得られる
。 この軸トルク推定誤差出力値は前記第１の減算部１３に
供給される。
２２は電動機の速度ωＭが供給される微分部２３と、こ
の微分部２３の出力がマイナス入力端に、プラス入力端
に電動機のトルク指令τＭが供給される偏差検出部２４
とから構成される。この高速軸トルク推定部２２から出
力される高速軸トルク推定値τＳ′は第２の減算部２５
のプラス入力端に供給され、マイナス入力端には軸トル
ク推定値τＳが供給され、第２の減算部２５の出力端に
は軸トルク推定誤差出力値（τＳ′−τＳ）が得られる
。 この軸トルク推定誤差出力値は前記第１の減算部１３に
供給される。
【００１１】上記のように実施例を構成すると、軸トル
ク推定オブザーバ部１７から出力される推定値τＳをト
ルク指令に加算してフィードフォワード補償（トルク補
償）を行うと同時に、高速軸トルク推定部２２の推定値
τＳ′と軸トルク推定オブザーバ部１７の推定値τＳと
の誤差出力値をトルク指令にフィードバックする。この
ような制御を行うことにより、軸ねじり振動を抑制する
制御ができる。
ク推定オブザーバ部１７から出力される推定値τＳをト
ルク指令に加算してフィードフォワード補償（トルク補
償）を行うと同時に、高速軸トルク推定部２２の推定値
τＳ′と軸トルク推定オブザーバ部１７の推定値τＳと
の誤差出力値をトルク指令にフィードバックする。この
ような制御を行うことにより、軸ねじり振動を抑制する
制御ができる。
【００１２】次に図１に示した実施例が得られる過程を
数式等を用いて詳細に述べる。まず、軸ねじり振動系（
２慣性系）の運動方程式を示す。図２に示す２慣性系の
モデルから次の運動方程式が得られる。
数式等を用いて詳細に述べる。まず、軸ねじり振動系（
２慣性系）の運動方程式を示す。図２に示す２慣性系の
モデルから次の運動方程式が得られる。
【００１３】
【数１】
【００１４】（３）式は次のように表すことができる。
【００１５】
【数２】
【００１６】上記式を用いてねじり振動系のブロック図
を描くと、図３のようになる。ここで、τＭは電動機の
発生トルク、τＳは軸トルク、τＬは負荷トルク、ωＭ
，ωＬは電動機及び負荷の角速度、θＭ，θＬは電動機
の角変位、ＴＭ，ＴＬは電動機の機械時定数（定格トル
ク⇒定格回転数）、ＴＳは軸のばね時定数＝１／Ｋｍ，
Ｒｍは軸の粘性係数である。
を描くと、図３のようになる。ここで、τＭは電動機の
発生トルク、τＳは軸トルク、τＬは負荷トルク、ωＭ
，ωＬは電動機及び負荷の角速度、θＭ，θＬは電動機
の角変位、ＴＭ，ＴＬは電動機の機械時定数（定格トル
ク⇒定格回転数）、ＴＳは軸のばね時定数＝１／Ｋｍ，
Ｒｍは軸の粘性係数である。
【００１７】次に軸ねじり振動系の伝達関数について述
べる。粘性係数Ｒｍ（Ｒｍ＝０とする）を無視したモデ
ルでの発生トルクτＭから電動機速度（角速度）ωＭ，
負荷速度（角速度）ωＬまでの伝達関数ＧＭＭ（Ｓ）と
ＧＭＬ（Ｓ）を求める。τＬ＝０としてτＭからωＭま
での伝達関数ＧＭＭ（Ｓ）を求めると（５）式のように
なる。
べる。粘性係数Ｒｍ（Ｒｍ＝０とする）を無視したモデ
ルでの発生トルクτＭから電動機速度（角速度）ωＭ，
負荷速度（角速度）ωＬまでの伝達関数ＧＭＭ（Ｓ）と
ＧＭＬ（Ｓ）を求める。τＬ＝０としてτＭからωＭま
での伝達関数ＧＭＭ（Ｓ）を求めると（５）式のように
なる。
【００１８】
【数３】
【００１９】また、τＭ＝０としてτＬからωＭまでの
伝達関数ＧＬＭ（Ｓ）は（６）式のようになる。
伝達関数ＧＬＭ（Ｓ）は（６）式のようになる。
【００２０】
【数４】
【００２１】次にτＬ＝０としてτＭからωＬまでの伝
達関数ＧＭＬ（Ｓ）を求めると、（７）式のようになる
。
達関数ＧＭＬ（Ｓ）を求めると、（７）式のようになる
。
【００２２】
【数５】
【００２３】さらに、τＭ＝０としてτＬからωＬまで
の伝達関数ＧＬＬ（Ｓ）は（８）式のようになる。
の伝達関数ＧＬＬ（Ｓ）は（８）式のようになる。
【００２４】
【数６】
【００２５】ここで、二次遅れ系の伝達関数Ｋωｎ２／
Ｓ２＋２ζωｎ＋ωｎ２の一般表現と比較すると、（９
）式となる。
Ｓ２＋２ζωｎ＋ωｎ２の一般表現と比較すると、（９
）式となる。
【００２６】
【数７】
【００２７】つまり、粘性係数Ｒｍ＝０と近似したこと
によりζ＝０となり、永久振動系となる。また、その共
振周波数はωｎとなる。伝達関数の分母
によりζ＝０となり、永久振動系となる。また、その共
振周波数はωｎとなる。伝達関数の分母
【００２８】
【数８】
【００２９】とする極を求めると（１１）式のようにな
る。
る。
【００３０】
【数９】
【００３１】（１１）式から極が虚軸上に存在するため
、振動系である。
、振動系である。
【００３２】次に軸トルク推定オブザーバについて述べ
る。軸トルク推定誤差を検出するために、図１の実施例
で示したように軸トルク推定オブザーバ部１７を用いる
。また、このオブザーバ部を利用して零速域の速度推定
を行う。
る。軸トルク推定誤差を検出するために、図１の実施例
で示したように軸トルク推定オブザーバ部１７を用いる
。また、このオブザーバ部を利用して零速域の速度推定
を行う。
【００３３】（イ）最小次元オブザーブトルク指令τＭ
から電動機速度ωＭまでのブロック図は図４のようにな
る。ここでは軸トルクτＳをステップ状の一定値と仮定
しているため、ベクトルτＳ＝０と考える。図４から状
態方程式を求めると、（１２）式のようになる。
から電動機速度ωＭまでのブロック図は図４のようにな
る。ここでは軸トルクτＳをステップ状の一定値と仮定
しているため、ベクトルτＳ＝０と考える。図４から状
態方程式を求めると、（１２）式のようになる。
【００３４】
【数１０】
【００３５】（１２）式は（１３）式、（１４）式のよ
うに表すことができる。
うに表すことができる。
【００３６】
【数１１】
【００３７】電動機速度ωＭは測定可能なので、軸トル
クτＳを最小次元オブザーバを用いて推定する。図５は
最小次元オブザーバの構成図である。
クτＳを最小次元オブザーバを用いて推定する。図５は
最小次元オブザーバの構成図である。
【００３８】可観測なシステム
【００３９】
【数１２】
【００４０】に対して最小次元オブザーバは次のように
表される。
表される。
【００４１】
【数１３】
【００４２】ここで、ゴピナス氏の方法を用いて
【００
４３】
４３】
【数１４】
【００４４】を求める。
【００４５】以上より最小次元オブザーバは次のように
なる。
なる。
【００４６】
【数１５】
【００４７】ここで、ｕ＝τＭ，ｙ＝ωＭより、ベクト
ルωは次のようになる。
ルωは次のようになる。
【００４８】
【数１６】
【００４９】（１５）式、（１６）式より最小次元オブ
ザーバのブロック図を求めると、図６のようになる。
ザーバのブロック図を求めると、図６のようになる。
【００５０】ここで、オブザーバの特性方程式
【００５
１】
１】
【数１７】
【００５２】より、固有値を求め、オブザーバの安定条
件を求める。
件を求める。
【００５３】
【数１８】
【００５４】Ｓ＝ａ／ＴＭがオブザーバの固有値となり
、安定条件はａ／ＴＭ＜０となる。よって、ｄ＜０とい
う条件が求まり、極座標平面のより左半面（−αを大）
にすれば推定が速くなる。
、安定条件はａ／ＴＭ＜０となる。よって、ｄ＜０とい
う条件が求まり、極座標平面のより左半面（−αを大）
にすれば推定が速くなる。
【００５５】（ロ）完全次元オブザーバ零速オブザーバ
としても利用するためには速度ωＭも推定しなければな
らない。ここでは完全次元オブザーバにより速度ωＭと
軸トルクτＳを推定する。図７は完全次元オブザーバの
構成図である。この完全次元オブザーバは次のように表
される。
としても利用するためには速度ωＭも推定しなければな
らない。ここでは完全次元オブザーバにより速度ωＭと
軸トルクτＳを推定する。図７は完全次元オブザーバの
構成図である。この完全次元オブザーバは次のように表
される。
【００５６】
【数１９】
【００５７】ここで、オブザーバのゲイン
【００５８】
【数２０】
【００５９】となる。よって、完全次元オブザーバは次
式で表される。
式で表される。
【００６０】
【数２１】
【００６１】（１９）式より完全次元オブザーバのブロ
ック図を示すと、図８のようになる。ここで、オブザー
バの特性方程式より固有値を求めると次式のようになる
。
ック図を示すと、図８のようになる。ここで、オブザー
バの特性方程式より固有値を求めると次式のようになる
。
【００６２】
【数２２】
【００６３】極座標の左半面に極をもつための条件は次
のようになる。
のようになる。
【００６４】
【数２３】
【００６５】以上の条件を考慮し、また、予測値τＳ推
定をＰＩで行うように変形すると完全次元オブザーバは
図９のようになる。
定をＰＩで行うように変形すると完全次元オブザーバは
図９のようになる。
【００６６】次に軸トルク推定誤差補償は、軸トルク推
定オブザーバと高速軸トルク推定による誤差をフィード
バックすることにより行う。
定オブザーバと高速軸トルク推定による誤差をフィード
バックすることにより行う。
【００６７】（イ）高速軸トルク推定
（１）式より軸トルクτＳは次の（２０）式で求められ
る。
る。
【００６８】
【数２４】
【００６９】（２０）式より軸トルクは図１０のような
ブロック図となる。
ブロック図となる。
【００７０】（ロ）最小次元オブザーバによる軸トルク
推定 最小次元オブザーバによる軸トルク推定のブロック図を
変形すると、図１１および図１２のようになる。図１２
のブロック図から最小次元オブザーバによる軸トルク推
定は一次遅れで推定している。その時定数はＴＭ※／−
ａとなり、オブザーバのゲインを大きくすると時定数は
小さくなる。つまり、推定速度が速くなる。
推定 最小次元オブザーバによる軸トルク推定のブロック図を
変形すると、図１１および図１２のようになる。図１２
のブロック図から最小次元オブザーバによる軸トルク推
定は一次遅れで推定している。その時定数はＴＭ※／−
ａとなり、オブザーバのゲインを大きくすると時定数は
小さくなる。つまり、推定速度が速くなる。
【００７１】図１３は図１に示した実施例を変形したブ
ロック図で、この図１３により軸トルク推定誤差による
補償方式はＩＰＤ制御と等価になる。また、軸トルク推
定オブザーバによりＰＩ要素（比例−積分要素）の機能
が現れるので、第１，第２の制御アンプ１２，１４は比
例要素でよいことになる。
ロック図で、この図１３により軸トルク推定誤差による
補償方式はＩＰＤ制御と等価になる。また、軸トルク推
定オブザーバによりＰＩ要素（比例−積分要素）の機能
が現れるので、第１，第２の制御アンプ１２，１４は比
例要素でよいことになる。
【００７２】
【発明の効果】以上述べたように、この発明によれば、
次のような種々の効果が得られる。
次のような種々の効果が得られる。
【００７３】（１）軸トルク推定オブザーバ部の構成を
簡素化でき、（２）高速軸トルク推定部の構成を簡素化
でき、（３）調整要素の設定方法が次のように簡単にな
る、（イ）軸トルク推定に用いるＴＭ※は電動機機械時
定数ＴＭ（定格トルクで定格回転数まで加速する時間）
とほぼ同等に設定、（ロ）オブザーバゲインａ′は推定
を速くするために大きく設定、（ハ）ＫＰはダイピング
調整用となり、ほぼ０＜ＫＰ＜３．０程度、（ニ）ＫＷ
Ｃは応答を決定し、オブザーバで設定した機械時定数を
要求される速度応答が得られるように調整する。
簡素化でき、（２）高速軸トルク推定部の構成を簡素化
でき、（３）調整要素の設定方法が次のように簡単にな
る、（イ）軸トルク推定に用いるＴＭ※は電動機機械時
定数ＴＭ（定格トルクで定格回転数まで加速する時間）
とほぼ同等に設定、（ロ）オブザーバゲインａ′は推定
を速くするために大きく設定、（ハ）ＫＰはダイピング
調整用となり、ほぼ０＜ＫＰ＜３．０程度、（ニ）ＫＷ
Ｃは応答を決定し、オブザーバで設定した機械時定数を
要求される速度応答が得られるように調整する。
【００７４】（４）軸トルク推定トルク推定誤差出力を
フィードバックすることにより、負荷の慣性モーメント
が電動機の慣性モーメントより小さい場合でも軸ねじり
振動抑制効果がある。
フィードバックすることにより、負荷の慣性モーメント
が電動機の慣性モーメントより小さい場合でも軸ねじり
振動抑制効果がある。
【００７５】（５）軸トルク推定オブザーバを完全次元
オブザーバで構成すれば速度推定ωＭも可能となる。こ
のため、パルスエンコーダを用いて速度制御する場合、
極低速域でのパルス間隔が広くなり速度検出時間がかか
るような式での速度推定にも利用できる。
オブザーバで構成すれば速度推定ωＭも可能となる。こ
のため、パルスエンコーダを用いて速度制御する場合、
極低速域でのパルス間隔が広くなり速度検出時間がかか
るような式での速度推定にも利用できる。
【図１】この発明の一実施例を示すブロック図。
【図２】軸ねじり振動系のモデルを示す説明図。
【図３】軸ねじり振動系のブロック図。
【図４】トルク指令から電動機速度までのブロック図。
【図５】最小次元オブザーバの構成図。
【図６】最小次元オブザーバのブロック図。
【図７】完全次元オブザーバの構成図。
【図８】完全次元オブザーバのブロック図。
【図９】完全次元オブザーバを変形したブロック図。
【図１０】高速軸トルク推定における軸トルクのブロッ
ク図。
ク図。
【図１１】最小次元オブザーバによる軸トルク推定のブ
ロック図。
ロック図。
【図１２】最小次元オブザーバによる軸トルク推定を変
形したブロック図。
形したブロック図。
【図１３】この発明の一実施例を変形して示すブロック
図。
図。
１１…偏差検出部、１２…第１の制御アンプ、１３…第
１の減算部、１４…第２の制御アンプ、１５…加算部、
１６…伝達関数部、１７…軸トルク推定オブザーバ部、
２２…高速軸トルク推定部、２５…第２の減算部。
１の減算部、１４…第２の制御アンプ、１５…加算部、
１６…伝達関数部、１７…軸トルク推定オブザーバ部、
２２…高速軸トルク推定部、２５…第２の減算部。
Claims (1)
- 【請求項１】 電動機のトルク指令と電動機の速度と
が入力され、電動機の軸トルクを最小次元オブザーバま
たは完全次元オブザーバで推定して、出力に軸トルク推
定値を得る軸トルク推定オブザーバ部と、前記電動機の
トルク指令と電動機の速度を微分した値とを減算し、出
力に高速の軸トルク推定値を得る高速軸トルク推定部と
、この高速軸トルク推定部からの推定値と前記軸トルク
推定オブザーバ部からの推定値とを減算する減算部と、
速度指令と前記電動機の速度との偏差出力が供給される
第１の制御アンプと、この第１の制御アンプの出力と前
記減算部の出力との偏差出力が供給され、トルク指令に
フィードバック補償を行う第２の制御アンプと、この第
２の制御アンプの出力と前記軸トルク推定オブザーバ部
からの推定値出力とが供給され、両出力を加算して前記
電動機のトルク指令にフィードフォワード補償を行う加
算部と、この加算部から出力された電動機のトルク指令
が供給され、このトルク指令により電動機の速度を制御
する伝達関数部と備えたことを特徴とする軸ねじり振動
抑制制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3068125A JPH04304181A (ja) | 1991-04-01 | 1991-04-01 | 軸ねじり振動抑制制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3068125A JPH04304181A (ja) | 1991-04-01 | 1991-04-01 | 軸ねじり振動抑制制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH04304181A true JPH04304181A (ja) | 1992-10-27 |
Family
ID=13364715
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP3068125A Pending JPH04304181A (ja) | 1991-04-01 | 1991-04-01 | 軸ねじり振動抑制制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH04304181A (ja) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR100430540B1 (ko) * | 1996-06-07 | 2004-09-18 | 오티스 엘리베이터 컴파니 | 승강기속도제어회로 |
| JP2006033929A (ja) * | 2004-07-13 | 2006-02-02 | Fuji Electric Holdings Co Ltd | モータ駆動制御装置 |
| JP2010043940A (ja) * | 2008-08-12 | 2010-02-25 | Sinfonia Technology Co Ltd | 動力伝達系の試験装置およびその制御方法 |
| JP2010071772A (ja) * | 2008-09-18 | 2010-04-02 | Meidensha Corp | エンジンベンチシステムの制御方式 |
| CN108012576A (zh) * | 2016-01-22 | 2018-05-08 | 东芝三菱电机产业系统株式会社 | 电动机的速度控制装置 |
-
1991
- 1991-04-01 JP JP3068125A patent/JPH04304181A/ja active Pending
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR100430540B1 (ko) * | 1996-06-07 | 2004-09-18 | 오티스 엘리베이터 컴파니 | 승강기속도제어회로 |
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| CN108012576A (zh) * | 2016-01-22 | 2018-05-08 | 东芝三菱电机产业系统株式会社 | 电动机的速度控制装置 |
| CN108012576B (zh) * | 2016-01-22 | 2021-04-20 | 东芝三菱电机产业系统株式会社 | 电动机的速度控制装置 |
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