KR100430540B1 - 승강기속도제어회로 - Google Patents

승강기속도제어회로 Download PDF

Info

Publication number
KR100430540B1
KR100430540B1 KR1019970023500A KR19970023500A KR100430540B1 KR 100430540 B1 KR100430540 B1 KR 100430540B1 KR 1019970023500 A KR1019970023500 A KR 1019970023500A KR 19970023500 A KR19970023500 A KR 19970023500A KR 100430540 B1 KR100430540 B1 KR 100430540B1
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
speed
elevator
control circuit
load torque
circuit
Prior art date
Application number
KR1019970023500A
Other languages
English (en)
Other versions
KR19980041762A (ko
Inventor
고토 미치오
오구라 가즈야
요시다 야스히로
모리 마사유키
Original Assignee
오티스 엘리베이터 컴파니
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 오티스 엘리베이터 컴파니 filed Critical 오티스 엘리베이터 컴파니
Publication of KR19980041762A publication Critical patent/KR19980041762A/ko
Application granted granted Critical
Publication of KR100430540B1 publication Critical patent/KR100430540B1/ko

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66B—ELEVATORS; ESCALATORS OR MOVING WALKWAYS
    • B66B1/00—Control systems of elevators in general
    • B66B1/24—Control systems with regulation, i.e. with retroactive action, for influencing travelling speed, acceleration, or deceleration
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16F—SPRINGS; SHOCK-ABSORBERS; MEANS FOR DAMPING VIBRATION
    • F16F15/00—Suppression of vibrations in systems; Means or arrangements for avoiding or reducing out-of-balance forces, e.g. due to motion
    • F16F15/02—Suppression of vibrations of non-rotating, e.g. reciprocating systems; Suppression of vibrations of rotating systems by use of members not moving with the rotating systems
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66B—ELEVATORS; ESCALATORS OR MOVING WALKWAYS
    • B66B1/00—Control systems of elevators in general
    • B66B1/24—Control systems with regulation, i.e. with retroactive action, for influencing travelling speed, acceleration, or deceleration
    • B66B1/28—Control systems with regulation, i.e. with retroactive action, for influencing travelling speed, acceleration, or deceleration electrical
    • B66B1/30—Control systems with regulation, i.e. with retroactive action, for influencing travelling speed, acceleration, or deceleration electrical effective on driving gear, e.g. acting on power electronics, on inverter or rectifier controlled motor

Abstract

승강기의 진동을 제어하는 동시에 공진 주파수를 갖는 초고속 승강기의 속도를 제어하는 것을 목적으로 한다.
비례 적분(proportional integration)에 의해 속도 지시(ω*)와 모터 속도(ωM) 사이의 편차를 계산하는 속도 앰프(3)를 갖추고 있는 승강기 속도 제어회로에 있어서, 이러한 속도 지시(ω*)와 승강차 속도(ωcar) 사이의 편차를 증폭시킨 후에 이와 같은 편차를 밴드패스 필터(14)로 통과시킴으로써 승강차의 진동 특성을 추론하여 이를 위상(교정) 필터(16)에 의해 최적 위상으로 변화시켜서 피이드백을 수행하는 승강차 속도 피이드백 회로가 제공되어 있다. 또한, 다수의 회로{(2) 내지 (19)}와 모터 속도(ωM)로부터 제공되는 출력 신호에서 부하 토오크를 제거시키는 부하 토오크 관찰자(21)가 제공되어서, 속도 피이드백 특성 및 승강기 속도 제어회로 내에서의 외부 교란 억제 효과를 개선시킨다.

Description

승강기 속도 제어회로{ELEVATOR SPEED CONTROL CIRCUIT}
본 발명은, 여러 가지 형태의 관성이 탄성 시스템에 의해서 조합되며 여러 가지 공진 주파수를 갖는 고층 건물용 승강기와 같은, 다중 관성 시스템의 속도 제어에 있어서 진동을 억제시키는 승강기 속도 제어회로에 관한 것이다.
승강기에 대해 여러 가지 구동 방법이 이용될 수 있다. 평형추를 사용한 균형을 형성하는 승강기 시스템이 도 20에 도시된 바와 같이 구성되어 있다. 즉, 모터(102)에 의해 회전되는 구동 도르래(103) 상에 제공되어 있는 견인 로우프(105) 상에 승강차(106)와 균형추(107)가 각각 설치되어 있다. 모터 속도는 펄스 픽업(PP1)에 의해 검출되고, 승강차(106)의 속도는 조정부(111)에서 펄스픽업(PP2)에 의해 검출된다. 제어기(101)가 모터(102)를 제어한다.
도 20에서, 승강차의 속도는 조정부(111)의 이동을 변화시킴으로써, 즉 풀리를 사용하여 회전하는 승강차(106)에 의해 이동되는 조정 로우프(112)의 작동을 변화시킴으로써 펄스 픽업(PP2)에 의해 검출된다. 물론, 승강차의 속도는 다른 방법으로 검출될 수도 있다. 도 21에 도시된 바와 같이, 승강차의 속도는 승강차(106) 상에 속도 검출 디스크(109)를 설치함으로써 검출될 수도 있는데, 이러한 속도 검출 디스크(106)는 안내 레일(110)과 접촉하여 승강차의 이동에 의해서 회전된다. 또한, 승강차 상에 가속도 측정기가 설치될 수도 있고, 그러한 가속도 측정기의 적분값을 이용할 수가 있다.
종래의 저속 승강기에서는 견인 로우프 상에 어떠한 진동도 발생되지 않으며, 전체 승강기가 단일 관성으로 고려될 수 있었다. 따라서, 전체 승강기에 대한 관성의 합이 속도 제어 시스템을 설계하기 위한 모터 샤프트에 대해서 변환될 수가 있었다. 또한, 진동의 발생이 없기 때문에 속도 제어는 I-제어와 같이 간단한 속도 루우프에 의해 충분히 실현될 수가 있었다.
그러나, 고층 건물용 승강기에 대하여 평형식 승강기를 사용할 경우에는 로우프의 진동을 무시할 수가 없다. 평형추의 효과도 교란의 원인이 될 수 있다. 따라서, 부적절한 진동이 승강차 상에 발생될 수 있다.
도 20에 도시된 승강기 시스템은 5중 관성 시스템으로 모형화된 것이다. 그러나 여기서는, 설명의 편리상 3중 관성 시스템을 고려하기로 한다. 이러한 모델이 도 22에 도시되어 있다.
여기서, 모터와 승강차, 그리고 모터와 평형추는 실제로는 견인 로우프에 해당하는 탄성 시스템과 조합되어 있다. 이러한 모델의 특징은 사실상 이러한 모델의 양단부에 관성이 존재한다는 것인데, 승강차의 속도나 위치가 이러한 모델에 의해서 제어되는 경우에 평형추의 측면에서도 진동이 발생하며, 이러한 진동이 승강차 속도 제어에 대한 교란이 될 것이다.
도 22에 도시되어 있는 모델에서, 탄성 시스템의 스프링 상수는 승강차의 위치에 따라서 변화되며, 다음과 같은 2가지 형태의 진동이 발생된다.
1) 위상 내에서는, (모터 + 승강차)와 균형추(CWT) 간의 진동이 발생된다.
2) 위상 밖에서는, (모터 + 균형추)와 승강차 간의 진동이 발생된다.
승강차가 상부에 있을 때에는 승강차와 모터 사이의 로우프에 진동이 발생하지 않으며, 따라서 1)의 위상 내의 모드가 주 진동이 된다. 승강차가 하부에 있을 때에는 평형추와 모터 사이의 로우프에 진동이 발생하지 않으며, 따라서 2)의 위상 밖의 모드가 주 진동이 된다.
이러한 진동을 제거시키기 위한 여러 가지 방법들이 제안되었다. 진동 억제를 위한 신호로서, 승강차 속도 및 승강차 가속도가 고려된다. 통상적으로 승강차의 속도는 다음과 같은 2가지 방법 중에서 어느 하나의 방법으로 측정하는데, 즉 금속제 테이프(조정 로우프) 등을 사용하여 건물의 상부에 위치한 기계실에서 승강차 속도를 측정하거나, 또는 접촉 롤 등을 사용하여 승강차에 인접한 지점에서 승강차 속도를 측정하는 방법이다. 그러나, 건물이 높은 경우에는 여러 가지 문제점이 있다. 첫번째 방법에서는, 승강차와 기계실 사이의 테이프 또는 로우프의 효과가 무시될 수 없다. 진동 또는 전달(propagation) 지연이 발생하게 된다. 두번째 방법에서는, 승강차 속도가 빠르기 때문에 미끄러짐(slipping)의 문제가 발생하게 된다.
반면에 승강차 가속도가 사용되는 경우에는, 가속도 검출기가 승강차 상에 설치되어 승강기의 설치 조건에 관계 없이 승강차의 상태가 측정될 수 있기 때문에, 앞에서 언급된 문제들이 발생하지 않는다. 그러나, 승강차 가속도의 직접적인 피이드백이 사용된다면, 검출 노이즈 및 승강차와 안내 레일 등 간의 진동 노이즈로 인하여 충분히 큰 피이드백 게인이 얻어질 수 없다. 또한 가속도 검출기의 주파수 특성과 관련하여 저주파수에서의 검출의 정확성이 떨어진다. 따라서, 마찬가지로 편차의 문제가 발생하게 된다.
본 발명은 종래 기술에서의 이와 같은 문제점들을 고려하여 이루어진 것이다. 본 발명의 목적은 여러 가지 형태의 관성이 탄성 시스템에 의해서 모터에 연결되어 있고 여러 가지 공진 주파수를 갖는 다중 관성 시스템을 진동시킴이 없이 속도를 제어할 수 있는 승강기와 같은 다중 관성 시스템에 대한 속도 제어회로를 제공하는 것이다.
도 1은 승강차 속도 피이드백 시스템을 사용한 승강기 속도 제어회로의 한 실시예를 도시한 블록선도이다.
도 2는 승강차 가속도 피이드백 시스템을 사용한 승강기 속도 제어회로의 한 실시예를 도시한 블록선도이다.
도 3은 최소 치수 관찰자를 사용한 승강기 속도 제어회로의 한 실시예를 도시한 블록선도이다.
도 4는 최소 치수 관찰자를 사용한 승강기 속도 제어회로의 다른 실시예를 도시한 블록선도이다.
도 5는 변형된 부하 토오크 관찰자를 사용한 승강기 속도 제어회로의 한 실시예를 도시한 블록선도이다.
도 6은 변형된 부하 토오크 관찰자를 사용한 승강기 속도 제어회로의 다른 실시예를 도시한 블록선도이다.
도 7은 완전 치수 관찰자를 사용한 승강기 속도 제어회로의 한 실시예를 도시한 블록선도이다.
도 8은 완전 치수 관찰자를 사용한 승강기 속도 제어회로의 다른 실시예를도시한 블록선도이다.
도 9는 관찰자 게인을 보상하는 승강기 속도 제어회로의 한 실시예를 도시한 블록선도이다.
도 10은 관찰자 게인을 보상하는 승강기 속도 제어회로의 다른 실시예를 도시한 블록선도이다.
도 11은 검출지연 보상을 적용한 승강기 속도 제어회로의 한 실시예를 도시한 블록선도이다.
도 12는 검출지연 보상을 적용한 승강기 속도 제어회로의 다른 실시예를 도시한 블록선도이다.
도 13은 승강차 속도 검출 피이드백 게인이 가변적으로 이루어지는 승강기 속도 제어회로의 한 실시예를 도시한 블록선도이다.
도 14는 승강차 속도 검출 피이드백 게인이 가변적으로 이루어지는 승강기 속도 제어회로의 다른 실시예를 도시한 블록선도이다.
도 15는 승강차 속도 검출 피이드백 게인이 가변적으로 이루어지는 승강기 속도 제어회로의 또 다른 실시예를 도시한 블록선도이다.
도 16은 승강차 속도 검출 피이드백 게인이 가변적으로 이루어지는 승강기 속도 제어회로의 또 다른 실시예를 도시한 블록선도이다.
도 17은 승강차 가속도 피이드백 게인이 가변적으로 이루어지는 승강기 속도 제어회로의 한 실시예를 도시한 블록선도이다.
도 18은 승강차 가속도 피이드백 게인이 가변적으로 이루어지는 승강기 속도제어회로의 다른 실시예를 도시한 블록선도이다.
도 19는 속도 앰프 게인, 관찰자 게인, 및 가변 억제 게인이 가변적으로 이루어지는 승강기 속도 제어회로의 한 실시예를 도시한 블록선도이다.
도 20은 평형식 승강기의 예시적인 구조를 도시한 선도이다.
도 21은 승강차 속도가 승강차의 부분에서 검출되는 속도 검출 방법을 보여주기 위한 선도이다.
도 22는 승강기에 대한 3중 관성 모델의 선도이다.
* 도면의 주요 부분에 대한 부호의 설명 *
1 : (토오크 지시에 의해 제어되는) 승강기 시스템
3, 4 : 속도 앰프
12, 13 : (승강차 속도 또는 승강차 가속도 피이드백 시스템의) 속도 앰프 또는 가속도 앰프
14, 141, 142, 15 : 밴드패스 필터
16, 161, 162, 17 : 위상보상 필터
21, 31, 32 : 부하 토오크 관찰자
23, 33 : (관찰자에 대한) 승강기 모델
23, 35, 36 : (관찰자에 대한) 앰프
51 : (관찰자 게인을 보상하는) 보상 필터
61, 62 : 승강차 속도 검출지연 보상회로
ω*: 속도 지시값
ωM: 모터 속도 검출값
ωcar: 승강차 속도 검출값
α*: 가속도 지시값
αcar: 승강차 가속도 검출값
lM: 모터 토오크 지시
Hcar: 승강차 위치(높이)
본 발명은 다음과 같이 진동을 억제하는 동시에 속도를 제어하는데, 비례 적분(PI)에 의해 속도 지시와 모터 속도 사이의 편차를 계산하는 속도 앰프를 갖추고 있는 승강기 속도 제어회로에 속도 지시와 승강차 속도 사이의 편차 또는 가속도지시와 승강차 가속도 사이의 편차를 증폭시킨 후에 이러한 편차를 밴드패스 필터로 통과시킴으로써 승강차의 진동 성분을 추론하여 이를 위상 필터에 의해 최적 위상으로 변화시켜서 피이드백을 수행하는 승강차 속도 피이드백 회로 또는 승강차 가속도 피이드백 회로가 제공되어 있다.
이와 같은 제어회로에는, 출력신호와 모터 속도에 근거하여 부하 토오크를 제거시키는 최소 치수 부하 토오크 관찰자, 단일 부하 토오크 관찰자 또는 완전 치수 관찰자가 바람직하게 제공되어 있다.
또한, 부하 토오크 관찰자 다음에는 부하 토오크의 계산에서 큰 변화를 억제하는 보상 필터가 바람직하게 제공되어 있다.
승강차 속도 신호 회로에는 바람직하게 승강차 검출 지연을 보상하는 보상 회로가 제공되어 있다. 승강차 속도 피이드백 회로의 게인, 또는 밴드패스 필터 및 위상 필터의 게인이 바람직하게 승강차 위치에 근거하여 변화된다.
승강차 가속도 피이드백 회로의 게인, 또는 밴드패스 필터의 게인 및 밴드폭이 바람직하게 승강차 위치에 근거하여 변화된다.
속도 앰프, 또는 관찰자 앰프의 게인이 바람직하게 모터 속도에 근거하여 변화된다.
(발명의 실시 형태)
다음의 설명에서 사용되는 제어 매개변수를 다음과 같이 정의한다.
ω*: 속도 지시값
ωM: 모터 속도 검출값
ωcar: 승강차 속도 검출값
α*: 가속도 지시값
αcar: 승강차 가속도 검출값
τM: 모터 토오크 지시
Hcar: 승강차 위치(높이) 검출값
Kv: 속도 앰프 게인
Tml*: 승강기 모델(1-관성 변환값 유니트[sec])
K1 : 부하 토오크 관찰자 게인
T1 : 부하 토오크 관찰자 적분(integral) 지수 특성화 숫자
Kd : 승강차 속도 영역 백(sic ; 피이드백) 게인
(실시예 1)
도 1은 승강차 속도 피이드백 시스템을 사용한 승강기 속도 제어회로를 도시하고 있다. 도 1에서, (1)은 토오크 지시(τM)에 의해 제어되는 승강기 시스템이고, (2)는 속도 지시(ω*)와 모터 속도 검출기(ωM) 사이의 편차를 검출하는 편차 검출기이며, (3)은 비례 적분에 의해서 편차를 계산하는 속도 앰프이다. 속도 앰프(3)는 앰프(5)와, 적분기(6)와, 그리고 앰프(5)로부터의 비례 성분에 적분기(6)로 부터의 적분값을 가산하는 가산기(7)로 이루어져 있다.
(11) 내지 (14)는 승강차 속도 피이드백 시스템을 나타내고 있다. (11)은 속도 지시(ω*)와 승강차 속도 검출값(ωcar) 사이의 편차를 검출하고 승강차 속도 검출값으로부터 속도 지시에 포함되어 있는 주파수 성분을 제거하여서 승강차 진동 성분을 추론하는 편차 검출기이다. (12)는 이러한 편차를 증폭시키는 앰프이다. (14)는 앰프로부터의 출력값에 해당하는 승강차 진동 성분으로부터 로우프의 진동에 의한 공진 주파수 성분을 추론하는 밴드패스 필터이다. (16)은 추론된 공진 주파수 성분으로부터 적절한 위상의 진동 성분을 추론하는 위상 보상 필터이다. (19)는 추론된 진동 성분을 속도 앰프(3)로부터의 토오크 지시에 가산하여 피이드백을 제공하는 가산기이다.
이러한 속도 제어회로는, 속도 지시(ω*)와 승강차 속도 검출값(ωcar) 사이의 편차를 검출하고, 이러한 편차를 게인(Kd)과 곱하고, 밴드패스 필터를 사용하여 로우프의 진동으로 인한 진동 성분을 추론하고, 그리고 위상 보상 필터를 사용한 피이드백에 적절한 진동 억제 신호로서 속도 앰프로부터 토오크 지시 피이드백을 제공한다. 따라서, 이러한 회로는 승강기 속도 제어에 있어서 승강차의 진동을 능동적으로 억제할 수가 있다.
(실시예 2)
도 2는 승강차 가속도 피이드백 시스템을 사용한 승강기 속도 제어회로를 도시하고 있다. 도 2에 도시된 제어회로에서, (1)은 승강기 시스템이고, (2)는 속도 지시(ω*)와 모터 속도 검출값(ωM) 사이의 편차를 검출하는 편차 검출기이며, (3)은 비례 적분에 의해서 편차를 계산하는 속도 앰프이고, (11)은 가속도 지시(α*)와 승강차 가속도 검출값(αcar) 사이의 편차를 검출하는 편차 검출기이며, (12)는 이러한 편차를 증폭시키는 가속도 앰프이고, (14)는 앰프로부터의 신호 출력으로부터 승강차 진동 성분을 추론하는 밴드 패스 필터이며, 그리고 (19)는 승강차 진동 성분을 속도 앰프(3)로부터의 토오크 지시에 가산하여 피이드백을 제공하는 가산기이다.
이와 같은 속도 제어회로는, 고층 건물용 승강기에 대해서도 비교적 안정되게 얻어질 수 있는 승강차 가속도 지시와 승강차 가속도 검출값 사이의 편차가 증폭되고 밴드패스 필터로 통과되어서 승강차의 진동 주파수 성분을 추론하여 속도 제어 시스템에 피이드백을 제공하는 가속도 피이드백 시스템을 사용하기 때문에, 진동이 보다 능동적으로 억제될 수가 있다. 또한, 승강차 가속도 신호(검출값)이 속도 정보(검출값)의 앞쪽으로 90°의 위상을 가지므로 위상 보상 필터가 필요하지 않고, 따라서 조절 매개변수의 숫자가 감소될 수 있다.
(실시예 3)
도 3은 최소 치수 부하 관찰자를 사용한 승강기 속도 제어회로를 도시하고있다. 도 3에서, (1)은 승강기 시스템이고, (2) 내지 (19)는 도 1에서와 동일한 방식으로 구성된 승강차 속도 피이드백 시스템을 갖는 제어회로를 나타내고 있으며, 그리고 (21)은 이러한 제어 회로(2 내지 19)로부터 제공되는 신호와 모터 속도 검출값(ωM)을 수신하여 교란 토오크를 제거시켜서 교란을 억제하는 최소 치수 부하 토오크 관찰자이다.
부하 토오크 관찰자(21)는 승강기 모델(23)과, 앰프(25)와, 그리고 가산기(24, 26, 및 27)로 이루어져 있다. 앰프(25)로부터의 교란 토오크 계산값이 가산기(26)에 의해 제어회로(2 내지 19)로부터의 신호에 가산되어서 승강기 시스템(1)의 토오크 지시(lM)를 얻는다. 동시에, 이러한 토오크 지시와 앰프(25)로부터의 교란 토오크 계산값 사이의 차이가 가산기(27)에 의해 승강기 모델(23)에 가산된다. 이러한 승강기 모델로부터의 출력 신호와 모터 속도 검출값(ωM) 사이의 차이가 감산기(24)에 의해 제공되어서 앰프(25)로부터의 게인(K1)과 곱해진 후에 앞에서 언급된 교란 토오크 계산값으로서 가산기(19)로부터의 토오크 지시에 가산된다.
제어회로(2 내지 19)는 승강차 속도 피이드백 시스템이며, 승강차의 기계적(에너지) 손실이나 부하 변화와 같은 교란에 대한 특성을 고려하지 않는다. 따라서, 이러한 교란 특성은 불량(poor)하다. 또한, 비께 적분이 속도 제어 시스템에 사용되므로, 속도 오버슈트(overshoot)가 발생한다. 따라서, 승강기 시스템에는 적절하지가 않다. 그러나, 도 3에 도시된 제어회로에 있어서는 승강차 속도 피이드백 제어 시스템에 최소 치수 부하 토오크 관찰자가 적용되기 때문에, 어떠한 오버슈트도 발생하지 않으며, 속도에 따른 차이가 억제되고, 교란 억제 효과가 매우 큰 승강차 시스템 제어가 실현될 수 있다.
또한, 부하 토오크 관찰자가 평형추(도 20 참조)로부터의 진동 성분을 교란으로 가정하기 때문에, 평형추의 진동이 모터를 통해서 승강차로 전달되는 것도 방지한다. 그러므로, 이러한 제어회로는 앞에서 설명한 위상 내의 진동에 대한 억제 효과도 제공한다.
(실시예 4)
도 4는 최소 치수 부하 토오크 관찰자를 사용한 승강기 속도 제어회로의 다른 실시예를 도시하고 있다. 도 4에 도시된 속도 제어회로에서는, 도 3에 도시된 최소 치수 부하 토오크 관찰자(21)를 사용한 속도 제어회로(2 내지 21)의 승강차 속도 피이드백 시스템(11 내지 16)이 도 2에 도시된 가속도 피이드백 시스템(11 내지 14)으로 대체되었다.
도 4의 속도 제어회로는 승강차 가속도 피이드백 시스템을 사용하기 때문에, 도 3에 도시된 실시예에 비해 승강차의 진동이 보다 능동적으로 억제될 수 있다.
도 3 및 도 4에 도시된 제어회로에 있어서, 부하 토오크 관찰자는 최소 치수 부하 토오크 관찰자이다. 따라서, 이를 소프트 웨어로 변환시키는 것을 용이하다.
(실시예 5)
도 5는 변형된 부하 토오크 관찰자를 사용한 승강기 속도 제어회로를 도시하고 있다. 도 5에서, (1)은 승강기 시스템이고, (2) 내지 (19)는 도 1에 도시된 실시예와 동일한 방식으로 구성된 제어회로이며, (31)은 변형된 최소 치수 부하 토오크 관찰자인 단일 부하 토오크 관찰자이고, (39)는 관찰자(31)로부터의 신호를 제어회로(2 내지 19)로부터의 토오크 지시에 가산하여 이를 승강기 시스템(1)으로 출력시키는 가산기이다.
부하 토오크 관찰자(31)는, 제어회로(2 내지 19)로부터의 신호가 입력되는 승강기 모델(33)과, 이러한 모델로부터의 신호와 모터 속도 검출값(ωM) 사이의 차이를 찾아내는 가산기(34)와, 그리고 이러한 가산기로부터의 출력을 게인(K1)과 곱하여 이를 가산기(39)로 출력시키는 앰프(35)로 이루어져 있다.
이러한 회로에 있어서, 제어회로(2 내지 19)로부터의 신호 출력은 승강기 모델로 입력되어 이러한 승강기 모델로부터의 신호와 모터 속도 검출값(ωM) 사이의 차이가 제공된다. 교란 토오크가 계산되어 앰프에 의한 게인과 곱해진 후에 제어회로(2 내지 19)로부터의 신호에 가산된다. 따라서, 높은 교란 억제 효과를 갖는 승강기 시스템 제어가 실현될 수 있다.
(실시예 6)
도 6은 변형된 부하 토오크 관찰자를 사용한 승강기 속도 제어 회로의 다른 실시예를 도시하고 있다. 도 6에 도시된 실시예에서는, 도 5에 도시된 변형된 부하 토오크 관찰자(31)를 사용한 속도 제어회로(2 내지 31)의 승강차 속도 피이드백 시스템(11 내지 16)이 도 2에 도시된 승강차 가속도 피이드백 시스템(11 내지 14)으로 대체되었다.
도 6의 속도 제어회로는 승강차 가속도 피이드백 시스템을 사용하기 때문에, 승강차의 진동이 도 5에 도시된 실시예에 비해 보다 능동적으로 억제될 수 있다
도 5 및 도 6에 도시된 부하 토오크 관찰자(31)는 도 3 및 도 4에 도시된 최소 치수 부하 토오크 관찰자 보다 단순화된 것이다. 따라서, 이는 보다 용이하게 소프트웨어로 변환될 수 있다.
(실시예 7)
도 7은 완전 치수 관찰자를 사용한 승강기 속도 제어회로를 도시하고 있다. 도 7에서, (1)은 승강기 시스템이고, (2) 내지 (19)는 도 1의 실시예와 동일한 방식으로 구성된 승강차 속도 피이드백 시스템을 갖는 제어회로를 나타내고 있으며, (41)은 완전 치수 부하 토오크 관찰자이고, 그리고 (49)는 관찰자(41)로부터의 신호를 제어회로(2 내지 19)로부터의 토오크 지시에 가산하여 이를 승강기로 출력시키는 가산기이다.
부하 토오크 관찰자(41)는, 제어회로(2 내지 19)로부터의 토오크 지시가 입력되는 승강기 모델(43)과, 이러한 승강기 모델로부터의 신호와 모터 속도 검출값(ωM)사이의 차이를 제공하는 가산기(44)와, 이러한 가산기로부터의 신호를 게인(K1)과 곱하는 앰프(45)와, 이러한 앰프로부터의 출력 신호를 적분시키는 적분회로(46)와, 그리고 앰프(45)로부터의 출력 신호를 적분회로(46)의 출력 신호에 더하여 이를 앞에서 설명된 가산기(49)로 출력시키는 가산기(47)로 이루어져 있다.
이러한 관찰자(41)는, 도 5에 도시된 최소 치수 관찰자(31)와 동일한 방식으로 구성된, 회로(46 및 47)가 회로(43 내지 45)에 부가되어 있는 완전 치수를 갖는 회로로 구성되어 있다. 따라서, 도 7의 회로는 도 3의 회로에 비해 보다 정밀한 부하 토오크를 계산할 수가 있어서, 진동 및 교란을 억제하는 효과가 향상된다.
(실시예 8)
도 8은 완전 치수 관찰자를 사용한 승강기 속도 제어회로의 다른 실시예를 도시하고 있다. 도 8의 속도 제어회로에서는, 도 7에 도시된 완전 치수 관찰자(41)를 사용한 속도 제어회로(2 내지 41)의 승강차 속도 피이드백 회로(11 내지 16)가 도 2에 사용된 승강차 가속도 피이드백 회로(11 내지 14)로 대체되었다.
이와 같은 속도 제어회로에서 승강차 가속도 피이드백 시스템이 사용되기 때문에, 승강차의 진동은 도 7에 도시된 실시예에 비해 보다 능동적으로 억제될 수 있다.
(실시예 9)
도 9는 관찰자 게인을 보상하는 승강기 속도 제어회로를 도시하고 있다.
도 9에서, (1)은 승강기 시스템이고, (2) 내지 (35)는 도 5와 동일한 방식으로 구성된 제어회로를 나타내고 있으며, (51)은 부하 토오크 관찰자(31)의 다음에 연결되어 있는 보상 필터이고, 그리고 (59)는 보상 필터(51)의 출력 신호를 회로(2 내지 19)의 출력 신호에 가산하여 승강기 시스템(1)으로 토오크 지시(lM)를 출력시키는 가산기이다.
보상 필터(51)가 출력 전의 입력 변화에 완충을 가하는데, 이러한 완충 시간은 속도 검출의 정확성과 모터 속도에 의존하는 값이다.
도 3 내지 도 8에서 설명된 부하 토오크 관찰자에 있어서는, 교란 억제 효과를 향상시키기 위하여 관찰자 게인은 커야만 한다. 일반적으로, 관찰자 게인의 상한은 속도 검출의 정확성에 따라 다르다. 그러므로, 충분한 속도 검출의 정확성이 제공될 수 없기 때문에 큰 관찰자 게인이 얻어질 수 없다면, 충분한 교란 억제 효과를 얻을 수가 없다. 그러나, 앞에서 설명한 바와 같이 속도 검출의 정확성 및 모터 속도에 따라 달라지는 완충 시간을 갖는 보상 필터(51)가 부하 토오크 관찰자의 다음에 제공되기 때문에, 속도 검출 오차로 인한 교란이 억제되고 관찰자 게인은 커진다.
(실시예 10)
도 10은 관찰자를 보상하는 승강기 속도 제어회로의 다른 실시예를 도시하고 있다. 도 10의 속도 제어회로에서는, 도 9에 도시된 부하 토오크 관찰자(31) 및 보상 필터(51)를 사용한 속도 제어회로(2 내지 51)의 승강차 속도 피이드백 시스템(11 내지 16)이 도 2에 사용된 승강차 가속도 피이드백 시스템(11 내지 14)으로 대체되었다.
이러한 속도 제어회로에 승강차 가속도 피이드백 시스템이 사용되기 때문에, 승강차의 진동은 도 9에 도시된 실시예 보다 능동적으로 억제될 수가 있다.
(실시예 11)
도 11은 승강차 검출지연 보상회로를 사용한 승강기 속도 제어회로를 도시하고 있다. 도 11에서, (1)은 승강기 시스템이고, (2) 내지 (59)는 도 5에 도시된 회로와 동일하게 구성된 제어회로를 나타내고 있으며, 그리고 (61)은 승강차 속도 검출값(ωcar)의 검출지연을 보상하도록 승강기 시스템(1)으로부터 가산기(11)까지의 피이드백으로서 제공되어 있는 검출지연 보상회로이다.
승강기 시스템(1)이 도 20에 도시된 바와 같이 조정기 로우프를 통해 조정부에서의 승강차 속도를 검출하는 경우에 승강기가 고층 건물용 승강기라면, 조정기와 승강차 사이의 거리가 길고 승강차 속도 검출은 조정기 로우프의 전달 속도의 지연으로 인하여 지연될 것이다. 따라서, 부하 토오크 관찰자(31)와 보상 필터(51)가 제공된다고 하여도, 승강차의 진동을 억제시키는 효과는 감소될 것이다.
그러나 도 11에 도시된 회로를 사용하면, 검출지연 보상회로(61)가 승강차 속도 검출값(ωcar)의 검출지연을 보상한다. 따라서, 승강차 속도 검출값(ωcar)의 검출지연이 존재하는 경우에도, 승강차 진동 억제 효과가 감소되지 않는 제어가 실현될 수 있다.
(실시예 12)
도 12는 승강차 속도 검출지연 보상회로를 사용한 승강기 속도 제어회로의 다른 실시예를 도시하고 있다. 도 12에서, (62)는 승강차 속도 검출값(ωcar)의 검출지연을 보상하는 가변의 보상량을 갖는 검출지연 보상회로이며, 이는 승강차 속도 피이드백 회로 내에 제공된 것이다. 이러한 검출지연 보상회로는, 검출지연의보상량이 승강기 시스템(1)으로부터의 승강차 위치 신호(Hcar)를 수용할 때 변화하는 방식으로 구성되어 있다. 그 밖의 다른 회로(2 내지 59)는 도 1에 도시된 것과 동일하게 구성되어 있다.
이러한 회로에 있어서, 검출지연 보상회로(62)의 승강차 속도 검출지연에 대한 보상량은 승강차의 위치(높이)에 따라서 변화한다. 따라서, 조정기와 승강차 사이의 거리의 변화에 근거한 승강차 속도의 검출지연이 승강차의 높이에 상응하게 보상될 수 있다.
(실시예 13)
도 13은 가변의 승강차 속도 피이드백 게인을 갖는 승강기 속도 제어회로를 도시하고 있다. 도 13에서, (13)은 도 11에 도시된 승강차 속도 피이드백 시스템의 일정(fixed) 게인을 갖는 속도 앰프(12)를 대체하는 가변 게인의 속도 앰프이다. 이러한 가변 게인의 속도 앰프는, 승강기 시스템(1)으로부터의 승강차 위치 신호(Hcar)에 의해 게인이 제어되는 방식으로 구성되어 있다. 그 밖의 다른 회로의 부분들은 도 11에 도시된 것들과 동일하다.
도 11 및 도 12에 도시된 시스템에서는 앰프(12)의 게인이 일정한 값이다. 승강기의 특성이 승강차의 위치에 따라 변화하므로, 앞에서 설명한 바와 같이 승강차의 위치에 따라 변화하는 가변의 게인을 갖는 속도 앰프(13)를 사용함으로써, 진동 억제 효과가 향상될 수 있다.
(실시예 14)
도 14는 가변의 승강차 속도 피이드백 게인을 갖는 승강기 속도 제어회로를 도시하고 있다. 도 14에서, (15)와 (17)은 각각 도 13에 도시되어 있는 밴드패스 필터(14)와 위상 보상 필터(16)를 대체하는 가변의 밴드패스 필터와 가변의 위상 보상 필터이다. 이들 가변의 밴드패스 필터와 가변의 위상 보상 필터는 각각, 승강기 시스템(1)으로부터의 승강차 위치 신호(Hcar)에 의해 제어되도록 보상되는 밴드 폭과 위상을 갖도록 구성되어 있다.
앞에서 설명한 바와 같이, 승강기의 특성은 승강차의 위치에 따라서 변화한다. 따라서, 밴드패스 필터와 위상 보상 필터의 밴드폭과 위상을 앞에서 설명된 바와 같이 가변적으로 구성함으로써 진동 억제 효과가 개선된다.
(실시예 15)
도 15는 가변의 승강차 속도 피이드백 게인을 갖는 승강차 속도 제어회로를 도시하고 있다. 도 15에서, (141) 및 (142)는 가변의 게인 앰프(13)의 출력 신호가 입력되는 밴드패스 필터이고, (161) 및 (162)는 필터 (141및 142)의 출력 신호가 입력되는 위상 보상 필터이며, 그리고 (SW1)은 승강차가 소정의 위치 보다 높거나 또는 낮은 위치로 위치될 때 승강기 시스템(1)으로부터의 승강차 위치 신호(Hcar)를 수용하는 동시에 필터(161및 162)의 출력 신호를 변환시켜서 이를 가산기(19)로 출력 시키는 변환 스위치이다. 그 밖의 다른 회로의 부분들은 도 13에 도시된 것들과 동일하다.
승강기의 특성은 승강차가 상부 또는 하부에 있을 때 상당히 다르다. 따라서, 앞에서 설명한 바와 같이 승강차 위치 신호를 수용하면서 밴드패스 필터(141및 142)와 위상 보상 필터(161및 162)를 변환시킴으로써, 도 13에 도시된 회로의 경우에 비해 진동 억제 효과가 개선된다.
(실시예 16)
도 16은 가변의 승강차 속도 피이드백 게인을 갖는 진동 억제 회로를 도시하고 있다. 도 16에서, (4)는 도 15에 도시된 속도 앰프(3) 대신에 사용되는 가변의 게인을 갖는 속도 앰프이고, (32)는 앰프(35)가 가변의 게인 앰프(36)로 대체된 것을 제외하고는 도 15에 도시된 부하 토오크 관찰자(31)와 동일하게 구성되어 있는 부하 토오크 관찰자이다. 각각의 앰프(4 및 36)의 게인은, 모터 속도 검출값(ωM)에 대해서 각각 역비례 및 비례하여 변화하도록 구성되어 있다. 그 밖의 다른 회로의 부분은 도 15에 도시된 것과 동일하게 구성되어 있다.
관찰자 게인은 저속의 지역에서는 증가될 수 없기 때문에, 관찰자 게인은 작아야만 한다. 그러나, 앰프(36)의 게인이 이러한 회로의 모터 속도 검출값(ωM)에 대해서 비례하여 변화하기 때문에, 관찰자 게인이 저속의 지역에서 작아진다. 또한 저속의 지역에서, 속도 편차는 작다. 이러한 회로에서, 속도 앰프(4)의 게인은 모터 속도 검출값(ωM)에 대해서 역비례하여 변화하기 때문에, 저속의 지역에서 속도 반응성이 개선된다
(실시예 17)
도 17은 가변의 승강차 가속도 피이드백 게인을 갖는 승강기 속도 제어회로를 도시하고 있다. 도 17에서, (13)은 도 10에 도시된 가속도 피이드백 시스템의 일정한 게인을 갖는 가속도 앰프(12)를 대체하는 가변의 가속도 앰프이며, 이러한 가속도 앰프의 게인은 승강기 시스템(1)으로부터의 승강차 위치 신호(Hcar)에 의해서 제어된다 그 밖의 다른 회로의 부분들은 도 10에 도시된 것들과 동일하게 구성되어 있다.
승강기의 특성은 승강차의 위치에 따라서 변화하기 때문에, 승강차의 위치에 따라 변화하는 가변의 게인을 갖는 가속도 앰프를 사용함으로써 진동 억제 효과가 향상된다.
(실시예 18)
도 18은 가변의 승강차 가속도 피이드백 게인을 갖는 다른 승강기 속도 제어회로를 도시하고 있다. 도 18에서, (13) 및 (15)는 도 10에 도시된 가속도 피이드 백 시스템에서의 고정 게인을 갖는 가속도 앰프(12) 및 고정 밴드를 갖는 밴드패스 필터(14)를 대체하는 가변의 게인을 갖는 가속도 앰프 및 가변의 밴드패스 필터이다. 앰프의 게인과 밴드패스 필터의 밴드가 승강기 시스템(1)으로부터의 승강차 위치 신호(Hcar)에 의해서 제어된다. 그 밖에는, 회로가 도 10에 도시된 것과 동일하게 구성된다.
가속의 앰프의 게인과 밴드패스 필터의 밴드폭이 이러한 제어회로에서의 승강차 위치에 따라 변화하기 때문에, 진동 억제 효과가 보다 향상된다.
(실시예 19)
도 19는 속도 앰프의 게인, 관찰자 게인, 및 진동 억제 게인이 가변적으로 구성되어 있는 승강기 속도 제어회로를 도시하고 있다.
도 19에서, (4) 및 (36)은 각각 게인이 모터 속도 검출값(ωM)에 따라 변화하는 가변 게인의 속도 앰프 및 가변 게인의 부하 토오크 관찰자 앰프이고, (13)은 모터 속도 검출값(ωM) 및 승강장 위치 신호(Hcar)에 따라 게인이 변화하는 가변 게인의 가속도 앰프이며, 그리고 (15)는 승강차 위치 신호(Hcar)에 따라서 밴드폭이 변화하는 가변의 밴드패스 필터이다. 그 밖에는, 회로가 도 18에 도시된 것과 동일하게 구성된다.
이와 같은 속도 제어회로에서는 속도 앰프 게인, 관찰자 게인, 및 진동 억제 게인이 모터 속도 검출값(ωM)에 따라 변화한다. 이들 게인은 매우 저속의 지역에서는 작아진다. 따라서, 매우 저속의 지역에서 모터 속도 검출값(ωM)이 불규칙하다고 하여도, 어떠한 떨림도 발생하지 않는다.
본 발명은 다음과 같은 효과를 제공한다.
(1) 고층 건물용 승강기 속도 제어회로에서 승강차의 진동이 능동적으로 억제될 수 있다.
(2) 건물이 높고 승강기 속도가 고속이라 하여도 가속도 검출을 사용하여 승강차 정보가 얻어질 수 있어서, 진동이 억제될 수 있다.
(3) 부하 토오크 관찰자를 적용시킴으로써 오버슈트를 발생시킴이 없이 승강기 제어에 적절한 속도 제어가 수행될 수 있다.
(4) 승강기의 위치에 따른 토오크 특성의 변화를 고려한 시스템을 사용하기 때문에, 승강기의 위치에 관계 없이 진동이 억제될 수 있다.
(5) 매우 저속의 지역에서의 여러 가지 게인을 변화시킴으로써, 승강기가 거의 정지될 때의 승객의 안락감이 향상된다.
(6) 위상 내에서의 진동이 억제될 수 있다.
(7) 속도 검출 오차로 인한 교란 성분이 억제될 수 있다.
(8) 승강차 속도 검출 지연이 있을 경우에도 진동이 억제될 수 있다.
(9) 승강차의 위치에 관계 없이 진동이 억제될 수 있다.

Claims (19)

  1. 비례 적분에 의해 모터의 속도 지시와 모터 속도 사이의 편차를 계산하는 속도 앰프를 갖추고 있는 승강기 속도 제어회로에 있어서,
    상기 속도 지시와 승강차 속도 사이의 편차를 증폭시킨 후에 상기 편차를 밴드패스 필터로 통과시킴으로써 상기 승강차의 진동 성분을 추론하여 상기 진동 성분을 위상 필터에 의해 최적 위상으로 변화시켜서 피이드백을 수행하는 승강차 속도 피이드백 회로가 제공되어 있어서, 상기 승강차의 진동이 능동적으로 억제되는 것을 특징으로 하는 승강기 속도 제어회로.
  2. 제1항에 있어서, 상기 출력 신호 및 모터 속도에 근거하여 상기 부하 토오크를 추정하는 최소 치수 부하 토오크 관찰자가 상기 승강기 속도 제어회로에 사용되어서, 속도에 따른 특성 및 교란 억제 효과가 향상되는 것을 특징으로 하는 승강기 속도 제어회로.
  3. 제1항에 있어서, 상기 승강기 속도 제어회로의 출력 신호가 입력되는 승강기 모델 및 상기 승강기 모델로부터의 출력 신호와 상기 모터 속도 사이의 편차를 증폭시키는 승강기 모델로 이루어져 있는 단순 부하 토오크 관찰자가 제공되어 있는 것을 특징으로 하는 승강기 속도 제어회로.
  4. 제1항에 있어서, 상기 출력신호 및 모터 속도에 근거하여 상기 부하 토오크를 추정하는 완전 치수 관찰자가 상기 승강기 속도 제어회로에 사용되어서, 상기 부하 토오크의 정밀한 계산이 제공되는 것을 특징으로 하는 승강기 속도 제어회로.
  5. 제1항 내지 제4항 중 어느 한 항에 있어서, 부하 토오크의 계산에서 큰 변화를 억제하는 보상 필터가 상기 부하 토오크 관찰자의 다음에 제공되어서 상기 부하 토오크 관찰자를 안정화시키는 것을 특징으로 하는 승강기 속도 제어회로.
  6. 제1항 내지 제4항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 승강차 속도의 검출지연을 보상하는 검출지연 보상회로가 승강차 속도 신호 회로에 제공되어 있는 것을 특징으로 하는 승강기 속도 제어회로.
  7. 제6항에 있어서, 상기 검출지연 보상회로는 상기 승강차 위치 신호에 따라 보상의 정도가 변화하도록 구성되어 있어서, 검출지연에 대한 보상 효과가 향상되는 것을 특징으로 하는 승강기 속도 제어회로.
  8. 제1항 내지 제4항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 승강차 속도 피이드백 회로의 게인이 상기 승강차 위치신호에 근거하여 변화하도록 구성되어 있어서, 승강기 특성에 상응하게 진동이 억제될 수 있는 것을 특징으로 하는 승강기 속도 제어회로.
  9. 제1항 내지 제4항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 승강차 속도 피이드백 회로의 게인, 상기 밴드패스 필터의 밴드 폭, 및 상기 위상 필터에 의해 보상되는 위상이 각각 상기 승강차 위치 신호에 근거하여 변화되어서, 상기 승강차의 위치에서 각각의 진동 억제 효과가 향상되는 것을 특징으로 하는 승강기 속도 제어회로.
  10. 제2항 내지 제4항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 속도 편차의 비례 적분계산을 수행하는 상기 속도 앰프의 게인과 상기 부하 토오크 관찰자의 게인이 각각 상기 모터 속도 신호에 근거하여 변화되어서, 속도 제어가 유지되는 것을 특징으로 하는 승강기 속도 제어회로.
  11. 비례 적분에 의해 모터의 속도 지시와 모터 속도 사이의 편차를 계산하는 속도 앰프를 갖추고 있는 승강기 속도 제어회로에 있어서,
    상기 가속도 지시와 승강차 가속도 사이의 편차를 증폭시킨 후에 상기 가속도 편차를 밴드패스 필터로 통과시킴으로써 상기 승강차의 진동 성분을 추론하여 피이드백을 제공하는 승강차 가속도 피이드백 회로가 제공되어 있어서, 상기 승강차의 진동이 능동적으로 억제되는 것을 특징으로 하는 승강기 속도 제어회로.
  12. 제11항에 있어서, 상기 출력 신호 및 모터 속도에 근거하여 상기 부하 토오크를 추정하는 최소 치수 부하 토오크 관찰자가 상기 승강기 속도 제어회로에 사용되어서, 속도에 따른 특성 및 교란 억제 효과가 향상되는 것을 특징으로 하는 승강기 속도 제어회로.
  13. 제11항에 있어서, 상기 승강기 속도 제어회로의 출력 신호가 입력되는 승강기 모델 및 상기 승강기 모델로부터의 출력 신호와 상기 모터 속도 사이의 편차를 증폭시키는 회로로 이루어져 있는 단순 부하 토오크 관찰자가 제공되어 있는 것을 특징으로 하는 승강기 속도 제어회로.
  14. 제11항에 있어서, 상기 출력신호 및 모터 속도에 근거하여 상기 부하 토오크를 추정하는 완전 치수 관찰자가 상기 승강기 속도 제어회로에 사용되어서, 상기 부하 토오크의 정밀한 계산이 제공되는 것을 특징으로 하는 승강기 속도 제어회로.
  15. 제11항 내지 제14항 중 어느 한 항에 있어서, 속도 지시 오차로 인한 교란 성분을 보상하는 보상 필터가 상기 부하 토오크 관찰자의 다음에 제공되어서 상기 부하 토오크 관찰자를 안정화시키는 것을 특징으로 하는 승강기 속도 제어회로.
  16. 제11항 내지 제14항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 승강차 가속도 피이드백 회로의 게인이 상기 승강차 위치 신호에 근거하여 변화되어서, 승강기 특성에 상응하게 진동이 억제될 수 있는 것을 특징으로 하는 승강기 속도 제어회로.
  17. 제11항 내지 제14항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 승강차 가속도 피이드백 회로의 게인 및 상기 밴드패스 필터의 밴드 폭이 각각 상기 승강차 위치 신호에 근거하여 변화되어서, 상기 승강차의 위치에서 각각의 진동 억제 효과가 향상되는 것을 특징으로 하는 승강기 속도 제어회로.
  18. 제12항 내지 제14항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 속도 편차의 비례 적분 계산을 수행하는 상기 속도 앰프의 게인과 상기 부하 토오크 관찰자의 게인이 각각 상기 모터 속도 신호에 근거하여 변화되어서, 속도 제어가 유지되는 것을 특징으로 하는 승강기 속도 제어회로.
  19. 제12항 내지 제14항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 속도 앰프의 게인, 상기 부하 토오크 관찰자의 게인, 및 상기 승강차 가속도 피이드백 회로의 게인이 각각 상기 모터 속도에 근거하여 변화되는 것을 특징으로 하는 승강기 속도 제어회로.
KR1019970023500A 1996-06-07 1997-06-07 승강기속도제어회로 KR100430540B1 (ko)

Applications Claiming Priority (4)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP14565096 1996-06-07
JP96-294685 1996-11-07
JP96-145650 1996-11-07
JP8294685A JPH1053378A (ja) 1996-06-07 1996-11-07 エレベータの速度制御回路

Publications (2)

Publication Number Publication Date
KR19980041762A KR19980041762A (ko) 1998-08-17
KR100430540B1 true KR100430540B1 (ko) 2004-09-18

Family

ID=26476739

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1019970023500A KR100430540B1 (ko) 1996-06-07 1997-06-07 승강기속도제어회로

Country Status (9)

Country Link
US (1) US5828014A (ko)
JP (1) JPH1053378A (ko)
KR (1) KR100430540B1 (ko)
CN (1) CN1084707C (ko)
GB (1) GB2313928B (ko)
HK (1) HK1003381A1 (ko)
ID (1) ID17498A (ko)
SG (1) SG72740A1 (ko)
TW (1) TW426631B (ko)

Families Citing this family (54)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH1053378A (ja) * 1996-06-07 1998-02-24 Otis Elevator Co エレベータの速度制御回路
JP3937363B2 (ja) * 1997-09-09 2007-06-27 東芝エレベータ株式会社 エレベータの速度制御装置
FI974228A (fi) * 1997-11-13 1999-05-14 Kone Corp Menetelmä taajuusmuuttajalla ohjatun vaihtovirtamoottorin momenttivärähtelyn poistamiseksi
JP4123569B2 (ja) * 1998-05-12 2008-07-23 アシスト テクノロジーズ ジャパン株式会社 懸垂式昇降装置
US6075332A (en) * 1998-05-14 2000-06-13 Mccann; Roy A. Predictive conductive angle motor control system for brake-by-wire application
KR100312772B1 (ko) * 1998-12-15 2002-11-22 엘지 오티스 엘리베이터 유한회사 엘리베이터의속도제어장치
US6137254A (en) * 1999-06-21 2000-10-24 Lockheed Martin Corporation Active vibra-acoustic damper
KR100343981B1 (ko) * 1999-12-16 2002-07-24 엘지 오티스 엘리베이터 유한회사 엘리베이터용 전력변환장치의 위상 편차 보상장치
JP2002171778A (ja) * 2000-09-25 2002-06-14 Aisin Seiki Co Ltd 電動モータの振動抑制制御装置及び電動モータの振動抑制制御における設計手法
JP3804060B2 (ja) * 2000-12-14 2006-08-02 株式会社安川電機 フィードバック制御装置
FI112790B (fi) * 2001-08-01 2004-01-15 Kone Corp Menetelmä kestomagneettimoottorin nopeustakaisinkytkennän korjaamiseksi
JP4146141B2 (ja) * 2002-03-12 2008-09-03 東芝エレベータ株式会社 振動調整装置および振動調整方法
FR2837161B1 (fr) * 2002-03-13 2004-06-11 Soc Mecanique Irigny Procede d'amortissement des vibrations parasites issues du train avant d'un vehicule automobile
JP3678276B2 (ja) * 2002-08-22 2005-08-03 株式会社安川電機 フルクローズド制御装置
DE10314724A1 (de) * 2003-03-31 2004-11-04 Demag Cranes & Components Gmbh Verfahren zum Vermindern des Polygoneffekts bei einem Kettentrieb, insbesondere bei einem Kettenzug, und Kettentrieb hierfür
US20050006181A1 (en) * 2003-06-30 2005-01-13 Kwan-Chul Lee Gravity potential powered elevator
FI113754B (fi) * 2003-09-10 2004-06-15 Kone Corp Hissin ohjaus
US7141946B2 (en) * 2003-09-15 2006-11-28 Rockwell Automation Technologies, Inc. Method and apparatus for providing optimal acceleration feedback
SG126045A1 (en) * 2005-03-24 2006-10-30 Inventio Ag Elevator with vertical vibration compensation
JP4614835B2 (ja) * 2005-06-30 2011-01-19 株式会社日立製作所 エレベータ乗りかごの縦振動抑制装置
JP4699247B2 (ja) * 2006-03-15 2011-06-08 株式会社マキタ モータの速度制御装置
JP2007297179A (ja) * 2006-04-28 2007-11-15 Toshiba Elevator Co Ltd 制振装置
JP2007336705A (ja) * 2006-06-15 2007-12-27 Fanuc Ltd モータ制御装置
JP2008048545A (ja) * 2006-08-17 2008-02-28 Yaskawa Electric Corp 位置制御装置と位置制御方法
JP2008263676A (ja) * 2007-04-10 2008-10-30 Toyota Central R&D Labs Inc 自走車とその制御装置及び制御方法
US8129665B2 (en) * 2007-05-15 2012-03-06 Appliance Scientific, Inc. Apparatus and method for heating or cooling an object using a fluid
US8134102B2 (en) * 2007-05-15 2012-03-13 Appliance Scientific, Inc. High-speed cooking oven with cooking support
US8455797B2 (en) * 2007-05-15 2013-06-04 Appliance Scientific, Inc. High-speed cooking oven with optimized cooking efficiency
JP4297953B2 (ja) * 2007-06-22 2009-07-15 三洋電機株式会社 モータ制御装置及び圧縮機
US20090097830A1 (en) * 2007-10-11 2009-04-16 Fanuc Ltd Motor drive device provided with disturbance load torque observer
JP2009303435A (ja) * 2008-06-17 2009-12-24 Sanyo Electric Co Ltd モータ制御装置
FR2933249B1 (fr) * 2008-06-30 2010-07-30 Schneider Toshiba Inverter Procede de reglage de la boucle de vitesse d'un variateur de vitesse
US20110178667A1 (en) * 2008-09-25 2011-07-21 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha Vehicle, controller and controlling method of the same
JP2012520811A (ja) * 2009-03-16 2012-09-10 オーチス エレベータ カンパニー 過加速度および過速度検出・処理システム
JP5310846B2 (ja) * 2009-06-08 2013-10-09 三菱電機株式会社 エレベータの制御装置
JP5016640B2 (ja) * 2009-06-22 2012-09-05 株式会社豊田中央研究所 駆動装置および速度指令生成装置
WO2012074508A1 (en) * 2010-11-30 2012-06-07 Otis Elevator Company Method and system for active noise or vibration control of systems
KR20130057902A (ko) * 2011-11-24 2013-06-03 엘에스산전 주식회사 엘리베이터의 제어 방법, 엘리베이터 제어 장치 및 이를 이용한 엘리베이터 장치
JP6118988B2 (ja) * 2013-04-09 2017-04-26 パナソニックＩｐマネジメント株式会社 モータ駆動装置
US9475674B2 (en) * 2013-07-02 2016-10-25 Mitsubishi Electric Research Laboratories, Inc. Controlling sway of elevator rope using movement of elevator car
EP3052997B1 (en) * 2013-10-01 2018-12-12 Robe Lighting, Inc Resonance movement dampening system for an automated luminaire
CN105793765B (zh) 2014-10-01 2019-12-13 罗布照明公司 用于led照明装置的准直和均匀化系统
JP6390394B2 (ja) * 2014-12-09 2018-09-19 株式会社明電舎 エレベータ制御装置
US10407274B2 (en) * 2016-12-08 2019-09-10 Mitsubishi Electric Research Laboratories, Inc. System and method for parameter estimation of hybrid sinusoidal FM-polynomial phase signal
US20200156902A1 (en) * 2017-06-22 2020-05-21 Mitsubishi Electric Corporation Elevator apparatus
US11117781B2 (en) 2018-05-02 2021-09-14 Otis Elevator Company Vertical bounce detection and mitigation
CN108880370B (zh) * 2018-07-03 2022-05-27 上海电机学院 改进永磁同步电机控制性能的方法
CN109019277B (zh) * 2018-08-22 2020-06-09 中国矿业大学 一种深井提升机钢丝绳纵向低频振荡抑制方法及装置
WO2021110266A1 (en) * 2019-12-05 2021-06-10 Kone Corporation A drive system and method for controlling a drive system
JP7348526B2 (ja) 2020-03-02 2023-09-21 シンフォニアテクノロジー株式会社 共振抑制制御装置
TW202206952A (zh) * 2020-08-07 2022-02-16 永大機電工業股份有限公司 決定電梯速度控制係數的方法
CN112299169B (zh) * 2020-10-26 2023-02-17 日立楼宇技术（广州）有限公司 一种电梯井道信号传输装置及电梯
TWI792675B (zh) * 2021-11-12 2023-02-11 台達電子工業股份有限公司 升降系統之干擾轉矩估測與補償方法
CN117234068B (zh) * 2023-11-08 2024-04-16 天津大学 扰动抑制系统

Citations (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US4030570A (en) * 1975-12-10 1977-06-21 Westinghouse Electric Corporation Elevator system
US4269286A (en) * 1978-02-24 1981-05-26 Mitsubishi Denki Kabushiki Kaisha Speed control apparatus for elevator system
JPH04235872A (ja) * 1991-01-14 1992-08-24 Toshiba Corp エレベータの制御装置
JPH04304181A (ja) * 1991-04-01 1992-10-27 Meidensha Corp 軸ねじり振動抑制制御装置
JPH05153792A (ja) * 1991-11-27 1993-06-18 Meidensha Corp 電動機の速度制御装置
KR950006389A (ko) * 1993-08-18 1995-03-20 배순훈 보일러 불순물감지장치 및 회로
KR970026864A (ko) * 1995-11-27 1997-06-24 이종수 엘리베이터의 주행제어장치
JPH1053378A (ja) * 1996-06-07 1998-02-24 Otis Elevator Co エレベータの速度制御回路

Family Cites Families (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
FI43225C (fi) * 1968-03-08 1971-02-10 Kone Oy Menetelmä hissin nopeuden säätämiseksi hissiä jarrutettaessa
JPS54162356A (en) * 1978-06-14 1979-12-22 Mitsubishi Electric Corp Controller for elevator
US4616733A (en) * 1982-01-12 1986-10-14 Mitsubishi Denki Kabushiki Kaisha Method and apparatus for reducing gear backlash impacts in an elevator system
CA2002409C (en) * 1989-11-07 1995-03-14 Klaus Katzy System for monitoring the operation of a cage moving in a mine shaft
US5542501A (en) * 1991-12-10 1996-08-06 Mitsubishi Denki Kabushiki Kaisha Apparatus for controlling an elevator to reduce vibrations created in a linear drive motor
KR950006389B1 (ko) * 1992-05-13 1995-06-14 Lg산전주식회사 엘리베이터의 진동제어방법

Patent Citations (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US4030570A (en) * 1975-12-10 1977-06-21 Westinghouse Electric Corporation Elevator system
US4269286A (en) * 1978-02-24 1981-05-26 Mitsubishi Denki Kabushiki Kaisha Speed control apparatus for elevator system
JPH04235872A (ja) * 1991-01-14 1992-08-24 Toshiba Corp エレベータの制御装置
JPH04304181A (ja) * 1991-04-01 1992-10-27 Meidensha Corp 軸ねじり振動抑制制御装置
JPH05153792A (ja) * 1991-11-27 1993-06-18 Meidensha Corp 電動機の速度制御装置
KR950006389A (ko) * 1993-08-18 1995-03-20 배순훈 보일러 불순물감지장치 및 회로
KR970026864A (ko) * 1995-11-27 1997-06-24 이종수 엘리베이터의 주행제어장치
JPH1053378A (ja) * 1996-06-07 1998-02-24 Otis Elevator Co エレベータの速度制御回路

Also Published As

Publication number Publication date
HK1003381A1 (en) 1998-10-30
GB2313928A (en) 1997-12-10
ID17498A (id) 1998-01-08
US5828014A (en) 1998-10-27
CN1172762A (zh) 1998-02-11
SG72740A1 (en) 2000-05-23
GB9711938D0 (en) 1997-08-06
TW426631B (en) 2001-03-21
JPH1053378A (ja) 1998-02-24
CN1084707C (zh) 2002-05-15
GB2313928B (en) 1999-11-03
KR19980041762A (ko) 1998-08-17

Similar Documents

Publication Publication Date Title
KR100430540B1 (ko) 승강기속도제어회로
US5750945A (en) Active elevator hitch
KR100297122B1 (ko) 엘리베이터의속도제어장치
RU2482049C2 (ru) Способ управления положением кабины лифта и лифтовая система
KR100305553B1 (ko) 엘리베이터속도제어장치
WO2008072315A1 (ja) エレベータ装置
US4995478A (en) Start compensation device for elevators
US5824975A (en) Speed control apparatus for compensating vibration of elevator
WO2007029331A1 (ja) エレベータの振動低減装置
JP2005187211A (ja) エレベータケージの振動減衰装置
US4828075A (en) Elevator drive control apparatus for smooth start-up
CN1035050C (zh) 电梯系统
JP5528997B2 (ja) エレベータのかご室振動低減装置
US7314118B2 (en) Equipment and method for vibration damping of a lift cage
JP7384025B2 (ja) 懸架式クレーンの制御装置及びインバータ装置
JP2862152B2 (ja) 昇降機駆動制御系におけるロープ張力振動抑制制御方法
JP2736056B2 (ja) 電動機の速度制御装置
JPH07257831A (ja) エレベーターの振動抑制制御装置
KR100259504B1 (ko) 엘리베이터의 속도 제어장치
JP2890393B2 (ja) クレーンの振れ止め制御方法
JP3268483B2 (ja) エレベータ制御装置
JPH08301539A (ja) エレベーターの制御装置及び制御方法
JP3133858B2 (ja) 油圧エレベータの速度制御装置
KR100695768B1 (ko) 엘리베이터 진동저감을 위한 인버터 제어 방법 및 그 장치
JP2001039637A (ja) エレベーターの制御装置

Legal Events

Date Code Title Description
A201 Request for examination
E701 Decision to grant or registration of patent right
GRNT Written decision to grant
FPAY Annual fee payment
FPAY Annual fee payment
LAPS Lapse due to unpaid annual fee