JP7348526B2 - 共振抑制制御装置 - Google Patents
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Description
(全体構成)
図1は、本発明の実施形態1に係る共振抑制制御装置を備えた試験装置1の概略構成を機能ブロックで示す図である。この試験装置1は、自動車のモータなどの供試体Mの特性を試験するための試験装置である。なお、試験装置1で試験する供試体Mは、モータ以外の回転体であってもよい。
なお、Yは出力、Uは入力、ωPは中心角周波数、ζは減衰比、sは微分要素である。また、図3は、連続系で表しているが、実装時には、図3中の入力側のY及びUは、1サンプリング前の値を用いる。
なお、Yは出力、Uは入力、T1、T2は時定数、sは微分要素である。また、図4は連続系で表しているが、実装時には、図4中の入力側のY及びUは、1サンプリング前の値を用いる。
図8は、実施形態2に係る制御装置102(共振抑制制御装置)の概略構成を示す機能ブロック図である。この実施形態の構成は、各振動モードでの共振周波数を推定し、その推定結果を用いて、複数のフィードバックループ111,112のバンドパスフィルタ151,161、位相補償部152,162及び振幅調整部153,163のそれぞれのパラメータを変更可能である点で、実施形態1の構成と異なる。以下では、実施形態1と同様の構成には同一の符号を付して説明を省略し、実施形態1と異なる部分についてのみ説明する。
以上、本発明の実施の形態を説明したが、上述した実施の形態は本発明を実施するための例示に過ぎない。よって、上述した実施の形態に限定されることなく、その趣旨を逸脱しない範囲内で上述した実施の形態を適宜変形して実施することが可能である。
2、102 制御装置(共振抑制制御装置)
3 モータ駆動回路
4 電動モータ
5 トルク検出器
11、12、111、112 フィードバックループ
51、61、151、161 バンドパスフィルタ
52、62、152、162 位相補償部
53、63、153、163 振幅調整部
140 共振周波数推定部
P 制御対象
M 供試体
Claims (3)
- 制御対象の共振周波数における振動の抑制制御を行う共振抑制制御装置であって、
前記制御対象が有する複数の振動モードに対応して、前記制御対象の出力を入力側に負帰還させる複数のフィードバックループを備え、
前記複数のフィードバックループは、それぞれ、前記複数の振動モードから一部の振動モードを抽出するバンドパスフィルタ、位相補償部及び振幅調整部を有し、
前記バンドパスフィルタ及び前記位相補償部は、微分器として機能し、
前記バンドパスフィルタ、前記位相補償部及び前記振幅調整部の少なくとも一つは、前記共振周波数に応じて可変であるパラメータを有する、共振抑制制御装置。 - 請求項1に記載の共振抑制制御装置において、
前記各振動モードの共振周波数を推定する共振周波数推定部をさらに備え、
前記バンドパスフィルタ、前記位相補償部及び前記振幅調整部の少なくとも一つは、前記共振周波数推定部によって推定された共振周波数に応じて可変であるパラメータを有する、共振抑制制御装置。 - 請求項1または2に記載の共振抑制制御装置において、
前記バンドパスフィルタは、通過帯域の周波数を前記共振周波数に応じて可変であり、
前記位相補償部は、所定の周波数の位相を前記共振周波数に応じて可変であり、
前記振幅調整部は、所定の周波数のゲインを前記共振周波数に応じて可変である、共振抑制制御装置。
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