JP6813770B2 - 共振抑制制御装置及びこれを利用した制御システム - Google Patents
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Description
5…フィードバックループ
5x、5y…フィードバックループ(内フィードバックループ)
51…減衰比調整部
52…フィルタ
100…フィードバックコントローラ
101、103…差分器
102、104…外フィードバックループ
Claims (4)
- 2以上の振動モードを有する伝達系を制御対象とするものであって、
前記制御対象の出力部に現われる出力値を当該制御対象の入力部に負帰還させるフィードバックループを有し、そのフィードバックループ中に、前記制御対象の一部の振動モードを抽出するとともに他の振動モードを除去するフィルタと、当該抽出した振動モードのみに係る減衰比を調整する減衰比調整部とを設け、
前記フィルタが、抽出する振動モード以外の振動モードに係る伝達関数の逆関数を用いて構成されており、
前記減衰比調整部が、微分要素と微分係数を含んで構成されている、
ことを特徴とする共振抑制制御装置。 - 前記入力部と前記出力部の間を、抽出する振動モードごとに前記フィードバックループで並列的に接続している請求項1に記載の共振抑制制御装置。
- 指令値に基づいてフィードバックコントローラが制御量を生成し、この制御量を制御対象に入力して、当該制御対象の出力部に現われる出力値を前記指令値との差分演算を行う差分器に負帰還させる外フィードバックループを有する制御システムにおいて、
前記制御対象の出力部と入力部の間を内フィードバックループで接続し、この内フィードバックループに請求項1又は2に記載のフィルタと減衰比調整部を設けて共振抑制制御装置を構成したことを特徴とする制御システム。 - 指令値に基づいてフィードバックコントローラが制御量を生成し、この制御量を制御対象に入力して、当該制御対象の内部に現われる動作値を前記指令値との差分演算を行う差分器に負帰還させる外フィードバックループを有する制御システムにおいて、
前記制御対象の出力部と入力部の間を内フィードバックループで接続し、この内フィードバックループに請求項1又は2に記載のフィルタと減衰比調整部を設けて共振抑制制御装置を構成したことを特徴とする制御システム。
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