JP6106582B2 - モータ制御装置 - Google Patents
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- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
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- H02P21/0003—Control strategies in general, e.g. linear type, e.g. P, PI, PID, using robust control
Description
<モータ制御装置の構成>
図1は、実施形態1に係るモータ制御装置のブロック図である。本実施形態に係るモータ制御装置100は、微分器110、トルクフィードフォワード部112、速度制御部114、トルク指令フィルタ116、トルク制御部118、速度算出部120を有する。
次に、本実施形態に係るモータ制御装置100の動作を説明する。本実施形態に係るモータ制御装置100は速度制御装置に適用している。
<モータ制御装置の構成>
図3は、実施形態2に係るモータ制御装置のブロック図である。本実施形態に係るモータ制御装置200は、実施形態1に係るモータ制御装置100と比較して、微分器222、速度フィードフォワード部224、位置制御部226が加わっていることが相違する。
本実施形態に係るモータ制御装置200の微分器210、トルクフィードフォワード部212、速度制御部214、トルク指令フィルタ216、トルク制御部218、速度算出部220の機能は実施形態1に係るモータ制御装置100の微分器110、トルクフィードフォワード部112、速度制御部114、トルク指令フィルタ116、トルク制御部118、速度算出部120と同一である。なお、本実施形態では、トルクフィードフォワードは速度フィードフォワードから算出している。
次に、本実施形態に係るモータ制御装置200の動作を説明する。本実施形態に係るモータ制御装置200は位置制御装置に適用している。
<モータ制御装置の構成>
図5は、実施形態3に係るモータ制御装置のブロック図である。本実施形態に係るモータ制御装置300は、実施形態1に係るモータ制御装置100と比較して、フィードフォワード系がモデル制御器370で構成されていることが異なる。速度制御部314、トルク指令フィルタ316、トルク制御部318、速度算出部320の機能は実施形態1に係るモータ制御装置100の速度制御部114、トルク指令フィルタ116、トルク制御部118、速度算出部120と同一である。
次に、本実施形態に係るモータ制御装置300の動作を説明する。
<モータ制御装置の構成>
図6は、実施形態4に係るモータ制御装置のブロック図である。本実施形態に係るモータ制御装置400は、実施形態2に係るモータ制御装置200と比較して、フィードフォワード系がモデル制御器470で構成されていることが異なる。速度制御部414、トルク指令フィルタ416、トルク制御部418、速度算出部420、位置制御部426の機能は実施形態2に係るモータ制御装置200の速度制御部214、トルク指令フィルタ216、トルク制御部218、速度算出部220、位置制御部226と同一である。
次に、本実施形態に係るモータ制御装置400の動作を説明する。
110、210、222 微分器、
112、212 トルクフィードフォワード部、
114、214、314、414 速度制御部、
116、216、316、416 トルク指令フィルタ、
117、217、317、417 加算点、
118、218、318、418 トルク制御部、
120、220、320、420 速度算出部、
140、240、340、440 モータ、
150、250、350,450 機械、
160、260、360、460 エンコーダ、
224 速度フィードフォワード部、
226、426 位置制御部、
370、470 モデル制御器。
Claims (4)
- 速度指令を微分する微分器と、
微分した速度指令から速度フィードバックを用いずにフィードフォワード系のトルク指令を出力するトルクフィードフォワード部と、
前記速度指令と速度フィードバックとの偏差からトルク指令を出力する速度制御部と、
前記トルク指令から機械共振及びエンコーダの量子化リップルが抑制されたトルク指令を出力するトルク指令フィルタと、
前記トルクフィードフォワード部が出力するトルク指令と前記トルク指令フィルタが出力するトルク指令とを加算点で加算し、加算されたトルク指令を用いてモータの動作を制御するトルク制御部と、
を有することを特徴とするモータ制御装置。 - 位置指令を微分する微分器と、
微分した位置指令からフィードフォワード系の速度指令を出力する速度フィードフォワード部と、
前記速度指令を微分する微分器と、
微分した速度指令から速度フィードバックと位置フィードバックを用いずにフィードフォワード系のトルク指令を出力するトルクフィードフォワード部と、
前記位置指令と位置フィードバックとの偏差から速度指令を出力する位置制御部と、
前記速度フィードフォワード部が出力する速度指令と、前記位置制御部が出力する速度指令とを加算した加算後の速度指令と速度フィードバックとの偏差からトルク指令を出力する速度制御部と、
前記トルク指令から機械共振及びエンコーダの量子化リップルが抑制されたトルク指令を出力するトルク指令フィルタと、
前記トルクフィードフォワード部が出力するトルク指令と前記トルク指令フィルタが出力するトルク指令とを加算点で加算し、加算されたトルク指令を用いてモータの動作を制御するトルク制御部と、
を有することを特徴とするモータ制御装置。 - 速度指令から速度フィードバックを用いずにフィードフォワード系の速度指令とトルク指令とを出力するモデル制御器と、
前記モデル制御器が出力する速度指令とフィードバック系の速度フィードバックとの偏差からトルク指令を出力する速度制御部と、
前記トルク指令から機械共振及びエンコーダの量子化リップルが抑制されたトルク指令を出力するトルク指令フィルタと、
前記モデル制御器が出力するトルク指令と前記トルク指令フィルタが出力するトルク指令とを加算点で加算し、加算されたトルク指令を用いてモータの動作を制御するトルク制御部と、
を有することを特徴とするモータ制御装置。 - 位置指令から速度フィードバックと位置フィードバックを用いずにフィードフォワード系の位置指令、速度指令及びトルク指令を出力するモデル制御器と、
前記モデル制御器が出力する位置指令とフィードバック系の位置フィードバックとの偏差から速度指令を出力する位置制御部と、
前記モデル制御器が出力する速度指令と前記位置制御部が出力する速度指令とを加算した加算後の速度指令と前記フィードバック系の速度フィードバックとの偏差から速度指令を出力する速度制御部と、
前記速度制御部が出力するトルク指令から機械共振及びエンコーダの量子化リップルが抑制されたトルク指令を出力するトルク指令フィルタと、
前記モデル制御器が出力するトルク指令と前記トルク指令フィルタが出力するトルク指令とを加算点で加算し、加算されたトルク指令を用いてモータの動作を制御するトルク制御部と、
を有することを特徴とするモータ制御装置。
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