JPWO2007096993A1 - モータ制御装置 - Google Patents
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Abstract
Description
2 負荷
3 駆動軸
4 エンコーダ
5 速度検出手段
6 比較器
7 速度制御手段
8 電流制御手段
9 比例制御器
10 積分制御器
11 加算器
12 ノッチフィルタ
13 位相余裕設定手段
14 ゲイン余裕設定手段
15 周波数特性取得手段
16 パラメータ設定手段
100,110 モータ制御装置
図1は本発明に係る実施の形態1のモータ制御装置の構成を示すブロック図である。図1において、モータ制御装置100は、モータ1の制御を行う。モータ1の駆動軸3には負荷2が接続されている。また、モータ1には、モータ1の位置を検出してこれを出力するエンコーダ4が装備されている。
図5は本発明に係る実施の形態2のモータ制御装置の構成を示すブロック図である。図1に示した実施の形態1のモータ制御装置100と同一または相当部分には同一符号を付し、その説明を省略する。図5において、本実施の形態のモータ制御装置110は、所望の位相余裕値を設定する位相余裕設定手段13、所望のゲイン余裕値を設定するゲイン余裕設定手段14、ノッチフィルタの中心周波数と減衰率とを設定するパラメータ設定手段15、ノッチフィルタを含まない速度制御ループの開ループ周波数特性を取得する周波数特性取得手段16とを有している。
Claims (4)
- モータの速度を検出する速度検出手段と、
前記速度検出手段で検出したモータ速度と速度指令信号とを入力して前記モータ速度を前記速度指令信号に追従させるためのモータ駆動指令を出力する速度制御手段と、
前記速度制御手段と直列に接続され、入力信号から所定の中心周波数の信号成分を減衰させて出力するノッチフィルタとを含む速度制御ループを有し、
前記ノッチフィルタの中心周波数は、前記ノッチフィルタを含まない前記速度制御ループの開ループ周波数特性の位相が、あらかじめ設定された位相余裕値から180度を減じた値となる周波数に等しくされ、
前記ノッチフィルタの中心周波数の信号成分の減衰率は、当該ノッチフィルタを含む前記速度制御ループの開ループ周波数特性の位相線図の傾きが前記中心周波数においてほぼゼロとなるように設定されている
ことを特徴とするモータ制御装置。 - モータの速度を検出する速度検出手段と、
前記速度検出手段で検出したモータ速度と速度指令信号とを入力して前記モータ速度を前記速度指令信号に追従させるためのモータ駆動指令を出力する速度制御手段と、
前記速度制御手段と直列に接続され、入力信号から所定の中心周波数の信号成分を減衰させて出力するノッチフィルタとを含む速度制御ループを有し、
前記ノッチフィルタの中心周波数は、前記ノッチフィルタを含まない前記速度制御ループの開ループ周波数特性の位相が、あらかじめ設定された位相余裕値から180度を減じた値となる周波数に等しくされ、
前記ノッチフィルタの中心周波数の信号成分の減衰率が−3db〜−6dbである
ことを特徴とするモータ制御装置。 - モータの速度を検出する速度検出手段と、
前記速度検出手段で検出したモータ速度と速度指令信号とを入力して前記モータ速度を前記速度指令信号に追従させるためのモータ駆動指令を出力する速度制御手段と、
前記速度制御手段と直列に接続され、入力信号から所定の中心周波数の信号成分を減衰させて出力するノッチフィルタとを含む速度制御ループを有し、
前記ノッチフィルタの中心周波数は、前記ノッチフィルタを含まない前記速度制御ループの開ループ周波数特性の位相が−180度となる周波数の0.3〜0.7倍であり、
前記ノッチフィルタの中心周波数の信号成分の減衰率が−3db〜−6dbである
ことを特徴とするモータ制御装置。 - モータの速度を検出する速度検出手段と、
前記速度検出手段で検出したモータ速度と速度指令信号とを入力して前記モータ速度を前記速度指令信号に追従させるためのモータ駆動指令を出力する速度制御手段と、
前記速度制御手段と直列に接続され、入力信号から所定の中心周波数の信号成分を減衰させて出力するノッチフィルタとを含む速度制御ループを構成するとともに、
所望の前記位相余裕値を設定する位相余裕設定手段と、
所望のゲイン余裕値を設定するゲイン余裕設定手段と、
前記ノッチフィルタを含まない前記速度制御ループの開ループ周波数特性を取得する周波数特性取得手段と、
前記ノッチフィルタの中心周波数と該中心周波数の信号成分の減衰率とを設定するパラメータ設定手段とを有し、
前記パラメータ設定手段は、前記周波数取得手段で取得した速度開ループ周波数特性に基づいて、前記位相余裕設定手段で設定された位相余裕と、ゲイン余裕設定手段で設定されたゲイン余裕を満たして、かつ、前記ノッチフィルタの中心周波数の信号成分の減衰率が−6db以上となる範囲内で、前記速度制御手段における制御ゲインが最大となるように、前記ノッチフィルタの中心周波数と該中心周波数の信号成分の減衰率とを設定する
ことを特徴とするモータ制御装置。
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