CN101103517B - 电动机控制装置 - Google Patents

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Abstract

本发明提供一种电动机控制装置，该电动机控制装置(100)具有速度控制环，该速度控制环包含输入电动机驱动指令并使电动机驱动指令的中心频率的信号分量衰减而输出的陷波滤波器(12)，陷波滤波器(12)的中心频率被设定成与使不包含陷波滤波器(12)的速度控制环的开环频率特性的相位成为从预先设定的相位余量值中减去180度所得的值的频率相等，陷波滤波器(12)的中心频率的信号分量的衰减率被设定成使包含该陷波滤波器(12)的速度控制环的开环频率特性的相位线图的倾斜度在中心频率时大致为零。

Description

电动机控制装置
技术领域
本发明涉及在工作机械、机器人等的产业用机械中使用的电动机的电动机控制装置，特别是涉及使电动机控制装置的速度控制环的控制性能提高的技术。
背景技术
图7是示出现有的电动机控制装置中的速度控制系统的结构的方框图。在图7中，电动机控制装置200进行电动机1的控制。电动机1的驱动轴3上连接有负载2。并且，在电动机1上装备有检测电动机1的位置并输出该位置的编码器4。
电动机控制装置200具有：速度检测单元5、比较器6、速度控制单元7以及电流控制单元8。速度检测单元5通过对编码器4输出的电动机位置求微分，从微分值计算电动机1的速度(旋转速度)。比较器6把从未作图示的上位控制器或者位置控制器所提供的速度指令信号与作为速度检测单元5的输出的电动机速度进行比较，输出作为两者的差的速度误差。速度控制单元7输入作为比较器6的输出的速度误差，并输出作为电动机的驱动指令的电流指令。电流控制单元8根据作为速度控制单元7的输出的电流指令控制电动机电流，从而使电动机1产生规定转矩，由此使电动机1旋转。
速度控制单元7由比例控制器9、积分控制器10以及加法器11构成。比例控制器9将所输入的速度误差乘以比例增益KP来输出，积分控制器10将速度误差的积分值乘以积分增益KI来输出。加法器11将比例控制器9的输出和积分控制器10的输出相加，作为电流指令来输出。
现有的电动机控制装置200如上述的那样来构成。然后，使电动机1产生转矩，以使作为速度指令信号与电动机速度的差的速度误差减小。由此，电动机1和负载2旋转，以使电动机速度跟随从上位控制器或者位置控制器所提供的速度指令信号。在干扰转矩作用于负载2的情况下，由于该干扰转矩而使电动机速度变动，然而该速度变动由编码器4和速度检测单元5来检测出，并被反馈到速度控制单元7，生成校正速度变动的电流指令。这样，即使在干扰转矩起作用的情况下，也能由速度控制环抑制速度变动，控制电动机1，以便跟随速度指令信号。
由于比例增益KP和积分增益KI越大，对速度指令信号的跟随速度和跟随精度、以及抑制干扰转矩的影响的性能就越良好，因而一般情况下把这些值设定得尽可能大。然而，当使这些值过大时，有损控制系统的稳定性，容易发生振动和振荡。因此，在能确保某种程度的稳定余量的范围内设定成尽可能大的值。
作为稳定余量的指标，相位余量和增益余量是公知的。以往公开了一种技术，即：调整比例增益KP和积分增益KI等的控制参数，以使相位余量和增益余量处于规定范围内(例如，参照专利文献1)。
然而，在现有技术中，在相位余量和增益余量等的稳定余量不足的情况下，由于只是减小比例增益KP和积分增益KI的值，因而具有不能充分增大比例增益KP和积分增益KI的值的情况，不能满足所要求的控制性能。
并且，在专利文献2中进行了设置陷波滤波器来提高电动机控制装置的控制性能的提案。在该提案中，把控制系统的振荡频率附近、或者开始出现相位延迟的频率作为中心频率，而且把在中心频率时的衰减量小的陷波滤波器插入到控制系统内，从而改善控制系统的相位特性。通过改善相位特性，可在防止振荡的同时，提高控制增益，从而可提高控制性能。
在该技术中，控制系统的相位特性改善的程度大大依赖于插入到控制系统内的陷波滤波器的特性。因此，要想有效改善相位特性，需要适当设定陷波滤波器的中心频率和在中心频率时的衰减量。然而，不仅在上述专利文献2中，而且在其他文献中，这些具体设定方法都未公开，并且一般也未公知。由于未确立明确具体的陷波滤波器的设定方法，因而按照各个控制对象适当设定陷波滤波器的特性是困难的，具有不能充分获得陷波滤波器的特性改善效果的情况。
专利文献1：日本特开2002-116803号公报
专利文献2：日本特开平5-76192号公报
在专利文献1所示的调整控制参数以使相位余量和增益余量处于规定范围内的现有技术中，具有不能充分增大比例增益KP和积分增益KI的值的情况，从而具有不能满足所要求的控制性能的情况。
而且，在专利文献2所提出的技术中，由于以往适当设定陷波滤波器的特性的方法是未知的，因而具有以下问题，即：具有不能充分改善控制系统的特性的情况。
发明内容
本发明就是为了解决上述问题而作成的，本发明的目的是提供可在确保规定的相位余量和增益余量的同时，有效改善控制系统的性能的电动机控制装置。
本发明的电动机控制装置的特征在于，该电动机控制装置具有速度控制环，该速度控制环包含：速度检测单元，其检测电动机的速度；速度控制单元，其输入速度指令信号和由速度检测单元所检测的电动机速度，并输出用于使电动机速度跟随速度指令信号的电动机驱动指令；以及陷波滤波器，其与速度控制单元串联连接，对输入信号中的规定的中心频率的信号分量进行衰减来进行输出；陷波滤波器的中心频率被设定成与使不包含陷波滤波器的速度控制环的开环频率特性的相位成为从预先设定的相位余量值中减去180度所得的值的频率相等；陷波滤波器的中心频率的信号分量的衰减率被设定成使包含该陷波滤波器的速度控制环的开环频率特性的相位线图的倾斜度在中心频率时大致为零。
并且，本发明的电动机控制装置的特征在于，该电动机控制装置具有速度控制环，该速度控制环包含：速度检测单元，其检测电动机的速度；速度控制单元，其输入速度指令信号和由速度检测单元所检测的电动机速度，并输出用于使电动机速度跟随速度指令信号的电动机驱动指令；以及陷波滤波器，其与速度控制单元串联连接，其对输入信号中的规定的中心频率的信号分量进行衰减来进行输出；陷波滤波器的中心频率被设定成与使不包含陷波滤波器的速度控制环的开环频率特性的相位成为从预先设定的相位余量值中减去180度所得的值的频率相等；陷波滤波器的中心频率的信号分量的衰减率是-3db～-6db。
而且，本发明的电动机控制装置的特征在于，该电动机控制装置具有速度控制环，该速度控制环包含：速度检测单元，其检测电动机的速度；速度控制单元，其输入速度指令信号和由速度检测单元所检测的电动机速度，并输出用于使电动机速度跟随速度指令信号的电动机驱动指令；以及陷波滤波器，其与速度控制单元串联连接，其对输入信号中的规定的中心频率的信号分量进行衰减来进行输出；陷波滤波器的中心频率是不包含陷波滤波器的速度控制环的开环频率特性的相位为-180度的频率的0.3～0.7倍；陷波滤波器的中心频率的信号分量的衰减率是-3db～-6db。
而且，本发明的电动机控制装置的特征在于，该电动机控制装置构成速度控制环，该速度控制环包含：速度检测单元，其检测电动机的速度；速度控制单元，其输入速度指令信号和由速度检测单元所检测的电动机速度，并输出用于使电动机速度跟随速度指令信号的电动机驱动指令；以及陷波滤波器，其与速度控制单元串联连接，其对输入信号中的规定中心频率的信号分量进行衰减来进行输出；该电动机控制装置还具有：相位余量设定单元，其设定期望的相位余量值；增益余量设定单元，其设定期望的增益余量值；频率特性取得单元，其取得不包含陷波滤波器的速度控制环的开环频率特性；以及参数设定单元，其设定陷波滤波器的中心频率和该中心频率的信号分量的衰减率；参数设定单元根据由频率特性取得单元所取得的速度开环频率特性，设定陷波滤波器的中心频率和该中心频率的信号分量的衰减率，以便在满足由相位余量设定单元所设定的相位余量和由增益余量设定单元所设定的增益余量，而且在陷波滤波器的中心频率的信号分量的衰减率为-6db以上的范围内，使速度控制单元中的控制增益为最大。
根据本发明的电动机控制装置，由于陷波滤波器的中心频率被设定成与使不包含陷波滤波器的速度控制环的开环频率特性的相位成为从预先设定的相位余量值中减去180度所得的值的频率相等，并且陷波滤波器的中心频率的信号分量的衰减率被设定成使包含该陷波滤波器的速度控制环的开环频率特性的相位线图的倾斜度在中心频率时大致为零，因而可在确保期望的相位余量的同时，增加增益余量。由此，可在确保期望的相位余量和增益余量的同时，增大控制增益，从而可改善控制性能。
并且，根据本发明的电动机控制装置，由于陷波滤波器的中心频率被设定成与使不包含陷波滤波器的速度控制环的开环频率特性的相位成为从预先设定的相位余量值中减去180度所得的值的频率相等，并且陷波滤波器的中心频率的信号分量的衰减率是-3db～-6db，因而可在确保期望的相位余量的同时，增加增益余量。由此，可在确保期望的相位余量和增益余量的同时，增大控制增益，从而可改善控制性能。
而且，根据本发明的电动机控制装置，由于陷波滤波器的中心频率是不包含陷波滤波器的速度控制环的开环频率特性的相位为-180度的频率的0.3～0.7倍，并且陷波滤波器的中心频率的信号分量的衰减率是-3db～-6db，因而可在确保期望的相位余量的同时，增加增益余量。由此，可在确保期望的相位余量和增益余量的同时，增大控制增益，从而可改善控制性能。
而且，根据本发明的电动机控制装置，由于由参数设定单元根据速度开环频率特性，设定陷波滤波器的中心频率和在中心频率时的增益，以便在满足所设定的相位余量和增益余量的范围内使控制增益为最大，因而可在确保期望的相位余量和增益余量的同时，增大控制增益，从而可改善控制性能。而且，由于在陷波滤波器的中心频率时的增益为-6db以上，因而在中心频率的低频率侧的相位延迟不会增大，可实现稳定控制。
附图说明
图1是示出实施方式1的电动机控制装置的结构的方框图。
图2是示出实施方式1的陷波滤波器的频率特性的图。
图3是示出在不使用陷波滤波器的情况下的速度控制环的开环频率特性的图。
图4是示出当把陷波滤波器插入到速度控制环内时的速度控制环的开环频率特性的图。
图5是示出实施方式2的电动机控制装置的结构的方框图。
图6是示出当使陷波滤波器的衰减率过小时的速度控制环的开环频率特性的图。
图7是示出现有的电动机控制装置的速度控制系统的结构的方框图。
符号说明
1：电动机；2：负载；3：驱动轴；4：编码器；5：速度检测单元；6：比较器；7：速度控制单元；8：电流控制单元；9：比例控制器；10：积分控制器；11：加法器；12：陷波滤波器；13：相位余量设定单元；14：增益余量设定单元；15：参数设定单元；16：频率特性取得单元；100，110：电动机控制装置。
具体实施方式
以下，根据附图对本发明的电动机控制装置的实施方式进行详细说明。另外，本发明不受该实施方式限定。
实施方式1
图1是示出本发明的实施方式1的电动机控制装置的结构的方框图。在图1中，电动机控制装置100进行电动机1的控制。电动机1的驱动轴3上连接有负载2。并且，在电动机1上装备有检测电动机1的位置并输出该位置的编码器4。
电动机控制装置100具有：速度检测单元5、比较器6、速度控制单元7、陷波滤波器12以及电流控制单元8。速度检测单元5通过对编码器4输出的电动机位置求微分，从微分值计算电动机1的速度(旋转速度)。比较器6把从未作图示的上位控制器或者位置控制器所提供的速度指令信号与作为速度检测单元5的输出的电动机速度进行比较，输出作为两者的差的速度误差。速度控制单元7输入作为比较器6的输出的速度误差，并输出作为电动机的驱动指令的电流指令。陷波滤波器12输入速度控制单元7输出的电动机驱动指令，根据该电动机驱动指令使规定的中心频率的信号分量衰减来输出。电流控制单元8根据作为陷波滤波器12的输出的电流指令控制电动机电流，从而使电动机1产生规定的转矩，由此使电动机1旋转。
速度控制单元7由比例控制器9、积分控制器10以及加法器11构成。比例控制器9将所输入的速度误差乘以比例增益KP来输出，积分控制器10将速度误差的积分值乘以积分增益KI来输出。加法器11将比例控制器9的输出和积分控制器10的输出相加，作为电流指令来输出。
本实施方式的陷波滤波器12具有图2所示的频率特性。图2上图示出增益特性，下图示出相位特性。这里，示出了在中心频率Fn时的增益(以下称为衰减率)是-6db的情况下的频率特性。陷波滤波器12的增益在中心频率Fn时最小，其对输入中的该频率的信号分量进行衰减来进行输出。相位特性是在中心频率Fn的低频率侧相位延迟、在高频率侧相位超前的特性。
图3示出在没有陷波滤波器12的情况下，即，图7所示的现有的电动机控制装置的速度控制环的开环频率特性(速度开环频率特性)。速度开环频率特性是指从速度控制单元7的输入到由速度检测单元5检测的电动机速度的频率特性。在图3中，假定积分增益KI的值小而忽略，假定KI＝0。并且，假定使电动机1与负载2连接的驱动轴3的刚性充分高。在该情况下，速度开环的增益特性是如图3所示具有-20db/dec倾斜度的直线。并且，相位特性在低频率时是-90度，而在高频率时，由于速度控制单元7中的运算延迟和速度检测单元5中的检测延迟而使相位延迟增大。
要想实现稳定控制，需要确保某种程度的相位余量和增益余量。相位余量是指使在增益为0db的频率(图3的Fcg)时的相位增加180度所得的值，增益余量是指使在相位为180度的频率(图3的Fcp)时的增益符号反转所得的值。从图3读取时，相位余量为60度，增益余量为10db。根据上述专利文献1，相位余量必须是35度～80度，增益余量必须是10db～25db。据此，当把应确保的相位余量设定为35度，并把增益余量设定为10db时，由于在图3中增益余量已经只有10db，因而不能进一步增加增益。
图4的实线是在把图2的陷波滤波器12插入到图7的控制系统内，形成作为本发明的实施方式1的图1的结构的情况下的速度开环频率特性。为了比较，图3所示的现有频率特性由点线表示。本实施方式的陷波滤波器12的中心频率Fn被设定成使不包含陷波滤波器12的速度开环频率特性的相位(点线)是从上述设定的相位余量35度中减去180度所得的值，即-145度的频率。并且，陷波滤波器12的衰减率被设定成使包含陷波滤波器12的速度控制环的开环频率特性的相位线图(实线)在中心频率Fn时的倾斜度为零。
通过把这种陷波滤波器12插入到速度控制环内来使在相位为-145度的频率(即中心频率Fn)时的相位倾斜度为零，因而在该频率附近的相位为大致恒定值。因此，即使增大增益来使增益为0db的频率(Fcg)移动到高频率侧，只要是该频率范围，相位余量就几乎不变化，也能确保所设定的35度的相位余量。
而且，通过插入陷波滤波器12，使相位为-180的频率(Fcp)移动到高频率侧，并使在Fcp时的增益自身也减小，因而与没有陷波滤波器的情况相比，增益余量增加。在图4中，在插入了陷波滤波器12的情况下的增益余量为14db，比没有陷波滤波器的情况增加4db。这意味着速度增益可增大4db。
这样，通过把具有上述特性的陷波滤波器12插入到速度控制环内，可在确保所设定的35度的相位余量的同时，增大速度增益，从而可提高控制性能。
在本实施方式1中，把陷波滤波器12的衰减率设定成使在速度开环频率特性的相位是从预先设定的相位余量中减去180度所得的值的频率时的相位倾斜度为零。这种衰减率的值可根据所设定的相位余量值和控制对象的频率特性来求出。根据上述专利文献1，相位余量必须是35度～80度，然而在电动机控制那样的伺服控制中，为了获得对指令值的高速跟随特性，大多是把相位余量设定成35度～60度左右的值。在控制对象的机械刚性充分高且具有图3那样的频率特性的情况下，当求出把应确保的相位余量设定成在35度时的上述衰减率时为-6db，当在60度时为-3db。因此，只要把衰减率设定在-3db～-6db的范围内，就能在电动机控制中的许多用途中取得本发明的效果。
并且，在该实施方式1中，把陷波滤波器12的中心频率Fn设定成使不包含陷波滤波器时的速度开环频率特性的相位成为从预先设定的相位余量中减去180度所得的值的频率，然而该频率也能从相位为-180度的频率(Fcp)求出。在速度开环具有图3所示的特性的情况下，当假定把相位余量设定成35度时，使速度开环频率特性的相位成为从所设定的相位余量(35度)中减去180度所得的值(-145度)的频率为Fcp的0.6倍。并且，在把相位余量设定成60度的情况下的该频率为Fcp的0.33倍。然而，该设定值不是严格的值，可容许稍微的设定幅度，由此不会有损本发明的效果。因此，只要把中心频率Fn设定成Fcp的0.3～0.7倍左右的值，就能在许多用途中取得本发明的效果。
另外，在本实施方式1中，示出了把陷波滤波器12设置在速度控制单元7与电流控制单元8之间的例子，然而即使把陷波滤波器12设置在速度检测单元5与比较器6之间，也能取得相同的效果。
实施方式2
图5是示出本发明的实施方式2的电动机控制装置的结构的方框图。对与图1所示的实施方式1的电动机控制装置100相同或相当的部分附上相同符号，并省略其说明。在图5中，本实施方式的电动机控制装置110具有：相位余量设定单元13，其设定期望的相位余量值；增益余量设定单元14，其设定期望的增益余量值；参数设定单元15，其设定陷波滤波器12的中心频率和衰减率；以及频率特性取得单元16，其取得不包含陷波滤波器的速度控制环的开环频率特性。
在频率特性取得单元16中取得速度控制环的开环频率特性，然而该方法公知有几种。既能使用专用测量器进行测量，也能提供随机速度指令信号来驱动电动机1，对此时的速度响应进行频率解析来求出。并且，在电动机1和负载的质量、惯性力矩、刚性等已知的情况下，也能使用它们来生成数学公式模型，通过计算来求出。
参数设定单元15根据由频率特性取得单元16所取得的速度开环频率特性，设定陷波滤波器12的中心频率和衰减率，以便在满足由相位余量设定单元13所设定的相位余量和由增益余量设定单元14所设定的增益余量的范围内，使速度控制单元7中的比例增益KP为最大。然而，陷波滤波器12的衰减率被限制成大于等于-6db。满足这种条件的中心频率和衰减率可通过解决有约束非线性最优化问题来计算。作为解决有约束非线性最优化问题的方法，序贯二次规划法、遗传算法等许多计算算法是公知的。
在参数设定单元15中，把陷波滤波器12的衰减率限制成大于等于-6db，其理由在以下说明。陷波滤波器12的频率特性如图2所示，是在中心频率Fn的低频率侧相位延迟的特性。由于越减小衰减率，该相位延迟就越大，因而当使衰减率过小时，在低频率时的相位延迟增大，从而给控制特性带来不良影响。图6示出当把陷波滤波器12的衰减率设定成比-6db小的-10db时的速度开环频率特性。从图6可知，有在陷波滤波器12的中心频率Fn的低频率侧相位大幅延迟的地方。在这种低频率时的相位延迟对控制系统来说是不期望的。
即，当使陷波滤波器12的衰减率小于-6db时，在低频率时的相位延迟增大。为了避免这一点，在本发明中，把陷波滤波器12的衰减率限制成大于等于-6db。
另外，在本实施方式2中，参数设定单元15构成为根据由频率特性取得单元16所取得的速度开环频率特性、由相位余量设定单元13所设定的相位余量、以及由增益余量设定单元14所设定的增益余量，解决有约束非线性最优化问题来设定陷波滤波器12的中心频率Fn和衰减率，然而也能构成为预先解决非线性最优化问题，并把该结果存储在表等内。
在该情况下，例如，可以以具有图3所示的特性的控制系统为对象，针对各种相位余量和增益余量解决非线性最优化问题，并把该结果存储在表内。当实际设定陷波滤波器时，参数设定单元15根据所设定的相位余量和增益余量，从表中读出中心频率和衰减率来进行陷波滤波器的设定。
而且，当把解决非线性最优化问题所获得的中心频率存储在表内时，只要以速度开环频率特性的相位为-180度的频率Fcp对中心频率进行归一化来存储，就也能应用于Fcp根据控制对象而变化的情况。
并且，也能将解决有约束非线性最优化问题所获得的陷波滤波器12的中心频率和衰减率以近似式的形式进行存储，而不存储在表内。
这样，由于参数设定单元设定陷波滤波器的中心频率和衰减率，以便在满足所设定的相位余量和增益余量的范围内使控制增益为最大，因而可在确保期望的相位余量和增益余量的同时，增大控制增益，从而可改善控制性能。而且，由于陷波滤波器的衰减率大于等于-6db，因而在低频率时的相位延迟不会增大，可实现稳定控制。
产业上的可利用性
本发明的电动机控制装置适合用作在工作机械、机器人等的产业用机械中使用的电动机控制装置。

Claims (4)

1.一种电动机控制装置，其特征在于，该电动机控制装置具有速度控制环，该速度控制环包含：
速度检测单元，其检测电动机的速度；
速度控制单元，其输入速度指令信号和由上述速度检测单元所检测的电动机速度，并输出用于使上述电动机速度跟随上述速度指令信号的电动机驱动指令；以及
陷波滤波器，其与上述速度控制单元串联连接，对输入信号中的规定的中心频率的信号分量进行衰减来进行输出；
上述陷波滤波器的中心频率被设定成与使不包含上述陷波滤波器的上述速度控制环的开环频率特性的相位成为从预先设定的相位余量值中减去180度所得的值的频率相等；
上述陷波滤波器的中心频率的信号分量的衰减率被设定成使包含该陷波滤波器的上述速度控制环的开环频率特性的相位线图的倾斜度在上述中心频率时为零。
2.一种电动机控制装置，其特征在于，该电动机控制装置具有速度控制环，该速度控制环包含：
速度检测单元，其检测电动机的速度；
速度控制单元，其输入速度指令信号和由上述速度检测单元所检测的电动机速度，并输出用于使上述电动机速度跟随上述速度指令信号的电动机驱动指令；以及
陷波滤波器，其与上述速度控制单元串联连接，对输入信号中的规定的中心频率的信号分量进行衰减来进行输出，
上述陷波滤波器的中心频率被设定成与使不包含上述陷波滤波器的上述速度控制环的开环频率特性的相位成为从预先设定的相位余量值中减去180度所得的值的频率相等，
上述陷波滤波器的中心频率的信号分量的衰减率是-3db～-6db。
3.一种电动机控制装置，其特征在于，该电动机控制装置具有速度控制环，该速度控制环包含：
速度检测单元，其检测电动机的速度；
速度控制单元，其输入速度指令信号和由上述速度检测单元所检测的电动机速度，并输出用于使上述电动机速度跟随上述速度指令信号的电动机驱动指令；以及
陷波滤波器，其与上述速度控制单元串联连接，对输入信号中的规定的中心频率的信号分量进行衰减来进行输出；
上述陷波滤波器的中心频率是不包含上述陷波滤波器的上述速度控制环的开环频率特性的相位为-180度的频率的0.3～0.7倍；
上述陷波滤波器的中心频率的信号分量的衰减率是-3db～-6db。
4.一种电动机控制装置，其特征在于，该电动机控制装置构成速度控制环，该速度控制环包含：
速度检测单元，其检测电动机的速度；
速度控制单元，其输入速度指令信号和由上述速度检测单元所检测的电动机速度，并输出用于使上述电动机速度跟随上述速度指令信号的电动机驱动指令；以及
陷波滤波器，其与上述速度控制单元串联连接，对输入信号中的规定的中心频率的信号分量进行衰减来进行输出；
该电动机控制装置还具有：
相位余量设定单元，其设定期望的相位余量值；
增益余量设定单元，其设定期望的增益余量值；
频率特性取得单元，其取得不包含上述陷波滤波器的上述速度控制环的开环频率特性；以及
参数设定单元，其设定上述陷波滤波器的中心频率和该中心频率的信号分量的衰减率；
上述参数设定单元根据由上述频率特性取得单元所取得的速度开环频率特性，设定上述陷波滤波器的中心频率和该中心频率的信号分量的衰减率，以便在满足由上述相位余量设定单元所设定的相位余量和由增益余量设定单元所设定的增益余量，而且上述陷波滤波器的中心频率的信号分量的衰减率为-6db以上的范围内，使上述速度控制单元中的控制增益为最大。
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