CN104716888B - 用于伺服电机控制系统的谐振抑制方法及系统 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种用于伺服电机控制系统的谐振抑制方法及系统，该方法包括：采集伺服电机控制系统输出的反馈速度；将反馈速度发送至频谱分析工具，并接收频谱分析工具根据反馈速度得到的陷波器的参数；通过陷波器的参数来获取陷波器的传递函数；将陷波器的传递函数应用于伺服电机控制系统的电机控制环路。通过本发明，解决了现有技术中对于伺服电机系统的谐振抑制的方法复杂的问题。

Description

用于伺服电机控制系统的谐振抑制方法及系统

技术领域

本发明涉及控制领域，具体而言，涉及一种用于伺服电机控制系统的谐振抑制方法及系统。

背景技术

随着伺服电机控制系统的振动抑制技术的发展，市场上主要按照功能主要分手式动谐振陷波器和自适应谐振陷波器，其中，手动谐振陷波器的工作原理是：通过离线方式获取谐振信息，并设置陷波器参数从而对伺服电机控制系统进行谐振抑制，自适应谐振陷波器的工作原理则为：在伺服电机控制系统的运行中，实时的对谐振频率进行分析，并实时更新陷波器参数，从而对伺服电机控制系统产生的谐振进行抑制。

这里需要说明的是，上述两种陷波器的工作原理是首先获取伺服电机控制系统的谐振信息，在对上述谐振信息进行分析，之后再设置陷波器的参数从而达到抑制谐振的目的，在上述工作过程中，陷波器的设计方法复杂而且效率低。

针对现有技术中对于伺服电机系统的谐振抑制的方法复杂的问题，目前尚未提出有效的解决方案。

发明内容

本发明的主要目的在于提供一种用于伺服电机控制系统的谐振抑制方法及系统，以解现有技术中对于伺服电机系统的谐振抑制的方法复杂的问题。

为了实现上述目的，根据本发明实施例的一个方面，提供了一种用于伺服电机控制系统的谐振抑制方法，该方法包括：采集伺服电机控制系统输出的反馈速度；将反馈速度发送至频谱分析工具，并接收频谱分析工具根据反馈速度得到的陷波器的参数；通过陷波器的参数来获取陷波器的传递函数；将陷波器的传递函数应用于伺服电机控制系统的电机控制环路。

为了实现上述目的，根据本发明实施例的另一方面，提供了一种用于伺服电机控制系统的谐振抑制系统。该系统包括：反馈速度采集系统，用于采集电机的反馈速度；伺服电机控制系统，与反馈速度采集系统建立通信关系，用于接收电机输出的反馈速度并将反馈速度发送至频谱分析工具，并使用频谱分析工具根据反馈速度得到的陷波器的参数，来获取陷波器的传递函数；伺服电机控制系统还用于将获取到的传递函数应用于伺服电机控制系统的控制环路。

根据本发明实施例，通过采集伺服电机控制系统输出的反馈速度；将反馈速度发送至频谱分析工具，并接收频谱分析工具根据反馈速度得到的陷波器的参数；通过陷波器的参数来获取陷波器的传递函数；将陷波器的传递函数应用于伺服电机控制系统的电机控制环路，解决了现有技术中对于伺服电机系统的谐振抑制的方法复杂的问题。

附图说明

构成本申请的一部分的附图用来提供对本发明的进一步理解，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：

图1是根据本发明实施例一的用于伺服电机控制系统的谐振抑制方法的流程图；

图2是根据本发明实施例一的陷波器频谱特性的示意图；

图3是根据本发明实施例一的伺服电机控制系统的结构示意图；以及

图4是根据本发明实施例二的用于伺服电机控制系统的谐振抑制系统的结构示意图。

具体实施方式

需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本发明。

为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。

需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

实施例一

本发明实施例提供了一种用于伺服电机控制系统的谐振抑制方法。如图1所示，该方法可以包括如下步骤：

步骤S10，采集伺服电机控制系统输出的反馈速度。

具体的，在本方案中，可以首先采集伺服点击控制系统的反馈速度，这里需要说明的是，上述反馈速度可以为交流伺服电机控制系统反馈的速度。

步骤S12，将反馈速度发送至频谱分析工具，并接收频谱分析工具根据反馈速度得到的陷波器的参数。

具体的，在本方案中，在获取到上述反馈速度之后，可以将上述反馈速度ω传输至频谱分析工具，由频谱分析工具中得到陷波器的参数。

这里需要说明的是，上述频谱分析工具可以包括现有的频谱分析仪或者频谱分析软件。

步骤S14，通过陷波器的参数来获取陷波器的传递函数。

具体的，在本方案中，可以通过从频谱分析工具中得到的陷波器的参数来计算得到陷波器的传递函数，这里需要说明的是，上述传递函数用于表征陷波器的数学模型。

步骤S16，将陷波器的传递函数应用于伺服电机控制系统的电机控制环路。

具体的，在本方案中，在得到陷波器的传递函数之后，伺服电机控制系统可以按照陷波器的传递函数进行工作，即在本方案中，将陷波器即传递函数应用于伺服电机控制环路，以对伺服电机控制系统在运行过程中出现的谐振信号进行陷波，最终实现对机械振动的抑制。

这里需要说明的是，上述步骤S10至步骤S16，可以采用伺服电机控制系统之外的终端设备来完成，也可以采用伺服电机控制系统的控制器来完成。

在本实施例中，在伺服电机控制系统运行的过程中，获取上述伺服电机控制系统的反馈速度，并利用频谱分析工具通过上述反馈速度计算得到陷波器的参数，并通过该参数计算得到陷波器的传递函数，以完成对陷波器的设置，最后将上述陷波器应用于伺服电机控制环路，以完成对伺服电机控制系统出现的机械振动进行抑制，解决了有技术中对于伺服电机系统的谐振抑制的方法复杂且效率低的问题，实现了简单、快速抑制谐振的效果，同时，用户可以直观的理解设置的陷波器参数与谐振频谱之间的关系，而无需理解复杂的计算过程，从而方便用户实现谐振抑制的功能。

在一种可选的实施例当中，上述陷波器的参数可以包括：谐振频率ω_n、陷波深度l、陷波宽度w。

可选的，上述步骤S14中，通过陷波器的参数来获取陷波器的传递函数的步骤可以包括：

步骤S141，根据如下公式计算得到陷波器的衰减比：η＝10^l/₂₀，其中，l为陷波器的陷波深度，η为陷波器的衰减比。

具体的，在本方案中，可以通过根据上述频谱分析工具得到的陷波器的陷波深度l来计算得到上述陷波器的衰减比η，可选的，可以通过如下公式来计算：η＝10^l/₂₀。

步骤S143，根据陷波宽度与谐振频率的比值进行查询，得到陷波器的第二阻尼系数ζ₂。

具体的，在本方案中，可以通过上述陷波的宽度w与上述谐振频率ω_n的比值进行查询，从而得到第二阻尼系数ζ₂，可选的，本方案提供的查询阻尼系数与陷波宽度的对照关系如下表1。

表1：

步骤S145，根据如下公式计算得到陷波器的第一阻尼系数ζ₁：

具体的，在本方案中，可以通过上述公式来计算得到陷波器的第一阻尼系数ζ₁。

步骤S147，根据第二阻尼系数ζ₂、第一阻尼系数ζ₁、谐振频率ω_n确定陷波器的传递函数：其中，s为复变量。

具体的，在计算得到上述陷波器的传递函数之后，可以将上述传递函数应用于伺服电机控制环路，以对伺服控制系统的谐振信号进行陷波，最终实现振动抑制。

可选的，在本方案中，可以通过如下公式计算第一传递函数：

这里需要说明的是，上述第一传递函数不同于上述步骤S147中的传递函数但是上述第一传递函数可以说明步骤S147中的传递函数中的陷波宽度w的特性，可选的，上述特性也可以由图2来表示，即，陷波宽度为衰减-3dB的带宽宽度。

这里还需要说明的是，上述步骤S147中的传递函数中的谐振频率ω_n和陷波深度l的特性也满足上述图2。

可选的，在步骤S12中，根据反馈速度得到的陷波器的参数之后，本实施例提供的方法可以包括如下三个方案：

方案一：当谐振频率超出第一预定范围时，谐振频率取第一预定范围的上限值或下限值。

方案二：当陷波深度超出第二预定范围时，陷波深度取第二预定范围的上限值或下限值。

方案三：当谐振宽度超出第三预定范围时，陷波宽度取第三预定范围的上限值或下限值。

具体的，在本方案中，预先为谐振频率ω_n、陷波深度l、陷波宽度w设定了预定范围，当上述三个参数不在预定的范围中，则取在预定范围中的对应的上限值和下限值，以确保上述三个参数都在预定的范围中。

在一种可选的实施例中，上述第一预定范围为谐振频率ω_n的范围，可以为50HZ～5000HZ，上述第二预定范围可以为陷波器的陷波深度l的范围，可以为0dB～-40dB，上述第三预定范围可以为陷波器的陷波宽度w的范围，可以为0.4～10倍的谐振频率ω_n，若不在上述三个区间范围内，可以取范围中对应的上限值或下限值。

可选的，如图3所示，上述伺服电机控制系统可以包括：位置控制器30，转速控制器32，陷波器33，电流控制器34，逆变器36，电机38以及编码器40，可选的，步骤S16，将陷波器的传递函数应用于伺服电机控制系统的电机控制环路的步骤可以包括：

步骤S161，位置控制器根据用户提供的给定位置进行调节输出生成给定速度，并传递给定速度至转速控制器。

步骤S162，转速控制器根据给定速度进行调节输出给定电流，并传递给定电流至陷波器。

步骤S163，陷波器根据给定电流，并按照传递函数对给定电流进行陷波，输出陷波后的给定电流，并传递陷波后的给定电流至电流控制器，其中，陷波器布设于转速控制器和电流控制器之间。

这里需要说明的是，可以在设置完毕上述陷波器的参数，即设置陷波器的传递函数之后，再将上述陷波器33应用于上述系统当中。

步骤S164，电流控制器根据陷波后的给定电流进行调节输出给定电压，并传递给定电压至逆变器。

步骤S165，逆变器根据给定电压驱动电机。

步骤S166，电机的编码器生成位置信号，并根据位置信号生成反馈位置和反馈速度，并将反馈位置和反馈速度分别传递至位置控制器和转速控制器。

具体的，结合图3，给定位置θ*经过位置控制器30的调节之后，位置控制器30输出给定速度ω*，给定速度ω*经过转速控制器32的调节之后，转速控制器32输出给定电流，给定电流经过陷波器33后生成陷波后的给定电流i*，给定电流i*经过电流控制器34的调节之后，电流控制器34输出给定电压v*，上述给定电压v*经过逆变器36生成反馈电流i，同时上述给定电压v*经过逆变器36再驱动电机38转动，电机38的编码器40接收电机的位置信号，编码器40通过电机的位置信号来进行位置计算和速度计算得到反馈位置θ和反馈速度ω，并将反馈位置和反馈速度分别传递至位置控制器30和转速控制器32。

实施例二

本发明实施例还提供了一种用于伺服电机控制系统的谐振抑制系统，如图4所示，该系统可以包括：

反馈速度采集系统50，用于采集电机的反馈速度。

伺服电机控制系统52，与反馈速度采集系统建立通信关系，用于接收电机输出的反馈速度并将反馈速度发送至频谱分析工具，并使用频谱分析工具根据反馈速度得到的陷波器的参数，来获取陷波器的传递函数。

具体的，在本方案中，在获取到上述反馈速度之后，可以将上述反馈速度ω传输至频谱分析工具，由频谱分析工具中得到陷波器的参数。

这里需要说明的是，上述频谱分析工具可以包括现有的频谱分析仪或者频谱分析软件。

这里还需要说明的是，上述伺服电机控制系统52还可以用于根据获取到的传递函数进行工作。

具体的，在本方案中，在得到陷波器的传递函数之后，上述伺服电机控制系统按照获取到的传递函数进行工作，即在本方案中，将陷波器即传递函数应用于伺服电机控制环路，以对伺服电机控制系统在运行过程中出现的谐振信号进行陷波，最终实现对机械振动的抑制。

在本实施例中，在伺服电机控制系统运行的过程中，可以获取上述伺服电机控制系统的反馈速度，并利用频谱分析工具通过上述反馈速度计算得到陷波器的参数，并通过该参数计算得到陷波器的传递函数，以完成对陷波器的设置，最后将上述陷波器应用于伺服电机控制环路，以完成对伺服电机控制系统出现的机械振动进行抑制，解决了有技术中对于伺服电机系统的谐振抑制的方法复杂且效率低的问题，实现了简单、快速抑制谐振的效果，同时，用户可以直观的理解设置的陷波器参数与谐振频谱之间的关系，而无需理解复杂的计算过程，从而方便用户实现谐振抑制的功能。

可选的，上述陷波器的参数可以包括：谐振频率ω_n、陷波深度l、陷波宽度w。可选的，上述伺服电机控制系统52可以包括：

第一计算器521，用于根据如下公式计算得到陷波器的衰减比：η＝10^l/₂₀，其中，l为陷波器的陷波深度，η为陷波器的衰减比。

具体的，在本方案中，可以通过根据上述频谱分析工具得到的陷波器的陷波深度l来计算得到上述陷波器的衰减比η，可选的，可以通过如下公式来计算：η＝10^l/₂₀。

第一处理器522，用于根据陷波宽度与谐振频率的比值进行查询，得到陷波器的第二阻尼系数ζ₂。

具体的，在本方案中，可以通过上述陷波的宽度w与上述谐振频率ω_n的比值进行查询，从而得到第二阻尼系数ζ₂，可选的，本方案提供的查询阻尼系数与陷波宽度的对照关系如下表1。

表1：

需要说明的是，本文中出现的谐振频率即为陷波频率。

第二计算器523，用于根据如下公式计算得到陷波器的第一阻尼系数ζ₁：

具体的，在本方案中，可以通过上述公式来计算得到陷波器的第一阻尼系数ζ₁。

第三计算器524，用于根据第二阻尼系数ζ₂、第一阻尼系数ζ₁、谐振频率ω_n确定陷波器的传递函数：其中，s为复变量。

具体的，在计算得到上述陷波器的传递函数之后，可以将上述传递函数应用于伺服电机控制环路，以对伺服控制系统的谐振信号进行陷波，最终实现振动抑制。

可选的，在本方案中，可以通过如下公式计算第一传递函数：

这里需要说明的是，上述第一传递函数不同于上述实施一中的步骤S147中的传递函数但是上述第一传递函数可以说明实施例一中的步骤S147中的传递函数中的陷波宽度w的特性，可选的，上述特性也可以由图2来表示，即，陷波宽度为衰减-3dB的带宽宽度。

这里还需要说明的是，上述实施例一中的步骤S147中的传递函数中的谐振频率ω_n和陷波深度l的特性也满足上述图2。

可选的，上述伺服电机控制系统52还包括：

第二处理器525，用于当谐振频率超出第一预定范围时，将谐振频率取第一预定范围的上限值或下限值；当陷波深度超出第二预定范围时，将陷波深度取第二预定范围的上限值或下限值；当谐振宽度超出第三预定范围时，将陷波宽度取第三预定范围的上限值或下限值。

具体的，在本方案中，预先为谐振频率ω_n、陷波深度l、陷波宽度w设定了预定范围，当上述三个参数不在预定的范围中，则取在预定范围中的对应的上限值和下限值，以确保上述三个参数都在预定的范围中。

在一种可选的实施例中，上述第一预定范围为谐振频率ω_n的范围，可以为50HZ～5000HZ，上述第二预定范围可以为陷波器的陷波深度l的范围，可以为0dB～-40dB，上述第三预定范围可以为陷波器的陷波宽度w的范围，可以为0.4～10倍的谐振频率ω_n，若不在上述三个区间范围内，可以取范围中对应的上限值或下限值。

可选的，上述伺服电机控制系统52还包括：

位置控制器30，用于根据给定位置进行调节输出给定速度，并传递给定速度至转速控制器。

转速控制器32，用于根据给定速度进行调节输出给定电流，并传递给定电流至陷波器。

陷波器33，还用于根据给定电流，并按照传递函数对给定电流进行陷波，输出陷波后的给定电流，并传递陷波后的给定电流至电流控制器，其中，陷波器布设于转速控制器和电流控制器之间。

电流控制器34，用于根据陷波后的给定电流进行调节输出给定电压，并传递给定电压至逆变器。

逆变器36，用于根据给定电压驱动电机38。

编码器40，用于生成位置信号，并根据位置信号生成反馈位置和反馈速度，并将反馈位置和反馈速度分别传递至位置控制器和转速控制器。

具体的，结合图3，给定位置θ*经过位置控制器30的调节之后，位置控制器30输出给定速度ω*，给定速度ω*经过转速控制器32的调节之后，转速控制器32输出给定电流，给定电流经过陷波器33后生成陷波后的给定电流i*，给定电流i*经过电流控制器34的调节之后，电流控制器34输出给定电压v*，上述给定电压v*经过逆变器36生成反馈电流i，同时上述给定电压v*经过逆变器36再驱动电机38转动，电机38的编码器40接收电机的位置信号，编码器40通过电机的位置信号来进行位置计算和速度计算得到反馈位置θ和反馈速度ω，并将反馈位置和反馈速度分别传递至位置控制器30和转速控制器32。

需要说明的是，对于前述的各方法实施例，为了简单描述，故将其都表述为一系列的动作组合，但是本领域技术人员应该知悉，本发明并不受所描述的动作顺序的限制，因为依据本发明，某些步骤可以采用其他顺序或者同时进行。其次，本领域技术人员也应该知悉，说明书中所描述的实施例均属于优选实施例，所涉及的动作和模块并不一定是本发明所必须的。

在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其他实施例的相关描述。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置，可通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可为个人计算机、移动终端、服务器或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、移动硬盘、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (8)

1.一种用于伺服电机控制系统的谐振抑制方法，其特征在于，包括：

采集所述伺服电机控制系统输出的反馈速度；

将所述反馈速度发送至频谱分析工具，并接收所述频谱分析工具根据所述反馈速度得到的陷波器的参数；

通过所述陷波器的参数来获取所述陷波器的传递函数；

将所述陷波器的传递函数应用于所述伺服电机控制系统的电机控制环路；

其中，所述陷波器的参数包括：谐振频率、陷波深度、陷波宽度；

其中，在根据所述反馈速度得到的陷波器的参数之后，所述方法还包括：

当所述谐振频率超出第一预定范围时，所述谐振频率取所述第一预定范围的上限值或下限值；

当所述陷波深度超出第二预定范围时，所述陷波深度取所述第二预定范围的上限值或下限值；

当所述陷波宽度超出第三预定范围时，所述陷波宽度取所述第三预定范围的上限值或下限值。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述陷波器的参数包括：陷波器的谐振频率、陷波深度、陷波宽度，其中，通过所述陷波器的参数来获取所述陷波器的传递函数的步骤包括：

根据如下公式计算得到所述陷波器的衰减比：η＝10^l/20，其中，l为所述陷波器的陷波深度，η为所述陷波器的衰减比；

根据所述陷波宽度与所述谐振频率的比值进行查询，得到所述陷波器的第二阻尼系数ζ₂；

根据如下公式计算得到所述陷波器的第一阻尼系数ζ₁：

根据所述第二阻尼系数ζ₂、第一阻尼系数ζ₁、谐振频率ω_n确定所述陷波器的传递函数：其中，s为复变量。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一预定范围为50HZ～5000HZ，所述第二预定范围为0dB～-40dB，所述第三预定范围为所述谐振频率的0.4～10倍。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述伺服电机控制系统包括如下：位置控制器，转速控制器，电流控制器，逆变器，电机以及编码器，其中，将所述陷波器的传递函数应用于所述伺服电机控制系统的电机控制环路的步骤包括：

所述位置控制器根据给定位置进行调节输出给定速度，并传递所述给定速度至所述转速控制器；

所述转速控制器根据给定速度进行调节输出给定电流，并传递所述给定电流至所述陷波器；

所述陷波器根据所述给定电流，并按照所述传递函数对所述给定电流进行陷波，输出陷波后的给定电流，并传递所述陷波后的给定电流至所述电流控制器，其中，所述陷波器布设于所述转速控制器和所述电流控制器之间；

所述电流控制器根据所述陷波后的给定电流进行调节输出给定电压，并传递所述给定电压至所述逆变器；

所述逆变器根据所述给定电压驱动所述电机；

所述电机的编码器生成位置信号，并根据所述位置信号生成反馈位置和反馈速度，并将所述反馈位置和反馈速度分别传递至所述位置控制器和所述转速控制器。

5.一种用于伺服电机控制系统的谐振抑制系统，其特征在于，包括：

反馈速度采集系统，用于采集电机的反馈速度；

伺服电机控制系统，与所述反馈速度采集系统建立通信关系，用于接收所述电机输出的所述反馈速度并将所述反馈速度发送至频谱分析工具，并使用所述频谱分析工具根据所述反馈速度得到的陷波器的参数，来获取所述陷波器的传递函数；

所述伺服电机控制系统还用于将获取到的所述传递函数应用于伺服电机控制系统的控制环路；

其中，所述陷波器的参数包括：谐振频率、陷波深度、陷波宽度；

其中，所述伺服电机控制系统还包括：

第二处理器，用于当所述谐振频率超出第一预定范围时，将所述谐振频率取所述第一预定范围的上限值或下限值；当所述陷波深度超出第二预定范围时，将所述陷波深度取所述第二预定范围的上限值或下限值；当所述陷波宽度超出第三预定范围时，将所述陷波宽度取所述第三预定范围的上限值或下限值。

6.根据权利要求5所述的系统，其特征在于，所述陷波器的参数包括：陷波器的谐振频率、陷波深度、陷波宽度，其中，所述伺服电机控制系统包括：

第一计算器，用于根据如下公式计算得到所述陷波器的衰减比：η＝10^l/20，其中，l为所述陷波器的陷波深度，η为所述陷波器的衰减比；

第一处理器，用于根据所述陷波宽度与所述谐振频率的比值进行查询，得到所述陷波器的第二阻尼系数ζ₂；

第二计算器，用于根据如下公式计算得到所述陷波器的第一阻尼系数ζ₁：

第三计算器，用于根据所述第二阻尼系数ζ₂、第一阻尼系数ζ₁、谐振频率ω_n确定所述陷波器的传递函数：其中，s为复变量。

7.根据权利要求5所述的系统，其特征在于，所述第一预定范围为50HZ～5000HZ，所述第二预定范围为0dB～-40dB，所述第三预定范围为所述谐振频率的0.4～10倍。

8.根据权利要求7所述的系统，其特征在于，所述伺服电机控制系统还包括：

位置控制器，用于根据给定位置进行调节输出给定速度，并传递所述给定速度至转速控制器；

所述转速控制器，用于根据给定速度进行调节输出给定电流，并传递所述给定电流至所述陷波器；

所述陷波器，还用于根据所述给定电流，并按照所述传递函数对所述给定电流进行陷波，输出陷波后的给定电流，并传递所述陷波后的给定电流至电流控制器，其中，所述陷波器布设于所述转速控制器和所述电流控制器之间；

所述电流控制器，用于根据所述陷波后的给定电流进行调节输出给定电压，并传递所述给定电压至逆变器；

所述逆变器，用于根据所述给定电压驱动所述电机；

所述电机的编码器，用于生成位置信号，并根据所述位置信号生成反馈位置和反馈速度，并将所述反馈位置和反馈速度分别传递至所述位置控制器和所述转速控制器。