CN110266240B - 用于伺服驱动系统谐振抑制的方法和装置、伺服驱动系统 - Google Patents

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Abstract

本公开实施例提供了一种用于伺服驱动系统谐振抑制的方法，包括：获得陷波滤波器参数；根据陷波滤波器参数对陷波滤波器进行离散化，构建离散陷波滤波器；对离散陷波滤波器进行参数修正，构建修正陷波滤波器；将修正陷波滤波器接入伺服驱动系统环路，对系统谐振进行抑制；本公开实施例通过对用于伺服系统谐振抑制的陷波滤波器进行矫正，解决了陷波滤波器离散化后特性畸变的问题，矫正效果显著，能有效地提高伺服驱动系统的谐振抑制效果，且不会造成伺服驱动系统控制性能的下降，本公开实施例还提供一种用于伺服驱动系统谐振抑制的装置和伺服驱动系统。

Description

用于伺服驱动系统谐振抑制的方法和装置、伺服驱动系统
技术领域
本发明属于信号处理与电机系统谐振抑制领域，尤其涉及一种用于伺服驱动系统谐振抑制的方法和装置、伺服驱动系统。
背景技术
在工业伺服系统中，柔性传动无法避免，从而导致了伺服系统控制器刚度增加以后所造成的机械谐振现象变得愈发普遍。针对这一问题，工业伺服控制器中往往会采用陷波滤波器来进行谐振抑制。但是经典的陷波滤波器受到离散化过程中特性畸变的影响，在系统谐振频率较高的场合，这类经典滤波策略的效果将会大打折扣，甚至无法使系统恢复稳定。为了克服经典陷波滤波器的离散畸变问题，伺服厂商不得不在系统谐振频率较高的场合采用较为保守的参数，即较深的陷波深度和极宽的陷波宽度，来使系统重新恢复稳定，但是这也使得系统的控制性能大打折扣。
发明内容
有鉴于此，本发明实施例提供的一种用于伺服驱动系统谐振抑制的方法、装置和伺服驱动系统，通过对用于抑制系统谐振的陷波滤波器进行离散化和参数修正，解决由于陷波滤波器离散化过程中的特性畸变，导致系统控制性能下降的问题。
在一些实施例中，所述用于伺服驱动系统谐振抑制的方法包括：
获得陷波滤波器参数；
根据所述陷波滤波器参数对所述陷波滤波器进行离散化，构建离散陷波滤波器；
对所述离散陷波滤波器进行参数修正，构建修正陷波滤波器；
将所述修正陷波滤波器接入所述伺服驱动系统环路，对所述系统谐振进行抑制。
在一些实施例中，所述用于伺服驱动系统谐振抑制的装置包括：
输入模块，被配置为获得陷波滤波器参数；
处理模块，被配置为根据所述陷波滤波器参数对所述陷波滤波器进行离散化，构建离散陷波滤波器；
修正模块，被配置为对所述离散陷波滤波器进行参数修正，构建修正陷波滤波器；
接口模块，被配置为将所述修正陷波滤波器接入所述伺服驱动系统环路，对所述系统谐振进行抑制。
在一些实施例中，所述伺服驱动系统包括：
如上所述的用于伺服驱动系统谐振抑制的装置。
本公开实施例提供的一种用于伺服驱动系统谐振抑制的方法、装置和伺服驱动系统，可以实现以下技术效果：
本公开实施例通过对用于伺服系统谐振抑制的陷波滤波器进行矫正，解决了陷波滤波器离散化后特性畸变的问题，矫正效果显著，过程简单易实现，能有效地提高伺服驱动系统的谐振抑制效果，且不会造成伺服驱动系统控制性能的下降。
应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本发明。
附图说明
此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本发明的实施例，并与说明书一起用于解释本发明的原理。
图1是本公开实施例提供的用于伺服驱动系统谐振抑制的方法流程示意图；
图2是本公开实施例提供的用于伺服驱动系统谐振抑制的装置及系统示意图；
图3是本公开实施例提供的修正前和修正后的离散双梯形陷波滤波器的谐振抑制效果对比图。
附图标记：
1：电机转速控制器；
2：用于伺服驱动系统谐振抑制的装置；21：陷波滤波器；22输入模块；23：处理模块；231：计算单元；24：修正模块；241：修正获取单元；242修正计算单元；243：修正接口单元；
3：电机电流控制器。
具体实施方式
为了能够更加详尽地了解本公开实施例的特点与技术内容，下面结合附图对本公开实施例的实现进行详细阐述，所附附图仅供参考说明之用，并非用来限定本公开实施例。在以下的技术描述中，为方便解释起见，通过多个细节以提供对所披露实施例的充分理解。然而，在没有这些细节的情况下，一个或多个实施例仍然可以实施。在其它情况下，为简化附图，熟知的结构和装置可以简化展示。
如图1所示，本公开实施例提供了一种用于伺服驱动系统谐振抑制的方法，包括：
步骤S1：获得陷波滤波器参数；
步骤S2：根据陷波滤波器参数对陷波滤波器进行离散化，构建离散陷波滤波器；
步骤S3：对离散陷波滤波器进行参数修正，构建修正陷波滤波器；
步骤S4：将修正陷波滤波器接入伺服驱动系统环路，对系统谐振进行抑制。
在一些实施例中，陷波滤波器为双梯形陷波滤波器，具有较好的谐振抑制效果，可选地，陷波滤波器的参数，由用户输入，为陷波器滤波器的期望参数，针对不同的伺服驱动系统，输入不同的陷波滤波器参数，可以实现不同频率特征的谐振抑制；可选地，陷波滤波器参数包括：陷波频率ωb、陷波宽度bb、陷波深度xb和滤波器离散化周期Ts。
进一步地，对陷波滤波器进行离散化，包括：
根据陷波频率、陷波宽度和离散化周期，计算陷波滤波器系数；
根据陷波滤波器系数构建离散陷波滤波器。
在一些实施例中，可选地，陷波滤波器为双梯形陷波滤波器，以上陷波滤波器参数中的陷波频率ωb、陷波宽度bb、陷波深度xb来自于经典双梯形陷波滤波器的连续域传函表达式Gb(s)：
Figure BDA0002101640680000041
其中s为拉普拉斯算子，k1及k2为双梯形陷波滤波器系数，k1及k2的具体表达式为：
Figure BDA0002101640680000042
其中ωb为期望陷波频率，bb为期望陷波宽度，xb为期望陷波深度。
根据经典双梯形陷波滤波器的连续域传函表达式Gb(s)，采用双梯形变换方式(即s＝k(z-1)/(z+1),其中z为离散域下的拉式算子，其中k为离散周期系数，k＝2/Ts，其中Ts为离散化周期)，可以得到离散域下的经典双梯形陷波滤波器传函表达式Gb(z)为：
Figure BDA0002101640680000043
其中b1,b2,b3,b4为离散双梯形陷波滤波器系数，其计算公式为：
Figure BDA0002101640680000044
在一些实施例中，期望的陷波频率ωb＝2π×800rad/s；期望的陷波宽度bb＝2π×100rad/s；期望的陷波深度xb＝-20dB；离散化周期Ts＝5e-4s。则可以得到未修正情况下的离散双梯形陷波滤波器系数为b1＝4.0831e-7,b2＝1.8337e-7,b3＝2.4868e-8,b4＝2.4868e-9。
由上述计算过程，可实现根据陷波频率、陷波宽度和离散化周期，计算陷波滤波器系数，并根据陷波滤波器系数构建离散陷波滤波器。
进一步地，对离散陷波滤波器进行参数修正，包括：
获取修正陷波频率和修正陷波宽度：
根据修正陷波频率、修正陷波宽度和离散化周期，计算修正陷波滤波器系数；
根据修正陷波滤波器系数构建修正陷波滤波器。
可选地，获取修正陷波频率和修正陷波宽度，包括：
Figure BDA0002101640680000051
其中，
Figure BDA0002101640680000052
为修正陷波频率，
Figure BDA0002101640680000053
为修正陷波宽度，ωb为陷波频率、bb为陷波宽度，Ts为离散化周期，k为离散周期系数。
在一些实施例中，期望的陷波频率ωb＝2π×800rad/s；期望的陷波宽度bb＝2π×100rad/s；期望的陷波深度xb＝-20dB；离散化周期Ts＝5e-4s。则可以得到考虑离散化畸变影响以后的修正陷波滤波器陷波频率
Figure BDA0002101640680000054
Figure BDA0002101640680000055
考虑离散化畸变影响以后的修正陷波滤波器陷波宽度
Figure BDA0002101640680000056
Figure BDA0002101640680000057
以及修正以后的离散域双梯形陷波滤波器参数为b1＝2.7639e-7,b2＝4.4721e-7,b3＝4.9798e-8,b4＝4.9798e-9。
修正之前，离散化导致的双梯形陷波滤波器特性畸变使得实际陷波频率和陷波宽度与期望值有着较大差异，影响谐振抑制效果；而修正后的离散双梯形陷波滤波器特性则与期望特性相吻合，畸变被修正，使得滤波器的谐振抑制效果提高。
进一步地，将修正陷波滤波器接入伺服驱动系统环路，包括：
将修正陷波滤波器设置于伺服驱动系统环路中的转速控制器的输出与电机电流控制器的输入之间，可选地，对转速控制器发出的控制信号进行谐波抑制，由于用于谐波抑制的陷波滤波器已经经过修正，消除了离散化过程中的畸变影响，能够对控制信号中特定频段的谐振进行更加精确的抑制，谐振抑制效果更好，且不会降低控制性能。
在一些实施例中，期望的陷波频率ωb＝2π×235rad/s；期望的陷波宽度bb＝2π×50rad/s；用户期望的陷波深度xb＝-15dB；控制离散化周期Ts＝1ms。
则可以得到考虑离散化畸变影响以后的修正陷波滤波器陷波频率
Figure BDA0002101640680000058
Figure BDA0002101640680000059
考虑离散化畸变影响以后的修正陷波滤波器陷波宽度
Figure BDA00021016406800000510
Figure BDA00021016406800000511
以及修正以后的离散域双梯形陷波滤波器参数为b1＝2.2078e-6,b2＝-4.1554e-7,b3＝3.4626e-7,b4＝6.1574e-8。
如图3所示，修正前和修正后的离散双梯形陷波滤波器的谐振抑制效果对比。系统转速给定为1000rpm，所表现的谐振频率为2π×235rad/s。黑线所示的转速和电流波形是于1.5s处投入未修正离散双梯形陷波滤波器的效果，可以看出由于陷波器特性发生畸变，系统无法恢复稳定。灰线所示的转速和电流波形是于1.5s处投入修正后的离散双梯形陷波滤波器的效果，可以看出由于离散化过程所导致的特性畸变已经被修正公式所矫正，离散双梯形陷波滤波器发挥了其期望的效果，使系统有效地恢复稳定。
本公开实施例通过对用于伺服系统谐振抑制的陷波滤波器进行矫正，解决了陷波滤波器离散化后特性畸变的问题，矫正效果显著，过程简单易实现，能有效地提高伺服驱动系统的谐振抑制效果，且不会造成伺服驱动系统控制性能的下降。
如图2所示，本公开实施例提供了一种用于伺服驱动系统谐振抑制的装置2，包括：
输入模块22：被配置为获得陷波滤波器21参数；
处理模块23：被配置为根据陷波滤波器21参数对陷波滤波器21进行离散化，构建离散陷波滤波器21；
修正模块24，被配置为对离散陷波滤波器21进行参数修正，构建修正陷波滤波器21；
接口模块，被配置为将修正陷波滤波器21接入伺服驱动系统环路，对系统谐振进行抑制。
在一些实施例中，陷波滤波器21为双梯形陷波滤波器21，具有较好的谐振抑制效果，可选地，陷波滤波器21的参数，由用户输入，为陷波器滤波器的期望参数，针对不同的伺服驱动系统，输入不同的陷波滤波器21参数，可以实现不同频率特征的谐振抑制；可选地，陷波滤波器21参数包括：陷波频率ωb、陷波宽度bb、陷波深度xb和滤波器离散化周期Ts。
进一步地，处理模块23还包括：
计算单元231：被配置为根据陷波频率、陷波宽度和离散化周期，计算陷波滤波器21系数，并根据陷波滤波器21系数构建离散陷波滤波器21。
在一些实施例中，可选地，陷波滤波器21为双梯形陷波滤波器21，以上陷波滤波器21参数中的陷波频率ωb、陷波宽度bb、陷波深度xb来自于经典双梯形陷波滤波器21的连续域传函表达式Gb(s)：
Figure BDA0002101640680000061
其中s为拉普拉斯算子，k1及k2为双梯形陷波滤波器21系数，k1及k2的具体表达式为：
Figure BDA0002101640680000071
其中ωb为期望陷波频率，bb为期望陷波宽度，xb为期望陷波深度。
根据经典双梯形陷波滤波器21的连续域传函表达式Gb(s)，采用双梯形变换方式(即s＝k(z-1)/(z+1),其中z为离散域下的拉式算子，其中k为离散周期系数，k＝2/Ts，其中Ts为离散化周期)，可以得到离散域下的经典双梯形陷波滤波器21传函表达式Gb(z)为：
Figure BDA0002101640680000072
其中b1,b2,b3,b4为离散双梯形陷波滤波器21系数，其计算公式为
Figure BDA0002101640680000073
在一些实施例中，期望的陷波频率ωb＝2π×800rad/s；期望的陷波宽度bb＝2π×100rad/s；期望的陷波深度xb＝-20dB；离散化周期Ts＝5e-4s。则可以得到未修正情况下的离散双梯形陷波滤波器21系数为b1＝4.0831e-7,b2＝1.8337e-7,b3＝2.4868e-8,b4＝2.4868e-9。
由上述计算过程，可实现根据陷波频率、陷波宽度和离散化周期，计算陷波滤波器21系数，并根据陷波滤波器21系数构建离散陷波滤波器21。
进一步地，修正模块24还包括：
修正获取单元241：被配置为获取修正陷波频率和修正陷波宽度：
修正计算单元242231：被配置为根据修正陷波频率、修正陷波宽度和离散化周期，计算修正陷波滤波器21系数，并根据修正陷波滤波器21系数构建修正陷波滤波器21。
可选地，获取修正陷波频率和修正陷波宽度，包括：
Figure BDA0002101640680000081
其中，
Figure BDA0002101640680000082
为修正陷波频率，
Figure BDA0002101640680000083
为修正陷波宽度，ωb为陷波频率、bb为陷波宽度，Ts为离散化周期，k为离散周期系数。
在一些实施例中，期望的陷波频率ωb＝2π×800rad/s；期望的陷波宽度bb＝2π×100rad/s；期望的陷波深度xb＝-20dB；离散化周期Ts＝5e-4s。则可以得到考虑离散化畸变影响以后的修正陷波滤波器21陷波频率
Figure BDA0002101640680000084
Figure BDA0002101640680000085
考虑离散化畸变影响以后的修正陷波滤波器21陷波宽度
Figure BDA0002101640680000086
以及修正以后的离散域双梯形陷波滤波器21参数为b1＝2.7639e-7,b2＝4.4721e-7,b3＝4.9798e-8,b4＝4.9798e-9。
修正之前，离散化导致的双梯形陷波滤波器21特性畸变使得实际陷波频率和陷波宽度与期望值有着较大差异，影响谐振抑制效果；而修正后的离散双梯形陷波滤波器21特性则与期望特性相吻合，畸变被修正，使得滤波器的谐振抑制效果提高。
进一步地，接口模块还包括：
修正接口单元243：被配置为将修正陷波滤波器21设置于伺服驱动系统环路中的电机转速控制器1的输出与电机电流控制器的输入之间。
可选地，对转速控制器发出的控制信号进行谐波抑制，由于用于谐波抑制的陷波滤波器21已经经过修正，消除了离散化过程中的畸变影响，能够对控制信号中特定频段的谐振进行更加精确的抑制，谐振抑制效果更好，且不会降低控制性能。
在一些实施例中，期望的陷波频率ωb＝2π×235rad/s；期望的陷波宽度bb＝2π×50rad/s；用户期望的陷波深度xb＝-15dB；控制离散化周期Ts＝1ms。
则可以得到考虑离散化畸变影响以后的修正陷波滤波器陷波频率
Figure BDA0002101640680000087
Figure BDA0002101640680000088
考虑离散化畸变影响以后的修正陷波滤波器陷波宽度
Figure BDA0002101640680000089
Figure BDA00021016406800000810
以及修正以后的离散域双梯形陷波滤波器参数为b1＝2.2078e-6,b2＝-4.1554e-7,b3＝3.4626e-7,b4＝6.1574e-8。
如图3所示，修正前和修正后的离散双梯形陷波滤波器21的谐振抑制效果对比。系统转速给定为1000rpm，所表现的谐振频率为2π×235rad/s。黑线所示的转速和电流波形是于1.5s处投入未修正离散双梯形陷波滤波器21的效果，可以看出由于陷波器特性发生畸变，系统无法恢复稳定。灰线所示的转速和电流波形是于1.5s处投入修正后的离散双梯形陷波滤波器21的效果，可以看出由于离散化过程所导致的特性畸变已经被修正公式所矫正，离散双梯形陷波滤波器21发挥了其期望的效果，使系统有效地恢复稳定。
本公开实施例通过对用于伺服驱动系统谐振抑制的陷波滤波器21进行矫正，解决了陷波滤波器21离散化后特性畸变的问题，矫正效果显著，过程简单易实现，能有效地提高伺服驱动系统的谐振抑制效果，且不会造成伺服驱动系统控制性能的下降。
本公开实施例提供了一种伺服驱动系统，包括电机转速控制器1、电机电流控制器和上述用于伺服驱动系统谐振抑制的装置2。
在一些的实施例中，电机转速控制器1与上述装置的输入端电连接，电机电流控制与上述装置的输出端电连接，上述装置被配置为对伺服驱动系统进行谐波抑制，能够提高谐振抑制效果的同时，不降低伺服驱动系统的控制性能。
以上描述和附图充分地示出了本公开的实施例，以使本领域的技术人员能够实践它们。其他实施例可以包括结构的、逻辑的、电气的、过程的以及其他的改变。实施例仅代表可能的变化。除非明确要求，否则单独的部件和功能是可选的，并且操作的顺序可以变化。一些实施例的部分和特征可以被包括在或替换其他实施例的部分和特征。本公开实施例的范围包括权利要求书的整个范围，以及权利要求书的所有可获得的等同物。当用于本申请中时，虽然术语“第一”、“第二”等可能会在本申请中使用以描述各元件，但这些元件不应受到这些术语的限制。这些术语仅用于将一个元件与另一个元件区别开。比如，在不改变描述的含义的情况下，第一元件可以叫做第二元件，并且同样第，第二元件可以叫做第一元件，只要所有出现的“第一元件”一致重命名并且所有出现的“第二元件”一致重命名即可。第一元件和第二元件都是元件，但可以不是相同的元件。而且，本申请中使用的用词仅用于描述实施例并且不用于限制权利要求。如在实施例以及权利要求的描述中使用的，除非上下文清楚地表明，否则单数形式的“一个”(a)、“一个”(an)和“所述”(the)旨在同样包括复数形式。类似地，如在本申请中所使用的术语“和/或”是指包含一个或一个以上相关联的列出的任何以及所有可能的组合。另外，当用于本申请中时，术语“包括”(comprise)及其变型“包括”(comprises)和/或包括(comprising)等指陈述的特征、整体、步骤、操作、元素，和/或组件的存在，但不排除一个或一个以上其它特征、整体、步骤、操作、元素、组件和/或这些的分组的存在或添加。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个…”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法或者设备中还存在另外的相同要素。本文中，每个实施例重点说明的可以是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似部分可以互相参见。对于实施例公开的方法、产品等而言，如果其与实施例公开的方法部分相对应，那么相关之处可以参见方法部分的描述。
本领域技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，可以取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。所述技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法以实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本公开实施例的范围。所述技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的系统、装置和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
本文所披露的实施例中，所揭露的方法、产品(包括但不限于装置、设备等)，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，可以仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另外，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例。另外，在本公开实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。
附图中的流程图和框图显示了根据本公开实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段或代码的一部分，所述模块、程序段或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个连续的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这可以依所涉及的功能而定。在附图中的流程图和框图所对应的描述中，不同的方框所对应的操作或步骤也可以以不同于描述中所披露的顺序发生，有时不同的操作或步骤之间不存在特定的顺序。例如，两个连续的操作或步骤实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这可以依所涉及的功能而定。框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或动作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

Claims (5)

1.一种用于伺服驱动系统谐振抑制的方法，其特征在于，包括：
获得陷波滤波器参数；
根据所述陷波滤波器参数对所述陷波滤波器进行离散化，构建离散陷波滤波器；
对所述离散陷波滤波器进行参数修正，构建修正陷波滤波器；
将所述修正陷波滤波器接入所述伺服驱动系统环路，对所述伺服驱动系统谐振进行抑制；
所述对陷波滤波器进行离散化，包括：
根据陷波频率、陷波宽度和离散化周期，计算陷波滤波器系数；
根据所述陷波滤波器系数构建所述离散陷波滤波器；
所述对所述离散陷波滤波器进行参数修正，包括：
获取修正陷波频率和修正陷波宽度；
根据所述修正陷波频率、所述修正陷波宽度和所述离散化周期，计算修正陷波滤波器系数；
根据所述修正陷波滤波器系数构建所述修正陷波滤波器；
所述获取修正陷波频率和修正陷波宽度，包括：
Figure FDA0002952365600000011
其中，ωb *为所述修正陷波频率，bb *为所述修正陷波宽度，ωb为所述陷波频率、bb为所述陷波宽度，Ts为所述离散化周期，k为离散周期系数。
2.根据权利要求1所述的一种用于伺服驱动系统谐振抑制的方法，其特征在于，所述将所述修正陷波滤波器接入所述伺服驱动系统环路，包括：
将所述修正陷波滤波器设置于所述伺服驱动系统环路中的电机转速控制器的输出与电机电流控制器的输入之间。
3.一种用于伺服驱动系统谐振抑制的装置，其特征在于，包括：
输入模块，被配置为获得陷波滤波器参数；
处理模块，被配置为根据所述陷波滤波器参数对所述陷波滤波器进行离散化，构建离散陷波滤波器；
修正模块，被配置为对所述离散陷波滤波器进行参数修正，构建修正陷波滤波器；
接口模块，被配置为将所述修正陷波滤波器接入所述伺服驱动系统环路，对所述伺服驱动系统谐振进行抑制；
所述处理模块还包括：
计算单元，被配置为根据陷波频率、陷波宽度和离散化周期，计算陷波滤波器系数，并根据所述陷波滤波器系数构建所述离散陷波滤波器；
所述修正模块还包括：
修正获取单元，被配置为获取修正陷波频率和修正陷波宽度；
修正计算单元，被配置为根据所述修正陷波频率、所述修正陷波宽度和所述离散化周期，计算修正陷波滤波器系数，并根据所述修正陷波滤波器系数构建所述修正陷波滤波器；
所述获取修正陷波频率和修正陷波宽度，包括：
Figure FDA0002952365600000021
其中，ωb *为所述修正陷波频率，bb *为所述修正陷波宽度，ωb为所述陷波频率、bb为所述陷波宽度，Ts为所述离散化周期，k为离散周期系数。
4.根据权利要求3所述的一种用于伺服驱动系统谐振抑制的装置，其特征在于，所述接口模块还包括：
修正接口单元，被配置为将所述修正陷波滤波器设置于所述伺服驱动系统环路中的电机转速控制器的输出与电机电流控制器的输入之间。
5.一种伺服驱动系统，其特征在于，包括如权利要求3-4任一项所述的一种用于伺服驱动系统谐振抑制的装置。
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