JP2006187191A - モータ制御装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】位置指令信号または速度指令信号とモータ回転信号とを入力し、モータ回転信号からトルク指令までの帰還ループの伝達関数が極あるいは零点を含む演算によってトルク指令の演算を行う帰還演算部、応答パラメータ入力部、および比率パラメータ入力部を備え、応答パラメータに基づいて帰還ループのゲインであるループゲインを設定し、応答パラメータと比率パラメータとに基づいてループゲインを制御対象のイナーシャ値で除した値である応答周波数と帰還ループの極または零点に対応した周波数との比が比率パラメータで設定した値になるように帰還ループの極または零点を設定することで、調整を短時間で容易にすることができる。
【選択図】図1
Description
速度指令信号と前記モータの速度検出値であるモータ速度とを入力し前記モータ速度から前記トルク指令までの帰還ループの伝達関数が比例積分演算とローパスフィルタ演算とを含む演算によって前記トルク指令の演算を行う帰還演算部、応答パラメータを入力する応答パラメータ入力部、第1の絶対値パラメータを入力する第1の絶対値パラメータ入力部、絶対値設定か比率設定かのいずれかを選択する第1の切り替え信号を入力する第1の切り替え信号入力部、第2の絶対値パラメータを入力する第2の絶対値パラメータ入力部、
および絶対値設定か比率設定かのいずれかを選択する第2の切り替え信号を入力する第2の切り替え信号入力部を備え、応答パラメータに基づいて帰還ループのゲインであるループゲインを設定し、第1の切り替え信号が絶対値設定の場合には第1の絶対値パラメータに基づいて応答パラメータとは独立に比例積分演算の零点周波数であるPI零点周波数を設定し、第1の切り替え信号が比率設定の場合には応答パラメータに基づいて応答周波数とPI零点周波数との比が所定の値になるようにPI零点周波数を設定し、第2の切り替え信号が絶対値設定の場合には第2の絶対値パラメータに基づいて応答パラメータとは独立にローパスフィルタ演算の極周波数であるローパスフィルタ周波数を設定し、第2の切り替え信号が比率設定の場合には応答周波数とローパスフィルタ周波数との比が所定の値になるようにローパスフィルタ周波数を設定したことを特徴とするものである。
図1は本発明の実施の形態1によるモータ制御装置のブロック図である。モータ1はトルク指令τrに応じたトルクを発生することによって、モータ1およびそれに合した機械負荷2からなる制御対象3を駆動する。また、モータ1の回転角度であるモータ角度θmをエンコーダ4で検出し、速度演算器5によってモータ角度θmを微分することによって、モータ1の回転速度であるモータ速度vmを検出する。
帰還演算部6は以上のように動作することによって、モータ速度vmからトルク指令τrまでの帰還ループの伝達関数FB(s)が以下の式2で表される演算を行っている。
ただし、上記式2のPI(s)は、次の式3で表されるような比例積分演算(PI演算)と呼ばれる演算である。
ここで、上記の帰還演算部6においては、帰還ループの伝達関数FB(s)の全体にかかるゲインすなわちループゲインKv、および比例積分演算における零点周波数ωi(帰還ループの零点に対応した周波数であり、以下ではPI零点周波数ωiと記す。)およびローパスフィルタLPF(s)の極周波数ωf(帰還ループの極に対応した周波数であり、以下ではフィルタ周波数ωfと記す。)が帰還ループの演算に用いるパラメータとなっている。
図3は本発明の実施の形態2によるモータ制御装置のブロック図である。図1と同一符号は同一部分を表しその説明を省略する。本実施の形態は実施の形態1に機械特性推定部51およびその入出力を追加しただけの構成であり、その部分についての説明を行う。
図4は本発明の実施の形態3によるモータ制御装置のブロック図である。実施の形態1および実施の形態2では速度制御を行うものであったが、本実施の形態は位置制御を行うモータ制御装置である。図1と同一符号は同一部分を表し説明を省略する。
ただし、上記式4のPI(s)は、実施の形態1の説明における式3で表されるような比例積分演算(PI演算)と呼ばれる演算である。
図4は本発明の実施の形態4によるモータ制御装置のブロック図である。図1と同一符号は同一部分を表しその説明を省略する。実施の形態1では第1の比率パラメータr1として第1の比率パラメータ入力部12から入力した値を、第2の比率パラメータr2として第2の比率パラメータ入力部17から入力した値を用いた。本実施の形態4では第1の比率パラメータr1および第2の比率パラメータr2を外部から入力することなく、所定の値とするものである。
Claims (7)
- 演算したトルク指令に応じたモータのトルクで前記モータと機械負荷とを備えた制御対象を駆動するモータ制御装置において、
位置指令信号または速度指令信号と前記モータの角度検出値または速度検出値であるモータ回転信号とを入力し、前記モータ回転信号から前記トルク指令までの帰還ループの伝達関数が極あるいは零点を含む演算によって前記トルク指令の演算を行う帰還演算部、
応答パラメータを入力する応答パラメータ入力部、
および比率パラメータを入力する比率パラメータ入力部を備え、
前記応答パラメータに基づいて前記帰還ループのゲインであるループゲインを設定し、
前記応答パラメータと前記比率パラメータとに基づいて前記ループゲインを制御対象のイナーシャ値で除した値である応答周波数と前記帰還ループの極または零点に対応した周波数との比が前記比率パラメータで設定した値になるように前記帰還ループの極または零点を設定したことを特徴とするモータ制御装置。 - 演算したトルク指令に応じたモータのトルクで前記モータと機械負荷とを備えた制御対象を駆動するモータ制御装置において、
位置指令信号または速度指令信号と前記モータの角度検出値または速度検出値であるモータ回転信号とを入力し、前記モータ回転信号から前記トルク指令までの帰還ループの伝達関数が極または零点を含む演算により前記トルク指令の演算を行う帰還演算部、
応答パラメータを入力する応答パラメータ入力部、
絶対値パラメータを入力する絶対値パラメータ入力部、
比率パラメータを入力する比率パラメータ入力部、
および絶対値設定か比率設定かのいずれかを選択する切り替え信号を入力する切り替え信号入力部を備え、
前記応答パラメータに基づいて前記帰還ループのゲインであるループゲインを設定し、
前記切り替え信号が絶対値設定の場合には前記絶対値パラメータに基づいて前記応答パラメータとは独立に前記帰還ループの零点あるいは極を設定し、
前記切り替え信号が比率設定の場合には前記応答パラメータと前記比率パラメータとに基づいて前記ループゲインを制御対象のイナーシャ値で除した値である応答周波数と前記帰還ループの零点または極に対応した周波数との比を前記比率パラメータで設定した値になるように前記帰還ループの零点または極を設定したことを特徴とするモータ制御装置。 - 帰還演算部は、モータ回転信号からトルク指令までの帰還ループの伝達関数が極または零点を複数含む演算によって前記トルク指令の演算を行い、
絶対値パラメータ入力部と比率パラメータ入力部と切り替え信号入力部とは、前記帰還ループの前記複数個の零点または極に対応して複数個備えたことを特徴とする請求項2記載のモータ制御装置。 - 演算したトルク指令に応じたモータのトルクで前記モータと機械負荷とを備えた制御対象を駆動するモータ制御装置において、
位置指令信号または速度指令信号と前記モータの角度検出値または速度検出値であるモータ回転信号とを入力し、前記モータ回転信号から前記トルク指令までの帰還ループの伝達関数が極または零点を複数個含む演算により前記トルク指令の演算を行う帰還演算部、
応答パラメータを入力する応答パラメータ入力部、
前記帰還ループの複数個の零点または極に対応して絶対値パラメータを入力する複数の絶対値パラメータ入力部、
および前記帰還ループの複数個の零点または極に対応して絶対値設定か比率設定かのいずれかを選択する切り替え信号を入力する複数の切り替え信号入力部を備え、
前記応答パラメータに基づいて前記帰還ループのゲインであるループゲインを設定し、
前記切り替え信号が絶対値設定の場合には前記絶対値パラメータに基づいて前記応答パラメータとは独立に前記帰還ループの零点または極を設定し、
前記切り替え信号が比率設定の場合には前記応答パラメータに基づいて前記ループゲインを制御対象のイナーシャ値で除した値である応答周波数と零点または極に対応した周波数との比が所定の値になるように前記帰還ループの複数個の零点または極を設定したことを特徴とするモータ制御装置。 - モータの角度検出値または速度検出値に基づいて制御対象の特性を少なくとも部分的に推定する制御対象特性推定部を備え、
前記制御対象特性推定部の推定結果に応じて切り替え信号を自動的に設定したことを特徴とする請求項2から請求項4のいずれかに記載のモータ制御装置。 - 演算したトルク指令に応じたモータのトルクで前記モータと機械負荷とを備えた制御対象を駆動するモータ制御装置において、
速度指令信号と前記モータの速度検出値であるモータ速度とを入力し前記モータ速度から前記トルク指令までの帰還ループの伝達関数が比例積分演算とローパスフィルタ演算とを含む演算によって前記トルク指令の演算を行う帰還演算部、
応答パラメータを入力する応答パラメータ入力部、
第1の絶対値パラメータを入力する第1の絶対値パラメータ入力部、
第1の比率パラメータを入力する第1の比率パラメータ入力部、
絶対値設定か比率設定かのいずれかを選択する第1の切り替え信号を入力する第1の切り替え信号入力部、
第2の絶対値パラメータを入力する第2の絶対値パラメータ入力部、
第2の比率パラメータを入力する第2の比率パラメータ入力部、
および絶対値設定か比率設定かのいずれかを選択する第2の切り替え信号を入力する第2の切り替え信号入力部を備え、
前記応答パラメータに基づいて前記帰還ループのゲインであるループゲインを設定し、
前記第1の切り替え信号が絶対値設定の場合には前記第1の絶対値パラメータに基づいて前記応答パラメータとは独立に前記比例積分演算の零点周波数であるPI零点周波数を設定し、
前記第1の切り替え信号が比率設定の場合には前記応答パラメータと前記第1の比率パラメータとに基づいて前記応答周波数と前記PI零点周波数との比が前記第1の比率パラメータで設定した値になるように前記PI零点周波数を設定し、
前記第2の切り替え信号が絶対値設定の場合には前記第2の絶対値パラメータに基づいて前記応答パラメータとは独立に前記ローパスフィルタ演算の極周波数であるローパスフィルタ周波数を設定し、
前記第2の切り替え信号が比率設定の場合には前記応答周波数と前記ローパスフィルタ周波数との比が前記第2の比率パラメータで設定した値になるように前記ローパスフィルタ周波数を設定したことを特徴とするモータ制御装置。 - 演算したトルク指令に応じたモータのトルクで前記モータと機械負荷とを備えた制御対象を駆動するモータ制御装置において、
速度指令信号と前記モータの速度検出値であるモータ速度とを入力し前記モータ速度から前記トルク指令までの帰還ループの伝達関数が比例積分演算とローパスフィルタ演算とを含む演算によって前記トルク指令の演算を行う帰還演算部、
応答パラメータを入力する応答パラメータ入力部、
第1の絶対値パラメータを入力する第1の絶対値パラメータ入力部、
絶対値設定か比率設定かのいずれかを選択する第1の切り替え信号を入力する第1の切り替え信号入力部、
第2の絶対値パラメータを入力する第2の絶対値パラメータ入力部、
および絶対値設定か比率設定かのいずれかを選択する第2の切り替え信号を入力する第2の切り替え信号入力部を備え、
前記応答パラメータに基づいて前記帰還ループのゲインであるループゲインを設定し、
前記第1の切り替え信号が絶対値設定の場合には前記第1の絶対値パラメータに基づいて前記応答パラメータとは独立に前記比例積分演算の零点周波数であるPI零点周波数を設定し、
前記第1の切り替え信号が比率設定の場合には前記応答パラメータに基づいて前記応答周波数と前記PI零点周波数との比が所定の値になるように前記PI零点周波数を設定し、
前記第2の切り替え信号が絶対値設定の場合には前記第2の絶対値パラメータに基づいて前記応答パラメータとは独立に前記ローパスフィルタ演算の極周波数であるローパスフィルタ周波数を設定し、
前記第2の切り替え信号が比率設定の場合には前記応答周波数と前記ローパスフィルタ周波数との比が所定の値になるように前記ローパスフィルタ周波数を設定したことを特徴とするモータ制御装置。
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