WO2007029331A1

WO2007029331A1 - エレベータの振動低減装置

Info

Publication number: WO2007029331A1
Application number: PCT/JP2005/016591
Authority: WO
Inventors: Kenji Utsunomiya
Original assignee: Mitsubishi Denki Kabushiki Kaisha
Priority date: 2005-09-09
Filing date: 2005-09-09
Publication date: 2007-03-15
Also published as: CN101228084B; US7828122B2; KR100970541B1; KR20080033326A; US20090026674A1; JP4810539B2; CN101228084A; JPWO2007029331A1

Abstract

　エレベータの振動低減装置においては、エレベータかごに対する制振力を発生するアクチュエータが、ガイドローラをガイドレールに付勢するばねと並列に設けられている。アクチュエータは、コントローラにより制御される。コントローラは、かご枠の水平方向加速度を検出するためのかご枠加速度センサと、かご室の水平方向加速度を検出するためのかご室加速度センサとからの情報に基づいて、アクチュエータで発生させる制振力を求める。

Description

明細書

エレベータの振動低減装置

技術分野

[0001] この発明は、走行中のエレベータかごに発生する横振動を低減するためのエレべータの振動低減装置に関するものである。

背景技術

[0002] 近年、ビルの高層化に伴うエレベータの高速ィ匕により、エレベータかごの振動低減技術の重要性が高まっている。このような振動低減装置として、かご枠の振動を加速度センサにより検知し、ガイド部のばねと並列に設けられたァクチユエータにより振動と逆向きの力をエレベータかごにカ卩えるものが知られている（例えば、特許文献 1参照)。

[0003] 特許文献 1 :特開 2001— 122555号公報

発明の開示

発明が解決しょうとする課題

[0004] 上記のような従来の振動低減装置では、ァクチユエータがガイド部のばねと並列に設けられているため、かご室とかご枠とが同方向に振動する振動モードでの制振能力は高いが、かご室とかご枠とが逆方向に振動する振動モードでの制振能力はそれほど高くない。特に、エレベータ力ごの質量や防振部材の剛性等によって決まる特定の周波数付近の外乱入力に対しては、かご枠が殆ど振動せず、力ご室が比較的大きく振動するので、かご枠にのみ加速度センサを設けた従来の装置では、かご室の振動を殆ど低減できない。

[0005] ここで、エレベータかごの横振動の原因となる外乱の代表的なものとしては、ガイドレールの加工誤差ゃ据付誤差に起因するレール変位加振が挙げられる。このレール変位加振外乱に特に多く含まれる周波数は、ガイドレール 1本の長さ L[m]と、ェレベータかごの昇降速度 [mZs]とから、次のように表されることが経験的に知られている。

f=V/L[Hz] · · · (!) [0006] これまでの高速エレベータでは、式（1)で決まる周波数力かご室とかご枠とが同方向に振動する振動モードの周波数に近力つたため、従来の振動低減装置によってもエレベータかごの横振動を低減することができた。しかし、エレベータかごの昇降速度がさらに速くなると、式（1)で決まる周波数が高くなり、従来の装置では効率的に制振できない周波数の外乱となってしまう。従って、エレベータを高速ィ匕するためには、より広い制振周波数帯域を持つ振動低減装置が必要であった。

[0007] この発明は、上記のような課題を解決するためになされたものであり、より広い周波数帯域で十分な制振能力を得ることができるエレベータの振動低減装置を得ることを目的とする。

課題を解決するための手段

[0008] この発明によるエレベータの振動低減装置は、エレベータかごのかご枠の水平方向加速度を検出するためのかご枠加速度センサ、エレベータかごのかご室の水平方向加速度を検出するための力ゝご室加速度センサ、かご枠に搭載されガイドローラを昇降路に設置されたガイドレールに付勢するばねと並列に設けられ、エレベータかごに対する制振力を発生するァクチユエータ、及びかご枠加速度センサ及びかご室カロ速度センサ力もの情報に基づ、て、ァクチユエータで発生させる制振力を求めァクチユエータを制御するコントローラを備えて、る。図面の簡単な説明

[0009] [図 1]この発明の実施の形態 1によるエレベータ装置の要部を示す正面図である。

[図 2]図 1のローラガイド装置を示す側面図である。

[図 3]図 1のエレベータかごと振動低減装置との関係を 2慣性ばねマスモデルとして示す説明図である。

[図 4]図 3の簡易モデルを示すブロック線図である。

[図 5]図 1のかご室の質量変動を示すブロック線図である。

[図 6]図 1の防振部材の剛性変動を示すブロック線図である。

[図 7]図 1のァクチユエータによってカ卩えられる制御力力かご枠の加速度までの周波数伝達特性を示すボード線図である。

[図 8]モデルィ匕誤差の特性と感度関数の特性とを示すボード線図である。 [図 9]高周波領域のモデルィ匕誤差を示すブロック線図である。

[図 10]感度関数の特性を示すボード線図である。

[図 11]ガイドレールの加速度外乱力かご室の加速度までの伝達特性を示すボード線図である。

[図 12]かご枠のみの加速度を検出する場合のガイドレールの加速度外乱力かご室の加速度までの伝達特性を示すボード線図である。

[図 13]高速走行中にガイドレール外乱を与えた場合の力ご室の時刻歴波形を示す説明図である。

[図 14]この発明の実施の形態 2によるエレベータの振動低減装置の防振部材を示す正面図である。

発明を実施するための最良の形態

[0010] 以下、この発明を実施するための最良の形態について、図面を参照して説明する。

実施の形態 1.

図 1はこの発明の実施の形態 1によるエレベータ装置の要部を示す正面図である。図において、昇降路 1内には、一対のガイドレール 2が設置されている。各ガイドレール 2は、複数本のレール部材をその長さ方向に継ぎ合わせることにより構成されている。また、ガイドレール 2は、複数のブラケット 3を介して昇降路壁 laに接続されている

[0011] エレベータかご 4は、ガイドレール 2に案内されて昇降路 1内を昇降される。また、ェレベータかご 4は、かご枠 5と、かご枠 5の内側に支持されたかご室 6とを有している。かご枠 5は、上梁 5a、下梁 5b、及び一対の縦柱 5c, 5dを有している。かご室 6と下梁 5bとの間には、複数の防振部材 7が介在されている。即ち、かご室 6は、防振部材 7 を介して下梁 5b上に支持されている。また、かご室 6の側面と縦柱 5c, 5dとの間には、かご室 6の倒れを防止する複数の振れ止めゴム 8が介在されてヽる。

[0012] かご枠 5の上下端部の幅方向両端部には、ガイドレール 2に係合してエレベータかご 4の昇降を案内するローラガイド装置 9が搭載されている。下梁 5bに搭載された口ーラガイド装置 9には、エレベータかご 4に対する制振力を発生するァクチユエータ 1 0が設けられている。 [0013] 下梁 5bには、かご枠 5の水平方向加速度を検出するための信号を発生するかご枠加速度センサ 11が取り付けられている。力ご室 6の下部には、力ご室 6の水平方向加速度を検出するための信号を発生するかご室加速度センサ 12が取り付けられている

[0014] また、下梁 5bには、ァクチユエータ 10を制御するコントローラ 13が設置されている。

コントローラ 13は、かご枠加速度センサ 11及びかご室加速度センサ 12からの情報に基づいて、ァクチユエータ 10で発生させる制振力を求める。具体的には、加速度センサ 11, 12からコントローラ 13に加速度信号が送信され、これらの加速度信号に基づいてコントローラ 13で制振力が計算される。そして、計算結果がコントローラ 13で電圧信号に変換されてァクチユエータ 10に送信される。コントローラ 13は、例えばマイク口コンピュータにより構成されている。実施の形態 1の振動低減装置は、ァクチュエータ 10、加速度センサ 11, 12及びコントローラ 13を有している。

[0015] 上梁 5aには、エレベータかご 4を昇降路 1内に吊り下げる複数本の主ロープ 14が接続されている。エレベータかご 4は、主ロープ 14を介して駆動装置（図示せず)の駆動力により昇降路 1内を昇降される。

[0016] 図 2は図 1のローラガイド装置 9を示す側面図である。ローラガイド装置 9は、下梁 5b に固定されるガイドベース 15と、ガイドベース 15に摇動軸 16を介して揺動可能に取り付けられたガイドレバー 17と、ガイドレバー 17に回転軸 18を介して回転可能に取り付けられたガイドローラ 19と、ガイドローラ 19をガイドレール 2に付勢するばね 20とを有している。ガイドローラ 19は、エレベータかご 4の昇降に伴ってガイドレール 2上を転動される。

[0017] また、ガイドレバー 17には、アーム 21が溶接されている。ァクチユエータ 10は、ばね 20と並列になるようにガイドベース 15とアーム 21との間に設けられ、ガイドローラ 1 9のガイドレール 2への付勢力を自在に加える。また、ァクチユエータ 10としては、例えば電磁ァクチユエータが用いられてヽる。

[0018] 図 3は図 1のエレベータかご 4と振動低減装置との関係を 2慣性ばねマスモデルとして示す説明図である。コントローラ 13における入力から出力までの伝達特性の計算方法について説明する。コントローラ 13の目的の 1つは、ガイドレール 2の変位外乱 X 0に対するかご室 6x1の応答特性 G を小さくすることである。この G の大きさの尺 xlxO xlxO

度の 1つとして、 H ノルムというものがある。 G の H ノルムは、次式で定義される。

∞ xlxO ∞

[0019] [数 1]

II G_xlx。 Iに≡ s u p {G_xlx0 ( j w)} · · · (2)

0≤ w≤oo

[0020] 式（2)の右辺は、 G の特異値の上界を示しているが、図 3に示すような 1入出力 xlxO

系（χθと、う 1つの入力に対する xlと、う 1つの出力の関係と!/、う意味）の場合は、式 (2)は次式で表され、ボード線図のゲインの最大値に等しい。これは、あらゆるェネルギ一が入ってきたときの基準化された出力エネルギーの最悪値と解釈できる。

[0021] [数 2] ll ^G x i x o ll∞^≡ma x | G_xlx0 (j w) I - - - (3；

0≤W≤∞

[0022] 実際のコントローラ 13の設定では、所定の感度関数 Wを用いた次式がコントローラ s

13の設計目標として与えられる。

[0023] [数 3]

II W₃ · G_xlx0 Iにく 1 · · · (4)

[0024] また、この実施の形態のようなアクティブ制振技術では、悪くすれば発振状態となるため、コントローラ 13は安定性を保証しなければならない。まず、力ご室 6に乗り降りする乗客の質量変動が大きぐノーロード時 (乗客 0人時)のかご室 6と、フルロード時 (満員時)の力ご室 6とでは、質量が 2倍程度まで大きく変動するという問題がある。このように、力ご室 6の質量変動が大きい場合でも、安定性を保証することがコントローラ 13の目的の 1つとなる。

[0025] 図 4は図 3の簡易モデルをブロック線図化した説明図である。図 4では、ガイドレール 2の変位外乱 χθが、レール加速度外乱 107 (χθ")として与えられている。図 5において、ブロック 101は、かご室 6の質量パラメータブロックである。ブロック 102は、かご枠 5の質量パラメータブロックである。ブロック 103aは、ばね 20のばね剛性パラメータブロックである。ブロック 103bは、ばね 20の減衰パラメータブロックである。ブロック 1 04aは、防振部材 7のばね剛性パラメータブロックである。ブロック 104bは、防振部材 7の減衰パラメータブロックである。ブロック 113は、コントローラ 13の特性ブロックである。また、ブロック 120は積分要素、ブロック 121は加算器である。

[0026] かご室 6の質量 mは、次式で表されるとする。但し、 δ は | δ I く 1を満たす摂

1 ml ml

動要素である。

[0027] [数 4]

A

！^三！^十 A _{m l} δ _{m l} · . . ( 5 ) 1 ： '中心値

A _{m l :}変動分

[0028] このとき、かご室 6の質量パラメータブロック 101は、図 5に示すようにフィードバックの形に置き換えられる。図 5において、ブロック 101aは、質量中心値パラメータブロックである。ブロック 101bは、変動分パラメータブロックである。ブロック 101cは、摂動パラメータブロックである。ブロック lOldは、加算器である。このようなかご室質量の摂動 δ に対して、図 3〜図 5に示す系が安定であるための十分条件は、スモールゲ ml

イン定理を用いて次式で表される。

[0029] [数 5]

II G _{z l w l} 5 _{m l} Iにく 1 . · · ( 6 )

[0030] 但し、 G は、図 5において摂動パラメータブロック 101cの出力端を切り離したとき

zlwl

の wlから zlへの伝達関数を示している。つまり、式（6)を満たすようにすることがコントローラ 13の設計目標として与えられる。

[0031] また、防振部材 7の材料としては、非線形性が比較的強!、ゴムが用いられることが多い。従って、このような防振部材 7の剛性パラメータ変動に対しても安定性を保証することが、コントローラ 13の目的の 1つとなる。

[0032] 防振部材 7の剛性 kは、次式で表されるとする。但し、 δ は、

1 kl I δ

kl I く 1を満たす摂動要素である。

[0033] [数 6] k 丄三 k 丄 +厶 δ _{k l} · · · ( 7 ) k !：中心値

A _{k l}：変動分

[0034] このとき、防振部材 7の剛性パラメータブロック 104aは、図 6のように置き換えられる。図 6において、ブロック 104cは、防振部材 7の剛性中心値パラメータブロックである。ブロック 104dは、変動分パラメータブロックである。ブロック 104eは、摂動パラメ一タブロックである。ブロック 104fは、加算器である。このような防振部材剛性の摂動 δ

k に対して、図 3、 4、 6に示す系が安定であるための十分条件は、スモールゲイン定

1

理を用いて次式で表される。

[0035] [数 7]

II G _{z 2 w 2} δ _{k l} Iにく 1 · · · ( 8 ) [0036] 但し、 G は、図 6において摂動パラメータブロック 104eの出力端を切り離したとき z2w2

の w2から z2への伝達関数を示している。つまり、式（8)を満たすようにすることがコントローラ 13の設計目標として与えられる。

[0037] 図 3に示した簡易モデルでは、弾性要素としてばね 20と防振部材 7のみが用いられている。しかし、実際のエレベータには、それら以外の弾性要素も含まれている。例えば、力ご室 6を構成する部材の剛性不足、力ご室 6にかご室加速度センサ 12を取り付けるための部材（図示せず)の剛性不足、部材とかご室 6とを取り付けるボルトの剛性不足、かご枠 5を構成する部材の剛性不足、かご枠 5にかご枠加速度センサ 11を取り付けるための部材（図示せず)の剛性不足、及び部材とかご枠 5とを取り付けるボルトの剛性不足等に起因する振動モードが存在する。

[0038] これらやその他の振動モードを全てモデルィ匕することは不可能であり、実機と制御設計に用いるモデルとの間には必ず違いが存在する。一般にこれをモデル化誤差と言う。このようなモデルィ匕誤差に対する安定性を保証することも、コントローラ 13の重要な目的の 1つとなる。

[0039] 図 7は図 1のァクチユエータ 10によってカ卩えられる制御力力もかご枠 5の加速度までの周波数伝達特性を示すボード線図である。図 7において、実線は、図 3に示す簡易モデルの伝達特性を示している。また、破線は、実際のエレベータでの伝達特性を示している。図 7に示すように、簡易モデルの伝達特性と実機の伝達特性とは、低周波数領域でほぼ一致するが、高周波数領域では誤差が生じる。この誤差は、上記のようなモデル化できてヽな、多くの振動モードに起因する。

[0040] 実機の伝達特性 Pと簡易モデルの伝達特性 Pとの誤差 Δ を Ρ = (Ι+Δ )Ρと表 r m s2 r s2 m すとする。このとき、 Δ は、乗法的な誤差を表していることから、一般に乗法的誤差と s2

呼ばれる。乗法的誤差 Δ の周波数特性は、図 8の破線のようになる。

s2

[0041] また、ブロック線図で表すと、図 4のかご枠カ卩速度 x2"とコントローラブロック 113との間に図 9のように挿入される。図 9において、ブロック 123aは、モデル化誤差ブロックである。ブロック 123bは、加算器である。このようなモデルィ匕誤差 Δ に対して安定となる十分条件は、スモールゲイン定理を用いて次式で表される。

[0042] [数 8]

II G_z3w3A_s2 Iにく 1 · · · (9) [0043] 但し、 G は、図 9においてモデルィ匕誤差ブロック 123aの出力端を切り離したとき z3w3

の w3から z3への伝達関数を示している。しかし、一般にモデル化誤差 Δ を正確に s2 モデルィ匕することは不可能であるから、図 8中の実線で示すように、モデル化誤差 Δ s を覆うような特性を持つ重み関数 wを用い、次式を安定性の十分条件とする。但し

2 s2

、 δ は、 I δ Iく 1を満たす摂動要素である。

s2 s2

[0044] [数 9] l|W_s2G_z3w3S _{s 2} |にく 1 · · · (10)

[0045] 以上より、式（10)を満たすようにすることがコントローラ 13の設計目標の 1つとなる。

[0046] 同様にして、力ご室 6の加速度検出部分におけるモデルィ匕誤差 Δ に対する安定

sl

十分条件として次式が導かれる。但し、 W はモデル化誤差 Δ を覆うような特性を持

sl sl

つ重み関数、 G は図 9と同様に定義される力ご室加速度端にて定義される伝達関数、 δ

slは、 I δ

sl Iく 1を満たす摂動要素である。

[0047] [数 10]

II W_{s l} G_z4w4S _{s l} Iにく 1 · · · (1 1) [0048] また、設計目標式 (4)は、式 (6) (8) (10) (11)と同様に扱うため、仮想的な摂動要素 δ ( | δ Iく 1)を導入し、次式のように置き換える。

V V

[0049] [数 11]

II W_sG_xlx0 δ V II_∞< 1 · · · (12)

[0050] 以上をまとめると、コントローラ 13に求められる仕様は、パラメータ変動やモデルィ匕誤差などに起因する摂動 δ ヽ δ 、 δ 、 δ 、 δ に対して設計目標式 (6) (8) (10 ml kl si s2 V

) (11) (12)を満たすこととなる。これらの摂動に対し構造化特異値； zが次式のように定義される。

[0051] [数 12] μ _Δ (Μ) ≡ 1ノ m i n {7 (A) : d e t (I— M Δ) = 0 }

• • • (13)

[0052] 但し、 Δは摂動要素 δ ヽ δ 、 δ 、 δ 、 δ を対角成分に持つ行列、 Μは設計目 ml kl sl s2 V

標式 (6) (8) (10) (11) (12)の左辺において摂動要素を除いた分の入力及び出力（例えば式（10)では W G の入力及び出力）を全て持つ行列である。また、 detは、 s2 z3w3

行列式を示す。式（13)を用いると、設計目標式 (6) (8) (10) (11) (12)を全て満たすための十分条件は次式で表すことができる。

μ (Μ)<1 ·'·(14)

Δ

[0053] つまり、式（14)を満たすようにコントローラ 13を決定することで、かご室質量変動、防振部材 7の剛性変動、及び高周波領域のモデル化誤差があっても、安定で横振動の小さ、エレベータを提供することができる。

[0054] なお、実際のコントローラ 13の設計においては、数学的な可解条件を満たすためなどの理由で、設計目標式 (6) (8) (10) (11) (12)に加えて別の目標式を条件として加えてもよい。また、パラメータ変動の条件として、かご室 6の質量変動や防振部材 7の剛性変動の他に、例えば、かご枠 5の質量変動、ばね 20の剛性変動、防振部材 7やばね 20の減衰変動などを考慮してもよい。その場合の考え方も上記と同様であり、構造化特異値の枠組みの中で取り扱うことができる。

[0055] 以下、図 3及び図 4で示したモデルに対して本技術を採用した場合の効果について実際の計算結果を用いて示す。なお、ここでは、高速走行するエレベータのパラメータ例として、 ml = 2000〜4000[kg]、 m2=4000[kg]、 kl = l. 0e6〜2. 0e6 [ N/m]、 k2=4. Oe5 [N/m]、 cl = c2 = 2. 0e4[Ns/m]として! /、る。また、感度関数 Wは図 10の実線、重み関数 W W は図 10の破線のように与えている。重み関 s si s2

数 W Wを見ると分力るように、例えば 50〜60Hz付近では約 10倍のモデル化誤差 sl s2

を許容している。

[0056] 図 11はガイドレール 2の加速度外乱 χθ"力かご室の加速度 xl"までの伝達特性を示し、実線は式（14)を満たすように設計したコントローラ 13を適用した場合の特性 (式（12)の G に等しい）、破線はコントローラ 13を用いない場合の特性を示してい

xlxO

る。また、図 11では、防振部材 7の剛性を想定内の最小値力も最大値まで 5段階に変化させた場合について示している。図 11に示すように、コントローラ 13を適用することにより、防振部材 7の剛性が変動しても、安定で、かつ高い外乱抑制性能を達成している。

[0057] 図 12は従来と同様にかご枠 5のみの加速度を検出した場合の伝達特性を示している。図 12において、実線は制御なし、破線は制御ありの場合を示している。 2次の振動モード近辺に不可観測周波数があるため、 1次の振動はよく抑えている力 2次の振動は殆ど抑えることができていない。なお、かご枠 5にのみ加速度センサ 11を設けた場合も、上述の構造化特異値による設計を行えば、さらに良い振動抑制性能を得ることができる。但し、それは防振部材 7の剛性変動や力ご室 6の質量変動がない場合であり、これらのパラメータ変動を考慮した場合には、力ご室 6に加速度センサ 12 を設けないと、振動抑制性能は極端に落ちる。

[0058] 即ち、力ご室 6にも加速度センサ 12を設け、構造化特異値による設計を行うことにより、パラメータ変動に対して安定かつ振動抑制性能の高いエレベータの振動低減装置を得ることができる。

[0059] 図 13は最高速度 1000 [m/min]以上での走行中に実際にガイドレール外乱を与えた場合のかご室 6の時刻歴波形を示す。図 13の上段には、制御しない場合のかご室 6の加速度波形を示している。また、図 13の中段には、かご枠 5のみの加速度を用いた従来制御を行った場合のかご室 6の加速度波形を示している。そして、図 13の下段には、実施の形態 1による制御を行った場合のかご室 6の加速度波形を示している。

[0060] 走行開始力しばらくの間は、式（1)で決まるガイドレール外乱の加振周波数が低いため、従来制御でも比較的良い制振性能が得られる。しかし、走行速度が速くなると、ガイドレール外乱の加振周波数が高くなるため、従来制御では振動を十分に低減できていない。これに対して、実施の形態 1による制御では、走行開始から停止まで継続的に優れた制振性能を達成できて、る。

[0061] 実施の形態 2.

次に、この発明の実施の形態 2について説明する。実施の形態 1で説明したように、実際のエレベータでは、高周波領域においてモデルィ匕しきれない振動モードが存在するため、 10Hz以上の高周波数帯域では振動抑制性能を十分に上げることは難しい。これに対して、ばね 20や防振部材 7が振動の腹となる振動モードは確実に低減したい。

[0062] ところで、ばね 20や防振部材 7の剛性は、振動を低減するという観点だけ力もではなぐ力ご枠 5や力ご室 6を支持する支持機構の観点力もも決められるため、あまり柔らかくはできない。特に防振部材 7は、乗客の乗り降りに対して力ご室 6を上下方向に支持する必要があるため、上下方向の剛性がある程度必要となる。

[0063] 一般に、防振部材 7の材料として例えばゴムを用いた場合、防振部材 7の上下方向の剛性を高くすると水平方向の剛性も高くなり、防振部材 7が振動の腹となるモードの周波数が高くなり、モデルィ匕誤差が存在する周波数領域に近くなつてしまう。そうなると、力ご室 6に加速度センサ 12を設けて実施の形態 1のような制御を実施しても、高ヽ振動抑制性能を得ることは難しくなる。

[0064] そこで、この実施の形態 2では、図 14に示すように、複数のゴム部 41と複数の鋼板部 42とが交互に積層された積層ゴムが防振部材 7として用いられている。このような構成とすることにより、防振部材 7の剛性は、圧縮方向には高いが、せん断方向へは比較的低くなる。従って、防振部材 7は、上下方向の剛性が高ぐ水平方向の剛性が低くなり、防振部材 7が振動の腹となるモードの周波数がモデルィヒ誤差領域にまで達しない。これにより、実施の形態 1に示した制御方法で、高い振動抑制性能を得ることができる。

なお、上記の例では、エレベータかご 4の左右方向の振動低減についてのみ示したが、前後方向の振動についても同様に低減することができる。

また、上記の例では、かご枠 5の下部のみにァクチユエータ 10を設けた力ァクチュエータは、かご枠の上部及び下部のローラガイド装置に設けてもよぐ上部のローラガイド装置のみに設けてもよい。

さらに、実施の形態 2では、防振部材 7の材料としてゴム部 41と鋼板部 42とを組み合わせたが、ゴム及び鋼板に限定されるものではなぐ防振部材の水平方向の剛性が上下方向の剛性よりも小さくなるように、剛性の異なる他の 2種類以上の材料を適宜選択して積層してもよい。

Claims

請求の範囲

[1] エレベータかごのかご枠の水平方向加速度を検出するためのかご枠加速度センサ上記エレベータかごのかご室の水平方向加速度を検出するためのかご室加速度センサ、

上記かご枠に搭載されガイドローラを昇降路に設置されたガイドレールに付勢するばねと並列に設けられ、上記エレベータかごに対する制振力を発生するァクチユエータ、及び

上記かご枠加速度センサ及び上記かご室加速度センサからの情報に基づ、て、上記ァクチユエータで発生させる制振力を求め上記ァクチユエータを制御するコント口ーラ

を備えて、るエレベータの振動低減装置。

[2] 上記かご室は、防振部材を介して上記かご枠に支持されており、

上記かご室の質量変動に対する摂動と上記防振部材の剛性変動に対する摂動との少なくともいずれか一方と、上記かご室の剛性不足に起因する高周波数域摂動と、上記かご枠の剛性不足に起因する高周波数域摂動とを含む構造ィヒ摂動に対する構造化特異値が全ての周波数域で 1未満となるように、上記かご枠加速度センサ及び上記かご室加速度センサの出力から上記ァクチユエ一タの制振力までの伝達特性が決定されている請求項 1記載のエレベータの振動低減装置。

[3] 上記防振部材の水平方向の剛性は、上記防振部材の上下方向の剛性よりも小さくなって!/、る請求項 2記載のエレベータの振動低減装置。

[4] 上記防振部材は、複数のゴム部と複数の鋼板部とを交互に積層した積層ゴムにより構成されて!ヽる請求項 3記載のエレベータの振動低減装置。