JPWO2021090400A5 - エレベーターの索条体の制振装置 - Google Patents

Description

本発明は、エレベーターの索条体の制振装置に関する。

本発明は、このような課題を解決するためになされた。本発明の目的は、変位を増幅させる負の復元力によって主ロープなどのエレベーターの索条体の変位が不安定になることを抑制できる索条体の制振装置を提供することである。

本発明に係るエレベーターの索条体の制振装置は、エレベーターの索条体の長手方向の第１位置において、索条体の平衡位置を中心とした振動の横方向の変位を計測する第１変位計測部と、索条体の変位を増幅する負の復元力を索条体に加える第１変位増幅器と、第１変位計測部が計測した変位に基づいて、索条体を平衡位置に戻す正の復元力より小さい負の復元力を第１変位増幅器に加えさせる制御部と、を備え、制御部は、建物揺れとの共振条件を索条体が満たすときに負の復元力を第１変位増幅器に加えさせ、共振条件を索条体が満たしていないときに負の復元力を第１変位増幅器に加えさせない。

本発明に係る制振装置であれば、変位を増幅させる負の復元力によってエレベーターの索条体の変位が不安定になることを抑制できる。

実施の形態１に係るエレベーターの構成図である。 実施の形態１に係るエレベーターの構成図である。 実施の形態１に係る制振装置の構成図である。 実施の形態１に係る制振装置の構成図である。 実施の形態１に係る制振装置による制振性能の例を示す図である。 実施の形態１に係る制振装置による負の復元力の例を示す図である。 実施の形態１に係る制振装置による負の復元力の例を示す図である。 実施の形態１の変形例に係る制振装置の構成図である。 実施の形態１の変形例に係る制振装置の構成図である。 実施の形態１の変形例に係る制振装置の構成図である。 実施の形態１に係る制振装置の主要部のハードウェア構成図である。 索条体の変位を増幅する制振装置による負の復元力の例を示す図である。 実施の形態２に係る制振装置の構成を示すブロック図である。 実施の形態２に係る制御入力演算部の構成を示すブロック図である。 実施の形態２に係る制振装置による負の復元力の例を示す図である。 実施の形態２に係る制振装置の変形例を示すブロック図である。 実施の形態２に係る制振装置の変形例を示すブロック図である。 実施の形態３に係る制振装置の構成図である。 実施の形態３に係る制振装置の変形例の構成図である。 実施の形態４に係る制振装置において張力が検出されているときの主ロープの状態を示す模式図である。 実施の形態４に係る制振装置の構成を示すブロック図である。 実施の形態４に係る制振装置の構成を示すブロック図である。 実施の形態４に係る制振装置の動作の例を示すフローチャートである。

エレベーター１は、巻上機７と、主ロープ８と、かご９と、釣合い錘１０と、釣合いロープ１１と、張り車１２と、を備える。巻上機７は、例えば機械室４に設けられる。巻上機７は、シーブおよびモーターを有する。巻上機７のシーブは、巻上機７のモーターの回転軸に接続される。巻上機７のモーターは、巻上機７のシーブを回転させる駆動力を発生させる機器である。主ロープ８は、巻上機７のシーブに巻き掛けられる。主ロープ８は、ロープダクト５を通じて機械室４から昇降路３に延びる。かご９および釣合い錘１０は、昇降路３において主ロープ８によって吊られている。かご９は、昇降路３の内部を鉛直方向に走行することで乗客などを複数の階床の間で輸送する機器である。釣合い錘１０は、主ロープ８を通じて巻上機７のシーブにかかる荷重の釣合いをかご９との間でとる機器である。かご９および釣合い錘１０は、巻上機７のシーブの回転によって主ロープ８が移動することで、昇降路３において互いに反対方向に走行する。釣合いロープ１１は、主ロープ８の移動によって生じる主ロープ８のかご９の側の自重および主ロープ８の釣合い錘１０の側の自重の不均衡を補償する機器である。釣合いロープ１１の一端は、かご９に取り付けられる。釣合いロープ１１の他端は、釣合い錘１０に取り付けられる。釣合いロープ１１は、張り車１２に巻き掛けられる。張り車１２は、釣合いロープ１１に張力をかけるシーブである。張り車１２は、例えばピット６に設けられる。主ロープ８は、エレベーター１の索条体の例である。釣合いロープ１１は、エレベーター１の索条体の例である。エレベーター１の索条体は、例えばワイヤロープ、ベルトロープ、またはチェーンなどを含んでもよい。

エレベーター１は、調速機１３と、調速機ロープ１４と、調速機ロープ張り車１５と、を備える。調速機１３は、例えば機械室４に設けられる。調速機１３は、かご９の過剰な走行速度を抑える機器である。調速機１３は、シーブを有する。調速機ロープ１４は、調速機１３のシーブに巻き掛けられる。調速機ロープ１４の両端は、かご９に取り付けられる。調速機ロープ１４は、調速機ロープ張り車１５に巻き掛けられる。調速機ロープ張り車１５は、調速機ロープ１４に張力をかけるシーブである。調速機ロープ張り車１５は、例えばピット６に設けられる。調速機ロープ１４は、エレベーター１の索条体の例である。

エレベーター１は、制御ケーブル１６と、制御盤１７と、を備える。制御ケーブル１６は、制御信号などを通信するケーブルである。制御ケーブル１６の一端は、かご９に接続される。制御ケーブル１６の他端は、例えば昇降路３の壁面に取付けられる。制御盤１７は、エレベーター１の動作を制御する装置である。制御盤１７は、例えば機械室４に設けられる。制御盤１７は、例えば制御ケーブル１６を通じてかご９との間で制御信号を通信する。制御ケーブル１６は、エレベーター１の索条体の例である。

図２は、エレベーター１において、建物揺れ１９が発生している状態を示す図である。建物揺れ１９の発生によって、建物２に固定されている巻上機７および調速機１３などは、建物２とともに揺れる。これにより、エレベーター１の索条体の例である主ロープ８、釣合いロープ１１、調速機ロープ１４、および制御ケーブル１６は、振動を加えられる。ここで、建物揺れ１９の周波数および索条体の固有振動数が一致するときに、索条体の揺れは、共振現象によって大きくなる。エレベーターにおいて共振現象が発生する場合に、索条体は、基本振動によって共振することが多い。基本振動は、最も低い固有振動数に対応する振動である。図２に示す例において、主ロープ８のかご９の側の部分の基本振動による共振現象が発生している。

この例において、主ロープ８のかご９の側の部分は、巻上機７のシーブから昇降路３に引き出されてかご９に取り付けられる。このため、主ロープ８のかご９の側の部分の基本振動の節は、巻上機７のシーブから引き出される点Ｎ１、およびかご９に取り付けられる点Ｎ２である。主ロープ８のかご９の側の部分の基本振動の腹は、２つの節の中間の点Ｍである。主ロープ８のかご９の側の部分は、平衡位置２０を中心として正の復元力によって横方向に振動する。平衡位置２０は、振動していない状態の索条体の位置である。正の復元力は、平衡位置２０から変位した索条体に働く、索条体を平衡位置２０に戻す方向の力である。正の復元力は、例えば索条体の張力による力である。横方向は、例えば索条体の長手方向に垂直な方向である。以下において、主ロープ８のかご９の側の部分を、索条体の振動部分の例とする。

索条体が大きく振動すると、エレベーター１の運転に支障をきたすことがある。このため、制振装置２１が、エレベーター１に設けられる。制振装置２１は、索条体の振動部分の振動を抑制する装置である。制振装置２１は、例えば索条体の振動部分の腹より節に近い部分に設けられる。この例において、制振装置２１は、機械室４のロープダクト５に設けられる。

変位増幅器２２は、接触部２５と、アクチュエーター２６と、を備える。接触部２５は、索条体である主ロープ８と一体に横方向に変位しうるように、横方向から主ロープ８に接触する部分である。接触部２５は、例えば互いに平行な一対のローラー２７を備える。一対のローラー２７は、主ロープ８を間に挟み込むように配置される。接触部２５は、一対のローラー２７を通じて主ロープ８と一体に横方向に変位する。この例において、接触部２５は、主ロープ８と一体にｙ方向に変位する。また、接触部２５は、主ロープ８の長手方向の移動を拘束しない。アクチュエーター２６は、例えばリニアモーターである。アクチュエーター２６は、固定子２８と、可動子２９と、を備える。固定子２８は、制振装置２１が設けられる機械室４において固定されている。可動子２９は、固定子２８に対して直線的に運動する。可動子２９は、接触部２５に連結される。アクチュエーター２６は、可動子２９を運動させることで、接触部２５を通じて主ロープ８に制振力を加える。制振力は、制振装置２１の変位増幅器２２が索条体に加える横方向の力である。変位増幅器２２は、第１変位増幅器の例である。

変位計測部２３は、索条体の振動の横方向の変位を計測する部分である。変位計測部２３は、例えば主ロープ８と一体に変位する可動子２９の動きを検出することによって、主ロープ８の変位を計測する。変位計測部２３は、例えばリニアエンコーダー、加速度センサー、またはカメラなどである。変位計測部２３は、第１変位計測部の例である。

制御部２４は、変位計測部２３が計測する変位に基づいて、変位増幅器２２が索条体に加える制振力を制御する部分である。制御部２４は、索条体の変位を増幅する負の復元力を索条体への制振力の成分として変位計測部２３に加えさせる。負の復元力は、索条体の平衡位置２０から遠ざかる方向の力である。この例において、負の復元力の大きさは、変位が大きくなるほど大きくなる。負の復元力は、例えば負剛性力である。ここで、負剛性力は、変位の大きさに比例する変位と同じ方向の力である。正の線形な剛性力または弾性力は、変位の大きさに比例する変位と反対方向の力である。このため、負剛性力は、剛性力における変位の比例係数を負の値とした力として考えることができる。

以上に説明したように、実施の形態１に係る制振装置２１は、第１変位計測部と、第１変位増幅器と、制御部２４と、を備える。第１変位計測部は、エレベーター１の索条体の長手方向の第１位置Ｐ１において、索条体の平衡位置２０を中心とした振動の横方向の変位を計測する。第１変位増幅器は、索条体の変位を増幅する負の復元力を索条体に加える。制御部２４は、第１変位計測部が計測した変位に基づいて、正の復元力より小さい負の復元力を、第１変位増幅器に加えさせる。正の復元力は、索条体を平衡位置２０に戻す力である。

制振装置２１は、第１変位増幅器が加える負の復元力によって索条体の変位を増幅することで、索条体の振動を抑制する。制御部２４は、第１変位計測部が計測する変位に基づいて、第１変位増幅器が加える負の復元力の大きさを、正の復元力より小さい範囲に制御する。これにより、変位を増幅させる負の復元力によってエレベーター１の索条体の変位が不安定になることが抑制される。

また、制御部２４は、正の復元力の下限より小さい負の復元力を第１変位増幅器に加えさせる。正の復元力の下限は、索条体の張力の変動する範囲に応じて予め定まる。

これにより、索条体の張力が変動する場合においても、変位を増幅させる負の復元力によってエレベーター１の索条体の変位の不安定化が抑制される。制御部２４は、変位について非線形な負の復元力を変位増幅器２２に加えさせてもよい。

なお、変位増幅器２２は、索条体に接触せずに制振力を主ロープ８に加えてもよい。制振力は、制御部２４の制御に基づいて可変な力であればよい。例えば主ロープ８が強磁性を有する場合に、変位増幅器２２は、例えば磁界の強さが可変な電磁石、または主ロープ８に対して可動な永久磁石などの磁力によって制振力を主ロープ８に加えてもよい。

また、制振装置２１は、かご９の上部に設けられていてもよい。制振装置２１は、例えばかご枠に設けられる。索条体が例えばピット６に設けられるシーブに巻きかけられている場合に、制振装置２１は、ピット６に配置されていてもよい。また、エレベーター１が機械室４を有していない場合に、巻上機７は例えば昇降路３の上部または下部に設けられる。このとき、制振装置２１は、昇降路３において、腹よりも巻上機７に近い位置に設けられていてもよい。

図９は、ｚ軸に平行な方向から見た制振装置２１を示す図である。制振装置２１は、力センサー３３を備える。力センサー３３は、ナット３１と接触部２５との連結部に設けられる。力センサー３３は、主ロープ８などの索条体からの反力を計測する機器である。力センサー３３は、計測した反力を制御部２４に出力する。これにより、ボールネジ３０およびナット３１の摩擦などによって主ロープ８の反力がモーター３２に伝達しない場合においても、制御部２４は、主ロープ８の振動をより正確に把握できる。

図１２を用いて、索条体の張力の変動による制振装置の制振性能の低下の可能性を説明する。
図１２は、索条体の変位を増幅する制振装置による負の復元力の例を示す図である。

制振装置２１は、張力検出部３４を備える。張力検出部３４は、主ロープ８などの索条体の張力を検出する装置である。張力検出部３４は、検出した張力を制御部２４に出力する。

制御ゲイン更新部３５は、制振力の大きさを定める制御ゲインを索条体の張力に応じて更新する部分である。制御ゲイン更新部３５は、張力検出部３４からの張力の入力を受け付ける。制御ゲイン更新部３５は、例えば次のように制御ゲインを更新する。

式（１２）および式（１３）などに示されるように、索条体の変位が不安定にならない範囲で、正規化変位制御ゲインがＫ_ｐ ^ａｓｙバーに近いほど、制振の性能が高くなる。このため、制御ゲイン更新部３５は、正規化変位制御ゲインを一定に保つように制御ゲインを更新する。正規化変位制御ゲインは、例えば目標とする制振性能に基づいて定められる。目標とする制振性能の指標は、例えば減衰比である。このため、例えば式（１１）などに基づいて、目標とする減衰比に対応する正規化変位制御ゲインＫ_ｐ ^０バーは定められる。一方、制御ゲインを正規化する係数Ｇは、張力Ｔを含む。このため、張力Ｔが主ロープ８にかかっているときの変位制御ゲインＫ_ｐは、次の式（１６）によって表される。

制御入力演算部３６は、変位増幅器２２に加えさせる索条体への制振力の指令値を算出する部分である。制御入力演算部３６は、更新された制御ゲインの制御ゲイン更新部３５からの入力を受け付ける。制御入力演算部３６は、変位計測部２３からの変位の入力を受け付ける。制御入力演算部３６は、受け付けた制御ゲインおよび変位の入力に基づいて、制振力の指令値を算出する。制御入力演算部３６は、算出した指令値を駆動部３７に出力する。

以上に説明したように、実施の形態２に係る制振装置２１は、張力検出部３４を備える。張力検出部３４は、索条体の張力を検出する。制御部２４は、張力検出部３４が検出する張力に基づいて、正の復元力より小さい負の復元力を第１変位増幅器に加えさせる。正の復元力は、張力に応じて定まる。

制御部２４は、張力に応じて負の復元力の大きさを制御する。これにより、索条体の張力が変動する場合においても、変位を増幅させる負の復元力によってエレベーター１の索条体の変位が不安定になることが抑制される。なお、制御部２４は、変位について非線形な負の復元力を変位増幅器２２に加えさせてもよい。

また、張力検出部３４は、エレベーター１の秤装置４１が計測する重量に基づいて索条体の張力を検出する。

索条体の例である主ロープ８の張力は、かご９の重量によって変動する。このため、張力検出部３４は、直接的な測定値に基づいて主ロープ８の張力を検出できる。例えば索条体がシーブなどによって張力を与えられる場合に、エレベーター１は、当該シーブによる重量を計測する秤装置を備えていてもよい。この場合に、張力検出部３４は、当該秤装置が計測する重量に基づいて索条体の張力を検出してもよい。

また、制御部２４は、不等式（１３）を満たす正規化変位制御ゲインＫ_ｐ ^０バーによって等式（１６）から得られる変位制御ゲインＫ_ｐに基づいて、負剛性力を第１変位増幅器に加えさせる。なお、式（１３）および式（１６）において、振動の節から第１変位増幅器が配置される位置までの距離をｘ_０とする。前記索条体の振動部分の長さをＬとする。索条体の張力をＴとする。

これにより、制振装置２１は、張力が変動する場合においても、索条体の変位の不安定化を抑えられる。また、制振装置２１は、張力が変動する場合においても、設定した制振性能を維持できる。

また、制御部２４は、第１変位計測部が計測した変位に基づいて変位の速度を検出する。制御部２４は、張力検出部３４が検出する張力に基づいて速度制御ゲインの大きさを更新する。制御部２４は、速度制御ゲインおよび速度に基づく索条体への横方向の粘性力を第１変位増幅器に加えさせる。

図１８は、実施の形態３に係る制振装置の構成図である。
制振装置２１は、索条体の張力に応じて変位計測部２３および変位増幅器２２を索条体の長手方向に移動させることによって、索条体の変位への応答を変更する。このとき、制御部２４は、制御ゲインを更新しなくてもよい。

図１８は、ｚ軸に平行な方向から見た制振装置２１を示す図である。制振装置２１は、可動機構４２を備える。可動機構４２は、主ロープ８などの索条体の長手方向に沿って変位計測部２３および変位増幅器２２の位置を移動させる機構である。可動機構４２は、例えば変位計測部２３および変位増幅器２２を載せる可動ステージなどである。可動機構４２は、例えば変位計測部２３、変位増幅器２２および主ロープ８の横方向の相対的な位置を保ちながら変位計測部２３および変位増幅器２２を移動させる。

これにより、変位制御ゲインＫ_ｐの更新によらずに、正規化変位制御ゲインＫ_ｐ ^０バーは、索条体の張力が変化しても一定に保たれる。制振装置２１は、張力が変動する場合においても、索条体の変位の不安定化を抑えられる。また、制振装置２１は、張力が変動する場合においても、設定した制振性能を維持できる。

制振装置２１は、変位計測部２３および変位増幅器２２の組を２組備える。２組の変位計測部２３および変位増幅器２２は、例えば互いに同様の構成である。変位計測部２３および変位増幅器２２の組の一方は、主ロープ８の長手方向の第１位置Ｐ１において配置される。変位計測部２３および変位増幅器２２の組の他方は、主ロープ８の長手方向の第２位置Ｐ２において配置される。第２位置Ｐ２は、第１位置Ｐ１と主ロープ８などの索条体の長手方向において異なる位置である。この例において、第２位置Ｐ２は、第１位置Ｐ１より節に近い位置である。第１位置Ｐ１に配置される変位計測部２３ａおよび変位増幅器２２ａは、第１変位計測部および第１変位増幅器の例である。第２位置Ｐ２に配置される変位計測部２３ｂおよび変位増幅器２２ｂは、第２変位計測部および第２変位増幅器の例である。

制御部２４は、張力検出部３４が検出する張力に基づいて、第１変位増幅器または第２変位増幅器の一方を選択する。制御部２４は、例えば式（２０）などによって算出されるｘ０´に近い位置に配置された変位増幅器２２を選択する。制御部２４は、選択した変位増幅器２２に主ロープ８などの索条体への負の復元力を加えさせる。これにより、制御部２４は、変位計測部２３および変位増幅器２２の長手方向の位置を、離散的な多段階の位置の間で実効的に移動させる。

ステップＳ２において、張力検出部３４は、索条体の張力を検出する。その後、制振装置２１の動作は、ステップＳ３に進む。

ステップＳ５において、制御部２４は、索条体が建物揺れとの共振条件を満たすかを判定する。共振条件は、例えば建物揺れの周波数および索条体の固有振動数が一致する条件である。あるいは、共振条件は、例えば建物揺れの周波数および索条体の固有振動数の差異が、例えば測定誤差または安全率などに基づいて予め定められた周波数の範囲内にある条件であってもよい。判定結果がＹｅｓの場合に、制振装置２１の動作は、ステップＳ６に進む。判定結果がＮｏの場合に、制振装置２１の動作は、ステップＳ７に進む。

ステップＳ６において、制御部２４は、変位増幅器２２を作動させる。すなわち、制御部２４は、索条体への制振力を変位増幅器２２に加えさせる。なお、制御ゲイン更新部３５によって制御ゲインが更新されていない場合に、制御部２４は、前回更新された制御ゲインに基づく制振力を変位増幅器２２に加えさせてもよい。あるいは、制御部２４は、予め設定された制御ゲインに基づく制振力を変位増幅器２２に加えさせてもよい。その後、制振装置２１の動作は、ステップＳ１に進む。

ステップＳ７において、制御部２４は、変位増幅器２２を停止させる。このとき、索条体は、変位増幅器２２によって横方向の変位が増幅されない。その後、制振装置２１の動作は、ステップＳ１に進む。

以上に説明したように、実施の形態４に係る制振装置２１の制御部２４は、索条体への一定の横方向のオフセット力を第１変位増幅器に加えさせる。張力検出部３４は、オフセット力による索条体の変位に基づいて索条体の張力を検出する。

また、張力検出部３４は、エレベーター１のかご９が停止しているときに索条体の張力を検出する。張力検出部３４は、エレベーター１のかご９が走行しているときに索条体の張力を検出しない。

主ロープ８などの索条体の張力は、かご９の重量などのエレベーター１の運転状態によって変動する。運転状態の例であるかご９の重量は、乗客の乗降などによって変動する。乗客は、かご９が停止しているときに乗降する。このため、張力検出部３４は、索条体の張力の状態が変動しやすいタイミングで張力を検出する。張力検出部３４は、必要性の低いときに動作しない。これにより、エレベーター１における演算リソースなどが節約される。

主ロープ８などの索条体は、かご９が停止しているときに建物揺れによる加振の影響を受けやすい。このため、制御部２４は、索条体が大きく振動しやすいタイミングで変位増幅器２２を作動させる。変位増幅器２２は、必要性の低いときに作動しない。これにより、変位増幅器２２の待機電力などによるエネルギーの消費が抑えられる。

また、制御部２４は、建物揺れとの共振条件を索条体が満たすときに負の復元力を第１変位増幅器に加えさせる。制御部２４は、共振条件を索条体が満たしていないときに負の復元力を第１変位増幅器に加えさせない。

Claims (11)

1. エレベーターの索条体の長手方向の第１位置において、前記索条体の平衡位置を中心とした振動の横方向の変位を計測する第１変位計測部と、
   前記索条体の前記変位を増幅する負の復元力を前記索条体に加える第１変位増幅器と、
   前記第１変位計測部が計測した前記変位に基づいて、前記索条体を前記平衡位置に戻す正の復元力より小さい前記負の復元力を前記第１変位増幅器に加えさせる制御部と、
   を備え、
   前記制御部は、建物揺れとの共振条件を前記索条体が満たすときに前記負の復元力を前記第１変位増幅器に加えさせ、前記共振条件を前記索条体が満たしていないときに前記負の復元力を前記第１変位増幅器に加えさせない
   エレベーターの索条体の制振装置。
2. 前記共振条件は、建物揺れの周波数および前記索条体の固有振動数の差異が予め定められた周波数の範囲内にある条件である
   請求項１に記載のエレベーターの索条体の制振装置。
3. 前記共振条件は、建物揺れの周波数および前記索条体の固有振動数が一致する条件である
   請求項１に記載のエレベーターの索条体の制振装置。
4. 前記制御部は、前記索条体の張力の変動する範囲に応じて予め定まる前記正の復元力の下限より小さい前記負の復元力を前記第１変位増幅器に加えさせる
   請求項１から請求項３のいずれか一項に記載のエレベーターの索条体の制振装置。
5. 前記索条体の張力を検出する張力検出部
   を備え、
   前記制御部は、前記張力検出部が検出する張力に基づいて、前記張力に応じて定まる前記正の復元力より小さい前記負の復元力を前記第１変位増幅器に加えさせる
   請求項１から請求項３のいずれか一項に記載のエレベーターの索条体の制振装置。
6. 前記張力検出部は、エレベーターの秤装置が計測する重量に基づいて前記索条体の張力を検出する
   請求項５に記載のエレベーターの索条体の制振装置。
7. 前記張力検出部は、前記第１変位計測部が計測する前記変位に基づいて前記索条体の張力を検出する
   請求項５に記載のエレベーターの索条体の制振装置。
8. 前記張力検出部は、エレベーターのかごが停止しているときに前記索条体の張力を検出し、エレベーターのかごが走行しているときに前記索条体の張力を検出しない
   請求項５から請求項７のいずれか一項に記載のエレベーターの索条体の制振装置。
9. 前記制御部は、前記張力検出部が検出する張力に基づいて負の変位制御ゲインの大きさを更新し、前記負の変位制御ゲインおよび前記変位に基づく負剛性力を前記負の復元力として前記第１変位増幅器に加えさせる
   請求項５から請求項８のいずれか一項に記載のエレベーターの索条体の制振装置。
10. 前記制御部は、エレベーターのかごが停止しているときに前記変位制御ゲインの大きさを更新し、エレベーターのかごが走行しているときに前記変位制御ゲインの大きさを更新しない
    請求項９に記載のエレベーターの索条体の制振装置。
11. 前記制御部は、前記第１変位計測部が計測した前記変位に基づいて前記変位の速度を検出し、前記張力検出部が検出する張力に基づいて速度制御ゲインの大きさを更新し、前記速度制御ゲインおよび前記速度に基づく前記索条体への横方向の粘性力を前記第１変位増幅器に加えさせる
    請求項９または請求項１０に記載のエレベーターの索条体の制振装置。

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