CN114667262B - 电梯的索条体的减振装置 - Google Patents

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Abstract

提供如下的索条体的减振装置，其能够通过使位移放大的负的复原力抑制电梯的索条体的位移不稳定。减振装置(21)具有第1位移测量部、第1位移放大器和控制部(24)。第1位移测量部在电梯(1)的索条体的长度方向的第1位置(P1)处测量索条体的以平衡位置(20)为中心的振动的横向的位移。第1位移放大器将对索条体的位移进行放大的负的复原力施加给索条体。控制部(24)根据第1位移测量部测量出的位移，使第1位移放大器施加比正的复原力小的负的复原力。正的复原力是使索条体返回平衡位置(20)的力。

Description

电梯的索条体的减振装置
技术领域
本发明涉及电梯的索条体的减振装置。
背景技术
专利文献1公开减振装置的例子。减振装置设置于轿厢上方的主绳索的端部附近。减振装置对电梯的主绳索施加负的复原力，由此放大主绳索的位移。减振装置通过与振动相伴的摩擦阻力来抑制主绳索的振动。
现有技术文献
专利文献
专利文献1：日本特开平3-26682号公报
发明内容
发明要解决的课题
但是，专利文献1的减振装置利用组合倒立杆和弹簧而得到的不稳定机构产生负的复原力。不稳定机构产生的负的复原力相对于主绳索的位移的增加而非线性地增加。因此，当主绳索的位移增大时，存在由于负的复原力过大而使得主绳索的位移不稳定的情况。该情况下，减振装置无法利用负的复原力进行主绳索的减振。
本发明是为了解决这种课题而完成的。本发明的目的在于，提供如下的索条体的减振装置，其能够通过使位移放大的负的复原力抑制主绳索等电梯的索条体的位移不稳定。
用于解决课题的手段
本发明的电梯的索条体的减振装置具有：第1位移测量部，其在电梯的索条体的长度方向的第1位置处测量索条体的以平衡位置为中心的振动的横向的位移；第1位移放大器，其将对索条体的位移进行放大的负的复原力施加给索条体；以及控制部，其根据第1位移测量部测量出的位移，使第1位移放大器施加比使索条体返回平衡位置的正的复原力小的负的复原力。
发明效果
根据本发明的减振装置，能够通过使位移放大的负的复原力抑制电梯的索条体的位移不稳定。
附图说明
图1是实施方式1的电梯的结构图。
图2是实施方式1的电梯的结构图。
图3是实施方式1的减振装置的结构图。
图4是实施方式1的减振装置的结构图。
图5是示出实施方式1的减振装置的减振性能的例子的图。
图6是示出实施方式1的减振装置所产生的负的复原力的例子的图。
图7是示出实施方式1的减振装置所产生的负的复原力的例子的图。
图8是实施方式1的变形例的减振装置的结构图。
图9是实施方式1的变形例的减振装置的结构图。
图10是实施方式1的变形例的减振装置的结构图。
图11是实施方式1的减振装置的主要部的硬件结构图。
图12是示出对索条体的位移进行放大的减振装置所产生的负的复原力的例子的图。
图13是示出实施方式2的减振装置的结构的框图。
图14是示出实施方式2的控制输入运算部的结构的框图。
图15是示出实施方式2的减振装置所产生的负的复原力的例子的图。
图16是示出实施方式2的减振装置的变形例的框图。
图17是示出实施方式2的减振装置的变形例的框图。
图18是实施方式3的减振装置的结构图。
图19是实施方式3的减振装置的变形例的结构图。
图20是示出在实施方式4的减振装置中检测到张力时的主绳索的状态的示意图。
图21是示出实施方式4的减振装置的结构的框图。
图22是示出实施方式4的减振装置的结构的框图。
图23是示出实施方式4的减振装置的动作的例子的流程图。
具体实施方式
参照附图对用于实施本发明的方式进行说明。在各图中，对相同或相当的部分标注相同标号，适当简化或省略重复的说明。
实施方式1
图1和图2是实施方式1的电梯的结构图。
在图1所示的例子中，电梯1应用于具有多个楼层的建筑物2。在电梯1中，井道3跨越建筑物2的多个楼层进行设置。在电梯1中，机房4设置于井道3的上方。在机房4中，绳索管道5设置于地面。绳索管道5是从机房4通向井道3的开口。在电梯1中，例如，底坑6设置于井道3的下端部。
电梯1具有曳引机7、主绳索8、轿厢9、对重10、平衡绳索11和张紧轮12。曳引机7例如设置于机房4。曳引机7具有绳轮和马达。曳引机7的绳轮与曳引机7的马达的旋转轴连接。曳引机7的马达是产生使曳引机7的绳轮旋转的驱动力的设备。主绳索8卷绕于曳引机7的绳轮。主绳索8通过绳索管道5从机房4向井道3延伸。轿厢9和对重10在井道3中通过主绳索8进行悬吊。轿厢9是通过在井道3的内部沿铅垂方向行驶而在多个楼层之间输送乘客等的设备。对重10是在与轿厢9之间取得通过主绳索8施加给曳引机7的绳轮的载荷的平衡的设备。主绳索8通过曳引机7的绳轮的旋转而移动，由此，轿厢9和对重10在井道3中彼此向相反方向行驶。平衡绳索11是对由于主绳索8的移动而产生的主绳索8的靠轿厢9侧的自重和主绳索8的靠对重10侧的自重的不均衡进行补偿的设备。平衡绳索11的一端安装于轿厢9。平衡绳索11的另一端安装于对重10。平衡绳索11卷绕于张紧轮12。张紧轮12是对平衡绳索11施加张力的绳轮。张紧轮12例如设置于底坑6。主绳索8是电梯1的索条体的例子。平衡绳索11是电梯1的索条体的例子。电梯1的索条体例如可以包括线绳(wire rope)、带绳(beltrope)或链条等。
电梯1具有限速器13、限速器绳索14和限速器绳索张紧轮15。限速器13例如设置于机房4。限速器13是抑制轿厢9的过剩的行驶速度的设备。限速器13具有绳轮。限速器绳索14卷绕于限速器13的绳轮。限速器绳索14的两端安装于轿厢9。限速器绳索14卷绕于限速器绳索张紧轮15。限速器绳索张紧轮15是对限速器绳索14施加张力的绳轮。限速器绳索张紧轮15例如设置于底坑6。限速器绳索14是电梯1的索条体的例子。
电梯1具有控制缆线16和控制盘17。控制缆线16是进行控制信号等的通信的缆线。控制缆线16的一端与轿厢9连接。控制缆线16的另一端例如安装于井道3的壁面。控制盘17是对电梯1的动作进行控制的装置。控制盘17例如设置于机房4。控制盘17例如通过控制缆线16在与轿厢9之间进行控制信号的通信。控制缆线16是电梯1的索条体的例子。
电梯1具有建筑物摆动检测器18。建筑物摆动检测器18是检测建筑物摆动的设备。建筑物摆动检测器18例如设置于机房4。建筑物摆动检测器18也可以设置于底坑6。建筑物摆动例如是由于地震或风等外界干扰而产生的建筑物2的摆动。建筑物摆动检测器18例如在检测到比预先设定的阈值大的建筑物摆动时，输出检测信号。建筑物摆动的大小例如根据摆动的振幅或加速度等来判定。
下面，使用如下设定的xyz直角坐标系进行说明。x轴的正方向是铅垂下方向。yz平面是水平面。z轴方向例如是曳引机7的绳轮的旋转轴的方向。
图2是示出在电梯1中产生建筑物摆动19的状态的图。由于产生建筑物摆动19，固定于建筑物2的曳引机7和限速器13等与建筑物2一起摆动。由此，作为电梯1的索条体的例子的主绳索8、平衡绳索11、限速器绳索14和控制缆线16被施加振动。这里，在建筑物摆动19的频率和索条体的固有频率一致时，索条体的摆动由于共振现象而增大。在电梯中产生共振现象的情况下，索条体大多通过基本振动进行共振。基本振动是与最低的固有频率对应的振动。在图2所示的例子中，产生了由主绳索8的靠轿厢9侧的部分的基本振动引起的共振现象。
在该例子中，主绳索8的靠轿厢9侧的部分被从曳引机7的绳轮向井道3拉出而安装于轿厢9。因此，主绳索8的靠轿厢9侧的部分的基本振动的节是从曳引机7的绳轮拉出的点N1和安装于轿厢9的点N2。主绳索8的靠轿厢9侧的部分的基本振动的腹部是2个节的中间点M。主绳索8的靠轿厢9侧的部分以平衡位置20为中心通过正的复原力在横向上振动。平衡位置20是不进行振动的状态的索条体的位置。正的复原力是作用于从平衡位置20位移后的索条体的、使索条体返回平衡位置20的方向的力。正的复原力例如是由索条体的张力产生的力。横向例如是与索条体的长度方向垂直的方向。下面，将主绳索8的靠轿厢9侧的部分作为索条体的振动部分的例子。
当索条体大幅振动时，有时对电梯1的运转造成障碍。因此，将减振装置21设置于电梯1。减振装置21是抑制索条体的振动部分的振动的装置。减振装置21例如设置于索条体的振动部分的比腹部接近节的部分。在该例子中，减振装置21设置于机房4的绳索管道5。
接着，使用图3对减振装置21的结构进行说明。
图3是实施方式1的减振装置的结构图。
图3是示出从上方观察的减振装置21的图。
减振装置21具有位移放大器22、位移测量部23和控制部24。
位移放大器22具有接触部25和致动器26。接触部25是从横向与主绳索8接触以能够与作为索条体的主绳索8一体地在横向上位移的部分。接触部25例如具有彼此平行的一对辊27。一对辊27配置成在中间夹入主绳索8。接触部25通过一对辊27而与主绳索8一体地在横向上位移。在该例子中，接触部25与主绳索8一体地在y方向上位移。此外，接触部25不约束主绳索8的长度方向的移动。致动器26例如是线性马达。致动器26具有固定件28和可动件29。固定件28固定于设置有减振装置21的机房4。可动件29相对于固定件28直线地运动。可动件29与接触部25连结。致动器26使可动件29运动，由此，通过接触部25对主绳索8施加减振力。减振力是减振装置21的位移放大器22施加给索条体的横向的力。位移放大器22是第1位移放大器的例子。
在该例子中，电梯1具有多个主绳索8。接触部25配置成一并夹入多个主绳索8。另外，电梯1也可以具有1根主绳索8。此外，接触部25也可以配置成一并夹入1根主绳索8的由绳轮等卷回的多个部分。
位移测量部23是测量索条体的振动的横向位移的部分。位移测量部23例如检测与主绳索8一体地位移的可动件29的运动，由此测量主绳索8的位移。位移测量部23例如是线性编码器、加速度传感器或摄像头等。位移测量部23是第1位移测量部的例子。
控制部24是根据位移测量部23测量出的位移来对位移放大器22施加给索条体的减振力进行控制的部分。控制部24使位移放大器22施加对索条体的位移进行放大的负的复原力作为针对索条体的减振力的成分。负的复原力是远离索条体的平衡位置20的方向的力。在该例子中，位移越大，则负的复原力的大小越大。负的复原力例如是负刚性力。这里，负刚性力是跟位移的大小成比例的、与位移相同的方向的力。正的线性的刚性力或弹性力是跟位移的大小成比例的、与位移相反的方向的力。因此，负刚性力可以考虑为刚性力中的位移的比例系数为负值的力。
接着，使用图4和图5对减振装置21的减振原理进行说明。
图4是实施方式1的减振装置的结构图。图5是示出实施方式1的减振装置的减振性能的例子的图。
图4是示出从与z轴平行的方向观察的减振装置21的图。主绳索8的振动部分的长度是振动部分的两端的点N1和点N2之间的长度。将主绳索8的振动部分的长度设为L。将以振动部分的端部的节即点N1为原点的x方向的位置设为x。位移放大器22配置于位置x0。位置x0是主绳索8的长度方向的第1位置P1的例子。位移测量部23在位置x0处测量主绳索8的位移。
将以主绳索8静止的状态为原点的时刻设为t。即，作为初始条件，主绳索8在时刻0静止。利用函数v(x,t)表示时刻t和位置x处的主绳索8的横向的振动的位移。将施加给主绳索8的张力设为T。将主绳索8的线密度设为ρ。在设置有多个主绳索8的情况下，张力T和线密度ρ的值例如可以是关于多个主绳索8的合计或平均值。将位移放大器22所产生的减振力设为Fcmp。此时，主绳索8的振动的运动方程式通过以下的式(1)表示。另外，δ(·)是狄拉克δ函数。
【数学式1】
式(1)是表示主绳索8中的波动的传播的方程式。波动的传播速度c通过以下的式(2)表示。
【数学式2】
将建筑物摆动的位移设为vext。振动部分的端点N1是主绳索8从曳引机7的绳轮拉出的点。曳引机7的绳轮固定设置于建筑物2。因此，端点N1由于建筑物摆动19而与建筑物2一起位移。此时，端点N1处的边界条件通过以下的式(3)表示。
【数学式3】
v(0，t)＝vext……(3)
此外，振动部分的端点N2是固定于轿厢9的点。轿厢9相对于建筑物2未被固定。因此，能够认为端点N2不会由于建筑物摆动而位移。此时，端点N2处的边界条件通过以下的式(4)表示。
【数学式4】
v(L,t)＝0……(4)
在这些边界条件和初始条件下对式(1)进行拉普拉斯变换，由此得到以下的式(5)。另外，s是拉普拉斯变换中的频域的变量。sinh(·)是双曲线正弦函数。
【数学式5】
这里，位移放大器22设置于主绳索8的振动部分的端点N1的附近。此时，能够认为设置有位移放大器22的位置x0的值远远小于主绳索8的振动部分的长度L的值。该情况下，设置有位移放大器22的位置处的主绳索8的横向的位移V(x0,s)通过以下的式(6)表示。其中，为了简化，设为α＝(L-x0)3/L3。
【数学式6】
另外，ωL是将主绳索8的长度设为L时的主绳索8的基本振动的固有频率。ωL通过以下的式(7)表示。ωx0是将主绳索8的长度设为L-x0时的主绳索8的基本振动的固有频率。ωx0通过以下的式(8)表示。
【数学式7】
【数学式8】
这里，将位移放大器22所产生的减振力Fcmp设为刚性力的成分和粘性力的成分的合力。刚性力不仅是由物质的刚性产生的力，也可以是伪刚性力。粘性力不仅是由物质的粘性产生的力，也可以是伪粘性力。
将刚性力的成分的刚性值设为Kp。将粘性力的成分的粘性值设为Dp。这里，位移放大器22通过控制部24的控制而将负刚性力施加给主绳索8。在位移放大器22将负刚性力施加给主绳索8的情况下，刚性值Kp是负值。即，位移放大器22将刚性值Kp设为负的位移控制增益，将与位移成比例的负刚性力施加给主绳索8。此外，位移放大器22将粘性值Dp设为速度控制增益，将与位移的速度成比例的粘性力进一步施加给主绳索8。此时，减振力Fcmp通过以下的式(9)表示。这里，Kp 0 bar(在记号Kp 0的上方具有水平线的标记)是通过系数G进行归一化而得到的刚性值。Dp 0 bar是通过系数G进行归一化而得到的粘性值。系数G由G＝T/x0来定义。
【数学式9】
根据式(6)和式(9)，得到通过以下的式(10)表示的特性多项式D(s)。
【数学式10】
这里，通过负刚性力进行减振的减振装置21的最大衰减比ζ通过粘性值的调整而变化。最大衰减比ζ作为归一化后的负的刚性值即Kp 0 bar的函数而通过以下的式(11)表示。
【数学式11】
图5是表示式(11)的关系的曲线图。
图5的曲线图示出设置有位移放大器22的位置x0的值与主绳索8的振动部分的长度L的值之比x0/L为0.01的情况下的最大衰减比ζ。在图5中，横轴表示归一化位移控制增益的值。归一化位移控制增益是通过系数G进行归一化而得到的刚性值Kp 0 bar。在图5中，纵轴表示最大衰减比ζ的值。在图5中，边界G1是通过归一化位移控制增益Kp 0 bar的值分成2个的左右区域的边界。区域G2是比边界G1靠左侧的区域。
随着归一化位移控制增益Kp 0 bar从0接近边界G1，作为负值的Kp 0 bar的绝对值增大。此时，最大衰减比ζ的值以双曲线的方式增加。因此，归一化位移控制增益Kp 0 bar的值越从0的一侧接近边界G1的值，最大衰减比ζ的值越大。另一方面，关于最大衰减比ζ的值，在归一化位移控制增益Kp 0 bar是比边界G1靠左侧的值时，最大衰减比ζ的值为负。此时，由于减振装置21而使得主绳索8的位移不稳定。例如在位移放大器22所产生的负的复原力大于正的复原力的情况下，主绳索8的位移不稳定。
边界G1的值是式(11)中最大衰减比ζ为无穷大的Kp 0 bar的值。将此时的Kp 0bar的值设为Kp asy bar。Kp asy bar通过以下的式(12)表示。
【数学式12】
因此，归一化位移控制增益Kp 0 bar的值被设定在通过以下的式(13)表示的范围。此时，位移放大器22施加给主绳索8的负的复原力小于主绳索8的正的复原力。
【数学式13】
此外，对式(13)乘以系数G，由此，得到通过以下的式(14)表示的位移控制增益Kp的范围。
【数学式14】
如式(14)所示，主绳索8的位移不稳定的位移控制增益Kp 0的边界的值可能根据张力T和位移放大器22的位置x0而变化。这里，主绳索8的张力T根据轿厢9的行驶和利用者相对于轿厢9的乘降等而变化。
接着，使用图6和图7对减振装置21的动作进行说明。
图6和图7是示出实施方式1的减振装置所产生的负的复原力的例子的图。
图6和图7的曲线图示出控制部24使位移放大器22施加的作为减振力的负的复原力的大小。该曲线图的横轴表示设置有位移放大器22的位置的主绳索8的横向位移的大小。该曲线图的纵轴表示位移放大器22施加给主绳索8的负的复原力的大小。
在图6中，示出张力T施加给主绳索8的情况下的负的复原力。图6的边界a表示主绳索8的位移不稳定的边界。在图6的曲线图中，比边界a靠上的区域表示不稳定区域。不稳定区域例如是负的复原力的大小大于正的复原力的大小的区域。边界a相对于通过以下的式(15)表示的位移成为单调增加的直线。这里，将负的复原力的大小设为F。此外，将设置有位移放大器22的位置x0的主绳索8的横向位移的大小设为Y。
【数学式15】
图6的直线b和直线c分别表示将位移控制增益Kp的值设为恒定时的减振装置21施加的负的复原力即负刚性力。在直线b和直线c中，设定彼此不同的位移控制增益Kp的值。直线b的情况下的位移控制增益Kp的绝对值大于直线c的情况下的位移控制增益Kp的绝对值。直线b的情况下的位移控制增益Kp的值比直线c的情况下的位移控制增益Kp的值更接近式(13)的下限。因此，直线b的情况下的减振的性能比直线c的情况下的减振的性能高。另一方面，直线b和直线c均位于不稳定区域之外。因此，不会由于减振装置21而使得主绳索8的位移不稳定。
另一方面，在图7中，示出与图6的情况下的张力T不同的张力T′施加给主绳索8的情况下的负刚性力。在该例子中，图7的张力T′比图6的张力T低。图7的边界a2表示在张力T′下由于减振装置21而使得主绳索8的位移不稳定的边界。当主绳索8的张力变低时，正的复原力变小。因此，边界a2位于比边界a靠下侧的位置。此时，由直线b表示的负刚性力进入不稳定区域的边界。即，如果不考虑主绳索8的张力的变化，则有时主绳索8的位移不稳定。
因此，控制部24根据主绳索8的张力变动的范围，确定位移放大器22所产生的负的复原力的大小的范围。位移控制增益Kp的值例如设定为张力T取下限值时的式(14)的范围的值。此时，减振装置21例如如下所述地进行主绳索8的减振。
在主绳索8振动时，位移测量部23测量主绳索8的横向的位移。位移测量部23将测量出的位移输出到控制部24。控制部24根据设定的位移控制增益Kp的值和从位移测量部23输入的位移，计算作为减振力施加的负刚性力的值。此时的负刚性力的大小小于针对该位移的正的复原力的下限。这里，正的复原力的下限根据主绳索8的张力变动的范围而预先确定。控制部24将计算出的负刚性力的指令值输出到位移放大器22。位移放大器22根据从控制部24输入的指令值，将减振力施加给主绳索8。通过从位移放大器22施加的减振力抑制主绳索8的振动。
如以上说明的那样，实施方式1的减振装置21具有第1位移测量部、第1位移放大器和控制部24。第1位移测量部在电梯1的索条体的长度方向的第1位置P1处测量索条体的以平衡位置20为中心的振动的横向的位移。第1位移放大器将对索条体的位移进行放大的负的复原力施加给索条体。控制部24根据第1位移测量部测量出的位移，使第1位移放大器施加比正的复原力小的负的复原力。正的复原力是使索条体返回平衡位置20的力。
减振装置21通过第1位移放大器施加的负的复原力对索条体的位移进行放大，由此抑制索条体的振动。控制部24根据第1位移测量部测量出的位移，将第1位移放大器施加的负的复原力的大小控制在比正的复原力小的范围。由此，通过使位移放大的负的复原力抑制了电梯1的索条体的位移不稳定。
此外，控制部24使第1位移放大器施加比正的复原力的下限小的负的复原力。正的复原力的下限根据索条体的张力变动的范围而预先确定。
由此，在索条体的张力变动的情况下，也能够通过使位移放大的负的复原力抑制电梯1的索条体的位移的不稳定。控制部24也可以使位移放大器22施加关于位移为非线性的负的复原力。
另外，位移放大器22也可以以不与索条体接触的方式将减振力施加给主绳索8。减振力是根据控制部24的控制而可变的力即可。例如在主绳索8具有强磁性的情况下，位移放大器22例如可以通过磁场的强度可变的电磁铁或相对于主绳索8可动的永久磁铁等的磁力将减振力施加给主绳索8。
此外，减振装置21也可以设置于轿厢9的上部。减振装置21例如设置于轿厢框。在索条体例如卷绕于设置于底坑6的绳轮的情况下，减振装置21也可以配置于底坑6。此外，在电梯1不具有机房4的情况下，曳引机7例如设置于井道3的上部或下部。此时，减振装置21也可以设置于井道3中比腹部更接近曳引机7的位置。
接着，使用图8和图9对实施方式1的变形例进行说明。
图8和图9是实施方式1的变形例的减振装置的结构图。
图8是示出从上方观察的减振装置21的图。位移放大器22的致动器26具有滚珠丝杠30、螺母31和马达32。滚珠丝杠30配置成长轴朝向主绳索8。螺母31以能够通过滚珠丝杠30的绕长轴的旋转而在滚珠丝杠30的长轴的方向上移动的方式被滚珠丝杠30穿过。螺母31与接触部25连结。马达32是对滚珠丝杠30进行旋转驱动的设备。致动器26利用马达32使滚珠丝杠30旋转，由此，使接触部25与螺母31一起移动。由此，致动器26通过接触部25对主绳索8施加减振力。位移测量部23例如也可以是设置于马达32的旋转编码器。
图9是示出从与z轴平行的方向观察的减振装置21的图。减振装置21具有力传感器33。力传感器33设置于螺母31与接触部25的连结部。力传感器33是测量来自主绳索8等索条体的反作用力的设备。力传感器33将测量出的反作用力输出到控制部24。由此，在由于滚珠丝杠30和螺母31的摩擦等而使得主绳索8的反作用力未传递到马达32的情况下，控制部24也能够更加准确地掌握主绳索8的振动。
接着，使用图10对实施方式1的另一个变形例进行说明。
图10是实施方式1的变形例的减振装置的结构图。
图10是示出从上方观察的减振装置21的图。例如在电梯1具有多个主绳索8的情况下等，也可以针对多个主绳索8分别独立地设置多个减振装置21。此时，多个减振装置21分别通过对多个主绳索8中的任意一根施加减振力而抑制振动。在多个主绳索8的张力存在偏差的情况下，主绳索8的正的复原力可能产生偏差。该情况下，减振装置21也能够根据多个主绳索8各自的正的复原力而更加有效地进行减振。
接着，使用图11对控制部24的硬件结构的例子进行说明。
图11是实施方式1的控制部的主要部的硬件结构图。
控制部24的各功能能够通过处理电路实现。处理电路具有至少1个处理器24b和至少1个存储器24c。处理电路也可以与处理器24b和存储器24c一起或代替它们而具有至少1个专用硬件24a。
在处理电路具有处理器24b和存储器24c的情况下，控制部24的各功能通过软件、固件、或软件和固件的组合来实现。软件和固件中的至少一方描述为程序。该程序存储于存储器24c。处理器24b读出并执行存储器24c中存储的程序，由此实现控制部24的各功能。
处理器24b也称作CPU(Central Processing Unit：中央处理单元)、处理装置、运算装置、微处理器、微计算机、DSP。存储器24c例如由RAM、ROM、闪存、EPROM、EEPROM等非易失性或易失性半导体存储器等构成。
在处理电路具有专用硬件24a的情况下，处理电路例如通过单一电路、复合电路、编程处理器、并行编程处理器、ASIC、FPGA或它们的组合来实现。
控制部24的各功能能够分别通过处理电路实现。或者，控制部24的各功能也能够统一通过处理电路实现。关于控制部24的各功能，也可以通过专用硬件24a实现一部分，通过软件或固件实现另一部分。这样，处理电路通过硬件24a、软件、固件或它们的组合实现控制部24的各功能。
实施方式2
在实施方式2中，特别地，对与实施方式1中公开的例子不同之处进行详细说明。关于实施方式2中未说明的特征，可以采用实施方式1中公开的例子的任意特征。
使用图12对基于索条体的张力的变动所引起的减振装置的减振性能的降低的可能性进行说明。
图12是示出对索条体的位移进行放大的减振装置所产生的负的复原力的例子的图。
与图6和图7的曲线图同样，图12的曲线图示出控制部使位移放大器施加给主绳索8的作为减振力的负的复原力即负刚性力的大小。在图12中，示出与图6的情况下的张力T不同的张力T′施加给主绳索8的情况下的负刚性力。在该例子中，图12的张力T′比图6的张力T高。图12的边界a3表示在张力T′下主绳索8的位移不稳定的边界。当主绳索8的张力变高时，主绳索8的正的复原力变大。因此，边界a3位于比边界a靠上侧的位置。此时，由直线b表示的负刚性力远离不稳定区域的边界。即，在控制部与主绳索8的张力无关地进行响应的减振装置中，有时由于主绳索8的张力的变化而使得减振装置的减振性能降低。
因此，实施方式2的减振装置21的控制部24根据主绳索8的张力的变化，使针对位移的响应变化。控制部24例如通过控制增益的更新，使负的复原力即负刚性力变化。这里，控制增益包含位移控制增益和速度控制增益。
接着，对减振装置21的结构进行说明。
图13是示出实施方式2的减振装置的结构的框图。
减振装置21具有张力检测部34。张力检测部34是检测主绳索8等索条体的张力的装置。张力检测部34将检测到的张力输出到控制部24。
控制部24根据从张力检测部34输入的张力，在比根据张力确定的正的复原力小的范围内使位移放大器22施加针对主绳索8的负的复原力。在该例子中，控制部24例如使位移放大器22施加负刚性力作为负的复原力。控制部24具有控制增益更新部35、控制输入运算部36和驱动部37。
控制增益更新部35是根据索条体的张力对确定减振力的大小的控制增益进行更新的部分。控制增益更新部35受理来自张力检测部34的张力的输入。控制增益更新部35例如如下所述地对控制增益进行更新。
如式(12)和式(13)等所示，在索条体的位移不会不稳定的范围内，归一化位移控制增益越接近Kp asy bar，则减振的性能越高。因此，控制增益更新部35对控制增益进行更新，以使归一化位移控制增益保持恒定。归一化位移控制增益例如根据设为目标的减振性能来确定。设为目标的减振性能的指标例如是衰减比。因此，例如根据式(11)等可以确定与设为目标的衰减比对应的归一化位移控制增益Kp 0 bar。另一方面，对控制增益进行归一化的系数G包含张力T。因此，张力T施加给主绳索8时的位移控制增益Kp通过以下的式(16)表示。
【数学式16】
此外，归一化速度控制增益Dp 0 bar通过以下的式(17)给出，以使得针对设定的归一化位移控制增益Kp 0 bar，减振性能变高。
【数学式17】
另外，为了简化，在式(17)中使用通过以下的式(18)表示的X。
【数学式18】
归一化速度控制增益Dp 0 bar不依赖于张力T。因此，Dp 0 bar的值根据Kp 0 bar的值来确定。因此，在使归一化后的控制增益保持恒定的情况下，张力变化为T′时的位移控制增益Kp′和速度控制增益Dp′通过以下的式(19)表示。
【数学式19】
控制输入运算部36是计算使位移放大器22对索条体施加的减振力的指令值的部分。控制输入运算部36受理来自控制增益更新部35的更新后的控制增益的输入。控制输入运算部36受理来自位移测量部23的位移的输入。控制输入运算部36根据受理的控制增益和位移的输入来计算减振力的指令值。控制输入运算部36将计算出的指令值输出到驱动部37。
驱动部37是生成输出到位移放大器22的减振力的指令信号的部分。驱动部37受理来自控制输入运算部36的指令值的输入。驱动部37根据被输入的指令值，生成输出到位移放大器22的指令信号。驱动部37将生成的指令信号输出到位移放大器22。位移放大器22根据从驱动部37输入的指令信号，将减振力施加给主绳索8。
图14是示出实施方式2的控制输入运算部的结构的框图。
控制输入运算部36具有位移反馈运算器38、速度反馈运算器39和微分器40。位移反馈运算器38根据从控制增益更新部35输入的控制增益对位移控制增益的值进行更新。速度反馈运算器39根据从控制增益更新部35输入的控制增益对速度控制增益的值进行更新。从位移测量部23输入的位移偏离稳定状态的偏差被输入到位移反馈运算器38。这里，稳定状态下的位移例如为0。位移反馈运算器38根据输入的位移的偏差和更新后的位移控制增益来计算负刚性力的指令值。从位移测量部23输入的位移偏离稳定状态的偏差被输入到微分器40。微分器40通过位移的微分来计算位移的速度。微分器40将计算出的位移的速度输入到速度反馈运算器39。速度反馈运算器39根据输入的位移的速度和更新后的速度控制增益来计算粘性力的指令值。计算出的负刚性力和粘性力的指令值作为减振力的指令值进行相加。这样计算出的减振力的指令值被输出到驱动部37。
接着，使用图15对减振装置21的动作进行说明。
图15是示出实施方式2的减振装置所产生的负的复原力的例子的图。
与图12的曲线图同样，图15的曲线图示出控制部24使位移放大器22施加的负的复原力即负刚性力的大小。在图15中，在主绳索8的张力从T变高为T′时，不稳定边界从a变化为a3。此时，控制增益更新部35根据张力对控制增益进行更新，以使归一化位移控制增益保持恒定。这里，在控制增益未被更新的情况下，负刚性力根据位移而如曲线图的直线b那样响应。另一方面，在实施方式2的减振装置21中，控制增益被更新。因此，负刚性力根据位移而如直线b3那样响应。这样，控制增益根据主绳索8的张力而动态地被更新，因此，不会由于主绳索8的张力的变化而使得减振装置21的减振性能降低。
此外，在图15中，在主绳索8的张力低于T时，不稳定边界从a变化为a2。此时，与主绳索8的张力变高时同样，控制增益更新部35根据张力对控制增益进行更新，以使归一化位移控制增益保持恒定。如果在稳定区域的范围内设定的归一化位移控制增益恒定，则位移放大器22所产生的负的复原力不会超过正的复原力。这样，控制增益根据主绳索8的张力而动态地被更新，因此，不会由于主绳索8的张力的变化而使得减振装置21的减振不稳定。
接着，使用图16示出实施方式2的变形例。
图16是示出实施方式2的减振装置的变形例的框图。
在该例子中，电梯1具有秤装置41。秤装置41是测定轿厢9的重量的装置。秤装置41设置于轿厢9。轿厢9的重量例如根据乘客的乘降等而变动。秤装置41将表示测定出的重量的信号输出到外部。
这里，主绳索8的张力依赖于轿厢9的重量。因此，在该例子中，张力检测部34根据从秤装置41输入的信号来检测主绳索8的张力。
接着，使用图17示出实施方式2的另一个变形例。
图17是示出实施方式2的减振装置的变形例的框图。
在该例子中，张力检测部34受理位移测量部23测量出的位移的输入。张力检测部34根据被输入的位移来检测主绳索8的张力。张力检测部34例如根据主绳索8的振动的物理模型来检测张力。张力检测部34例如也可以通过基于辨识物理模型的参数的辨识理论等的方法来检测张力。
如以上说明的那样，实施方式2的减振装置21具有张力检测部34。张力检测部34检测索条体的张力。控制部24根据张力检测部34检测出的张力，使第1位移放大器施加比正的复原力小的负的复原力。正的复原力根据张力来确定。
控制部24根据张力对负的复原力的大小进行控制。由此，在索条体的张力变动的情况下，也能够通过使位移放大的负的复原力抑制电梯1的索条体的位移不稳定。另外，控制部24也可以使位移放大器22施加关于位移为非线性的负的复原力。
此外，张力检测部34根据电梯1的秤装置41测量出的重量来检测索条体的张力。
作为索条体的例子的主绳索8的张力根据轿厢9的重量而变动。因此，张力检测部34能够根据直接的测定值来检测主绳索8的张力。例如在索条体通过绳轮等而被赋予张力的情况下，电梯1也可以具有测量该绳轮的重量的秤装置。该情况下，张力检测部34也可以根据该秤装置测量出的重量来检测索条体的张力。
此外，张力检测部34根据第1位移测量部测量出的位移来检测索条体的张力。
由此，减振装置21不需要追加用于检测张力的新的硬件。
此外，控制部24根据张力检测部34检测出的张力，对负的位移控制增益的大小进行更新。控制部24使第1位移放大器施加基于负的位移控制增益和位移而得到的负刚性力作为负的复原力。
由此，控制部24不需要复杂的计算，就能够根据张力对负的复原力的大小进行控制。
此外，控制部24根据位移控制增益Kp使第1位移放大器施加负刚性力，该位移控制增益Kp是通过满足不等式(13)的归一化位移控制增益Kp 0 bar而根据等式(16)得到的。另外，在式(13)和式(16)中，将从振动的节到配置有第1位移放大器的位置为止的距离设为x0。将所述索条体的振动部分的长度设为L。将索条体的张力设为T。
由此，减振装置21在张力变动的情况下，也能够抑制索条体的位移的不稳定。此外，减振装置21在张力变动的情况下，也能够维持所设定的减振性能。
此外，控制部24根据第1位移测量部测量出的位移来检测位移的速度。控制部24根据张力检测部34检测出的张力，对速度控制增益的大小进行更新。控制部24使第1位移放大器对索条体施加基于速度控制增益和速度而得到的横向的粘性力。
在张力变动的情况下，粘性力也根据变化的张力而被更新。由此，能够更加有效地进行基于减振装置21的减振。
另外，速度控制增益也可以是固定的值。此外，减振力也可以不包含粘性力的成分。
实施方式3
在实施方式3中，特别地，对与实施方式1或实施方式2中公开的例子不同之处进行详细说明。关于实施方式3中未说明的特征，可以采用实施方式1或实施方式2中公开的例子的任意特征。
图18是实施方式3的减振装置的结构图。
减振装置21根据索条体的张力使位移测量部23和位移放大器22在索条体的长度方向上移动，由此变更针对索条体的位移的响应。此时，控制部24也可以不更新控制增益。
图18是示出从与z轴平行的方向观察的减振装置21的图。减振装置21具有可动机构42。可动机构42是沿着主绳索8等索条体的长度方向使位移测量部23和位移放大器22的位置移动的机构。可动机构42例如是载置位移测量部23和位移放大器22的可动台等。可动机构42例如一边保持位移测量部23、位移放大器22与主绳索8的横向的相对位置，一边使位移测量部23和位移放大器22移动。
控制部24根据张力检测部34检测出的张力，通过可动机构42使位移测量部23和位移放大器22的位置移动。例如，在主绳索8的张力从T变化为T′时，控制部24通过以下的式(20)使位移测量部23和位移放大器22的位置从x0移动到x0′。
【数学式20】
由此，与位移控制增益Kp的更新无关地，即使索条体的张力变化，归一化位移控制增益Kp 0 bar也保持恒定。减振装置21在张力变动的情况下，也能够抑制索条体的位移的不稳定。此外，减振装置21在张力变动的情况下，也能够维持所设定的减振性能。
另外，可动机构42也可以使位移测量部23和位移放大器22的长度方向的位置在离散的多个阶段的位置之间移动。此时，控制部24也可以根据位移测量部23和位移放大器22的位置的阶段对控制增益进行更新，以使得例如归一化位移控制增益Kp 0bar保持恒定。
接着，使用图19对实施方式3的变形例进行说明。
图19是实施方式3的变形例的减振装置的结构图。
减振装置21具有2组位移测量部23和位移放大器22的组。2组位移测量部23和位移放大器22例如是彼此相同的结构。位移测量部23和位移放大器22的一个组配置于主绳索8的长度方向的第1位置P1。位移测量部23和位移放大器22的另一个组配置于主绳索8的长度方向的第2位置P2。第2位置P2是在主绳索8等索条体的长度方向上与第1位置P1不同的位置。在该例子中，第2位置P2是比第1位置P1更接近节的位置。配置于第1位置P1的位移测量部23a和位移放大器22a是第1位移测量部和第1位移放大器的例子。配置于第2位置P2的位移测量部23b和位移放大器22b是第2位移测量部和第2位移放大器的例子。
控制部24根据张力检测部34检测出的张力，选择第1位移放大器和第2位移放大器中的一方。控制部24例如选择配置于接近通过式(20)等计算出的x0′的位置的位移放大器22。控制部24使选择出的位移放大器22施加针对主绳索8等索条体的负的复原力。由此，控制部24使位移测量部23和位移放大器22的长度方向的位置在离散的多个阶段的位置之间实效地移动。
另外，第2位置P2也可以是比第1位置P1更接近腹部的位置。
此外，减振装置21也可以具有3组以上的位移测量部23和位移放大器22的组。此时，控制部24也可以从位移测量部23和位移放大器22的多个组中选择1个或多个组。
实施方式4
在实施方式4中，特别地，对与实施方式1～实施方式3中分别公开的例子不同之处进行详细说明。关于实施方式4中未说明的特征，可以采用实施方式1～实施方式3中分别公开的例子的任意特征。
使用图20说明由减振装置21的张力检测部34进行的张力的检测方法的原理。
图20是示出在实施方式4的减振装置中检测到张力时的主绳索的状态的示意图。
在图20中，示出在未产生建筑物摆动时从横向被施加恒定的偏移力Fadd的状态下的主绳索8。
由于未产生建筑物摆动，因此横向的力的平衡通过以下的式(21)表示。这里，在未产生建筑物摆动的稳定状态下检测主绳索8的张力。因此，主绳索8的位移表示为主绳索8的长度方向的位置的函数v(·)。
【数学式21】
对式(21)进行变形，由此，张力T通过以下的式(22)求出。即，张力检测装置根据被施加恒定的偏移力Fadd时的位置x0处的主绳索8的位移v(x0)来检测主绳索8的张力T。
【数学式22】
接着，使用图21对减振装置21的结构进行说明。
图21是示出实施方式4的减振装置的结构的框图。
控制部24具有偏移信号输出部43。偏移信号输出部43对减振力的指令值加上偏移值Fadd。偏移信号输出部43将与减振力的指令值相加的偏移值Fadd也输出到张力检测部34。
张力检测部34受理来自偏移信号输出部43的偏移值的输入。张力检测部34受理位移测量部23测量出的位移的输入。
接着，使用图22说明由张力检测部34进行的张力的检测的例子。
图22是示出实施方式4的张力检测部的结构的框图。
张力检测部34具有低通滤波器44、乘法器45和张力运算器46。低通滤波器44是提取时间上的变动较慢的频率成分的信号的滤波器。低通滤波器44提取的频率的范围设定为能够提取被输入的信号的直流成分的范围。张力运算器46存储与设置有位移测量部23的位置x0和主绳索8的振动部分的长度L对应的系数x0(L-x0)/L。
在检测主绳索8的张力时，偏移信号输出部43输出偏移值。位移放大器22根据被输入的偏移值，从横向对主绳索8施加偏移力Fadd。位移测量部23测量由偏移力Fadd引起的主绳索8的位移。由偏移力Fadd引起的主绳索8的位移例如相当于主绳索8的位移的直流成分。
张力检测部34受理位移测量部23测量出的位移的输入。在该例子中，张力检测部34取位移v(x0,t)的倒数作为低通滤波器44的预处理。低通滤波器44受理位移的倒数的信号的输入。低通滤波器44提取被输入的信号的直流成分。低通滤波器44将提取出的直流成分输出到乘法器45。乘法器45使从低通滤波器44输入的直流成分的信号和偏移值Fadd相乘。乘法器45将相乘后的值输出到张力运算器46。张力运算器46使存储的系数x0(L-x0)/L与从乘法器45输入的值相乘，由此，根据式(22)得到张力T的值。张力运算器46将得到的张力T的值输出到控制部24。
接着，使用图23对减振装置21的动作的例子进行说明。
图23是示出实施方式4的减振装置的动作的例子的流程图。
在步骤S1中，控制部24例如根据从控制盘17取得的控制信号等判定轿厢9是否停止。在判定结果为“是”的情况下，减振装置21的动作进入步骤S2。在判定结果为“否”的情况下，减振装置21的动作进入步骤S4。
在步骤S2中，张力检测部34检测索条体的张力。然后，减振装置21的动作进入步骤S3。
在步骤S3中，控制部24的控制增益更新部35根据检测到的张力对控制增益进行更新。然后，减振装置21的动作进入步骤S6。
在步骤S4中，控制部24例如根据从建筑物摆动检测器18取得的检测信号等，判定是否产生了比预先设定的阈值大的建筑物摆动。在判定结果为“否”的情况下，减振装置21的动作进入步骤S5。在判定结果为“是”的情况下，减振装置21的动作进入步骤S6。
在步骤S5中，控制部24判定索条体是否满足与建筑物摆动之间的共振条件。共振条件例如是建筑物摆动的频率和索条体的固有频率一致的条件。或者，共振条件例如也可以是建筑物摆动的频率和索条体的固有频率的差异例如处于根据测定误差或安全率等而预先确定的频率范围内的条件。在判定结果为“是”的情况下，减振装置21的动作进入步骤S6。在判定结果为“否”的情况下，减振装置21的动作进入步骤S7。
在步骤S6中，控制部24使位移放大器22工作。即，控制部24使位移放大器22施加针对索条体的减振力。另外，在未通过控制增益更新部35更新控制增益的情况下，控制部24也可以使位移放大器22施加基于上次更新后的控制增益的减振力。或者，控制部24也可以使位移放大器22施加基于预先设定的控制增益的减振力。然后，减振装置21的动作进入步骤S1。
在步骤S7中，控制部24使位移放大器22停止。此时，索条体的横向的位移不会被位移放大器22放大。然后，减振装置21的动作进入步骤S1。
如以上说明的那样，实施方式4的减振装置21的控制部24使第1位移放大器对索条体施加恒定的横向的偏移力。张力检测部34根据由偏移力引起的索条体的位移来检测索条体的张力。
由此，减振装置21不需要追加用于检测张力的新的硬件，能够根据测定值检测主绳索8的张力。
此外，张力检测部34在电梯1的轿厢9停止时检测索条体的张力。张力检测部34在电梯1的轿厢9行驶时不检测索条体的张力。
主绳索8等索条体的张力根据轿厢9的重量等电梯1的运转状态而变动。作为运转状态的例子的轿厢9的重量根据乘客的乘降等而变动。乘客在轿厢9停止时进行乘降。因此，张力检测部34在索条体的张力的状态容易变动的定时检测张力。张力检测部34在必要性低时不进行动作。由此，节约了电梯1中的运算资源等。
此外，控制部24在电梯1的轿厢9停止时对位移控制增益的大小进行更新。控制部24在电梯1的轿厢9行驶时不对位移控制增益的大小进行更新。
由此，不会由于控制增益的变动而使得轿厢9的行驶的动作不稳定。此外，抑制了由于控制增益的值切换而产生抖动。
此外，控制部24在电梯1的轿厢9停止时使第1位移放大器施加负的复原力。控制部24在电梯1的轿厢9行驶时不使第1位移放大器施加负的复原力。
主绳索8等索条体在轿厢9停止时容易受到由于建筑物摆动而引起的加振的影响。因此，控制部24在索条体容易大幅振动的定时使位移放大器22工作。位移放大器22在必要性低时不工作。由此，抑制了由于位移放大器22的待机电力等而消耗能量。
此外，控制部24在产生比预先设定的阈值大的建筑物摆动时使第1位移放大器施加负的复原力。控制部24在未产生比阈值大的建筑物摆动时不使第1位移放大器施加负的复原力。
控制部24在可能受到由于建筑物摆动而引起的加振的影响的定时使位移放大器22工作。位移放大器22在必要性低时不工作。由此，抑制了由于位移放大器22的待机电力等而消耗能量。
此外，控制部24在索条体满足与建筑物摆动之间的共振条件时使第1位移放大器施加负的复原力。控制部24在索条体不满足共振条件时不使第1位移放大器施加负的复原力。
控制部24在可能由于建筑物摆动而产生共振现象的定时使位移放大器22工作。位移放大器22在必要性低时不工作。由此，抑制了由于位移放大器22的待机电力等而消耗能量。
另外，控制部24也可以省略轿厢9的停止的判定、建筑物摆动的产生的判定和共振条件的判定的一部分和全部判定。例如，控制部24在省略这些全部判定的情况下，也可以使位移放大器22始终工作。在位移放大器22始终工作的情况下，减振装置21还能够应对突发产生的较大的建筑物摆动。此外，由于减振装置21始终工作，因此不容易由于减振的延迟而使减振的初期所需要的力变大。此外，减振装置21不需要建筑物摆动的信息和轿厢9的行驶状态的信息等。因此，减振装置21与控制盘17等之间的布线或通信路径不会增加。
此外，根据轿厢9的停止的判定、建筑物摆动的产生的判定和共振条件的判定的一部分和全部来切换位移放大器22的工作的动作能够应用于实施方式1～实施方式3各自的减振装置21中的任意方。此外，根据轿厢9的停止的判定来进行张力的检测或控制增益的更新的动作能够应用于实施方式2和实施方式3的减振装置21中的任意方。
产业上的可利用性
本发明的减振装置能够应用于电梯。
标号说明
1：电梯；2：建筑物；3：井道；4：机房；5：绳索管道；6：底坑；7：曳引机；8：主绳索；9：轿厢；10：对重；11：平衡绳索；12：张紧轮；13：限速器；14：限速器绳索；15：限速器绳索张紧轮；16：控制缆线；17：控制盘；18：建筑物摆动检测器；19：建筑物摆动；20：平衡位置；21：减振装置；22、22a、22b：位移放大器；23、23a、23b：位移测量部；24：控制部；25：接触部；26：致动器；27：辊；28：固定件；29：可动件；30：滚珠丝杠；31：螺母；32：马达；33：力传感器；34：张力检测部；35：控制增益更新部；36：控制输入运算部；37：驱动部；38：位移反馈运算器；39：速度反馈运算器；40：微分器；41：秤装置；42：可动机构；43：偏移信号输出部；44：低通滤波器；45：乘法器；46：张力运算器；24a：硬件；24b：处理器；24c：存储器；P1：第1位置；P2：第2位置。

Claims (11)

1.一种电梯的索条体的减振装置，其具有：
第1位移测量部，其在电梯的索条体的长度方向的第1位置处测量所述索条体的以平衡位置为中心的振动的横向的位移；
第1位移放大器，其将对所述索条体的所述位移进行放大的负的复原力施加给所述索条体；以及
控制部，其根据所述第1位移测量部测量出的所述位移，使所述第1位移放大器施加比使所述索条体返回所述平衡位置的正的复原力小的所述负的复原力，
所述控制部在所述索条体满足与建筑物摆动之间的共振条件时使所述第1位移放大器施加所述负的复原力，在所述索条体不满足所述共振条件时不使所述第1位移放大器施加所述负的复原力。
2.根据权利要求1所述的电梯的索条体的减振装置，其中，
所述共振条件是建筑物摆动的频率和所述索条体的固有频率的差异处于预先确定的频率范围内的条件。
3.根据权利要求1所述的电梯的索条体的减振装置，其中，
所述共振条件是建筑物摆动的频率和所述索条体的固有频率一致的条件。
4.根据权利要求1～3中的任意一项所述的电梯的索条体的减振装置，其中，
所述控制部使所述第1位移放大器施加比根据所述索条体的张力变动的范围而预先确定的所述正的复原力的下限小的所述负的复原力。
5.根据权利要求1～3中的任意一项所述的电梯的索条体的减振装置，其中，
所述减振装置具有张力检测部，该张力检测部检测所述索条体的张力，
所述控制部根据所述张力检测部检测出的张力，使所述第1位移放大器施加比根据所述张力确定的所述正的复原力小的所述负的复原力。
6.根据权利要求5所述的电梯的索条体的减振装置，其中，
所述张力检测部根据电梯的秤装置测量出的重量来检测所述索条体的张力。
7.根据权利要求5所述的电梯的索条体的减振装置，其中，
所述张力检测部根据所述第1位移测量部测量出的所述位移来检测所述索条体的张力。
8.根据权利要求5～7中的任意一项所述的电梯的索条体的减振装置，其中，
所述张力检测部在电梯的轿厢停止时检测所述索条体的张力，在电梯的轿厢行驶时不检测所述索条体的张力。
9.根据权利要求5～8中的任意一项所述的电梯的索条体的减振装置，其中，
所述控制部根据所述张力检测部检测出的张力来对负的位移控制增益的大小进行更新，使所述第1位移放大器施加基于所述负的位移控制增益和所述位移而得到的负刚性力作为所述负的复原力。
10.根据权利要求9所述的电梯的索条体的减振装置，其中，
所述控制部在电梯的轿厢停止时对所述位移控制增益的大小进行更新，在电梯的轿厢行驶时不对所述位移控制增益的大小进行更新。
11.根据权利要求9或10所述的电梯的索条体的减振装置，其中，
所述控制部根据所述第1位移测量部测量出的所述位移来检测所述位移的速度，根据所述张力检测部检测出的张力来对速度控制增益的大小进行更新，使所述第1位移放大器对所述索条体施加基于所述速度控制增益和所述速度而得到的横向的粘性力。
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