CN117234068B - 扰动抑制系统 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种扰动抑制系统，包括：惯性参考单元，包括基座和与基座连接的平台，在扰动信号的作用下，平台相对于基座发生相对运动；位移传感器，适用于测量相对运动的第一位移；控制单元包括：变增益PI控制器，适用于根据频段指示信号，生成与频段指示信号匹配的补偿电压；扰动观测器，适用于根据第一位移和补偿电压，对扰动信号进行估计，得到估计扰动；处理器，适用于根据估计扰动和补偿电压得到驱动电压；执行器，安装在基座与平台之间，适用于接收并响应于驱动电压，使平台发生第二位移以抵消第一位移，避免位于平台上的激光器相对于基座偏转，使激光始终对准目标；扰动频段估计器根据第一位移和反馈的第二位移的偏差生成频段指示信号。

Description

扰动抑制系统

技术领域

本发明涉及空间激光通信及伺服控制技术领域，尤其涉及一种扰动抑制系统。

背景技术

随着光电技术的发展，光电跟瞄系统在武器装备、天文观测、靶场测量中得到了广泛应用，并逐步发展至动载体平台上工作。惯性参考单元、快速反射镜、CCD等组成的复合轴视轴稳定系统，在光电跟瞄（ATP）系统中起着重要作用。其中，惯性参考单元可以为系统提供相对于惯性空间的稳定参考光束，这个参考光束以最小抖动离开惯性参考单元，成为ATP系统稳定的“虚拟”星。

在惯性参考单元的控制系统中，电涡流环主要完成初始角位置的校准工作，其在动载体平台上工作时面临的扰动是影响校准精度和参考光束稳定度的重要因素。为了提高系统的扰动抑制能力，许多控制算法被应用于惯性参考单元稳定控制的研究中。其中，PI、PID控制器因其可以根据历史数据和差别的出现率来调整输入值、原理简单等优点而被广泛应用。

然而，在实际应用中系统所受扰动是随机的，设定不变的控制器不能保证系统对所有扰动的抑制效果。因此，能够根据扰动在不同时段的特性而改变的控制器设计成为惯性参考单元稳定控制领域的一个重要问题。

发明内容

鉴于上述技术问题，本发明提供了一种扰动抑制系统，能够根据扰动信号的特性而改变的变增益PI控制器的输出，提高惯性参考单元的扰动抑制能力。

作为本发明的一个方面，提供了一种扰动抑制系统，包括惯性参考单元、位移传感器、控制单元和执行器。惯性参考单元包括基座和与所述基座连接的平台，所述平台适用于支撑激光器，所述激光器发出的激光被配置为对准目标，其中，在扰动信号的作用下，所述平台相对于所述基座发生相对运动，所述扰动信号包括来自外部环境的干扰信号。位移传感器适用于测量所述相对运动的第一位移。控制单元包括扰动频段估计器、变增益PI控制器、扰动观测器和处理器。扰动频段估计器适用于生成频段指示信号，变增益PI控制器适用于根据所述频段指示信号，生成与所述频段指示信号匹配的补偿电压。扰动观测器适用于根据所述第一位移和所述补偿电压，对所述扰动信号进行估计，得到估计扰动。处理器适用于根据所述估计扰动和所述补偿电压得到驱动电压。执行器安装在所述基座与所述平台之间，适用于接收并响应于所述驱动电压，使所述平台发生第二位移以抵消所述第一位移，避免位于所述平台上的所述激光器相对于所述基座偏转，使所述激光始终对准所述目标。其中，所述扰动频段估计器根据所述第一位移和反馈的第二位移的偏差生成所述频段指示信号。

根据本发明的实施例，所述扰动频段估计器包括多个带通滤波模块、多个滑动求均方根窗口和频段选择模块。多个带通滤波模块被配置为具有不同的中心频率，多个所述带通滤波模块适用于放大所述偏差对应的所述带通滤波模块频段的增益，输出幅值不同的增益扰动信号。多个滑动求均方根窗口分别适用于接收所述增益扰动信号，并求取每个所述增益扰动信号的第一均方根值，以量化所述增益扰动信号，得到多个增益扰动值。频段选择模块适用于比较多个所述增益扰动值，输出所述频段指示信号。

根据本发明的实施例，其中一个所述滑动求均方根窗口，适用于对所述偏差求取第二均方根值，频段选择模块将第二均方根值与设定扰动值进行比较，小于设定扰动值的情况下，所述频段指示信号为0；大于设定扰动值的情况下，所述频段指示信号为扰动值最大的一路信号的序号。

根据本发明的实施例，所述增益扰动值为：去除在所述惯性参考单元没有扰动信号作用下、所述滑动求均方根窗口的偏置值后的所述第一均方根值。

根据本发明的实施例，所述扰动频段估计器还包括二阶低通滤波模块，二阶低通滤波模块设置在所述带通滤波模块的输入端，适用于将所述位移传感器携带的噪声信号滤除。

根据本发明的实施例，所述变增益PI控制器包括PI控制模块、多个非对称带通滤波模块以及增益选择模块。PI控制模块适用于对所述第一位移构成的差值进行PI调节，得到调节信号。多个非对称带通滤波模块被配置为具有不同的中心频率，分别适用于将所述调节信号对应的所述非对称带通滤波模块频段的增益放大，以提高所述PI控制模块的增益。增益选择模块适用于根据所述频段指示信号选择非对称带通滤波模块，将所选择的非对称带通滤波模块的调节电压输出，作为所述补偿电压，实现变增益PI控制。

根据本发明的实施例，在所述差值小于预设扰动值的情况下，所述增益选择模块将所述调节信号作为所述补偿电压输出。

根据本发明的实施例，所述扰动观测器包括扰动观测模块和低通滤波模块。扰动观测模块适用于根据所述第一位移和所述补偿电压得到所述扰动信号的估计值，低通滤波模块适用于对所述扰动信号的估计值进行滤波，得到所述估计扰动。

根据本发明的实施例，所述执行器包括音圈电机，所述音圈电机安装于所述基座与所述平台之间，并与所述位移传感器间隔设置。其中，所述平台和所述基座之间通过柔性铰链连接，所述扰动信号自所述基座向所述平台传递，使所述平台与所述基座发生所述第一位移。

根据本发明的实施例，所述扰动抑制系统还包括外部输入至所述变增益PI控制器的参考信号，所述参考信号为非0的情况下，能够判断所述扰动抑制系统的正弦跟踪能力；所述参考信号为0的情况下，能够判断所述扰动抑制系统的扰动抑制能力。

根据本发明实施例的扰动抑制系统，通过改变扰动观测器的输出点的位置，提升了系统对低频噪声的抑制能力。通过扰动频段估计器根据第一位移和反馈的第二位移的偏差生成频段指示信号，变增益PI控制器生成与频段指示信号匹配的补偿电压，进而处理器驱动执行器，使执行器驱动平台发生第二位移以抵消第一位移，使激光器发出的光束不受基座扰动的影响，提高了扰动抑制系统的跟踪能力，提升了惯性参考单元对扰动的抑制效果，提高了激光的稳定精度，从而提了光电跟瞄系统的指向精度与跟踪能力。

附图说明

图1示出了根据本发明实施例提供的扰动抑制系统的组成图；

图2示出了根据本发明实施例提供的扰动抑制系统的控制原理图；

图3示出了根据本发明实施例提供的扰动频段估计器的原理图；

图4示出了根据本发明实施例提供的变增益PI控制器的原理图；

图5示出了根据本发明实施例提供的扰动观测器的原理图；

图6示出了根据本发明实施例提供的扰动信号为5Hz时的扰动抑制效果图；

图7示出了根据本发明实施例提供的扰动信号为20Hz时的扰动抑制效果图。

附图标记说明：

1-惯性参考单元；

11-基座；

12-平台；

13-执行器；

14-柔性铰链；

15-反射镜；

16-激光；

17-MEMS角速度传感器；

18-基于流体力学的角速度传感器；

19-激光器；

2-位移传感器；

3-控制单元。

具体实施方式

为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚明白，以下结合具体实施例，并参照附图，对本发明作进一步的详细说明。

图1示出了根据本发明实施例提供的扰动抑制系统的组成图，图2示出了根据本发明实施例提供的扰动抑制系统的控制原理图。

如图1所示，基座11上的波浪线表示来自外部环境的干扰信号。

如图2所示，被控对象模型G _P 为惯性参考单元的数学模型；“+”表示正反馈；“-”表示负反馈；d表示干扰信号；ξ表示噪声信号；idx表示频段指示信号；y表示第一位移；y_m表示偏差；表示估计扰动；ref表示参考输入；e表示参考输入与第一位移的差值；u1表示补偿电压；u表示驱动电压。

作为本发明的一个方面，提供了一种扰动抑制系统，如图1和图2所示，包括惯性参考单元1、位移传感器2、控制单元3和执行器13。惯性参考单元1包括基座11和与基座11连接的平台12，平台12适用于支撑激光器19，激光器19发出的激光16被配置为对准目标，其中，在扰动信号的作用下，平台12相对于基座11发生相对运动，扰动信号包括来自外部环境的干扰信号。位移传感器2适用于测量相对运动的第一位移y。控制单元3包括扰动频段估计器、变增益PI控制器（VGPI）、扰动观测器和处理器。扰动频段估计器适用于生成频段指示信号idx，变增益PI控制器适用于根据频段指示信号idx，生成与频段指示信号idx匹配的补偿电压u1。扰动观测器适用于根据第一位移y和补偿电压u1，对扰动信号进行估计，得到估计扰动。处理器适用于根据估计扰动/>和补偿电压u1得到驱动电压u。执行器13安装在基座11与平台12之间，适用于接收并响应于驱动电压u，使平台12发生第二位移以抵消第一位移y，避免位于平台12上的激光器19相对于基座11偏转，使激光器19发出的激光光束不受基座11扰动的影响，进而保证激光16始终对准目标。其中，扰动频段估计器根据第一位移y和反馈的第二位移的偏差y_m生成频段指示信号idx。

根据本发明实施例的扰动抑制系统，通过改变扰动观测器的输出点的位置，提升了系统对低频噪声的抑制能力。通过扰动频段估计器根据第一位移和反馈的第二位移的偏差生成频段指示信号，变增益PI控制器生成与频段指示信号匹配的补偿电压，进而处理器驱动执行器，使执行器驱动平台发生第二位移以抵消第一位移，使激光器发出的光束不受基座扰动的影响，提高了扰动抑制系统的跟踪能力，提升了惯性参考单元对扰动的抑制效果，提高了激光的稳定精度，从而提了光电跟瞄系统的指向精度与跟踪能力。

根据本发明的实施例，位移传感器2包括直线位移传感器或角度位移传感器，例如可以是ECDS(电涡流位移传感器)。

在一种示意性的实施例中，如图1所示，平台12上还可以设置有MEMS（Microelectro Mechanical Systems）角速度传感器17和基于流体力学的角速度传感器（MHD-ARS）18。

根据本发明的实施例，激光器19发出的激光16经反射镜15反射后对准目标。

根据本发明的实施例，如图1所示，执行器13包括音圈电机，音圈电机安装于基座11与平台12之间，并与位移传感器2间隔设置。其中，平台12和基座11之间通过柔性铰链14连接，扰动信号自基座11向平台传递，使平台12与基座11发生第一位移。

根据本发明的实施例，被控对象模型G_P为惯性参考单元的数学模型，通过对惯性参考单元的数学模型进行辨识，根据辨识结果设计扰动抑制系统的控制单元3。

图3示出了根据本发明实施例提供的扰动频段估计器的原理图。

如图3所示，被控对象模型G _P 为惯性参考单元的数学模型；“+”表示正反馈；“-”表示负反馈；idx表示频段指示信号；y_m表示偏差；u表示驱动电压。

根据本发明的实施例，如图3所示，扰动频段估计器包括多个带通滤波模块、多个滑动求均方根（RMS）窗口和频段选择模块。多个带通滤波模块被配置为具有不同的中心频率，多个带通滤波模块适用于放大偏差对应的带通滤波模块频段的增益，输出幅值不同的增益扰动信号。多个滑动求均方根窗口分别适用于接收增益扰动信号，并求取每个增益扰动信号的第一均方根值，以量化增益扰动信号，得到多个增益扰动值。频段选择模块适用于比较多个增益扰动值，输出频段指示信号。

根据本发明的实施例，带通滤波模块的传递函数为：

（1）。

其中，Q _BPF (s)表示带通滤波模块的传递函数，ω ₀ 为带通滤波模块的中心频率，a ₁ 和b ₁ 分别为带通滤波模块的深度和宽度有关的参数，s为复频率。

根据本发明的实施例，通过不同中心频率的多个带通滤波模块对放大偏差对应的带通滤波模块频段的增益，输出幅值不同的增益扰动信号，并通过滑动求RMS窗口求取各频段的增益扰动信号的均方根（RMS）值，输出频段指示信号，实现扰动频段的估计。

根据本发明的实施例，其中一个滑动求均方根窗口，适用于对偏差求取第二均方根值，频段选择模块将第二均方根值与设定扰动值进行比较，小于设定扰动值的情况下，频段指示信号为0；大于设定扰动值的情况下，频段指示信号为增益扰动值最大的一路信号的序号。

在一种示意性的实施例中，如图3所示，频段选择模块首先将未经过带通滤波模块的第二均方根值与设定扰动值进行比较，若小于设定扰动值，则其输出值idx=0；若大于设定扰动值，则比较其他三路信号的大小，输出值idx为幅值最大的一路信号的序号。例如，图3中在增益扰动值u（2）的幅值最大的情况下，输出值idx=2。

根据本发明的实施例，频段选择模块将各频段的RMS值作为参考，以选择合理的非对称带通滤波器，从而实现变增益PI控制。

根据本发明的实施例，增益扰动值为去除在惯性参考单元没有扰动信号作用下、滑动求均方根窗口的偏置值（也就是图3中的常数）后的第一均方根值。

在一种示意性的实施例中，如图3所示，扰动频段估计器包括三个带通滤波模块、四个滑动求RMS窗口和频段选择模块。其中，带通滤波模块1Q _BPF1 、带通滤波模块2Q _BPF2 和带通滤波模块3Q _BPF3 的中心频率均不相同。三个滑动求均方根窗口分别适用于接收增益扰动信号，并求取每个增益扰动信号的第一均方根值，以量化增益扰动信号，并去除在惯性参考单元没有扰动信号作用下、滑动求均方根窗口的偏置值，分别得到三个增益扰动值u（1）、u（2）和u（3）。另外一个滑动求均方根窗口对偏差求取第二均方根值u（4），频段选择模块将第二均方根值与设定扰动值进行比较，小于设定扰动值的情况下，频段指示信号为0；大于设定扰动值的情况下，频段指示信号为增益扰动值最大的一路信号的序号。

根据本发明的实施例，如图3所示，扰动频段估计器还包括二阶低通滤波模块，二阶低通滤波模块设置在带通滤波模块的输入端，适用于将位移传感器携带的噪声信号滤除。

根据本发明的实施例，扰动频段估计器中采用的二阶低通滤波模块的传递函数为：

（2）。

其中，Q _L 为二阶低通滤波模块的传递函数，ξ为二阶低通滤波模块的阻尼系数，ω _d 为二阶低通滤波模块的自然振荡角频率，s为复频率。

图4示出了根据本发明实施例提供的变增益PI控制器的原理图。

如图4所示， idx表示频段指示信号； e表示参考输入与第一位移的差值；sX表示增益信号，X表示序号。

根据本发明的实施例，如图4所示，变增益PI控制器包括PI控制模块、多个非对称带通滤波模块以及增益选择模块。PI控制模块适用于对第一位移构成的差值进行PI调节，得到调节信号。多个非对称带通滤波模块被配置为具有不同的中心频率，分别适用于将调节信号对应的非对称带通滤波模块频段的增益放大，以提高PI控制模块的增益。增益选择模块适用于根据频段指示信号选择非对称带通滤波模块，将所选择的非对称带通滤波模块的调节电压输出，作为补偿电压，实现变增益PI控制。

根据本发明的实施例，PI控制模块的传递函数为：

（3）。

其中，C(s)表示PI控制模块的传递函数，P为比例系数，I为积分系数，s为复频率。

根据本发明的实施例，非对称带通滤波模块的传递函数为：

（4）；

（5）；

（6）。

其中，Q _HZ 为非对称带通滤波模块的传递函数；γ为非对称带通滤波模块的不对称因子，0＜γ≤1；n ₁ 和n ₂ 为与非对称带通滤波模块的深度和宽度有关的参数；ω _n 为非对称带通滤波模块的中心频率；B _ω 为非对称带通滤波模块的宽度，d _p 为非对称带通滤波模块的增益的倒数，s为复频率。

在一种示意性的实施例中，变增益PI控制器包括PI控制模块、三个非对称带通滤波模块以及增益选择模块。PI控制模块对第一位移和来自外部的参考信号构成的差值e进行PI调节，得到调节信号s4。三个非对称带通滤波模块将调节信号对应的非对称带通滤波模块频段的增益放大，分别得到放大后的增益信号s1、s2和s3。增益选择模块根据频段指示信号idx选择匹配的非对称带通滤波模块，将所选择的非对称带通滤波模块的调节电压输出，作为补偿电压u1，实现变增益PI控制。

根据本发明的实施例，在偏差小于预设扰动值的情况下，增益选择模块将调节信号s4作为补偿电压u1输出。

根据本发明的实施例，通过扰动频段估计器，生成频段指示信号，变增益PI控制器生成与频段指示信号匹配的补偿电压，也就是根据频段指示信号的不同，可以生成与所输出的频段指示信号对应的补偿电压，提高了扰动抑制系统的跟踪能力，进一步提高了惯性参考单元的稳定精度。

图5示出了根据本发明实施例提供的扰动观测器的原理图。

如图5所示，被控对象模型G _P 为惯性参考单元的数学模型；“+”表示正反馈；“-”表示负反馈；d表示干扰信号；ξ表示噪声信号；y表示第一位移；表示估计扰动；u表示驱动电压；G_n表示惯性参考单元的名义模型；G_n ^-1表示惯性参考单元的名义模型的倒数；Q _LPF 表示低通滤波模块。

根据本发明的实施例，如图5所示，扰动观测器包括扰动观测模块和低通滤波模块。扰动观测模块适用于根据第一位移和补偿电压得到扰动信号的估计值，低通滤波模块适用于对扰动信号的估计值进行滤波，得到估计扰动。

根据本发明的实施例，本发明提供的扰动观测器为改进型的扰动观测器（IDOB），传统的扰动观测器对扰动的抑制能力较好，但是，对噪声具有放大的作用，本发明通过改变扰动观测器的输出点的位置，提升了对低频噪声的抑制能力。

根据本发明的实施例，如图5所示，扰动观测器的反馈通道由惯性参考单元的名义模型的倒数和低通滤波模块组成，其中，惯性参考单元的名义模型近似等于被控对象模型G _P 。

根据本发明的实施例，扰动观测器中所用的低通滤波模块为二阶低通滤波器，低通滤波模块的传递函数为：

（7）。

其中，Q _LPF 为低通滤波模块的传递函数，ω _b 为低通滤波模块的自然振荡角频率，s为复频率。

根据本发明的实施例，扰动观测器将估计扰动反馈到处理器，实现对惯性参考单元受到的扰动信号的初步抑制。

根据本发明的实施例，扰动抑制系统还包括外部输入至变增益PI控制器的参考信号，参考信号为非0的情况下，能够判断扰动抑制系统的正弦跟踪能力；参考信号为0的情况下，能够判断扰动抑制系统的扰动抑制能力。

图6示出了根据本发明实施例提供的扰动信号为5Hz时的扰动抑制效果图。

如图6所示，在对惯性参考单元1的基座11加入频率为5Hz的干扰信号时，本发明所提供的变增益PI控制器与改进扰动观测器相结合（VGPI-IDOB）的扰动抑制系统的扰动抑制能力>PI控制器与改进扰动观测器相结合（PI-IDOB）的扰动抑制系统的扰动抑制能力>PI控制的扰动抑制系统的扰动抑制能力。

图7示出了根据本发明实施例提供的扰动信号为20Hz时的扰动抑制效果图。

如图7所示，在对惯性参考单元1的基座11加入频率为20Hz的干扰信号时，本发明所提供的变增益PI控制器与改进扰动观测器相结合（VGPI-IDOB）的扰动抑制系统的扰动抑制能力>PI控制器与改进扰动观测器相结合（PI-IDOB）的扰动抑制系统的扰动抑制能力>PI控制的扰动抑制系统的扰动抑制能力。

以上所述的具体实施例，对本发明的目的、技术方案和有益效果进行了进一步详细说明，应理解的是，以上所述仅为本发明的具体实施例而已，并不用于限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (8)

1.一种扰动抑制系统，其特征在于，包括：

惯性参考单元（1），包括基座（11）和与所述基座（11）连接的平台（12），所述平台（12）适用于支撑激光器（19），所述激光器（19）发出的激光被配置为对准目标，其中，在扰动信号的作用下，所述平台（12）相对于所述基座（11）发生相对运动，所述扰动信号包括来自外部环境的干扰信号；

位移传感器（2），适用于测量所述相对运动的第一位移；

控制单元（3），包括：

扰动频段估计器，适用于生成频段指示信号；

变增益PI控制器，适用于根据所述频段指示信号，生成与所述频段指示信号匹配的补偿电压；

扰动观测器，适用于根据所述第一位移和所述补偿电压，对所述扰动信号进行估计，得到估计扰动；以及

处理器，适用于根据所述估计扰动和所述补偿电压得到驱动电压；

执行器（13），安装在所述基座（11）与所述平台（12）之间，适用于接收并响应于所述驱动电压，使所述平台（12）发生第二位移以抵消所述第一位移，避免位于所述平台（12）上的所述激光器（19）相对于所述基座（11）偏转，使所述激光始终对准所述目标；

其中，所述扰动频段估计器根据所述第一位移和反馈的第二位移的偏差生成所述频段指示信号；

所述扰动频段估计器包括：

多个带通滤波模块，被配置为具有不同的中心频率，多个所述带通滤波模块适用于放大所述偏差对应的所述带通滤波模块频段的增益，输出幅值不同的增益扰动信号；

多个滑动求均方根窗口，分别适用于接收所述增益扰动信号，并求取每个所述增益扰动信号的第一均方根值，以量化所述增益扰动信号，得到多个增益扰动值；以及

频段选择模块，适用于比较多个所述增益扰动值，输出所述频段指示信号；

所述变增益PI控制器包括：

PI控制模块，适用于对所述第一位移构成的差值进行PI调节，得到调节信号；

多个非对称带通滤波模块，被配置为具有不同的中心频率，分别适用于将所述调节信号对应的所述非对称带通滤波模块频段的增益放大，以提高所述PI控制模块的增益；以及

增益选择模块，适用于根据所述频段指示信号选择所述非对称带通滤波模块，将所选择的所述非对称带通滤波模块的调节电压输出，作为所述补偿电压，实现变增益PI控制。

2.根据权利要求1所述的扰动抑制系统，其特征在于，其中一个所述滑动求均方根窗口，适用于对所述偏差求取第二均方根值，频段选择模块将第二均方根值与设定扰动值进行比较，小于设定扰动值的情况下，所述频段指示信号为0；大于设定扰动值的情况下，所述频段指示信号为扰动值最大的一路信号的序号。

3.根据权利要求2所述的扰动抑制系统，其特征在于，所述增益扰动值为：去除在所述惯性参考单元没有扰动信号作用下、所述滑动求均方根窗口的偏置值后的所述第一均方根值。

4.根据权利要求1所述的扰动抑制系统，其特征在于，所述扰动频段估计器还包括：

二阶低通滤波模块，设置在所述带通滤波模块的输入端，适用于将所述位移传感器携带的噪声信号滤除。

5.根据权利要求1所述的扰动抑制系统，其特征在于，在所述差值小于预设扰动值的情况下，所述增益选择模块将所述调节信号作为所述补偿电压输出。

6.根据权利要求1所述的扰动抑制系统，其特征在于，所述扰动观测器包括：

扰动观测模块，适用于根据所述第一位移和所述补偿电压得到所述扰动信号的估计值；以及

低通滤波模块，适用于对所述扰动信号的估计值进行滤波，得到所述估计扰动。

7.根据权利要求6所述的扰动抑制系统，其特征在于，所述执行器（13）包括：音圈电机，所述音圈电机安装于所述基座（11）与所述平台（12）之间，并与所述位移传感器（2）间隔设置；

其中，所述平台（12）和所述基座（11）之间通过柔性铰链（14）连接，所述扰动信号自所述基座（11）向所述平台（12）传递，使所述平台（12）与所述基座（11）发生所述第一位移。

8.根据权利要求7所述的扰动抑制系统，其特征在于，还包括外部输入至所述变增益PI控制器的参考信号，所述参考信号为非0的情况下，能够判断所述扰动抑制系统的正弦跟踪能力；所述参考信号为0的情况下，能够判断所述扰动抑制系统的扰动抑制能力。