JP2001039637A

JP2001039637A - エレベーターの制御装置

Info

Publication number: JP2001039637A
Application number: JP11221665A
Authority: JP
Inventors: Hideki Kawasaki; 崎英樹川
Original assignee: Toshiba Corp
Current assignee: Toshiba Corp
Priority date: 1999-08-04
Filing date: 1999-08-04
Publication date: 2001-02-13

Abstract

(57)【要約】【課題】昇降行程にかかわらず着床精度及び乗り心地
を損なわずに着床制御を行うことができるようにした制
御装置を得ること。【解決手段】乗りかごが目的階手前の或る一定の位置
に到達したとき、距離基準速度指令を着床速度指令に切
り替える切り替え手段２７と、着床速度指令に切り替る
直前の距離基準速度指令と着床速度指令とを比較し、上
記着床速度指令の初期値が着床速度指令に切り替る直前
の距離基準速度指令と等しくなるように着床速度指令を
調整する調整ゲイン自動演算手段３２，３３を有する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、エレベーターの制
御装置に係り、特にエレベーターの減速時に生じる巻上
げロープによる影響を除去するようにしたエレベーター
の乗りかご着床制御装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】一般に、エレベーター装置においては、
昇降路の上部に設けられている巻上機に巻装された巻上
げロープの両端部により乗りかご及びつり合い重りを支
持し、上記巻上機の駆動により巻上げロープを介して乗
りかご及びつり合い重りを昇降路内で昇降するように構
成されている。

【０００３】すなわち、図１０は上記巻上げロープを介
して乗りかご及びつり合い重りを昇降させるいわゆるつ
るべ式のエレベーター装置の概略構成を示す図であっ
て、昇降路の上部に配設された巻上機１に巻上げ用の主
ロープ２が巻装され、その主ロープ２の一端に乗りかご
３が連結されており、他端につり合い重り４が連結され
ている。また、上記乗りかご３とつり合い重り４の下部
は、昇降路の下部に設けられたコンペンシーブ５に巻回
されたコンペンロープ６によって互いに接続されてい
る。

【０００４】上記乗りかご３にはまた、ガバナ６及び偏
向シーブ７間に巻装された副ロープ８が取り付けられて
おり、上記ガバナ６には乗りかご位置の検出を主目的と
する第１の位置検出器９が接続されている。また、巻上
機１を駆動するモータ１０には速度制御用の第２の位置
検出器１１が接続されており、両位置検出器９，１１で
検出された位置信号は制御装置１２のコンピュータ１３
に取り込まれ処理される。

【０００５】ところで、つるべ式エレベーター装置にお
ける乗りかご位置の検出方法は、高階床・高速エレベー
ターにおいては、かご位置と同期しロープに大きな負荷
がかかっていないガバナを用いて位置検出を行い、エレ
ベーター減速時に発生するロープの伸縮の影響を軽減し
ている。

【０００６】また、乗りかごを所望の乗降階に停止させ
るための着床制御においては、減速開始から目的階レベ
ル手前の一定位置である着床ゾーンまでは前記ガバナ等
を用いて得られたかご位置信号を用いて、かご位置を基
準とした速度指令を演算している。つまり、下記の
（１）式に示す演算を行い、目的階に近づくにつれて、
一定減速度で速度指令を低下させ、目的階レベルで速度
指令が零になるような演算をしている。

【０００７】Ｖ＝（２βＤ・Ｓ）^１／２ ………（１）なお、ここで、Ｖは速度指令、βＤは距離基準速度指令
減速度、Ｓは目的階までの距離である。

【０００８】さらに、着床ゾーンではその絶対位置の検
出ができるため、ここに入った時点では着床精度を高め
るために、かご位置信号を着床ゾーンの位置に一旦補正
して速度指令を演算している。ここでは、一定の減速度
で減速させるのではなく、下記の（２）式に示すように
目的階までの距離に比例した速度指令を演算し、目的階
に近づくにつれて減速度が低くなるようにし、乗り心地
が良くなるようにしている。すなわち、上記速度指令に
よりＰＩ制御を用いた速度制御を行い、着床制御を実現
している。

【０００９】Ｖ＝ＫＤ・Ｓ・Ｇ−ＬＮＤ ………（２）ここで、Ｖは速度指令、ＫＤは速度換算係数、Ｓは目的
階までの距離、Ｇ−ＬＮＤは調整ゲインである。

【００１０】着床速度指令は（２）式に示すように、距
離基準速度指令との切り替え時点でずれが生じないよう
にゲイン調整機能を有しており、これにより着床ゾーン
へ入る際の衝撃を無くして、滑らかな着床制御と高い着
床精度を得ることができる。

【００１１】図１１の（Ａ）は上記速度指令の説明図、
同（Ｂ）は着床ゾーン近傍の速度指令の説明図であっ
て、速度指令演算では、図１１（Ａ）に示すように、乗
り心地を優先して時間基準でジャーク、加速度、減速度
を正確に設定する時間基準速度指令ｖ_１と、乗り心地も
さることながら着床精度を優先して目的階への残りの距
離を基準として速度指令を演算する距離基準速度指令ｖ
_２と、目的階レベル位置の手前に設定される着床ゾーン
は着検板からの絶対位置を検出できることから、目的階
への残り距離を補正して着床精度をより高めることを目
的とする着床速度指令ｖ_３のおおむね３種類の速度指令
を演算する。そして、スタートから減速開始までを時間
基準速度指令ｖ_１により速度指令を分担処理し、減速開
始から着床ゾーンまでを距離基準指令ｖ_２により分担処
理し、着床ゾーンから目的階レベルまでを着床速度指令
ｖ_３によって分担処理することが行われている。

【００１２】図１２は従来の着床速度指令演算部の簡易
ブロック図であって、およそ減速開始から着床ゾーン到
達までの間においては、第１の位置検出器９で検出され
た位置信号を基に目的階までの残り距離２１が演算さ
れ、その残り距離２１に乗算器２２で距離基準速度指令
減速度２３が乗算され、さらに２乗根演算部２４によっ
てその平方根が求められ、前記（１）式による速度指令
が演算される。そして、この速度指令にはコンピュータ
ー内部の演算レートに合わせるための係数２５が乗算器
２６で乗算され、これが残り距離切り替えスイッチ２７
を介して最終的な速度指令が出力される。

【００１３】そこで、乗りかごが減速され着床ゾーンに
入ると、残り距離切り替えスイッチ２７が切り替えられ
る。そして、その切り替わり時点において、着床までの
残り距離である着床ゾーン距離２８が着床検出板による
絶対位置をもとに検出され、その着床ゾーン距離に、
（２）式に示すように、速度換算係数ＫＤ２９が乗算器
３０で乗算され、準速度指令となり、さらに乗算器３１
で着床速度指令調整ゲインＧ−ＬＮＤが乗算されて速度
指令の切り替わり時のつなぎ合わせが調整され、これが
前記残り距離切り替えスイッチ２７を介して速度指令と
して出力される。

【００１４】すなわち、着床ゾーンに入ると（２）式に
よる演算が行われ、着床時に理想的な丸味をもった速度
指令が出力され、この速度指令にもとずいて着床制御が
行われる。

【００１５】

【発明が解決しようとする課題】ところが、前記主ロー
プは或る一定の弾性係数をもつバネと見なすことができ
るため、高階床のエレベーターになると乗りかごの自重
も影響し、減速時のロープの著しい伸縮が発生する。し
たがって、このロープの伸縮量の変動によって着床速度
指令のゲインがずれてしまい、着床ゾーンに入る際に衝
撃が発生し、乗り心地に悪影響を及ぼし、ひどくなると
着床精度にまで悪影響を及ぼしてしまうことがある等の
問題がある。

【００１６】すなわち、着床速度指令調整ゲインＧ−Ｌ
ＮＤを変更しても、着床速度指令は距離基準で演算さ
れ、残り距離が零になれば速度指令も零になるようにな
っているが、速度制御の遅れ分があるため、調整ずれが
大きい場合には必ずしもそうはならず、目的階によって
は着床速度への切り替えがずれることがある。

【００１７】上記問題は、着床速度指令ゲインを各階毎
に設定できるようにしておけば解決できるが、実際には
調整時間がかかりすぎるという問題がある。

【００１８】本発明は、このような点に鑑み、昇降行程
（階床数）にかかわらず着床精度及び乗り心地を損なわ
ずに着床制御を行うことができるようにした制御装置を
得ることを目的とする。

【００１９】

【課題を解決するための手段】第１の発明は、乗りかご
の位置を検出する位置検出手段と、その乗りかごの位置
を基に目的階までの走行速度指令を算出する距離基準速
度指令演算手段と、目的階手前の或る一定の位置で乗り
かご位置を補正し、かつ速度指令出力を調整するための
ゲイン調整を行って着床速度指令を算出する着床速度指
令演算手段と、乗りかごが上記目的階手前の或る一定の
位置に到達したとき、距離基準速度指令を上記着床速度
指令に切り替える切り替え手段と、着床速度指令に切り
替る直前の距離基準速度指令と上記着床速度指令とを比
較し、上記着床速度指令の初期値が上記着床速度指令に
切り替る直前の距離基準速度指令と等しくなるように着
床速度指令を調整する調整ゲイン自動演算手段とを有す
ることを特徴とする。

【００２０】また、第２の発明は、第１の発明におい
て、着床速度指令が或範囲の減速度を超えた場合に、或
る所定の減速度をもって着床速度指令に合致させる着床
補正速度指令を演算する着床補正速度指令演算手段と、
その着床補正速度指令を着床速度指令として出力する着
床速度指令切り替え手段とを有することを特徴とする。

【００２１】さらに、第３の発明は、乗りかごの位置を
検出する位置検出手段と、その乗りかごの位置を基に目
的階までの走行速度指令を算出する距離基準速度指令演
算手段と、目的階手前の或る一定の位置で乗りかご位置
を補正し、かつ速度指令出力を調整するためのゲイン調
整を行って着床速度指令を算出する着床速度指令演算手
段と、乗りかごが上記目的階手前の或る一定の位置に到
達したとき、距離基準速度指令を上記着床速度指令に切
り替える切り替え手段と、着床速度に切り替る直前の距
離基準速度指令を初速度とし、着床速度指令が上記着床
速度に切り替る直前の距離基準速度指令より大きい場合
は減速度を小さくし、また着床速度指令が着床速度に切
り替る直前の距離基準速度指令より小さい場合は減速度
を大きくした一定減速度での着床補正速度指令を演算す
る着床補正速度演算手段と、その着床補正速度指令を着
床速度指令として出力する着床速度指令切り替え手段と
を有することを特徴とする。

【００２２】

【発明の実施の形態】以下、図１乃至図９を参照して本
発明の実施の形態について説明する。なお、図中、図１
１、図１２と同一部分には同一符号を付しその詳細な説
明は省略する。

【００２３】図１は巻上げロープの伸縮がある場合の着
床時の速度指令の様子を示す図であって、図１（Ａ）は
着床ゾーンでの速度切り替わり時点において距離基準速
度指令ｖ_２が着床速度指令ｖ_３より下回る場合、図１
（Ｂ）はその逆の場合を示している。このような現象
は、高階床の場合に上方階或は下方階でのロープ伸縮量
が異なることによって発生する。そこで、着床制御をス
ムーズに行うためには、着床ゾーンでの速度切り替え時
において、その切り替え前後の速度指令を一致させる必
要がある。

【００２４】図２は、本発明の一実施の形態の着床速度
指令演算部を示す簡易ブロック図であって、乗算器２６
の出力すなわち距離基準速度指令ｖ_２と、乗算器３１の
出力すなわち着床速度指令ｖ_３が除算器３２に入力さ
れ、その除算器３２からの出力信号が調整ゲイン自動演
算器３３に入力される。上記調整ゲイン自動演算器３３
では、着床ゾーンでの速度指令切り替わり時点におい
て、上記距離基準速度指令ｖ_２と着床速度指令ｖ_３との
比にもとずいて両方の速度指令が一致するような着床速
度指令調整ゲインＧ−ＬＮＤが演算され、その着床ゾー
ンでの速度切り替り時点に演算された調整ゲインが以後
乗算器３１に入力され、この乗算器３１からの出力が残
り距離切り替えスイッチ２７を経て速度指令として出力
される。

【００２５】図３は、図２に示す着床指令演算部の処理
の流れを示すフローチャートであって、まず、着床ゾー
ンを検出したら（ステップ４１）、着床ゾーンの切り替
わりポイントかどうかを判別し（ステップ４２）、そう
であれば着床速度指令に切り替わる直前の距離基準速度
指令（以下着床切り替え速度という）Ｖ′と出力しよう
としている着床速度指令Ｖが一致しているか比較し（ス
テップ４３）、一致していなければ着床速度指令調整ゲ
インＧ−ＬＮＤを（３）式にもとずいて演算し変更する
（ステップ４４）。そして、着床ゾーン距離にもとずく
準速度指令に上記着床速度指令調整ゲインを乗算するこ
とによって着床速度指令が演算される（ステップ４
５）。

【００２６】Ｇ−ＬＮＤ＝Ｖ′／（ＫＤ・Ｓ）………（３）ここで、Ｖ′は着床切り替え速度、ＫＤは速度換算係
数、Ｓは目的階までの距離、Ｇ−ＬＮＤは調整ゲインで
ある。

【００２７】このように、着床速度指令調整ゲインＧ−
ＬＮＤを固定値でなく可変として、速度指令切り替わり
時に距離基準速度指令と着床速度指令が一致するように
Ｇ−ＬＮＤを変更処理するので、着床速度指令は図１
（Ａ）及び（Ｂ）に点線で示すような理想的な速度指令
ｖ_３′となる。したがって、着床ゾーン切り替わり時
に速度指令のがたつきを軽減することができ、乗り心地
と着床精度を両立させた速度指令を演算することができ
る。また、着床速度指令調整ゲインＧ−ＬＮＤは一個所
（階）で調整すれば良く、着床制御の調整時間も従来と
同等で済ませることができる。

【００２８】図４は、上述のように着床速度指令調整ゲ
インの補正を行った場合、大きく補正がかかった場合の
状況を示す図である。このように大きく着床速度指令調
整ゲインＧ−ＬＮＤを補正し、速度変化が図の実線で示
すようになった場合には、着床切り替え速度は一致して
いるものの、その後の着床速度指令の瞬間減速度βがき
つく、尖った速度指令となり、乗り心地もゲイン補正前
よりは改善されるがあまり良くない状態となる。

【００２９】図５は、着床速度指令に大きく補正がかか
った場合において乗り心地をより改善し得るようにし
た、第２の実施の形態の着床速度指令演算部を示す簡易
ブロック図であって、乗算器３１と残り距離切り替えス
イッチ２７との間に、着床速度指令切り替えスイッチ３
４が設けられている。

【００３０】一方、乗算器３１から出力された着床速度
指令が微分演算器３５によって微分された瞬時減速度β
と、着床切替速度Ｖ′を初速度とする所定の着床補正速
度指令（Ｖ′＋β′ｔ）を微分演算器３６で微分するこ
とによって得られる所定の減速度β′が比較器３７入力
され、そこで上記着床速度指令の瞬時減速度βと上記所
定の減速度β′が比較される。そして、着床ゾーン切替
時に上記着床速度指令の瞬時減速度βが上記所定の減速
度β′より大きいときに切替信号発生器３８から切替信
号が出力され、着床速度指令切り替えスイッチ３４が切
り替えられ、着床切替速度Ｖ′を初速度とする所定の着
床補正速度指令（Ｖ′＋β′ｔ）が着床速度指令として
残り距離切り替えスイッチ２７を介して速度指令として
出力される。

【００３１】また、乗算器３１から出力される着床速度
指令と上記所定の着床補正速度指令（Ｖ′＋β′ｔ）は
比較器３９に入力されており、両速度指令が同一になる
と切り替え信号発生器４０から切替信号が出力され、着
床速度指令切り替えスイッチ３４が切り替えられ、乗算
器３１から出力される着床速度指令が残り距離切り替え
スイッチ２７を介して速度指令として出力される。

【００３２】すなわち、着床速度指令の瞬時減速度β
が、或る一定値以上の場合には一定減速度β′で減速さ
れる着床補正速度指令ｖ_４が出力され、この着床補正
速度指令が、乗算器３１から出力される着床速度指令ｖ
_３に一致したら、それに切り替えられる（図４）。

【００３３】図６は、図５に示す着床速度指令演算部の
処理の流れを示すフローチャートであって、着床ゾーン
を検出したら（ステップ６１）、着床ゾーンの切り替り
ポイントかどうかを判別し（ステップ６２）、そうであ
れば着床切り替え速度Ｖ′と出力しようとしている着床
速度指令Ｖが一致しているか比較し（ステップ６３）、
一致していなければ（３）式により着床速度指令調整ゲ
インＧ−ＬＮＤを変更する（ステップ６４）。このとき
制御遅れを考慮してＧ−ＬＮＤの調整範囲を限定する方
がよい。そこで着床速度指令の瞬時減速度βと所定の着
床補正速度指令の減速度β′とを比較して（ステップ６
５）、βがβ′より大きい場合には前記着床切り替え速
度Ｖ′を初速として一定減速度β′で減速する着床補正
速度指令を着床速度指令として出力する（ステップ６
６）。そしてその着床補正速度指令ｖ_４が本来の着床速
度指令ｖ_３と一致したら（ステップ６７）、その着床
速度指令ｖ_３に切り替えられる（ステップ６８）。一
方、着床速度指令の瞬時減速度βが所定の着床補正速度
の減速度β′より小さい場合には、特に補正することな
く、上記瞬時減速度をもって減速する着床速度指令が出
力される。

【００３４】このように、着床速度指令の瞬時減速度β
が大きい場合には、所定の減速度を有する着床補正速度
指令に切り替えることによって、着床ゾーンでの切り替
わり時における速度指令のがたつきを軽減することがで
き、乗り心地と着床精度を両立させる速度指令を出力す
ることができる。

【００３５】図７は、ロープの伸縮がある場合の着床時
の速度指令の様子を示す図であり、図７（Ａ）は着床ゾ
ーンでの速度指令切り替わり時点において、着床切り替
え速度が着床速度指令の大きさより下回る場合を示し、
図７（Ｂ）はその逆の場合を示しており、この場合も着
床切り替え速度に着床速度指令を滑らかに変化するよう
に制御する必要がある。

【００３６】図８は、上記要望を満すようにした第３の
実施の形態の着床速度指令演算部を示す簡易ブロック図
であって、乗算器３１と残り距離切り替えスイッチ２７
との間に着床速度指令切り替えスイッチ３４が設けられ
ている。

【００３７】一方、距離基準速度指令と着床速度指令は
比較器４１に入力されており、着床ゾーン切替時点にお
ける両速度指令が異なる場合に切り替え信号発生器４２
から切替え信号が出力され着床速度指令切り替えスイッ
チ３４が後述する着床補正速度指令側に切り替えられ
る。

【００３８】また、上記切り替え信号発生器４２から
は、着床切り替え速度Ｖ′が着床ゾーン切り替え時点に
おける着床速度指令より大きいか或は小さいかによって
着床補正速度指令切替スイッチ４３を切替える切替え信
号も出力されるようにしてあり、着床ゾーン切替時点に
おける着床速度指令が着床切替速度Ｖ′より小さいとき
には、着床速度指令の瞬時減速度βより大きな一定減速
度β_１の速度指令β_１ｔが出力されるように着床補正速
度指令切り替えスイッチ４３が切り替えられ、一方着床
速度指令が着床切替速度Ｖ′より大きいときは、着床速
度指令の瞬時減速度βより小さい一定減速度β_２の速度
指令β_２ｔが出力されるように着床補正速度指令切り替
えスイッチ４３が切り替えられる。

【００３９】しかして、着床速度指令と着床切り替え速
度との大小によって一定減速度β_１或はβ_２の速度指令
β_１ｔ或はβ_２ｔが選択され、この速度指令に加算器４
４で着床切り替え速度Ｖ′が加算され、上記着床切り替
え速度を初速度とする速度指令が前記着床補正速度指令
として着床速度指令切り替えスイッチ３４及び残り距離
切り替えスイッチ２７を介して速度指令として出力され
る。

【００４０】また、着床速度指令と着床補正速度指令は
比較器４５に入力されており、両速度指令が同一になる
と切り替え信号発生器４６から切替信号が出力され、着
床速度指令切り替えスイッチ３４が切り替えられ、乗算
器３１から出力される着床速度指令が残り距離切り替え
スイッチ２７を介して速度指令として出力される。

【００４１】すなわち、着床速度指令と着床切替え速度
とが互いに異なる場合には、その大小に対応して着床切
り替え速度を初速度とする所定減速度の着床補正速度指
令が出力され、この着床補正速度指令が着床速度指令に
一致したらそれに切り替えられる（図７）。

【００４２】図９は図８に示す着床速度指令演算部の処
理の流れを示すフローチャートであって、まず着床ゾー
ンを検出したら（ステップ９１）、通常の着床速度指令
演算を行い（ステップ９２）、着床切り替え速度Ｖ′と
着床切り替え時点の着床速度指令Ｖ_ｘが一致していれ
ば、その後はそのまま通常の着床速度指令演算を行い
（ステップ９３）、着床速度指令が着床切り替え速度よ
り大きい場合は着床速度指令の瞬時減速度βより小さい
減速度の一定減速度での着床補正速度指令ｖ_５を演算し
（ステップ９４，９５）、着床速度指令が着床切り替え
速度より小さい場合は、着床速度指令の瞬時減速度βよ
り大きい減速度の一定減速度での着床補正速度指令
ｖ_５′を演算する（ステップ９４，９６）。そして、上
記着床補正速度指令ｖ_５，ｖ_５′が本来の着床速度指令
ｖ_３に切り替えられる。

【００４３】このように着床速度指令を演算すること
で、着床ゾーン切り替わり時に速度指令のがたつきを軽
減することが可能であり、乗り心地と着床精度を両立さ
せた速度指令を演算することができる。また、着床速度
指令調整ゲインＧ−ＬＮＤは一個所で調整すれば良く、
着床制御の調整時間を従来と同等で済ませることができ
る。

【００４４】

【発明の効果】本発明は、上述のように構成したので、
高階床エレベーターなどで見られる主ロープの伸縮によ
る影響を無くし、階床によらず着床速度への切り替えが
スムーズに行われ、常に滑らかで乗り心地の良い着床制
御を行うことができ、着床制御の調整時間も従来と同等
とすることができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の第１の実施の形態における着床速度指
令演算概念図。

【図２】本発明の第１の実施の形態の着床速度指令演算
部の簡易ブロック図。

【図３】本発明の第１の実施の形態の着床速度指令演算
フローチャート。

【図４】本発明の第２の実施の形態における着床速度指
令演算概念図。

【図５】本発明の第２の実施の形態の着床速度指令演算
部の簡易ブロック図。

【図６】本発明の第２の実施の形態の着床速度指令演算
フローチャート。

【図７】本発明の第３の実施の形態における着床速度指
令演算概念図。

【図８】本発明の第３の実施の形態の着床速度指令演算
部の簡易ブロック図。

【図９】本発明の第３の実施の形態の着床速度指令演算
フローチャート。

【図１０】一般的なエレベーター装置の概略構成を示す
図。

【図１１】（Ａ）は速度指令の説明図、（Ｂ）は着床ゾ
ーン近傍の速度指令の説明図。

【図１２】従来の着床速度指令演算部の簡易ブロック
図。

【符号の説明】

１巻上機２主ロープ３乗りかご４つり合い重り６ガバナ９第１の位置検出器１０モータ１１第２の位置検出器１２制御装置２７残り距離切り替えスイッチ３２除算器３３調整ゲイン自動演算器３４着床速度指令切り替えスイッチ３５，３６微分演算器４０，４２切り替え信号発生器４１比較器４３着床補正速度指令切り替えスイッチ

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】乗りかごの位置を検出する位置検出手段
と、その乗りかごの位置を基に目的階までの走行速度指
令を算出する距離基準速度指令演算手段と、目的階手前
の或る一定の位置で乗りかご位置を補正し、かつ速度指
令出力を調整するためのゲイン調整を行って着床速度指
令を算出する着床速度指令演算手段と、乗りかごが上記
目的階手前の或る一定の位置に到達したとき、距離基準
速度指令を上記着床速度指令に切り替える切り替え手段
と、着床速度指令に切り替る直前の距離基準速度指令と
上記着床速度指令とを比較し、上記着床速度指令の初期
値が上記着床速度指令に切り替る直前の距離基準速度指
令と等しくなるように着床速度指令を調整する調整ゲイ
ン自動演算手段とを有することを特徴とする、エレベー
ターの制御装置。
【請求項２】着床速度指令に切り替る直前の距離基準速
度指令と着床速度指令とを比較する手段は、除算器であ
ることを特徴とする、請求項１記載のエレベーターの制
御装置。
【請求項３】着床速度指令が或範囲の減速度を超えた場
合に、或る所定の減速度をもって着床速度指令に合致さ
せる着床補正速度指令を演算する着床補正速度指令演算
手段と、その着床補正速度指令を着床速度指令として出
力する着床速度指令切り替え手段とを有することを特徴
とする、請求項１記載のエレベーターの制御装置。
【請求項４】乗りかごの位置を検出する位置検出手段
と、その乗りかごの位置を基に目的階までの走行速度指
令を算出する距離基準速度指令演算手段と、目的階手前
の或る一定の位置で乗りかご位置を補正し、かつ速度指
令出力を調整するためのゲイン調整を行って着床速度指
令を算出する着床速度指令演算手段と、乗りかごが上記
目的階手前の或る一定の位置に到達したとき、距離基準
速度指令を上記着床速度指令に切り替える切り替え手段
と、着床速度に切り替る直前の距離基準速度指令を初速
度とし、着床速度指令が上記着床速度に切り替る直前の
距離基準速度指令より大きい場合は減速度を小さくし、
また着床速度指令が着床速度に切り替る直前の距離基準
速度指令より小さい場合は減速度を大きくした一定減速
度での着床補正速度指令を演算する着床補正速度指令演
算手段と、その着床補正速度指令を着床速度指令として
出力する着床速度指令切り替え手段とを有することを特
徴とする、エレベーターの制御装置。
【請求項５】着床速度指令が着床速度に切り替る直前の
距離基準速度指令より大きいか小さいかに応じて、互い
に減速度が異なる着床補正速度指令に切り替える切り替
え手段を有することを特徴とする、請求項４記載のエレ
ベーターの制御装置。