JP3133858B2 - 油圧エレベータの速度制御装置 - Google Patents
油圧エレベータの速度制御装置Info
- Publication number
- JP3133858B2 JP3133858B2 JP05077274A JP7727493A JP3133858B2 JP 3133858 B2 JP3133858 B2 JP 3133858B2 JP 05077274 A JP05077274 A JP 05077274A JP 7727493 A JP7727493 A JP 7727493A JP 3133858 B2 JP3133858 B2 JP 3133858B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- speed
- hydraulic
- hydraulic elevator
- elevator
- speed control
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Landscapes
- Elevator Control (AREA)
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】この発明はインバータ駆動による
油圧エレベータの速度制御装置に関する。
油圧エレベータの速度制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】油圧エレベータはロープ式エレベータと
異なり、建物の屋上に機械室を設置する必要がないの
で、近年５〜６階建ての建物への適用が多くなってきて
いる。従来の油圧エレベータは流量制御弁の開度を制御
することにより速度を制御していたために、次のような
問題があった。
異なり、建物の屋上に機械室を設置する必要がないの
で、近年５〜６階建ての建物への適用が多くなってきて
いる。従来の油圧エレベータは流量制御弁の開度を制御
することにより速度を制御していたために、次のような
問題があった。
【０００３】（ａ）エレベータの定格速度を速くできな
い、（ｂ）着床精度を向上させるために、着床前に低速
の一定走行区間が必要である。これにより走行時間が長
くなる、（ｃ）常にモータを一定速度で運転し、流量制
御弁により速度制御を行うために、エネルギ損失が大き
い、（ｄ）油温の変化により制御性能が変化する。
い、（ｂ）着床精度を向上させるために、着床前に低速
の一定走行区間が必要である。これにより走行時間が長
くなる、（ｃ）常にモータを一定速度で運転し、流量制
御弁により速度制御を行うために、エネルギ損失が大き
い、（ｄ）油温の変化により制御性能が変化する。
【０００４】上記のような問題が油圧エレベータにはあ
るため、近年、インバータを用いてポンプモータの速度
を可変制御して、ロープ式エレベータと同等の制御性能
が得られるような方式が研究されている。［参考文献：
日本機械学会論文集（Ｃ編）５７巻５４３号（１９９１
−１１）誘導電動機可変運転油圧エレベータの開発］こ
こで、油圧エレベータの概略構成図を図１３により述べ
る。図１３において、１は油圧エレベータ本体で、この
本体１はかご１ａ、油圧ジャッキ１ｂ、そらせ車１ｃか
ら構成されている。２は油圧ジャッキ１ｂに接続される
チェック弁で、このチェック弁２は油圧ポンプ３に接続
される。油圧ポンプ３にはモータ４が連結される。５は
トランジスタインバータで、このインバータ５でモータ
４が制御される。
るため、近年、インバータを用いてポンプモータの速度
を可変制御して、ロープ式エレベータと同等の制御性能
が得られるような方式が研究されている。［参考文献：
日本機械学会論文集（Ｃ編）５７巻５４３号（１９９１
−１１）誘導電動機可変運転油圧エレベータの開発］こ
こで、油圧エレベータの概略構成図を図１３により述べ
る。図１３において、１は油圧エレベータ本体で、この
本体１はかご１ａ、油圧ジャッキ１ｂ、そらせ車１ｃか
ら構成されている。２は油圧ジャッキ１ｂに接続される
チェック弁で、このチェック弁２は油圧ポンプ３に接続
される。油圧ポンプ３にはモータ４が連結される。５は
トランジスタインバータで、このインバータ５でモータ
４が制御される。
【０００５】６はマイクロコンピュータで、このコンピ
ュータ６には速度制御回路６ａおよび速度指令発生回路
６ｂがあり、パルス発生器７の出力が速度制御回路６ａ
にかご速度帰還信号として供給される。また、パルス発
生器７の出力は速度指令発生回路６ｂにも供給され、そ
の発生回路６ｂの出力に得られるかご速度指令が速度制
御回路６ａに与えられる。速度制御回路６ａには油圧ポ
ンプ３に連結されたパルス発生器８の出力も供給され
る。速度制御回路６ａの出力はＰＷＭ制御回路９に電流
指令として与えられる。ＰＷＭ制御回路９には変流器１
０ａ，１０ｂ，１０ｃから電流帰還信号が入力される。
ＰＷＭ制御回路９は電流指令および帰還信号からＰＷＭ
信号をトランジスタインバータ５に与えられ、インバー
タ５は制御される。
ュータ６には速度制御回路６ａおよび速度指令発生回路
６ｂがあり、パルス発生器７の出力が速度制御回路６ａ
にかご速度帰還信号として供給される。また、パルス発
生器７の出力は速度指令発生回路６ｂにも供給され、そ
の発生回路６ｂの出力に得られるかご速度指令が速度制
御回路６ａに与えられる。速度制御回路６ａには油圧ポ
ンプ３に連結されたパルス発生器８の出力も供給され
る。速度制御回路６ａの出力はＰＷＭ制御回路９に電流
指令として与えられる。ＰＷＭ制御回路９には変流器１
０ａ，１０ｂ，１０ｃから電流帰還信号が入力される。
ＰＷＭ制御回路９は電流指令および帰還信号からＰＷＭ
信号をトランジスタインバータ５に与えられ、インバー
タ５は制御される。
【０００６】上記のように構成された油圧エレベータで
はインバータ５により油圧ポンプ３の速度を制御し、油
圧ジャッキ１ｂへの油の流入量を制御することにより、
油圧ジャッキ１ｂを上下させ、かご１ａの速度を制御す
る手段を採っている。次に油圧エレベータをモデル化し
たものを図１４に示し、この図１４により油圧システム
の伝達関数を求め、安定化のための補償方式を求めて見
る。
はインバータ５により油圧ポンプ３の速度を制御し、油
圧ジャッキ１ｂへの油の流入量を制御することにより、
油圧ジャッキ１ｂを上下させ、かご１ａの速度を制御す
る手段を採っている。次に油圧エレベータをモデル化し
たものを図１４に示し、この図１４により油圧システム
の伝達関数を求め、安定化のための補償方式を求めて見
る。
【０００７】図１４において、平衡点からの変位で運動
方程式を考える。
方程式を考える。
【０００８】
【数１】
【０００９】
【数２】
【００１０】
【数３】
【００１１】次にポンプの方程式は次式のようになる。
【００１２】
【数４】
【００１３】ここでＴp：ポンプモータのトルク、Ｊp：
モータのイナーシャ ωp：ポンプ速度、ｑ：ポンプ吐出量、Ｐj：ポンプ吐出
力である。
モータのイナーシャ ωp：ポンプ速度、ｑ：ポンプ吐出量、Ｐj：ポンプ吐出
力である。
【００１４】
【数５】
【００１５】Ｑ：流量 Ｆ3＝Ａj・Ｐj…（６） Ａｊ：プランジャ断面積 （４）式に（６）式を代入すると次式が得られる。
【００１６】
【数６】
【００１７】なお、図１４のモデルにおいて、ｘ1：か
ご移動量、ｍ1：かご重量、ｃ1：ロープ減衰定数、
ｋ1：ロープばね定数、ｘ3：プランジャ移動量、ｍ2：
そらせ車重量、ｍ3：プランジャ重量、Ｆ3：プランジャ
押上力、ｃ3：油の減衰定数、ｋ3：油のばね定数、
ｘ4：油の移動量である。
ご移動量、ｍ1：かご重量、ｃ1：ロープ減衰定数、
ｋ1：ロープばね定数、ｘ3：プランジャ移動量、ｍ2：
そらせ車重量、ｍ3：プランジャ重量、Ｆ3：プランジャ
押上力、ｃ3：油の減衰定数、ｋ3：油のばね定数、
ｘ4：油の移動量である。
【００１８】上記（１）式から（７）式より油圧エレベ
ータのブロック図を示すと図１５に示すようになる。ま
た、図１５において、定格速度、定格力で定数の正規化
を行うと図１６に示すようになる。図１６において、τ
p：ポンプモータのトルク、ＴM：ポンプモータの機械時
定数、ωP：ポンプモータの速度、ＴK3：油のばね時定
数、Ｔm23：プランジャとそらせ車の機械時定数、
ＴK1：ロープのばね時定数、Ｔm1：かごの機械時定数で
ある。
ータのブロック図を示すと図１５に示すようになる。ま
た、図１５において、定格速度、定格力で定数の正規化
を行うと図１６に示すようになる。図１６において、τ
p：ポンプモータのトルク、ＴM：ポンプモータの機械時
定数、ωP：ポンプモータの速度、ＴK3：油のばね時定
数、Ｔm23：プランジャとそらせ車の機械時定数、
ＴK1：ロープのばね時定数、Ｔm1：かごの機械時定数で
ある。
【００１９】
【発明が解決しようとする課題】図１６のブロック図の
変形により、全体の伝達関数は次式で表わすことができ
る。
変形により、全体の伝達関数は次式で表わすことができ
る。
【００２０】
【数７】
【００２１】上記（８）式において、ａ4，ａ2，ａ0は
次のようにおきかえる。
次のようにおきかえる。
【００２２】ａ4：ＴM・Ｔm1・ＴK1・Ｔm23・ＴK3 ａ2：ＴM・ＴK3（Ｔm23＋４Ｔm1）＋ＴM・Ｔm1・ＴK1＋
（Ｔm1・ＴK1・Ｔm23／２） ａ0：ＴM＋（Ｔm23＋４Ｔm1）／２ なお、Ｇpm1はポンプモータのトルクからかご速度まで
の伝達関数である。
（Ｔm1・ＴK1・Ｔm23／２） ａ0：ＴM＋（Ｔm23＋４Ｔm1）／２ なお、Ｇpm1はポンプモータのトルクからかご速度まで
の伝達関数である。
【００２３】次にＧpp（ポンプモータのトルクからポン
プモータの速度までの伝達関数）を求めると次式のよう
になる。
プモータの速度までの伝達関数）を求めると次式のよう
になる。
【００２４】
【数８】
【００２５】上記（９）式において、ａ4，ａ2，ａ0は
（８）式と同じであるがｃ4，ｃ2は次の如くになる。
（８）式と同じであるがｃ4，ｃ2は次の如くになる。
【００２６】ｃ4：Ｔm1・ＴK1・Ｔm23・ＴK3 ｃ2：ＴK3（Ｔm23＋４Ｔm1）＋Ｔm1・ＴK1 （８）式より分母はＳ・（ａＳ2＋ｂ）2の形で表わされ
るから、これより伝達関数の特性方程式Ｓ・（ａＳ2＋
ｂ）2＝０の根は虚根を持つことになる。つまり、根が
虚軸上にあるため、油圧エレベータは不安定なシステム
になり、かご速度のみをフィードバックして速度制御系
を構成しても安定化が望めない問題がある。
るから、これより伝達関数の特性方程式Ｓ・（ａＳ2＋
ｂ）2＝０の根は虚根を持つことになる。つまり、根が
虚軸上にあるため、油圧エレベータは不安定なシステム
になり、かご速度のみをフィードバックして速度制御系
を構成しても安定化が望めない問題がある。
【００２７】そこで、前述した参考文献に示すもので
は、ポンプモータ速度とかご速度との差速度と圧力（図
１３では図示していないが、実際にはチェック弁の入
力、出力側に圧力検出器があり、この検出器の出力が速
度制御回路６ａに与えられている）を共にフィードバッ
クし、種々の補償器を追加したものである。しかし、参
考文献の方式では圧力検出器を必要とするとともに複雑
な補償器を複数個も必要とする等の問題がある。
は、ポンプモータ速度とかご速度との差速度と圧力（図
１３では図示していないが、実際にはチェック弁の入
力、出力側に圧力検出器があり、この検出器の出力が速
度制御回路６ａに与えられている）を共にフィードバッ
クし、種々の補償器を追加したものである。しかし、参
考文献の方式では圧力検出器を必要とするとともに複雑
な補償器を複数個も必要とする等の問題がある。
【００２８】この発明は上記の事情に鑑みてなされたも
ので、速度アンプ出力に１次進み遅れ補償器および差速
度フィードバック部を設けて、速度制御系の構成を簡素
化するとともに油圧システムの安定化を図ることができ
るようにした油圧エレベータの速度制御装置を提供する
ことを目的とする。
ので、速度アンプ出力に１次進み遅れ補償器および差速
度フィードバック部を設けて、速度制御系の構成を簡素
化するとともに油圧システムの安定化を図ることができ
るようにした油圧エレベータの速度制御装置を提供する
ことを目的とする。
【００２９】
【課題を解決するための手段】この発明は上記の目的を
達成するために、第１発明は油圧エレベータの速度制御
系において、油圧システムから送出されるモータ速度と
エレベータかご速度（モータ速度換算）との差速度をゲ
イン部を通して得る差速度フィードバック部と、エレベ
ータかご速度設定値とかご速度との偏差を増幅する速度
アンプと、この速度アンプの出力を１次進み遅れ補償す
る１次進み遅れ補償部と、この補償部と前記差速度フィ
ードバック部との偏差を前記油圧システムへのトルク指
令として供給する偏差部とを備えてなることを特徴とす
るものである。
達成するために、第１発明は油圧エレベータの速度制御
系において、油圧システムから送出されるモータ速度と
エレベータかご速度（モータ速度換算）との差速度をゲ
イン部を通して得る差速度フィードバック部と、エレベ
ータかご速度設定値とかご速度との偏差を増幅する速度
アンプと、この速度アンプの出力を１次進み遅れ補償す
る１次進み遅れ補償部と、この補償部と前記差速度フィ
ードバック部との偏差を前記油圧システムへのトルク指
令として供給する偏差部とを備えてなることを特徴とす
るものである。
【００３０】第２発明は圧力推定オブザーバを付加し、
このオブザーバからの圧力推定値をトルク指令にフィー
ドフォワード補償するとともに速度アンプを比例ゲイン
のみで構成したものである。
このオブザーバからの圧力推定値をトルク指令にフィー
ドフォワード補償するとともに速度アンプを比例ゲイン
のみで構成したものである。
【００３１】第３発明は速度アンプを比例・積分要素で
構成したものである。
構成したものである。
【００３２】第４発明は圧力推定オブザーバのオブザー
バゲインをＰＩ要素としたことを特徴とするものであ
る。
バゲインをＰＩ要素としたことを特徴とするものであ
る。
【００３３】
【作用】モータ速度とかご速度（モータ速度換算）をモ
ータ速度との差速度を得、この差速度と１次進み遅れ補
償部との偏差出力をトルク指令として油圧システムに供
給したので、油圧システムの安定化を図るとともに１次
進み遅れ補償部によって位相余裕の改善を図ることがで
きる。
ータ速度との差速度を得、この差速度と１次進み遅れ補
償部との偏差出力をトルク指令として油圧システムに供
給したので、油圧システムの安定化を図るとともに１次
進み遅れ補償部によって位相余裕の改善を図ることがで
きる。
【００３４】
【実施例】以下この発明の実施例を図面に基づいて説明
する。まず、前述した（８）式においては安定化が望め
なかったので、安定化させるための補償回路をポンプモ
ータの速度ωpとかご速度（モータ速度換算）Ｘ1Ｐ（微
分積：以下Ｘ1Ｐと称す）の差速度をフィードバックす
る図１のブロック図について述べる。図１において、Ｋ
PFはゲイン部、Ｄ１，Ｄ２は偏差部である。差速度フィ
ードバックを図１について行ったときのτpとかご速度
Ｘ1Ｐまでの伝達関数ＧP'm1は次の（１０）式となる。
する。まず、前述した（８）式においては安定化が望め
なかったので、安定化させるための補償回路をポンプモ
ータの速度ωpとかご速度（モータ速度換算）Ｘ1Ｐ（微
分積：以下Ｘ1Ｐと称す）の差速度をフィードバックす
る図１のブロック図について述べる。図１において、Ｋ
PFはゲイン部、Ｄ１，Ｄ２は偏差部である。差速度フィ
ードバックを図１について行ったときのτpとかご速度
Ｘ1Ｐまでの伝達関数ＧP'm1は次の（１０）式となる。
【００３５】
【数９】
【００３６】（１０）式において、ａ4，ａ2，ａ0は前
述と同様であるので、ａ3とａ1について記す。
述と同様であるので、ａ3とａ1について記す。
【００３７】ａ3：ＫPF・Ｔm1・ＴK1・Ｔm23・ＴK3 ａ1：ＫPF｛ＴK3（Ｔm23＋４Ｔm1）＋Ｔm1・ＴK1｝ （８）式と（１０）式を比較すると、（１０）式にはａ
3Ｓ3、ａ1Ｓが現われており、差速度フィードバックの
補償ゲインＫPFにより、安定化が可能となる。
3Ｓ3、ａ1Ｓが現われており、差速度フィードバックの
補償ゲインＫPFにより、安定化が可能となる。
【００３８】図２は上記差速度フィードバックを考慮し
たときのこの発明の第１実施例である。図２において、
２１はかご速度設定値がプラス端に入力され、マイナス
端にかご速度Ｘ1Ｐが入力される第１偏差検出部で、こ
の第１偏差検出部２１の偏差出力は速度アンプ２２で増
幅した後、１次進み遅れ補償部２３に入力される。１次
進み遅れ補償部２３は速度制御系のゲインを大きくした
ときの位相余裕を改善するためのものである。１次進み
遅れ補償部２３の出力は第２偏差検出部２４のプラス端
に与えられ、マイナス端には後述の差速度フィードバッ
ク部の出力が与えられる。
たときのこの発明の第１実施例である。図２において、
２１はかご速度設定値がプラス端に入力され、マイナス
端にかご速度Ｘ1Ｐが入力される第１偏差検出部で、こ
の第１偏差検出部２１の偏差出力は速度アンプ２２で増
幅した後、１次進み遅れ補償部２３に入力される。１次
進み遅れ補償部２３は速度制御系のゲインを大きくした
ときの位相余裕を改善するためのものである。１次進み
遅れ補償部２３の出力は第２偏差検出部２４のプラス端
に与えられ、マイナス端には後述の差速度フィードバッ
ク部の出力が与えられる。
【００３９】第２偏差検出部２４の偏差出力は油圧シス
テム２５へのトルク指令τPとして入力される。油圧シ
ステム２５から送出されるかご速度Ｘ1Ｐとモータ速度
ωPは差速度フィードバック部２６の第３偏差検出部２
６ａにそれぞれ入力される。第３偏差検出部２６ａの出
力はゲイン部２６ｂを介して第２偏差検出部２４のマイ
ナス端に与えられる。
テム２５へのトルク指令τPとして入力される。油圧シ
ステム２５から送出されるかご速度Ｘ1Ｐとモータ速度
ωPは差速度フィードバック部２６の第３偏差検出部２
６ａにそれぞれ入力される。第３偏差検出部２６ａの出
力はゲイン部２６ｂを介して第２偏差検出部２４のマイ
ナス端に与えられる。
【００４０】図２に示した実施例において、差速度フィ
ードバック部２６を用いない場合の油圧システム２５の
入力トルク指令τPからかご速度Ｘ1Ｐまでの伝達関数を
用いた油圧システム２５でのボード線図を求めた例を図
３Ａ，Ｂに示す。この図３Ａ，Ｂにおいて、１次の共振
角周波数が約１０［ｒａｄ／ｓ］付近にあり、２ＨZ程
度の振動を発生する。このため、図２に示した差速度フ
ィードバック部２６を設けて、τP’からＸ1Ｐまでのオ
ープループ伝達関数のボード線図を求めると、図４Ａ，
Ｂに示すようになる。図４Ａ，Ｂから１０［ｒａｄ／
ｓ］付近の１次共振が無くなる。これによりシステムの
安定化が可能となる。
ードバック部２６を用いない場合の油圧システム２５の
入力トルク指令τPからかご速度Ｘ1Ｐまでの伝達関数を
用いた油圧システム２５でのボード線図を求めた例を図
３Ａ，Ｂに示す。この図３Ａ，Ｂにおいて、１次の共振
角周波数が約１０［ｒａｄ／ｓ］付近にあり、２ＨZ程
度の振動を発生する。このため、図２に示した差速度フ
ィードバック部２６を設けて、τP’からＸ1Ｐまでのオ
ープループ伝達関数のボード線図を求めると、図４Ａ，
Ｂに示すようになる。図４Ａ，Ｂから１０［ｒａｄ／
ｓ］付近の１次共振が無くなる。これによりシステムの
安定化が可能となる。
【００４１】しかし、図４Ｂに示すように１０［ｒａｄ
／ｓ］〜１００［ｒａｄ／ｓ］におけるゲインの下がり
方が４０〜５０［ｒａｄ／ｄｅｃ］と大きくなるため、
速度制御系のゲインを大きくすると、位相余裕が小さく
なる。そこで、図２に示す実施例のように１次進み遅れ
補償部２３を設けて、位相余裕の改善を行う。このとき
のτP″からＸ1までのオープループのボード線図を図５
Ａ，Ｂに示す。
／ｓ］〜１００［ｒａｄ／ｓ］におけるゲインの下がり
方が４０〜５０［ｒａｄ／ｄｅｃ］と大きくなるため、
速度制御系のゲインを大きくすると、位相余裕が小さく
なる。そこで、図２に示す実施例のように１次進み遅れ
補償部２３を設けて、位相余裕の改善を行う。このとき
のτP″からＸ1までのオープループのボード線図を図５
Ａ，Ｂに示す。
【００４２】次式は１次の進み遅れ補償部２３の伝達関
数である。
数である。
【００４３】 ＧC＝（１＋Ｔ1Ｓ）／（１＋Ｔ2Ｓ）…（１１） 上記（１１）式で進み補償とするために、Ｔ1＞Ｔ2に設
定する。図６はこのときのボード線図である。図７Ａ，
Ｂは図２に示した実施例のシミュレーション結果の１例
を示すもので、油圧エレベータの上昇運転における加減
特性である。この図７Ａ，Ｂから油圧システムの安定化
が達成され、良好な加減速特性が得られることが判る。
定する。図６はこのときのボード線図である。図７Ａ，
Ｂは図２に示した実施例のシミュレーション結果の１例
を示すもので、油圧エレベータの上昇運転における加減
特性である。この図７Ａ，Ｂから油圧システムの安定化
が達成され、良好な加減速特性が得られることが判る。
【００４４】次に図２に示した油圧エレベータの速度制
御系の実施例を更に改善した第２実施例を述べる。図８
は第２実施例の要部のみを示しもので、図２の実施例に
圧力推定オブザーバ部３０を設けたもので、このオブザ
ーバ部３０はポンプモータのブロック（図１５の１／Ｔ
ＭＳ）より従来から広く用いられている負荷トルクオブ
ザーバと同一構成となる。すなわち、図８において、３
０ａは第４偏差検出部で、この検出部３０ａのプラス端
にはトルク指令τPが与えられ、マイナス端にはオブザ
ーバのゲイン出力が与えられる。第４偏差検出部３０ａ
の偏差出力はポンプモータの機械時定数部３０ｂを介し
て第５偏差検出部３０ｃのプラス端に与えられ、マイナ
ス端にはモータ速度ωPが与えられる。この第５偏差検
出部３０ｃの偏差出力はオブザーバのゲイン部３０ｄに
入力され、その出力は油圧システムの入力側にフィード
フォワードされる。
御系の実施例を更に改善した第２実施例を述べる。図８
は第２実施例の要部のみを示しもので、図２の実施例に
圧力推定オブザーバ部３０を設けたもので、このオブザ
ーバ部３０はポンプモータのブロック（図１５の１／Ｔ
ＭＳ）より従来から広く用いられている負荷トルクオブ
ザーバと同一構成となる。すなわち、図８において、３
０ａは第４偏差検出部で、この検出部３０ａのプラス端
にはトルク指令τPが与えられ、マイナス端にはオブザ
ーバのゲイン出力が与えられる。第４偏差検出部３０ａ
の偏差出力はポンプモータの機械時定数部３０ｂを介し
て第５偏差検出部３０ｃのプラス端に与えられ、マイナ
ス端にはモータ速度ωPが与えられる。この第５偏差検
出部３０ｃの偏差出力はオブザーバのゲイン部３０ｄに
入力され、その出力は油圧システムの入力側にフィード
フォワードされる。
【００４５】ここで、図８を変形すると、図９と図１０
のようになり、圧力推定オブザーバ部３０の追加によ
り、自動的にＰＩ要素（１＋ＳＴx＊）ＳＴx＊が得られ
る。このため、速度アンプはＰゲインのみで構成しても
よいことになる。図１０よりτP″からＸ1までの伝達関
数を求めると、次に示す（１１）式が得られる。
のようになり、圧力推定オブザーバ部３０の追加によ
り、自動的にＰＩ要素（１＋ＳＴx＊）ＳＴx＊が得られ
る。このため、速度アンプはＰゲインのみで構成しても
よいことになる。図１０よりτP″からＸ1までの伝達関
数を求めると、次に示す（１１）式が得られる。
【００４６】
【数１０】
【００４７】
【数１１】
【００４８】上記（１１）式に示すように、圧力推定オ
ブザーバ部を設けることにより、ａ4Ｓ4、ａ3Ｓ3、ａ2
Ｓ2、ａ1Ｓ、ａ0にＬ1、ＫPFが現われるため、これらの
定数により油圧システムの安定化を図ることができる。
ブザーバ部を設けることにより、ａ4Ｓ4、ａ3Ｓ3、ａ2
Ｓ2、ａ1Ｓ、ａ0にＬ1、ＫPFが現われるため、これらの
定数により油圧システムの安定化を図ることができる。
【００４９】図１１は第２実施例の全体構成を示すブロ
ック図で、図２と同一部分は同一符号を付して示す。３
０は圧力推定オブザーバ部で、このオブザーバ部３０の
出力は第２偏差検出部２４の出力と加算部３１で加算さ
れる。このように構成すると圧力推定オブザーバ部によ
り、ＰＩ要素が現われるため、速度アンプは比例ゲイン
のみで構成してもよい。また、ＰＩ要素で構成してもよ
い。
ック図で、図２と同一部分は同一符号を付して示す。３
０は圧力推定オブザーバ部で、このオブザーバ部３０の
出力は第２偏差検出部２４の出力と加算部３１で加算さ
れる。このように構成すると圧力推定オブザーバ部によ
り、ＰＩ要素が現われるため、速度アンプは比例ゲイン
のみで構成してもよい。また、ＰＩ要素で構成してもよ
い。
【００５０】図１２は図１１の実施例を用いたときのシ
ミュレーション結果の例を示す。この図１２は速度アン
プをＰ要素（比例ゲイン）のみとしたときのシミュレー
ション結果である。速度アンプをＰ要素のみとすると、
速度パターンの立上り、立下りでは定常偏差がでている
が、一定速度時の定常偏差は発生しない。このため、第
１実施例よりさらに安定化が期待でき、円滑な加減速運
転ができる。
ミュレーション結果の例を示す。この図１２は速度アン
プをＰ要素（比例ゲイン）のみとしたときのシミュレー
ション結果である。速度アンプをＰ要素のみとすると、
速度パターンの立上り、立下りでは定常偏差がでている
が、一定速度時の定常偏差は発生しない。このため、第
１実施例よりさらに安定化が期待でき、円滑な加減速運
転ができる。
【００５１】
【発明の効果】以上述べたように、この発明によれば、
油圧システムから送出されるモータ速度とかご速度との
差速度をフィードバックし、かつ速度アンプ出力に１次
進み遅れ補償部を設けたので、油圧システムの安定化が
可能となる。また、前述のように構成することにより、
油圧エレベータの速度制御系の構成が非常に簡素化でき
る利点がある。さらに、圧力推定オブザーバ部を設ける
ことにより、速度アンプを比例ゲインのみで構成するこ
とにより、油圧システムの安定化をさらに向上させるこ
とができ、エレベータの乗り心地の改善を図ることがで
きる。
油圧システムから送出されるモータ速度とかご速度との
差速度をフィードバックし、かつ速度アンプ出力に１次
進み遅れ補償部を設けたので、油圧システムの安定化が
可能となる。また、前述のように構成することにより、
油圧エレベータの速度制御系の構成が非常に簡素化でき
る利点がある。さらに、圧力推定オブザーバ部を設ける
ことにより、速度アンプを比例ゲインのみで構成するこ
とにより、油圧システムの安定化をさらに向上させるこ
とができ、エレベータの乗り心地の改善を図ることがで
きる。
【図１】この発明の原理を示すブロック図である。
【図２】この発明の第１実施例を示すブロック図であ
る。
る。
【図３】Ａ，Ｂは油圧システムのボード線図である。
【図４】Ａ，Ｂは差速度フィードバック補償時のボード
線図である。
線図である。
【図５】Ａ，Ｂは１次進み遅れ補償を追加したときのボ
ード線図である。
ード線図である。
【図６】１次進み遅れ補償のボード線図である。
【図７】Ａ，Ｂは差速度フィードバック時のシミュレー
ション結果を示す特性図である。
ション結果を示す特性図である。
【図８】この発明の第２実施例の要部を示すブロック図
である。
である。
【図９】図８の第１変形例を示すブロック図である。
【図１０】図８の第２変形例を示すブロック図である。
【図１１】この発明の第２実施例の全体構成を示すブロ
ック図である。
ック図である。
【図１２】第２実施例におけるシミュレーション結果を
示す特性図である。
示す特性図である。
【図１３】油圧エレベータの制御装置を示すブロック図
である。
である。
【図１４】油圧エレベータのモデルを示す説明図であ
る。
る。
【図１５】油圧エレベータのシステムブロック図であ
る。
る。
【図１６】定数の正規化を行ったときの油圧エレベータ
のシステムブロック図である。
のシステムブロック図である。
２１…第１偏差検出部 ２２…速度アンプ ２３…１次進み遅れ補償部 ２４…第２偏差検出部 ２５…油圧システム ２６…差速度フィードバック部 ３０…圧力推定オブザーバ部
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 森 雅之 東京都品川区大崎２丁目１番17号 株式 会社明電舎内 (56)参考文献 特開 平４−153170（ＪＰ，Ａ) 特開 平４−153173（ＪＰ，Ａ) 特開 平４−112173（ＪＰ，Ａ) (58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名) B66B 1/26,1/30
Claims (4)
- 【請求項１】 油圧エレベータの速度制御系において、
油圧システムから送出されるモータ速度とエレベータか
ご速度（モータ速度換算）との差速度をゲイン部を通し
て得る差速度フィードバック部と、エレベータかご速度
設定値とかご速度との偏差を増幅する速度アンプと、こ
の速度アンプの出力を１次進み遅れ補償する１次進み遅
れ補償部と、この補償部と前記差速度フィードバック部
との偏差を前記油圧システムへのトルク指令として供給
する偏差部とを備えてなることを特徴とする油圧エレベ
ータの速度制御装置。 - 【請求項２】 請求項１記載の油圧エレベータの速度制
御装置に、圧力推定オブザーバを付加し、このオブザー
バからの圧力推定値をトルク指令にフィードフォワード
補償するとともに速度アンプを比例ゲインのみで構成し
たことを特徴とする油圧エレベータの速度制御装置。 - 【請求項３】 速度アンプを比例・積分要素で構成した
ことを特徴とする請求項２記載の油圧エレベータの速度
制御装置。 - 【請求項４】 圧力推定オブザーバのオブザーバゲイン
を比例・積分要素としたことを特徴とする請求項２およ
び請求項３記載の油圧エレベータの速度制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP05077274A JP3133858B2 (ja) | 1993-04-05 | 1993-04-05 | 油圧エレベータの速度制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP05077274A JP3133858B2 (ja) | 1993-04-05 | 1993-04-05 | 油圧エレベータの速度制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH06286949A JPH06286949A (ja) | 1994-10-11 |
| JP3133858B2 true JP3133858B2 (ja) | 2001-02-13 |
Family
ID=13629285
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP05077274A Expired - Fee Related JP3133858B2 (ja) | 1993-04-05 | 1993-04-05 | 油圧エレベータの速度制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3133858B2 (ja) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| TW202206952A (zh) * | 2020-08-07 | 2022-02-16 | 永大機電工業股份有限公司 | 決定電梯速度控制係數的方法 |
-
1993
- 1993-04-05 JP JP05077274A patent/JP3133858B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH06286949A (ja) | 1994-10-11 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US5750945A (en) | Active elevator hitch | |
| KR100430540B1 (ko) | 승강기속도제어회로 | |
| US6089355A (en) | Elevator speed controller | |
| RU2482049C2 (ru) | Способ управления положением кабины лифта и лифтовая система | |
| JP3900219B2 (ja) | 電動機速度制御装置および同装置のゲイン設定方法 | |
| US5747755A (en) | Elevator position compensation system | |
| JPS60209334A (ja) | 車両の縦軸方向のダイナミツク不安定度の低減装置 | |
| US6216824B1 (en) | Semi-active elevator hitch | |
| JP2000063049A (ja) | エレベ―タ・アクティブ・サスペンション用電磁アクチュエ―タの制御装置 | |
| JPH01271382A (ja) | エレベータ始動保償装置 | |
| US5864102A (en) | Dual magnet controller for an elevator active roller guide | |
| JP3133858B2 (ja) | 油圧エレベータの速度制御装置 | |
| US4828075A (en) | Elevator drive control apparatus for smooth start-up | |
| US7314118B2 (en) | Equipment and method for vibration damping of a lift cage | |
| JPH0550435B2 (ja) | ||
| JPH07242372A (ja) | 油圧エレベータ速度制御装置 | |
| JP2736056B2 (ja) | 電動機の速度制御装置 | |
| JP3350307B2 (ja) | 油圧エレベータ速度制御装置 | |
| JPH08319067A (ja) | 油圧エレベータ速度制御装置 | |
| JPH07103202A (ja) | バルブポジショナ | |
| JPS606278B2 (ja) | エレベ−タの制御装置 | |
| JPH033873A (ja) | 流体圧エレベーターの制御装置 | |
| SU936336A1 (ru) | Устройство дл управлени положением ротора линейного синхронного двигател | |
| JP2588632Y2 (ja) | 油圧エレベータ装置 | |
| JPH0814323A (ja) | 制振装置の制御装置 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |