JP6614384B1 - サーボアンプ及びサーボシステム - Google Patents
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Abstract
Description
モータのトルク指令に基づいて、前記モータのトルクを制御するトルク制御部と、
前記モータの速度と、前記トルク指令又は前記モータのトルク検出値とに基づいて、前記モータが受ける負荷トルクを推定する負荷トルク推定部と、
前記負荷トルク推定部によって推定された前記負荷トルクに関する監視情報をサーボアンプ外部に出力する出力部と、
前記モータの制御用に第1の慣性値を設定する第1の慣性値設定部と、
前記負荷トルクの推定用に第2の慣性値を設定する第2の慣性値設定部とを備える、サーボアンプを提供する。
本開示は、
モータのトルク指令に基づいて、前記モータのトルクを制御するトルク制御部と、
前記モータの速度と、前記トルク指令又は前記モータのトルク検出値とに基づいて、前記モータが受ける負荷トルクを推定する負荷トルク推定部と、
前記負荷トルク推定部によって推定された前記負荷トルクに関する監視情報をサーボアンプ外部に出力する出力部と、
前記監視情報の出力用にフィルタ値を設定するフィルタ値設定部とを備える、サーボアンプを提供する。
本開示は、
モータのトルク指令に基づいて、前記モータのトルクを制御するトルク制御部と、
前記モータの速度と、前記トルク指令又は前記モータのトルク検出値とに基づいて、前記モータが受ける負荷トルクを推定する負荷トルク推定部と、
前記負荷トルク推定部によって推定された前記負荷トルクに関する監視情報をサーボアンプ外部に出力する出力部とを備え、
前記負荷トルク推定部は、
前記モータの速度と、前記トルク指令又は前記モータのトルク検出値とに基づいて、前記モータが受ける外乱トルクを推定する外乱トルク推定部と、
前記モータの速度に基づいて、前記外乱トルクに含まれる摩擦トルクを推定する摩擦トルク推定部と、
前記外乱トルク推定部により推定された前記外乱トルクから、前記摩擦トルク推定部により推定された前記摩擦トルクを減算することによって前記負荷トルクを算出する減算器とを有する、サーボアンプを提供する。
サーボアンプと、前記サーボアンプの外部に設けられる外部装置とを備え、
前記サーボアンプは、
モータのトルク指令に基づいて、前記モータのトルクを制御するトルク制御部と、
前記モータの制御用に第1の慣性値を設定する第1の慣性値設定部とを備え、
前記外部装置は、
前記モータの速度と、前記トルク指令又は前記モータのトルク検出値とに基づいて、前記モータが受ける負荷トルクを推定する負荷トルク推定部と、
前記負荷トルク推定部によって推定された前記負荷トルクに関する監視情報を前記外部装置の外部に出力する出力部と、
前記負荷トルクの推定用に第2の慣性値を設定する第2の慣性値設定部とを備える、サーボシステムを提供する。
本開示は、
サーボアンプと、前記サーボアンプの外部に設けられる外部装置とを備え、
前記サーボアンプは、
モータのトルク指令に基づいて、前記モータのトルクを制御するトルク制御部を備え、
前記外部装置は、
前記モータの速度と、前記トルク指令又は前記モータのトルク検出値とに基づいて、前記モータが受ける負荷トルクを推定する負荷トルク推定部と、
前記負荷トルク推定部によって推定された前記負荷トルクに関する監視情報を前記外部装置の外部に出力する出力部と、
前記監視情報の出力用にフィルタ値を設定するフィルタ値設定部とを備える、サーボシステムを提供する。
本開示は、
サーボアンプと、前記サーボアンプの外部に設けられる外部装置とを備え、
前記サーボアンプは、
モータのトルク指令に基づいて、前記モータのトルクを制御するトルク制御部を備え、
前記外部装置は、
前記モータの速度と、前記トルク指令又は前記モータのトルク検出値とに基づいて、前記モータが受ける負荷トルクを推定する負荷トルク推定部と、
前記負荷トルク推定部によって推定された前記負荷トルクに関する監視情報を前記外部装置の外部に出力する出力部とを備え、
前記負荷トルク推定部は、
前記モータの速度と、前記トルク指令又は前記モータのトルク検出値とに基づいて、前記モータが受ける外乱トルクを推定する外乱トルク推定部と、
前記モータの速度に基づいて、前記外乱トルクに含まれる摩擦トルクを推定する摩擦トルク推定部と、
前記外乱トルク推定部により推定された前記外乱トルクから、前記摩擦トルク推定部により推定された前記摩擦トルクを減算することによって前記負荷トルクを算出する減算器とを有する、サーボシステムを提供する。
TL=T−J×dω/dt ・・・式1
という関係式が成立する。したがって、負荷トルク推定部5は、トルク指令Trから、トルク算出部6により算出されたトルク(J×dω/dt)を減算器7により減算することによって、負荷トルクTLを推定する。
TL=Td−Tf=T−J×dω/dt−Tf ・・・式2
という関係式が成立する。推定対象の負荷トルクTLから摩擦トルクTfを除くことによって、負荷トルクTLの推定精度が向上する。なお、摩擦トルクTfは、例えば、クーロン摩擦と動摩擦との関数で表される。
18 制御フィルタ
22 出力フィルタ
23 出力部
24 第1の慣性値設定部
25 第1のフィルタ値設定部
26 第2の慣性値設定部
27 第2のフィルタ値設定部
28 外乱トルク推定部
29 摩擦トルク推定部
100,120,140,160 サーボシステム
111,121,131,141,151,161 サーボアンプ
122,142,162 外部装置
Claims (11)
- モータのトルク指令に基づいて、前記モータのトルクを制御するトルク制御部と、
前記モータの速度と、前記トルク指令又は前記モータのトルク検出値とに基づいて、前記モータが受ける負荷トルクを推定する負荷トルク推定部と、
前記負荷トルク推定部によって推定された前記負荷トルクに関する監視情報をサーボアンプ外部に出力する出力部と、
前記モータの制御用に第1の慣性値を設定する第1の慣性値設定部と、
前記負荷トルクの推定用に第2の慣性値を設定する第2の慣性値設定部とを備える、サーボアンプ。 - 前記監視情報の出力用にフィルタ値を設定するフィルタ値設定部を備える、請求項1に記載のサーボアンプ。
- モータのトルク指令に基づいて、前記モータのトルクを制御するトルク制御部と、
前記モータの速度と、前記トルク指令又は前記モータのトルク検出値とに基づいて、前記モータが受ける負荷トルクを推定する負荷トルク推定部と、
前記負荷トルク推定部によって推定された前記負荷トルクに関する監視情報をサーボアンプ外部に出力する出力部と、
前記監視情報の出力用にフィルタ値を設定するフィルタ値設定部とを備える、サーボアンプ。 - 前記モータの制御用にフィルタ値を設定するフィルタ値設定部を備える、請求項2又は3に記載のサーボアンプ。
- 前記負荷トルク推定部は、
前記モータの速度と、前記トルク指令又は前記モータのトルク検出値とに基づいて、前記モータが受ける外乱トルクを推定する外乱トルク推定部と、
前記モータの速度に基づいて、前記外乱トルクに含まれる摩擦トルクを推定する摩擦トルク推定部と、
前記外乱トルク推定部により推定された前記外乱トルクから、前記摩擦トルク推定部により推定された前記摩擦トルクを減算することによって前記負荷トルクを算出する減算器とを有する、請求項1から4のいずれか一項に記載のサーボアンプ。 - モータのトルク指令に基づいて、前記モータのトルクを制御するトルク制御部と、
前記モータの速度と、前記トルク指令又は前記モータのトルク検出値とに基づいて、前記モータが受ける負荷トルクを推定する負荷トルク推定部と、
前記負荷トルク推定部によって推定された前記負荷トルクに関する監視情報をサーボアンプ外部に出力する出力部とを備え、
前記負荷トルク推定部は、
前記モータの速度と、前記トルク指令又は前記モータのトルク検出値とに基づいて、前記モータが受ける外乱トルクを推定する外乱トルク推定部と、
前記モータの速度に基づいて、前記外乱トルクに含まれる摩擦トルクを推定する摩擦トルク推定部と、
前記外乱トルク推定部により推定された前記外乱トルクから、前記摩擦トルク推定部により推定された前記摩擦トルクを減算することによって前記負荷トルクを算出する減算器とを有する、サーボアンプ。 - 前記負荷トルク推定部によって推定された前記負荷トルクの異常を判定する異常判定部を備え、
前記監視情報は、前記異常判定部による判定結果を含む、請求項1から6のいずれか一項に記載のサーボアンプ。 - 前記出力部は、前記監視情報をアナログ出力又は通信で外部出力する、請求項1から7のいずれか一項に記載のサーボアンプ。
- サーボアンプと、前記サーボアンプの外部に設けられる外部装置とを備え、
前記サーボアンプは、
モータのトルク指令に基づいて、前記モータのトルクを制御するトルク制御部と、
前記モータの制御用に第1の慣性値を設定する第1の慣性値設定部とを備え、
前記外部装置は、
前記モータの速度と、前記トルク指令又は前記モータのトルク検出値とに基づいて、前記モータが受ける負荷トルクを推定する負荷トルク推定部と、
前記負荷トルク推定部によって推定された前記負荷トルクに関する監視情報を前記外部装置の外部に出力する出力部と、
前記負荷トルクの推定用に第2の慣性値を設定する第2の慣性値設定部とを備える、サーボシステム。 - サーボアンプと、前記サーボアンプの外部に設けられる外部装置とを備え、
前記サーボアンプは、
モータのトルク指令に基づいて、前記モータのトルクを制御するトルク制御部を備え、
前記外部装置は、
前記モータの速度と、前記トルク指令又は前記モータのトルク検出値とに基づいて、前記モータが受ける負荷トルクを推定する負荷トルク推定部と、
前記負荷トルク推定部によって推定された前記負荷トルクに関する監視情報を前記外部装置の外部に出力する出力部と、
前記監視情報の出力用にフィルタ値を設定するフィルタ値設定部とを備える、サーボシステム。 - サーボアンプと、前記サーボアンプの外部に設けられる外部装置とを備え、
前記サーボアンプは、
モータのトルク指令に基づいて、前記モータのトルクを制御するトルク制御部を備え、
前記外部装置は、
前記モータの速度と、前記トルク指令又は前記モータのトルク検出値とに基づいて、前記モータが受ける負荷トルクを推定する負荷トルク推定部と、
前記負荷トルク推定部によって推定された前記負荷トルクに関する監視情報を前記外部装置の外部に出力する出力部とを備え、
前記負荷トルク推定部は、
前記モータの速度と、前記トルク指令又は前記モータのトルク検出値とに基づいて、前記モータが受ける外乱トルクを推定する外乱トルク推定部と、
前記モータの速度に基づいて、前記外乱トルクに含まれる摩擦トルクを推定する摩擦トルク推定部と、
前記外乱トルク推定部により推定された前記外乱トルクから、前記摩擦トルク推定部により推定された前記摩擦トルクを減算することによって前記負荷トルクを算出する減算器とを有する、サーボシステム。
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