JP4914979B2 - モータ制御装置およびモータ制御方法 - Google Patents
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11 負荷
35 モータ速度検出手段
36 負荷速度検出手段
42 状態フィードバック制御部(状態フィードバック制御手段)
43 第1外乱オブザーバ(モータ側外乱オブザーバ)
44 ギア比変換手段(モータ側外乱オブザーバ)
45 第2外乱オブザーバ(負荷側外乱オブザーバ)
46 補償電流算出手段(外乱抑制制御手段)
47 演算器(外乱抑制制御手段)
Claims (2)
- モータの駆動力を負荷に機械的に伝達してなるモータ制御装置において、
前記モータに取付けられ、このモータの外乱トルクであるねじりトルクの推定値を出力するモータ側外乱オブザーバと、
前記負荷に取付けられ、前記モータ側外乱オブザーバからの推定値を入力することにより、前記ねじりトルクと分離して前記負荷の外乱トルクの推定値を出力する負荷側外乱オブザーバと、
前記負荷側外乱オブザーバからの推定値を入力することにより、外乱抑制のための補償電流を算出し、この補償電流を加えた電流指令値を前記モータに出力する外乱抑制制御手段と、
前記モータの速度応答値を検出するモータ速度検出手段と、
前記負荷の速度応答値を検出する負荷速度検出手段と、
前記モータの速度応答値と、前記負荷の速度応答値と、これらの各速度応答値から得られる前記モータのねじり角とを入力して、前記モータおよび前記負荷の状態フィードバック制御を行なう状態フィードバック制御手段と、を備え、
前記モータ側外乱オブザーバは、前記モータの速度応答値と、前記モータへの電流指令値とを入力して、前記ねじりトルクの推定値を算出するものであり、
前記負荷側外乱オブザーバは、前記負荷の速度応答値と、前記ねじりトルクの推定値とを入力して、前記負荷の外乱トルクの推定値を算出するものであり、
前記モータのトルク定数をK t とし、前記モータと前記負荷との間の機械共振振動によるばね定数をK s とし、前記モータの慣性モーメントJ M とし、前記モータの粘性摩擦をD M とし、前記状態フィードバック制御手段において前記モータの速度応答値に乗算されるゲインをF M とし、前記状態フィードバック制御手段において前記負荷の速度応答値に乗算されるゲインをF l とし、前記モータのねじり角に乗算されるゲインをF θ とし、前記負荷と前記モータとのギア比をR g とし、ラプラス演算子をsとしたときに、
前記外乱抑制制御手段は、負荷側外乱オブザーバからの推定値に、次の式で示す逆システムT m (s)を乗算し、
- モータの駆動力を負荷に機械的に伝達してなるモータ制御方法において、
前記モータに取付けられたモータ側外乱オブザーバにより、このモータの外乱トルクであるねじりトルクの推定値を出力し、
前記負荷に取付けられた負荷側外乱オブザーバが、前記モータ側外乱オブザーバからの推定値を入力することにより、前記ねじりトルクと分離して前記負荷の外乱トルクの推定値を出力し、
前記負荷側外乱オブザーバからの推定値を外乱抑制制御手段が入力することにより、外乱抑制のための補償電流を算出し、この補償電流を加えた電流指令値を前記モータに出力し、
前記モータの速度応答値をモータ速度検出手段で検出し、
このモータの速度応答値と、前記モータへの電流指令値とを入力して、前記モータ側外乱オブザーバが前記ねじりトルクの推定値を算出し、
前記負荷の速度応答値を負荷速度検出手段で検出し、
この負荷の速度応答値と、前記ねじりトルクの推定値とを入力して、前記負荷側外乱オブザーバが前記負荷の外乱トルクの推定値を算出し、
前記モータの速度応答値と、前記負荷の速度応答値と、これらの各速度応答値から得られる前記モータのねじり角とを入力して、状態フィードバック制御手段が前記モータおよび前記負荷の状態フィードバック制御を行ない、
前記モータのトルク定数をK t とし、前記モータと前記負荷との間の機械共振振動によるばね定数をK s とし、前記モータの慣性モーメントJ M とし、前記モータの粘性摩擦をD M とし、前記状態フィードバック制御手段において前記モータの速度応答値に乗算されるゲインをF M とし、前記状態フィードバック制御手段において前記負荷の速度応答値に乗算されるゲインをF l とし、前記モータのねじり角に乗算されるゲインをF θ とし、前記負荷と前記モータとのギア比をR g とし、ラプラス演算子をsとしたときに、
負荷側外乱オブザーバからの推定値に、次の式で示す逆システムT m (s)を乗算して、
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