JPH11322262A - 懸垂式昇降装置 - Google Patents
懸垂式昇降装置Info
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- JPH11322262A JPH11322262A JP10128448A JP12844898A JPH11322262A JP H11322262 A JPH11322262 A JP H11322262A JP 10128448 A JP10128448 A JP 10128448A JP 12844898 A JP12844898 A JP 12844898A JP H11322262 A JPH11322262 A JP H11322262A
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Abstract
固有振動数や位置（速度）検出値に含まれるノイズレベ
ルが変化しても，常に安定的な制振制御ができる。 【解決手段】 移動台車５３から懸垂材５６により吊り
下げられた昇降部５７の振れ速度（光学式位置検出装置
５８によって得られた振れ位置の微分値）に応じた制振
信号を出力する比例要素とローパスフィルタとで構成さ
れる振れ止め補償部６１と，制振信号に基づいて懸垂材
を水平方向に位置決めする位置決めアクチュエータ５４
とを具備する。昇降部の吊り長さを，光学式位置検出装
置により検出し，昇降部の吊り長さに応じた比例要素の
最適値が予め記憶された参照テーブル２と吊り長さとに
基づいて，調整部１により振れ止め補償部６１を構成す
る比例要素の大きさを調整する。更に，昇降部の吊り長
さに応じてローパスフィルタのフィルタ周波数の調整を
行う。
Description
台車）から懸垂材により昇降部を昇降可能に吊り下げた
懸垂式昇降装置に係り，詳しくは，上記昇降部の振れ速
度に応じた制振信号に基づいて上記懸垂材を水平方向に
位置決めすることにより上記昇降部の制振制御が行われ
る懸垂式昇降装置に関するものである。
として，天井近くに配設されたレール上を走行する移動
台車から懸垂材によりハンド付昇降部を昇降可能に吊り
下げ，上記ハンドにより荷物を把持して搬送する懸垂式
昇降装置（いわゆるクレーン）が，近年特に注目されて
いる。このような懸垂式昇降装置の最大の問題点として
挙げられるのが，吊り下げられた上記昇降部の揺れであ
る。上記移動台車の停止直後などで上記昇降部が大きく
揺れている間は，所定位置に置かれている荷物を正確に
把持することができなかったり，或いは把持している荷
物を所定位置に正確に載置することができない。しかし
ながら，昇降部の揺れの自然減衰を待って荷物の把持／
載置作業を行っていたのでは，作業効率は極めて悪くな
る。そこで，上記昇降部の揺れを積極的に減衰させる制
振制御を行うことが有効となる。このような制振制御を
行う懸垂式昇降装置が，本出願人によって既に出願され
ている（特願平１０−０８８７４３号）。以下，図８及
び図９を用いてこの懸垂式昇降装置の一例である搬送装
置Ａ０について簡単に説明する。図８に示すように，搬
送装置Ａ０は，天井５１に配設されたレール５２に沿っ
て移動する移動台車５３と，上記移動台車５３の下部に
取り付けられた位置決めアクチュエータ５４及び上板５
５と，上記上板５５から垂下された懸垂材５６と，上記
懸垂材５６の下端部に取り付けられ，荷物Ｗを把持可能
なハンド５７ａが一体的に取り付けられた昇降部５７
と，上記昇降部５７上から発せられた光を上記上板５５
側の受光部で受光し，その受光位置に基づいて上記昇降
部５７の上記移動台車５３に対する相対位置を検出する
光学式位置検出装置５８と，上記光学式位置検出装置５
８の出力に基づいて上記位置決めアクチュエータ５４の
動作を制御することによって上記位置決めアクチュエー
タ５４の位置決め及び上記昇降部５７の制振制御を行う
昇降部位置制御装置６０とを具備して構成されている。
上記懸垂材５６は，例えば上記上板５５側に取り付けら
れた図外の巻き取りドラムにより巻き取り／巻き出しが
行われ，これにより上記昇降部５７の上昇／下降が行わ
れる。また，上記位置決めアクチュエータ５４は，上記
上板５５を上記移動台車５３に対して水平方向及び鉛直
軸回りに相対移動させるものであり，上記昇降部位置制
御装置６０からの推力指令により動作する。上記昇降部
位置制御装置６０は，図９に示すように，上記位置決め
アクチュエータ５４，位置決めコントローラ６３，微分
器６１，及び振れ止め補償部６２により構成されてい
る。上記位置決めコントローラ６３は，更に，上記位置
決めアクチュエータ５４に対する位置指令（位置目標
値）と実変位（実位置）との偏差に基づいて速度指令を
出力する位置補償部６３ａと，上記位置補償部６３ａか
ら出力された上記位置決めアクチュエータ５４に対する
速度指令と実速度との偏差に基づいて上記位置決めアク
チュエータ５４に対して推力指令を出力する速度補償部
６３ｂと，上記振れ止め補償部６２から出力される制振
信号を位相反転して上記速度補償部６３ｂから出力され
た推力指令に加算する加算手段６３ｃとを具備してい
る。また，上記振れ止め補償部６２は，比例要素６２ａ
とフィルタ６２ｂとで構成されており，上記光学式位置
検出装置５８から出力された上記昇降部５７の振れ位置
（水平方向位置ｘｃ，ｙｃ，及び鉛直軸回りの回転角θ
ｓ）を上記微分器６１で微分して得られた振れ速度に基
づいて制振信号を出力する。尚，上記フィルタ６２ｂ
は，観測ノイズを除去して上記観測ノイズによるサーボ
系の発振を防ぐために設けられたローパスフィルタであ
る。
る上記昇降部５７に対する位置決め及び制振制御動作に
ついて説明する。上記移動台車５３が目的位置に停止す
ると，上記昇降部位置制御装置６０に対して，上記位置
決めアクチュエータ５４を例えば所定の原点位置（上記
移動台車５３と上記上板５５との相対位置関係から決ま
る）に制御するための位置指令が与えられる。上記位置
指令は，上記位置決めアクチュエータ５４の実変位との
偏差（位置偏差）がとられ，上記位置補償部６３ａに入
力される。上記位置補償部６３ａからは，上記位置偏差
を０にするような速度指令が出力され，更にこの速度指
令は上記位置決めアクチュエータ５４の実速度との偏差
（速度偏差）がとられ，上記速度補償部６３ｂに入力さ
れる。上記速度補償部６３ｂからは，上記速度偏差を０
にするような推力指令が出力される。また，それと同時
に，上記振れ止め補償部６２には，上記光学式位置検出
装置５８で得られた上記昇降部５７の振れ位置を上記微
分器６１で微分して得られた振れ速度が入力される。上
記振れ止め補償部６２では，上記比例要素６２ａにより
上記昇降部５７の振れ速度に応じた推力が出力され，更
に上記フィルタ６２ｂにより観測ノイズが除去されて制
振信号として上記位置決めコントローラ６３に対して出
力される。上記振れ止め補償部４から出力された上記制
振信号は，上記位置決めコントローラ６３において，位
相反転した後で上記速度補償部６３ｂから出力された推
力指令に加算され，該推力指令は上記位置決めアクチュ
エータ５４に入力される。上記位置決めアクチュエータ
５４では，入力された推力指令に応じた動作が行われ
る。以上の制御により，上記昇降部５７に振れがある場
合には，上記位置決めアクチュエータ５４は，振れの周
波数が速度制御周波数に比べて十分低い場合に，等価的
に上記昇降部５７の振れ速度に比例して変位する。ここ
で，上板５５と昇降部５７との間に相対変位が生じると
昇降部５７にはそれに比例した力が働くため，上記昇降
部５７には自分自身の振れ速度に比例した力が減衰力と
して与えられることになり，上記昇降部５７の振動は短
時間で減衰する。また，上記振れ止め補償部６２から出
力された上記制振信号は上記速度補償部６３ｂから出力
された推力指令に外乱の形で加算されるため，上記位置
決めアクチュエータ５４は，上記位置補償部６３ａによ
る位置制御ループにより，上記昇降部５７の振動の減衰
と共に正確に目標位置に位置決めされる。
置Ａ０においては，上記昇降部５７を昇降させることに
よって上記懸垂材５６の吊り長さが変化すると，当然な
がら振り子バネの固有振動数が変化し，上記振れ止め補
償部６２の比例要素６２ａの最適値も変化する。従っ
て，図１０に示す根軌跡より明らかなように，上記比例
要素６２ａの大きさが一定であれば，吊り長さが短くな
るに従って制振制御は不安定側に向かう。具体的には，
吊り長さが比較的長い場合には，図１１（ａ）に示すよ
うに位置決めアクチュエータ５４の安定的な動作により
昇降部５７の振れは安定的に減衰するが，吊り長さが短
くなると，図１１（ｂ）に示すように位置決めアクチュ
エータ５４の動作は不安定となり，昇降部５７の振れの
減衰時刻暦も同様に不安定となる。また，上記搬送装置
Ａ０では光学式位置検出装置５８を使用しているため，
吊り長さが長くなると上記昇降部５７上の発光部と上記
上板５５上の受光部との距離が長くなり，上記受光部の
受光量が減少してノイズが多くなり，制振制御に悪影響
を及ぼすことが懸念される。本発明は上記事情に鑑みて
なされたものであり，その目的とするところは，昇降部
の吊り長さが変化しても常に安定的な制振制御を行うこ
とが可能な懸垂式昇降装置を提供することである。
に本発明は，基台から懸垂材により昇降部を昇降可能に
吊り下げた懸垂式昇降装置であって，上記昇降部の振れ
速度に応じた制振信号を出力する振れ止め補償手段と，
上記振れ止め補償手段からの制振信号に基づいて上記懸
垂材を水平方向に位置決めする位置決め手段とを具備す
る懸垂式昇降装置において，上記昇降部の吊り長さを検
出する吊り長さ検出手段と，上記吊り長さ検出手段で得
られた上記昇降部の吊り長さに基づいて，上記振れ止め
補償手段を構成する比例要素の大きさを調整する比例要
素調整手段とを具備してなることを特徴とする懸垂式昇
降装置として構成されている。このとき，上記比例要素
調整手段は，例えば上記昇降部の吊り長さに応じた上記
比例要素の最適値を予め記憶した比例要素テーブルに基
づいて上記比例要素の調整を行うように構成できる。更
に，特に光学式変位センサを使用している場合には，昇
降部の吊り長さが長くなるほど光量が減少してノイズが
多くなるため，上記吊り長さ検出手段で得られた上記昇
降部の吊り長さに基づいて，上記振れ止め補償手段を構
成するノイズ除去フィルタの周波数を調整するフィルタ
周波数調整手段を具備することが望ましい。このとき，
上記フィルタ周波数調整手段は，例えば上記昇降部の吊
り長さに応じた上記ノイズ除去フィルタの周波数の最適
値を予め記憶したフィルタ周波数テーブルに基づいて上
記フィルタ周波数の調整を行うように構成できる。或い
は，上記フィルタ周波数調整手段を，上記振れ速度検出
手段で得られる上記昇降部の振れ速度に含まれるノイズ
レベルを検出するノイズレベル検出手段で得られたノイ
ズレベルに基づいて上記フィルタ周波数の調整を行うよ
うに構成すれば，より正確な調整が可能となる。尚，上
記吊り長さ検出手段は，例えば上記昇降部の昇降制御を
行う昇降制御手段の制御量に基づいて上記昇降部の吊り
長さを検出するように構成したり，或いは光学式センサ
により構成することが可能である。
予め昇降部の吊り長さに応じた比例要素の最適値が記憶
された比例要素テーブルを用いて，吊り長さ検出手段で
得られた昇降部の吊り長さに応じて，最適な比例要素の
大きさが設定され，それに基づいて制振制御が行われ
る。従って，上記昇降部の吊り長さが変化して振り子バ
ネの固有振動数が変化しても，常に最適な制振制御が可
能となる。更に，例えば予め昇降部の吊り長さに応じた
ノイズ除去フィルタの周波数の最適値が記憶されたフィ
ルタ周波数テーブルを用いて，吊り長さ検出手段で得ら
れた昇降部の吊り長さに応じて，最適なフィルタ周波数
が設定され，それに基づいて制振制御を行うようにすれ
ば，例えば光学式変位センサを使用している場合のよう
に昇降部の吊り長さが長くなるほど光量が減少してノイ
ズが多くなるような場合でも，ノイズの大小に応じた最
適なフィルタ周波数を設定でき，常に最適な制振制御が
可能となる。尚，フィルタ周波数の最適値は昇降部の吊
り長さが長くなるほど低い値に，吊り長さが短くなるほ
ど高い値に設定されるため，固有振動数が低くなるにつ
れてフィルタ周波数を低く設定することとなり，フィル
タ周波数を低く設定することによる制振制御への悪影響
は無視できる。また，上記フィルタ周波数テーブルと吊
り長さ検出手段によってフィルタ周波数の設定をする代
わりに，昇降部の振れ速度に含まれるノイズレベルを検
出するノイズレベル検出手段で得られたノイズレベルに
基づいて上記フィルタ周波数の調整を行えば，より正確
な調整が可能となる。
の実施の形態及び実施例につき説明し，本発明の理解に
供する。尚，以下の実施の形態及び実施例は本発明を具
体化した一例であって，本発明の技術的範囲を限定する
性格のものではない。ここに，図１は本発明の実施の形
態に係る搬送装置Ａ１の概略構成を示す模式図，図２は
上記搬送装置Ａ１の昇降部位置制御装置６０′の概略構
成を示すブロック図，図３は昇降部の吊り長さの長短
と，固有振動数，比例要素，ノイズ，フィルタ周波数の
それぞれの関係を示す対応表，図４は上記搬送装置Ａ１
による制振制御を行った場合の昇降部の振動減衰時刻暦
と位置決めアクチュエータの動作履歴を示すグラフ，図
５は光学式位置検出装置５８の概略構成を示す模式図，
図６は上記光学式位置検出装置５８の演算部１１及びそ
の関連部分の概略構成を示すブロック図，図７は上記光
学式位置検出装置５８のタイミング信号発生部１６から
発せられるスタート信号ＳＳと保持信号ＳＨａ，ＳＨ
ｂ，及び発光制御部７から発せられる点灯信号Ｅａ，Ｅ
ｂの動作タイミングチャートである。
明に係る懸垂式昇降装置を上記従来の搬送装置Ａ０と同
様の形で具現化した一例であり，上記搬送装置Ａ０と共
通する要素については同符号を用いて原則として詳細な
説明は省略する。図１及び図２に示すように，本実施の
形態に係る搬送装置Ａ１は，昇降部位置制御装置６０′
内に，昇降部５７の吊り長さに応じて比例要素６２ａの
最適値とローパスフィルタ６２ｂ（ノイズ除去フィルタ
の一例）の周波数の最適値とを予め記憶した参照テーブ
ル２（比例要素テーブル，及びフィルタ周波数テーブル
の一例）と，光学式位置検出装置５８で得られた昇降部
５７の吊り長さに基づいて上記参照テーブル２から上記
比例要素６２ａの大きさ及び上記ローパスフィルタ６２
ｂの周波数の最適値を取り出し，これら最適値により上
記比例要素６２ａと上記ローパスフィルタ６２ｂの調整
を行う調整部１（比例要素調整手段，及びフィルタ周波
数調整手段の一例）とを具備している。上記参照テーブ
ル２に記憶される昇降部５７の吊り長さに応じた比例要
素及びフィルタ周波数の最適値は，図３に示すような関
係に基づいて設定される。まず，比例要素については，
昇降部５７の吊り長さが短くなるほど振り子バネの固有
振動数が高くなるため，比例要素の大きさの最適値は昇
降部５７の吊り長さが短くなるほど小さな値に設定され
る。尚，比例要素の最適値については根軌跡より求める
ことができる。また，フィルタ周波数については，昇降
部５７の吊り長さが長くなるほどノイズが多くなるた
め，フィルタ周波数の最適値は昇降部５７の吊り長さが
長くなるほど低い値に，吊り長さが短くなるほど高い値
に設定される。尚，このような設定により，固有振動数
が低くなるにつれてフィルタ周波数を低く設定すること
となるため，フィルタ周波数を低く設定することによる
制振制御への悪影響は無視できる。
略構成，及び位置検出動作について説明する。図５に示
すように，上記光学式位置検出装置５８は，上記昇降部
５７上に設置される２つの発光ダイオード（以下，ＬＥ
Ｄという）７１ａ，７１ｂ，及びそれら２つのＬＥＤ７
１ａ，７１ｂの発光制御を行う発光制御部７５と，上記
上板５５側に設置され，上記ＬＥＤ７１ａ，７１ｂから
発せられた光を集光する集光レンズ７２と，上記集光レ
ンズ７２で集光された光を受光してその受光位置を検出
する半導体位置検出素子（以下，ＰＳＤという）７３
と，上記発光制御部７５によって制御される上記ＬＥＤ
７１ａ，７１ｂの発光タイミングと上記ＰＳＤ７３によ
る受光位置信号取得のタイミングの同期を図りつつ，上
記ＰＳＤ７３で検出された受光位置に基づいて上記昇降
部５７の上記上板５５に対する水平方向位置，鉛直方向
位置，及び鉛直軸回りの回転角を演算する演算部７４と
を具備して構成されている。
は，光スポット位置演算部８１と，記憶素子８２ａ，８
２ｂと，位置姿勢演算部８３と，タイミング信号発生部
８４とで構成されている。上記光スポット位置演算部８
１では，上記ＰＳＤ７３の出力信号に基づいて上記ＰＳ
Ｄ７３上の光スポットの座標値が演算され，出力され
る。上記光スポット位置演算部８１で出力された座標値
データは，上記ＬＥＤ７１ａからの光に対応するものが
記憶素子８２ａに，上記ＬＥＤ７１ｂからの光に対応す
るものが記憶素子８２ｂにそれぞれ記憶される。上記タ
イミング信号発生部８４は，上記発光制御部７５にスタ
ート信号を一定周期で出力するとともに，上記記憶素子
８２ａ，８２ｂにデータ保持信号を出力する。これらの
動作を図７に示すタイムチャートを用いて説明する。上
記タイミング信号発生部８４から上記発光制御部７５に
対してスタート信号ＳＳが出力されると，上記発光制御
部７５からは上記ＬＥＤ７１ａ，７１ｂをそれぞれ点灯
させる点灯信号Ｅａ，Ｅｂが時間をずらして交互に出力
され，これに基づいてＬＥＤ７１ａ，７１ｂが順次点滅
する。このとき，上記タイミング信号発生部８４では，
ＬＥＤ７１ａが点灯している間に上記記憶素子８２ａに
対して保持データを更新させる保持信号ＳＨａを送出
し，ＬＥＤ７１ｂが点灯している間に上記記憶素子８２
ｂに対して保持データを更新させる保持信号ＳＨｂを送
出する。これにより，上記記憶素子８２ａ，８２ｂには
それぞれ上記ＬＥＤ７１ａ，７１ｂに関する上記ＰＳＤ
７３上での光スポット位置の座標値データが順次保持さ
れる。尚，上記記憶素子８２ａ，８２ｂにそれぞれ記憶
される座標値データは，同じ時刻での上記ＬＥＤ７１
ａ，７１ｂそれぞれに関する光スポット位置の座標値デ
ータとして用いられるが，上記ＬＥＤ７１ａ，７１ｂの
発光時刻には実際にはΔｔの差がある。しかしながら，
上記ＬＥＤ７１ａ，７１ｂの発光間隔Δｔを，上記昇降
台５７の揺れの周期に対して十分高速（例えば数ＫＨｚ
以上）に設定すれば，上記時間差Δｔは無視できる。上
記位置姿勢演算部８３では，上記記憶素子８２ａ，８２
ｂにそれぞれ記憶された上記ＬＥＤ７１ａ，７１ｂに関
する上記ＰＳＤ７３上での光スポット位置の座標値デー
タに基づいて，例えば次式により上記昇降台５７の上記
上板５５に対する水平方向位置ｘｃ，ｙｃ，鉛直方向位
置ｚｃ，及び鉛直軸回りの回転角θｓが算出される。
ＥＤ７１ａ，７１ｂの集光スポットの座標値，ＬｓはＬ
ＥＤ７１ａ，７１ｂ間の設置距離，ｆe は集光レンズ７
２とＰＳＤ７３との距離である。このように，昇降台２
上の異なる２つの位置における移動台車１に対するズレ
量を用いることにより，昇降台２の鉛直方向位置（吊り
長さ）ｚｃが，例えば機械的な誤差の影響を受ける懸垂
材５６の送り出し量から検出する場合などに比べて高精
度で検出できる。
５８で求められた上記昇降台５７の水平方向位置ｘｃ，
ｙｃ，及び鉛直軸回りの回転角θｓに基づいて，上述し
た昇降部位置制御装置６０による上記昇降台５７の制振
制御が行われると共に，上記鉛直方向位置ｚｃが昇降部
５７の吊り長さとして上記調整部１に入力され，比例要
素６２ａ及びローパスフィルタ６２ｂの調整に用いられ
る。図４に，本搬送装置Ａ１で制振制御を行った結果と
して得られた昇降部５７の変位減衰時刻暦の一例を示
す。条件（昇降部の初期変位，吊り長さ，制振制御開始
時刻など）は，図１１（ｂ）の場合と共通である。従来
の搬送装置Ａ０の場合（図１１（ｂ））と比べて位置決
めアクチュエータ５４の動作が安定し，昇降部５７の振
れも短時間で減衰していることがわかる。以上説明した
ように，本搬送装置Ａ１では，上記のような参照テーブ
ル２と光学式位置検出装置５８で得られた昇降部５７の
吊り長さとに基づいて，調整部１により上記比例要素６
２ａと上記ローパスフィルタ６２ｂが常に昇降部５７の
吊り長さに応じた最適値に設定されるため，昇降部の吊
り長さが変化しても常に安定的な制振制御を行うことが
可能となる。
ルタ６２ｂ，或いは上記調整部１による上記ローパスフ
ィルタ６２ｂの調整は必須ではない。例えばノイズの影
響が無視できるような場合や，フィルタ周波数一定で十
分な効果が得られる場合には，上記ローパスフィルタ６
２ｂを省略したり，或いは上記調整部１による上記ロー
パスフィルタ６２ｂの調整を省略することもできる。ま
た，上記実施の形態では，上記調整部１によって比例要
素６２ａの大きさを調整するように構成したが，これは
一例に過ぎず，例えば比例要素６２ａを省略して上記微
分器６１を調整するようにしてもよい。また，上記調整
部１で用いられる上記昇降部５７の吊り長さは，上記の
ような光学式位置検出装置５８で検出することにより極
めて高精度で検出できるが，例えば上記昇降部５７の昇
降を制御する昇降制御手段（不図示）の制御量を用いる
など，他の方法で検出してもよい。また，図２に示した
制御ブロック図についてもあくまでも一例であり，例え
ば上記位置決めコントローラ６３の構成などは適宜偏光
可能であることは言うまでもない。
ら懸垂材により昇降部を昇降可能に吊り下げた懸垂式昇
降装置であって，上記昇降部の振れ速度に応じた制振信
号を出力する振れ止め補償手段と，上記振れ止め補償手
段からの制振信号に基づいて上記懸垂材を水平方向に位
置決めする位置決め手段とを具備する懸垂式昇降装置に
おいて，上記昇降部の吊り長さを検出する吊り長さ検出
手段と，上記吊り長さ検出手段で得られた上記昇降部の
吊り長さに基づいて，上記振れ止め補償手段を構成する
比例要素の大きさを調整する比例要素調整手段とを具備
してなることを特徴とする懸垂式昇降装置として構成さ
れているため，昇降部の吊り長さが変化して振り子バネ
の固有振動数が変化しても常に安定的な制振制御を行う
ことが可能となる。更に，特に光学式変位センサを使用
しているような場合には，昇降部の吊り長さが長くなる
ほど光量が減少してノイズが多くなるため，上記吊り長
さ検出手段で得られた上記昇降部の吊り長さに基づい
て，上記振れ止め補償手段を構成するノイズ除去フィル
タの周波数を調整するフィルタ周波数調整手段を具備す
ることにより，ノイズの大小に応じた最適なフィルタ周
波数を設定でき，常に最適な制振制御が可能となる。
尚，フィルタ周波数の最適値は昇降部の吊り長さが長く
なるほど低い値に，吊り長さが短くなるほど高い値に設
定されるため，固有振動数が低くなるにつれてフィルタ
周波数を低く設定することとなり，フィルタ周波数を低
く設定することによる制振制御への悪影響は無視でき
る。このとき，上記フィルタ周波数調整手段は，例えば
上記昇降部の吊り長さに応じた上記ノイズ除去フィルタ
の周波数の最適値を予め記憶したフィルタ周波数テーブ
ルに基づいて上記フィルタ周波数の調整を行うように構
成できるが，上記フィルタ周波数調整手段を，上記振れ
速度検出手段で得られる上記昇降部の振れ速度に含まれ
るノイズレベルを検出するノイズレベル検出手段で得ら
れたノイズレベルに基づいて上記フィルタ周波数の調整
を行うように構成すれば，より正確な調整が可能とな
る。
略構成を示す模式図。
０′の概略構成を示すブロック図。
例要素，ノイズ，フィルタ周波数のそれぞれの関係を示
す対応表。
合の昇降部の振動減衰時刻暦と位置決めアクチュエータ
の動作履歴を示すグラフ。
式図。
びその関連部分の概略構成を示すブロック図。
号発生部１６から発せられるスタート信号ＳＳと保持信
号ＳＨａ，ＳＨｂ，及び発光制御部７から発せられる点
灯信号Ｅａ，Ｅｂの動作タイミングチャート。
す模式図。
の概略構成を示すブロック図。
跡。
場合の昇降部の振動減衰時刻暦と位置決めアクチュエー
タの動作履歴を示すグラフ（吊り長さが長い場合（ａ）
と短い場合（ｂ））。
整手段の一例） ２…参照テーブル（比例要素テーブル，及びフィルタ周
波数テーブルの一例） ５３…移動台車（基台の一例） ５４…位置決めアクチュエータ（位置決め手段の一例） ５６…懸垂材 ５７…昇降部 ５８…光学式位置検出装置（吊り長さ検出手段の一例） ６２…振れ止め補償部
Claims (7)
- 【請求項１】 基台から懸垂材により昇降部を昇降可能
に吊り下げた懸垂式昇降装置であって，上記昇降部の振
れ速度に応じた制振信号を出力する振れ止め補償手段
と，上記振れ止め補償手段からの制振信号に基づいて上
記懸垂材を水平方向に位置決めする位置決め手段とを具
備する懸垂式昇降装置において，上記昇降部の吊り長さ
を検出する吊り長さ検出手段と，上記吊り長さ検出手段
で得られた上記昇降部の吊り長さに基づいて，上記振れ
止め補償手段を構成する比例要素の大きさを調整する比
例要素調整手段とを具備してなることを特徴とする懸垂
式昇降装置。 - 【請求項２】 上記昇降部の吊り長さに応じた上記比例
要素の最適値を予め記憶した比例要素テーブルを具備
し，上記比例要素調整手段が，上記比例要素テーブルに
基づいて上記比例要素の調整を行う請求項１記載の懸垂
式昇降装置。 - 【請求項３】 上記吊り長さ検出手段で得られた上記昇
降部の吊り長さに基づいて，上記振れ止め補償手段を構
成するノイズ除去フィルタの周波数を調整するフィルタ
周波数調整手段を具備する請求項１又は２記載の懸垂式
昇降装置。 - 【請求項４】 上記昇降部の吊り長さに応じた上記ノイ
ズ除去フィルタの周波数の最適値を予め記憶したフィル
タ周波数テーブルを具備し，上記フィルタ周波数調整手
段が，上記フィルタ周波数テーブルに基づいて上記フィ
ルタ周波数の調整を行う請求項３記載の懸垂式昇降装
置。 - 【請求項５】 上記振れ速度検出手段で得られる上記昇
降部の振れ速度に含まれるノイズレベルを検出するノイ
ズレベル検出手段を具備し，上記フィルタ周波数調整手
段が，上記ノイズレベル検出手段で得られたノイズレベ
ルに基づいて上記フィルタ周波数の調整を行う請求項３
記載の懸垂式昇降装置。 - 【請求項６】 上記吊り長さ検出手段が，上記昇降部の
昇降制御を行う昇降制御手段の制御量に基づいて上記昇
降部の吊り長さを検出する請求項１〜５のいずれかに記
載の懸垂式昇降装置。 - 【請求項７】 上記吊り長さ検出手段が，光学式センサ
により構成される請求項１〜５のいずれかに記載の懸垂
式昇降装置。
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| JP12844898A JP4123569B2 (ja) | 1998-05-12 | 1998-05-12 | 懸垂式昇降装置 |
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| JPH11322262A true JPH11322262A (ja) | 1999-11-24 |
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1998
- 1998-05-12 JP JP12844898A patent/JP4123569B2/ja not_active Expired - Fee Related
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