CN109195897A - 电梯 - Google Patents

电梯 Download PDF

Info

Publication number
CN109195897A
CN109195897A CN201680086287.1A CN201680086287A CN109195897A CN 109195897 A CN109195897 A CN 109195897A CN 201680086287 A CN201680086287 A CN 201680086287A CN 109195897 A CN109195897 A CN 109195897A
Authority
CN
China
Prior art keywords
speed
traction machine
car speed
car
detected
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
CN201680086287.1A
Other languages
English (en)
Other versions
CN109195897B (zh
Inventor
松熊利治
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Hitachi Ltd
Original Assignee
Hitachi Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Hitachi Ltd filed Critical Hitachi Ltd
Publication of CN109195897A publication Critical patent/CN109195897A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN109195897B publication Critical patent/CN109195897B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66B—ELEVATORS; ESCALATORS OR MOVING WALKWAYS
    • B66B1/00—Control systems of elevators in general
    • B66B1/24—Control systems with regulation, i.e. with retroactive action, for influencing travelling speed, acceleration, or deceleration
    • B66B1/28—Control systems with regulation, i.e. with retroactive action, for influencing travelling speed, acceleration, or deceleration electrical
    • B66B1/30—Control systems with regulation, i.e. with retroactive action, for influencing travelling speed, acceleration, or deceleration electrical effective on driving gear, e.g. acting on power electronics, on inverter or rectifier controlled motor
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66B—ELEVATORS; ESCALATORS OR MOVING WALKWAYS
    • B66B11/00—Main component parts of lifts in, or associated with, buildings or other structures
    • B66B11/04—Driving gear ; Details thereof, e.g. seals
    • B66B11/08—Driving gear ; Details thereof, e.g. seals with hoisting rope or cable operated by frictional engagement with a winding drum or sheave
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66B—ELEVATORS; ESCALATORS OR MOVING WALKWAYS
    • B66B5/00—Applications of checking, fault-correcting, or safety devices in elevators
    • B66B5/02—Applications of checking, fault-correcting, or safety devices in elevators responsive to abnormal operating conditions
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66B—ELEVATORS; ESCALATORS OR MOVING WALKWAYS
    • B66B5/00—Applications of checking, fault-correcting, or safety devices in elevators
    • B66B5/02—Applications of checking, fault-correcting, or safety devices in elevators responsive to abnormal operating conditions
    • B66B5/04—Applications of checking, fault-correcting, or safety devices in elevators responsive to abnormal operating conditions for detecting excessive speed
    • B66B5/06—Applications of checking, fault-correcting, or safety devices in elevators responsive to abnormal operating conditions for detecting excessive speed electrical

Abstract

在专利文献1中，在仅利用曳引机的速度和由调速器求出的轿厢速度的差分来检测出绳索打滑的情况下，可能无法检测出绳索打滑的判定、曳引机的速度检测异常、安装于调速器的编码器异常。为了解决上述问题，本发明的电梯包括：电动机、通过电动机驱动的曳引机、悬挂于曳引机的绳索、轿厢、控制轿厢升降的控制装置、检测出曳引机的转速的曳引机速度检测装置、以及检测出轿厢速度的轿厢速度检测装置。该电梯中的控制装置包括：速度控制部，该速度控制部向电动机发送基于曳引机的转速所决定的转速指令；以及速度异常检测部，该速度异常检测部基于曳引机速度检测装置中检测出的曳引机的转速、轿厢速度检测装置中检测出的轿厢速度、以及由速度控制部向电动机发送的速度指令，从而检测出曳引机速度检测装置的异常。

Description

电梯
技术领域
本发明涉及电梯。
背景技术
作为本技术领域相关的文献，存在例如下述专利文献1。在该文献中记载有：曳引机速度检测部，该曳引机速度检测部通过安装于曳引机的编码器检测出曳引机的速度；轿厢速度检测部，该轿厢速度检测部通过安装于调速器的编码器检测出轿厢的速度；速度控制部，该速度控制部在检测出异常的情况下使曳引机的速度减速；以及速度异常检测装置，该速度异常检测装置根据曳引机的速度检测部中检测出的曳引机的速度与轿厢速度检测部中检测出的轿厢速度之差来检测绳索打滑，速度控制部根据由速度异常检测装置得到的有无绳索打滑来对曳引机的减速度进行调整。
现有技术文献
专利文献
特許文献1:日本专利特开2014－101210号公报
发明内容
发明所要解决的技术问题
在专利文献1中，仅利用曳引机的速度与由调速器求出的轿厢速度的差分来检测出绳索打滑。该情况下，会由于曳引机的速度检测异常、安装于调速器的编码器发生异常的发生而误判定为绳索打滑，从而可能无法检测出绳索打滑的判定、曳引机的速度检测异常、安装于调速器的编码器异常。
解决技术问题所采用的技术方案
为了解决上述问题，本发明的电梯包括电动机、通过电动机驱动的曳引机、悬挂于曳引机的绳索、与绳索相连接的轿厢、与绳索的另一端相连接的对重块、控制轿厢升降的控制装置、检测出曳引机的转速的曳引机速度检测装置、以及检测出轿厢的速度的轿厢速度检测装置，其特征在于，控制装置包括：速度控制部，该速度控制部向电动机发送基于曳引机的转速所决定的转速指令；速度异常检测部，该速度异常检测部基于曳引机速度检测装置中检测出的曳引机的转速、轿厢速度检测装置中检测出的轿厢速度、以及由速度控制部向电动机发送的速度指令，检测出曳引机速度检测装置的异常。
发明效果
根据本发明，能够分别检测出曳引机速度检测装置的异常、轿厢速度检测装置的异常、以及曳引机的槽轮磨损或主绳索打滑。
附图说明
图1是表示本发明的实施例1的结构并且轿厢处于最下层的情况下的图。
图2是表示上述实施例1中电梯控制装置的动作的流程图。
具体实施方式
图1是表示本发明的实施例的电梯控制装置的整体图。如图1所示，本实施例所涉及的电梯是使用了主绳索和曳引机间的摩擦的牵引式的电梯，包括用于使该电梯升降的电动机2。由该电动机2驱动的曳引机1安装于该电动机2的转轴。电梯轿厢7由主绳索9经由曳引机1与对重块8呈吊桶状相连接。另外，将作为输出与曳引机1的转速相对应的脉冲的检测转速单元的机械编码器3安装于曳引机1。该机械编码器3用于检测出曳引机的转速。
另一方面，具有滑轮的调速器4安装于轿厢7升降的电梯井的上部。在该调速器4的滑轮与安装于电梯井下部的滑轮5之间安装有调速器绳索10。该调速器绳索10的两端与轿厢7相连结，随着轿厢7的升降进行循环，并随着该调速器绳索10的循环使调速器4的滑轮旋转。另外，作为输出与该调速器4的滑轮转速相对应的脉冲的检测转速单元的调速器编码器6安装于调速器4。该调速器编码器6用于检测出轿厢速度。
另外，检测曳引机1的转速的机械编码器3和检测轿厢速度的调速器编码器6与控制轿厢7升降的控制装置15相连接。该控制装置15包括与机械编码器3相连接的曳引机速度检测部11。将由机械编码器3输出的脉冲信号输入该曳引机速度检测部11，基于该输入的脉冲信号计算出曳引机1的转速。另外，控制装置15包括与调速器编码器6相连接的轿厢速度检测部12。将由调速器编码器6输出的脉冲信号输入该轿厢速度检测部12，基于该输入的脉冲信号计算出轿厢7的升降速度。
在此，机械编码器3和曳引机速度检测部11一并称为曳引机速度检测装置，调速器编码器6和轿厢速度检测部12一并称为轿厢速度检测装置。
控制装置15包括控制电动机2的驱动的速度控制部13，将曳引机速度检测装置中检测出的曳引机1的转速和轿厢速度检测装置中检测出的轿厢7的速度输入该速度控制部13。通常，该速度控制部13将曳引机速度检测装置中检测出的曳引机1的转速作为反馈值对电动机2的旋转进行控制。
另外，控制装置15包括速度异常检测部14。将曳引机速度检测装置中检测出的曳引机1的转速、轿厢速度检测装置中检测出的轿厢7的升降速度、以及由速度控制部13计算出的电动机2的旋转速度指令值输入该速度异常检测部14，从而分别计算出曳引机1的转速与轿厢7的速度的差分、电动机2的转速指令值与曳引机1的转速的差分、电动机2的转速指令值与轿厢7的速度的差分。这些差分与预先决定的判定值进行比较来判定曳引机速度检测装置以及轿厢速度检测装置正常或异常。
具体而言，速度异常检测装置14在曳引机1的转速与轿厢7的速度的差分在规定值以上，且电动机2的转速指令值与曳引机1的转速的差分在规定值以上的情况下，判定为曳引机速度检测装置异常。在曳引机1的转速与轿厢7的速度的差分在规定值以上，且电动机2的转速指令值与轿厢7的速度的差分在规定值以上，且电动机2的转速指令值比轿厢7的速度要小或者轿厢7的速度为0的情况下，判定为轿厢速度检测装置异常。
在曳引机1的转速与轿厢7的速度的差分在规定值以上，且电动机2的转速指令值与轿厢7的速度的差分在规定值以上，且电动机2的转速指令值比轿厢7的速度要大的情况下，判定为主绳索9的绳索打滑或者曳引机1的槽轮磨损。
在此，对曳引机1的转速与轿厢7的速度的差分、电动机2的转速指令值与曳引机1的转速的差分、电动机2的转速指令值与轿厢7的速度的差分进行比较的规定值是由满足例如平层精度等的电梯性能的最差值所决定的。
在由速度异常检测装置14检测出主绳索9为绳索打滑或者判定曳引机速度检测装置为异常的情况下，速度控制部13将轿厢速度检测部12中检测出的轿厢7的速度切换为反馈值来对电动机2进行控制。
另外，在由速度异常检测装置14判定轿厢速度检测装置为异常的情况下，速度控制部13将曳引机速度检测部11中检测出的曳引机1的转速作为反馈值对电动机2进行控制。另外，在该情况下存储轿厢速度检测装置的异常，并输出至管理中心、显示装置。
另外，由速度异常检测装置14判定曳引机速度检测装置为异常，在速度控制部13将轿厢速度检测部12中检测出的轿厢7的速度切换为反馈值并发送至电动机2的速度指令与轿厢速度检测部12中检测出的轿厢7的速度之差在规定值以上的情况下，判定轿厢速度检测部12为异常并紧急停止电动机2。
接着，针对电梯的动作参照图2进行说明。图2是表示实施例1中电梯控制装置15的动作的流程图。
首先，电梯在正常运行中由速度异常检测装置14来判定曳引机1的转速与轿厢7的速度的差分是否在第一规定值以下(步骤S1)。上述步骤S1中在判定为差分在规定值以下的情况下(步骤S1的是)作为无异常，向目标楼层继续正常运行并实施步骤S1直至到达目标楼层为止(步骤S8)。另外，在判定为所述差分比第一规定值要大的情况下(步骤S1的否)，对电动机2的转速指令值与曳引机1的转速的差分是否在第二规定值以下进行判定(步骤S2)。在判定为上述步骤S2中计算出的差分在第二规定值以下的情况下(步骤S2的是)，判定轿厢7的速度是否为0、或者电动机2的转速指令值是否小于轿厢7的速度(步骤S3)。步骤S3中在判定到轿厢7的速度为0、或者电动机2的转速指令值小于轿厢7的速度的情况下(步骤S3的是)，速度异常检测装置14判定为轿厢速度检测装置发生故障。该情况下，由于不影响正常运行，因此向目标楼层继续正常运行并实施步骤S1直至到达目标楼层为止(步骤S8)。然而，在此虽然继续正常运行，但是也可移动至最近楼层以停止。另外，在步骤S3中判定为电动机2的转速指令值比轿厢7的速度要大的情况下(步骤S3的否)，速度异常检测装置14判定为曳引机1的槽轮磨损或主绳索9的绳索打滑，将对速度控制部13的速度反馈值从由曳引机速度检测装置检测出的速度切换为由轿厢速度检测装置检测出的速度并输出信号。速度控制部13接收所述信号，将速度反馈值从由曳引机速度检测装置检测出的速度切换为由轿厢速度检测装置检测出的速度来继续控制电动机2(步骤S4)。
另外，在步骤S2中判定为计算出的差分比规定值要大的情况下(步骤S2的否)，速度异常检测装置14判定为曳引机速度检测装置发生故障，将对速度控制部13的速度反馈值从由曳引机速度检测装置检测出的速度切换为由轿厢速度检测装置检测出的速度并输出信号。速度控制部13接收所述信号，将速度反馈值从由曳引机速度检测装置检测出的速度切换为由轿厢速度检测装置检测出的速度来继续控制电动机2(步骤S5)。速度反馈值从由曳引机速度检测装置检测出的速度切换为由轿厢速度检测装置检测出的速度后，对电动机2的转速指令值与轿厢7的速度的差分是否在规定值以下进行判定(步骤S6)。之后，继续向目标楼层正常运行并实施步骤S1直至到达目标楼层为止(步骤S8)。
在步骤S6中电动机2的转速指令值与轿厢7的速度的差分在规定值以下的情况下(步骤S6的是)，判断轿厢速度检测装置为正常，继续向目标楼层正常运行并实施步骤S1直至到达目标楼层为止(步骤S8)。另外，在步骤S6中电动机2的转速指令值与轿厢7的速度的差分比规定值要大的情况下(步骤S6的否)，判定为曳引机速度检测装置以及轿厢速度检测装置两者发生故障，从而使电梯紧急停止并中止运行(步骤S7)。
如上所述，上述实施例1中的电梯通过分别将曳引机1的转速，轿厢7的速度以及由速度控制部13计算出的电动机2的转速指令值相比较，从而能够分别检测出曳引机速度检测装置的故障、轿厢速度检测装置的故障以及曳引机1的槽轮磨损或主绳索9的绳索打滑，且对于各故障能够进行应对。另外，即使在所述2个速度检测装置中的1个发生故障时，通过正常的速度检测装置的速度反馈值来对速度控制部13的电动机2进行控制，从而也能够继续正常运行。另外，即使未实施正常运行也能够通过使用另一个速度检测装置来使轿厢安全地移动至最靠近的楼层。
标号说明
1 曳引机
2 电动机
3 检测出曳引机1的转速的编码器
4 调速器
5 滑轮
6 检测出轿厢7的速度的编码器
7 轿厢
8 对重块
9 主绳索
10 调速器绳索
11 曳引机速度检测部
12 轿厢速度检测部
13 速度控制部
14 速度异常检测装置
15 控制装置

Claims (7)

1.一种电梯，包括电动机、通过所述电动机驱动的曳引机、悬挂于所述曳引机的绳索、与所述绳索相连接的轿厢、与所述绳索的另一端相连接的对重块、控制所述轿厢升降的控制装置、检测出所述曳引机的转速的曳引机速度检测装置、以及检测出所述轿厢的速度的轿厢速度检测装置，所述电梯的特征在于，
所述控制装置包括：
速度控制部，该速度控制部向所述电动机发送基于所述曳引机的转速所决定的转速指令；以及
速度异常检测部，该速度异常检测部基于所述曳引机速度检测装置中检测出的所述曳引机的转速、所述轿厢速度检测装置中检测出的轿厢速度、以及由所述速度控制部向所述电动机发送的速度指令，检测出所述曳引机速度检测装置的异常。
2.如权利要求1所述的电梯，其特征在于，
所述速度异常检测部在由所述曳引机的转速计算出的轿厢速度与所述轿厢速度检测装置中检测出的轿厢速度之差超过第一规定值，所述轿厢速度指令与由所述曳引机的转速计算出的轿厢速度之差超过第二规定值的情况下，将所述曳引机速度检测装置检测为异常。
3.如权利要求2所述的电梯，其特征在于，
所述速度异常检测部基于所述曳引机速度检测装置中检测出的所述曳引机的转速、所述轿厢速度检测装置中检测出的轿厢速度、以及由所述速度控制部向所述电动机发送的速度指令，检测出所述轿厢速度检测装置的异常。
4.如权利要求3所述的电梯，其特征在于，
所述速度异常检测部在由所述曳引机的转速计算出的轿厢速度与所述轿厢速度检测装置中检测出的轿厢速度之差超过第一规定值，所述轿厢速度指令与由所述曳引机的转速计算出的轿厢速度之差在第二规定值以内，所述轿厢速度检测装置中检测出的轿厢速度为0或者在所述速度指令值以上的情况下，将所述轿厢速度检测装置检测为异常。
5.如权利要求4所述的电梯，其特征在于，
所述速度异常检测部包括：基于所述曳引机速度检测装置中检测出的所述曳引机的转速、所述轿厢速度检测装置中检测出的轿厢速度、以及由所述速度控制部向所述电动机发送的速度指令，检测出绳索打滑或槽轮磨损。
6.如权利要求5所述的电梯，其特征在于，
所述速度异常检测部在由所述曳引机的转速计算出的轿厢速度与所述轿厢速度检测装置中检测出的轿厢速度之差超过第一规定值，所述轿厢速度指令与由所述曳引机的转速计算出的轿厢速度之差在第二规定值以内，所述轿厢速度检测装置中检测出的轿厢速度大于0且在所述速度指令以下的情况下，检测为绳索打滑或槽轮磨损。
7.如权利要求6所述的电梯，其特征在于，
在所述速度异常检测部检测为所述曳引机速度检测装置异常、或者绳索打滑或槽轮磨损的情况下，所述速度控制部将基于所述轿厢速度检测装置中检测出的轿厢速度所决定的转速指令发送至所述电动机。
CN201680086287.1A 2016-07-22 2016-07-22 电梯 Active CN109195897B (zh)

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
PCT/JP2016/071473 WO2018016061A1 (ja) 2016-07-22 2016-07-22 エレベーター

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN109195897A true CN109195897A (zh) 2019-01-11
CN109195897B CN109195897B (zh) 2021-04-06

Family

ID=60992420

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201680086287.1A Active CN109195897B (zh) 2016-07-22 2016-07-22 电梯

Country Status (2)

Country Link
CN (1) CN109195897B (zh)
WO (1) WO2018016061A1 (zh)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN116897135A (zh) * 2021-03-05 2023-10-17 三菱电机楼宇解决方案株式会社 电梯装置

Families Citing this family (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR102512225B1 (ko) * 2018-12-06 2023-03-21 미쓰비시 덴키 빌딩 솔루션즈 가부시키가이샤 엘리베이터의 이용자 갇힘을 회피시키는 감시 장치
WO2023170873A1 (ja) * 2022-03-10 2023-09-14 三菱電機株式会社 エレベーターシステム

Citations (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS5318157A (en) * 1976-07-30 1978-02-20 Mitsubishi Electric Corp Elevator safety device
JPH0859125A (ja) * 1994-08-26 1996-03-05 Mitsubishi Electric Corp リニアモータエレベーターの運転方法
CN1138776A (zh) * 1995-06-22 1996-12-25 三菱电机株式会社 电梯控制装置
CN101044082A (zh) * 2004-09-09 2007-09-26 三菱电机株式会社 电梯装置
CN101224831A (zh) * 2007-01-10 2008-07-23 株式会社日立制作所 电梯制动器控制装置
CN101679000A (zh) * 2007-06-21 2010-03-24 三菱电机株式会社 电梯的安全装置及绳索打滑检测方法
JP5084113B2 (ja) * 2005-04-19 2012-11-28 三菱電機株式会社 エレベーター装置の異常検出装置
CN103832906A (zh) * 2012-11-21 2014-06-04 株式会社日立制作所 电梯的控制装置

Family Cites Families (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH0445077A (ja) * 1990-06-11 1992-02-14 Mitsubishi Electric Corp エレベータの制御装置
JP2879277B2 (ja) * 1992-03-12 1999-04-05 株式会社日立製作所 油圧エレベーターの制御装置
JPH06144721A (ja) * 1992-10-30 1994-05-24 Mitsubishi Electric Corp エレベータの制御装置
WO2009078100A1 (ja) * 2007-12-19 2009-06-25 Mitsubishi Electric Corporation エレベータ装置

Patent Citations (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS5318157A (en) * 1976-07-30 1978-02-20 Mitsubishi Electric Corp Elevator safety device
JPH0859125A (ja) * 1994-08-26 1996-03-05 Mitsubishi Electric Corp リニアモータエレベーターの運転方法
CN1138776A (zh) * 1995-06-22 1996-12-25 三菱电机株式会社 电梯控制装置
CN101044082A (zh) * 2004-09-09 2007-09-26 三菱电机株式会社 电梯装置
JP5084113B2 (ja) * 2005-04-19 2012-11-28 三菱電機株式会社 エレベーター装置の異常検出装置
CN101224831A (zh) * 2007-01-10 2008-07-23 株式会社日立制作所 电梯制动器控制装置
CN101679000A (zh) * 2007-06-21 2010-03-24 三菱电机株式会社 电梯的安全装置及绳索打滑检测方法
CN103832906A (zh) * 2012-11-21 2014-06-04 株式会社日立制作所 电梯的控制装置

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN116897135A (zh) * 2021-03-05 2023-10-17 三菱电机楼宇解决方案株式会社 电梯装置

Also Published As

Publication number Publication date
WO2018016061A1 (ja) 2018-01-25
CN109195897B (zh) 2021-04-06

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US8752677B2 (en) Elevator system including monitoring arrangement to activate emergency braking procedure based on deceleration and method of operating the same
FI123182B (fi) Menetelmä hissin ohjaamiseksi ja hissi
EP2835334B1 (en) Method for controlling an elevator and elevator
KR20040099428A (ko) 엘리베이터 제어 시스템
KR102065518B1 (ko) 엘리베이터 장치
CN101016134A (zh) 电梯
JP5704700B2 (ja) エレベータの制御装置及び感知器
CN105923477B (zh) 电梯
JP2009215057A (ja) エレベータの強制減速制御システム
CN109195897A (zh) 电梯
KR20180018743A (ko) 파단 검출 장치
JP5326474B2 (ja) エレベータのロープ滑り検出装置及びそれを用いたエレベータ装置
JP6218706B2 (ja) エレベータの制御装置およびエレベータの制御方法
EP1728752A1 (en) Elevator control system
EP1911712B1 (en) Elevator speed governor, speed governing method and program
WO2016047330A1 (ja) エレベータロープの伸び検知装置および方法
JP5079351B2 (ja) エレベータ装置
CN109153537A (zh) 电梯装置
EP1958911B1 (en) Elevator device
WO2016132484A1 (ja) エレベータの診断装置
CN107867610B (zh) 电梯控制系统
CN109850714A (zh) 电梯
JP5573300B2 (ja) エレベーターの制御装置
JP2021116148A (ja) ロープ式エレベータの摩耗検査システム、および、摩耗検査方法
CN103832906A (zh) 电梯的控制装置

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant