WO2010143257A1 - エレベータの制御装置 - Google Patents
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Abstract
Description
エレベータの図示しない昇降路内には、人や荷物等の運搬物を昇降させるための乗りかご9及びこの乗りかご9と運搬物の重量に釣合うような重さの釣合い重り10が、それぞれ昇降自在に設けられている。
また、昇降路内には、乗りかご9(及び釣合い重り10)の昇降を駆動する巻上機11が設置されており、この巻上機11の回転駆動が、乗りかご9及び釣合い重り10を吊持する主ロープ12を介して、乗りかご9及び釣合い重り10の昇降移動へと変換される。
なお、主ロープ12の他端部は、主ロープ12の一端部同様、昇降路頂部に釣合い重り10側の綱止め13により係止されている。
商用電源15からの三相交流電力は、まず、コンバータ16により直流電力に変換される。そして、コンバータ16からの直流電力は、インバータ17により、制御器18からの指令に基づいて三相交流電力に変換され、巻上機11へと供給される。
こうして、巻上機11は制御器18の制御の下、商用電源15から供給される三相交流電力により回転駆動される。
(ここで、JM:制御対象のイナーシャ、Tα:エレベータの乗りかごが加速するために必要なトルク、α:その際の加速度、D:シーブ係数、KL:ローピング係数、である。)
また、第2の目的は、別途電流計や電圧計等の機器を追加することなく、エレベータの運転モードが力行運転であるか回生運転であるかの判別を安価に行うことができるエレベータの制御装置を得るものである。
図1は、この発明の実施の形態1に係るもので、エレベータの制御装置の全体構成及び信号の流れを示す説明図である。
図において1は制御対象である当該エレベータの昇降を駆動する動力装置である。この動力装置1には、動力装置1の実際の回転速度すなわち実速度を検出する速度検出器2が取付けられている。
トルク制御器4が演算に用いる制御パラメータの初期値は、初期パラメータ設定器5により、予め想定されるイナーシャ値に基づいて設定される。
このイナーシャ算出器7は、前述した特許文献1に記載された従来のエレベータの制御装置と同様、エレベータの運転中にトルク制御器4から動力装置1に入力されるトルク信号を用いて、エレベータの乗りかご9が加速するために必要なトルクTαを求め、制御対象のイナーシャJMを算出するが、この際、次の(2)式に従って、イナーシャJMの算出を行う。
この変換効率Eは、力行モード時にはE=EPとされ、回生モード時にはE=ERとされる。これらのEP及びERの値は予め設定されており、イナーシャ算出器7はイナーシャJMの算出時において、運転モード判別器6から現在の運転モードを取得し、現在の運転モードが力行モードであればE=EPとし、現在の運転モードが回生モードであればE=ERとして(2)式により、変換効率Eに比例するようにしてイナーシャJMの算出を行う。
そして、パラメータ修正器8により、このイナーシャ算出器7により算出された実際のイナーシャ値を用いて、トルク制御器4が演算に用いるパラメータの修正が行われる。
すなわち、まず、エレベータを動かすために速度指令入力器3から速度指令が出力される。次に、トルク制御器4が、速度指令に従って動力装置1の回転駆動を制御するためのトルクを演算し、この演算したトルクに基づいて動力装置1を駆動する。
続いて、動力装置1の作動中において、運転モード判別器6により現在の動力装置1の運転モードが力行モードであるのか回生モードであるのかの判別を行う。
そして、パラメータ修正器8により、イナーシャ算出器7により算出されたイナーシャ値に基づき、トルク制御器4が演算に用いるパラメータの更新を行い、以後この更新されたパラメータによりトルク制御器4はトルクの演算を行う。
また、追従性が良好であるため、無駄なエネルギーの消費を抑えるとともに、エレベータ設備の長寿命化を図ることが可能である。
図2は、この発明の実施の形態2に係るもので、エレベータの制御装置の全体構成及び信号の流れを示す説明図である。
ここで説明する実施の形態2は、前述した実施の形態1の構成において、運転モード判別器は、速度検出器からの実速度及びトルク制御器からのトルク信号に基づいて、当該エレベータの現在の運転モードの判別を行うようにしたものである。
そして、これらの実速度SPD及びトルク信号TRQに基づいて、これらの正負について同符号(一方が0となる場合を含む)であれば運転モードは力行モードであると判断し、これらが異符号であれば運転モードは回生モードであるとする。
ここで、実速度SPD及びトルク信号TRQの正負の符号については、例えば、乗りかご9の上昇方向を正とし、下降方向を負とすることが考えられる。
すなわち、まず、エレベータを動かすために速度指令入力器3から速度指令が出力される。次に、トルク制御器4が、速度指令に従って動力装置1の回転駆動を制御するためのトルクを演算し、この演算したトルク信号TRQを出力して動力装置1を駆動する。
続いて、動力装置1の作動中において、運転モード判別器6により、速度検出器2からの実速度SPD及びトルク制御器4からのトルク信号TRQに基づいて、これらの正負を見ることにより現在の動力装置1の運転モードが力行モードか回生モードにあるのかの判別を行う。
そして、パラメータ修正器8により、イナーシャ算出器7により算出されたイナーシャ値に基づき、トルク制御器4が演算に用いるパラメータの更新を行い、以後この更新されたパラメータによりトルク制御器4はトルクの演算を行う。
また、速度検出器は動力装置の実際の回転速度を検出する代わりに、乗りかごの実際の速度を検出し、これを実速度とするようにしてもよい点は、実施の形態1と同様である。
また、電流計や電圧計等の機器の追加が不要であるから、制御装置本体及びその運搬時等の包装の小型軽量化を図ることができるとともに、制御装置の生産工程における効率を向上することが可能である。
2 速度検出器
3 速度指令入力器
4 トルク制御器
5 初期パラメータ設定器
6 運転モード判別器
7 イナーシャ算出器
8 パラメータ修正器
9 乗りかご
9a かご吊り車
10 釣合い重り
10a 重り吊り車
11 巻上機
12 主ロープ
13 綱止め
14 返し車
15 商用電源
16 コンバータ
17 インバータ
18 制御器
Claims (4)
- 制御対象であるエレベータに設けられた動力装置に速度指令を入力する速度指令入力器と、
前記エレベータの乗りかご又は前記動力装置の実速度を検出する速度検出器と、
前記速度指令及び前記実速度に基づいて、前記エレベータを前記速度指令の通りに動作させるよう必要トルクを演算し、前記動力装置へとトルク信号を出力して、前記動力装置を駆動させるトルク制御器と、を備えたエレベータの制御装置において、
前記トルク制御器が演算に用いるパラメータの初期値を、予め想定される前記エレベータのイナーシャ値に基づいて設定する初期パラメータ設定器と、
前記動力装置の運転モードが、力行モードであるか回生モードであるかを判別する運転モード判別器と、
前記速度指令に従って前記動力装置を動作させた際に、前記速度指令、前記実速度及び前記トルク信号並びに前記運転モード判別器により判別された前記運転モードが力行モードであるか回生モードであるかに基づいて、前記エレベータの実際のイナーシャ値を算出するイナーシャ算出器と、
前記イナーシャ算出器により算出された前記実際のイナーシャ値を用いて、前記トルク制御器が演算に用いる前記パラメータの修正を行うパラメータ修正器と、を備えたことを特徴とするエレベータの制御装置。 - 前記イナーシャ算出器は、前記運転モードの力行モード及び回生モードのそれぞれについて予め定められた変換効率に比例するようにして前記エレベータの前記実際のイナーシャ値を算出することを特徴とする請求項1に記載のエレベータの制御装置。
- 前記運転モード判別器は、前記速度指令又は前記実速度、及び、前記トルク信号に基づいて、前記運転モードが力行モードであるか回生モードであるかを判別することを特徴とする請求項1又は請求項2のいずれかに記載のエレベータの制御装置。
- 前記運転モード判別器は、前記速度指令又は前記実速度、及び、前記トルク信号の正負について、これらが同符号であれば前記運転モードが力行モードであると判断し、これらが異符号であれば前記運転モードが回生モードであると判断することを特徴とする請求項3に記載のエレベータの制御装置。
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