CN207063553U - 一种机械砌筑砖墙装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种机械砌筑砖墙装置，包括机架、物料输送平台、前臂机构、砖块输送机构、工具平台、沙浆输送机构和控制单元；所述机架包括竖柱、X轴上导轨、X轴下导轨；所述物料输送平台包括物料输送平台动力步进电机、砖块平台；所述前臂机构包括X轴动力步进电机、前板、中板、后板、工具卡头；所述砖块输送机构包括砖块输送导轨、砖块输送砖块平台；所述工具平台包括上工具平台、下工具平台。该机械砌筑砖墙装置设计合理，利用数控机械取代大部份人工体力劳动；通过精准的数控技术，可按照程序精准的砌筑高规格要求的墙体，可减少对物料的损耗；同时改善了工地的工作环境；设备制作价格较低，工作效率高，成本低。

Description

一种机械砌筑砖墙装置

技术领域

本实用新型涉及一种机械装置，具体是一种机械砌筑砖墙装置。

背景技术

随着社会的发展和科技的进步，建筑行业飞速发展。建造业泥水工的工资成本不断高涨，但是由于工作环境的恶劣，致使年轻一辈对这一行业却步。澳洲人于2015年曾研制出一部砌筑砖墙的机器。但是其仍然具有以下缺点：其体积非常庞大，并不适合现时城市化的高楼和室内低空间和小单元间格的砖墙筑砌；而其对沙浆的处理只作涂抹于砖面，而非灌注填充；其对墙体结构也没作充份处理，如砖网的敷设，与混凝土墙体的通铁枝连结，电线坑槽的制作，砖缝的清理等等；而且其设备制作价格高昂，增加了砖墙砌筑的成本。

因此，本实用新型提供一种机械砌筑砖墙装置，利用数控机械取代大部份人工体力劳动；通过精准的数控技术，可减少对物料的损耗；同时改善了工地的工作环境。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种机械砌筑砖墙装置，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：

一种机械砌筑砖墙装置，包括机架、物料输送平台、前臂机构、砖块输送机构、工具平台、沙浆输送机构和控制单元；

所述机架包括竖柱、Y轴直线导轨固定环、X轴上导轨、X轴下导轨、Y轴伺服电机、 Y轴伺服电机输出齿轮、Y轴直线导轨、Y轴直线导轨直齿条、X轴上导轨滑块、X轴下导轨滑块和X轴导轨滑块连接件；两条Y轴直线导轨分别通过多个Y轴直线导轨固定环固定在左竖柱和右竖柱上，左竖柱和右竖柱之间设置有X轴上导轨、X轴下导轨，X轴上导轨、 X轴上导轨、X轴下导轨的两端通过连接在X轴导轨滑块连接件形成一个框架并分别安装在左竖柱和右竖柱上，通过附在X轴导轨连接件上的X轴上导轨滑块、X轴下导轨滑块，沿Y轴直线导轨上下滑动；Y轴伺服电机通过其Y轴伺服电机输出齿轮与Y轴直线导轨的直齿条啮合；所述X轴上导轨顶部设置有X轴上导轨后直齿条和X轴上导轨前直齿条，X 轴下导轨底部设置有X轴下导轨前槽和X轴下导轨后槽；

所述物料输送平台包括物料输送平台动力步进电机、物料输送平台运动齿、物料输送平台链轮、物料输送平台链条、砖块平台、物料输送平台导轮、连接物料输送平台导轨滑块、物料输送平台链条动力步进电机；物料输送平台动力步进电机通过物料输送平台动力步进电机输出齿驱动物料输送平台运动齿，物料输送平台动力步进电机输出齿与X轴上导轨后直齿条外部啮合；所述物料输送平台上端和下端均设置有两个连接物料输送平台导轨滑块，上端的连接物料输送平台导轨滑块、下端的连接物料输送平台导轨滑块分别与X轴上导轨、X轴下导轨滑动连接；物料输送平台链条上安装有砖块平台，砖块平台作为砖块接收和升降到备用位置，物料输送平台链条动力步进电机驱动物料输送平台链轮，由物料输送平台链轮驱动物料输送平台链条运动；物料输送平台下部设置有物料输送平台导轮，且物料输送平台导轮卡于X轴下导轨下端的X轴下导轨后槽中；所述砖块平台下端设有砖块在位感应器和砖块输送砖块平台到位感应器；

所述前臂机构包括X轴动力步进电机、动力传动齿、后板齿条、前板齿条、前板中板升降电机、导轨、滑块、前板、中板、后板、前臂主体、前臂主体摆动步进电机、前臂主体摆动步进电机输出轴、伸缩杆步进电机、伸缩杆步进电机输出齿、伸缩杆、伸缩杆底直齿条、工具卡头、工具卡头摆动电机、工具卡头摆动电机输出轴、工具卡头连接件旋转电机、工具卡头连接件；X轴动力步进电机通过X轴动力步进电机输出齿驱动动力传动齿，动力传动齿与X轴上导轨前直齿条外部啮合；前臂机构下部设置有后板下导轮，且后板下导轮卡于X轴下导轨下端的X轴下导轨前槽中；前板中板升降电机设有前板中板升降电机输出齿；后板上设有后板齿条，并与前板中板升降电机输出齿相啮合，并设置有两支导轨与安装在中板两侧的两个滑块互相套合，前板与中板之间设置有导轨，后板与中板之间设置有导轨；前板设有前板齿条，并与前板中板升降电机输出齿相啮合，前板中板升降电机安装在中板上，中板升降电机输出齿间接安装在中板上；前臂主体安装在前板的前方，前板下端安装有前臂主体摆动步进电机，前臂主体摆动步进电机输出轴插入前臂主体的主轴，前臂主体的主轴上端安装有前臂主体摆动位置感应器，前臂主体摆动位置感应器作为前臂主体精确旋动数据测检；伸缩杆设置于前臂主体内部；安装在前臂主体外壳上的伸缩杆步进电机通过伸缩杆步进电机输出齿与伸缩杆底部的伸缩杆底直齿条相啮合；伸缩杆前置有工具卡头连接件旋转电机，工具卡头连接件旋转电机的输出端与工具卡头连接件连接；工具卡头摆动电机安装在工具卡头连接件的主轴上，工具卡头摆动电机的工具卡头摆动电机输出轴与工具卡头连接；所述工具卡头四面分别设有前臂上测距感应器、前臂下测距感应器、前臂左测距感应器、前臂右测距感应器；

所述砖块输送机构包括砖块输送导轨、砖块输送链轮、砖块输送链条、砖块输送砖块平台、砖块输送链条动力步进电机、砖块滑动电机输出齿、砖块滑动电机、砖块滑动轮、砖块滑动传动软压轮、砖块输送车、砖块输送车动力输出齿轮、砖块输送车动力从动轮、砖块输送台导轨、砖块输送车步进电机；砖块输送机构设于物料输送平台旁边，物料输送平台上的四个连接砖块输送机构导轨滑块均套合在导轨上，砖块输送机构在任何高度都与物料输送平台啮合；砖块输送链条动力步进电机驱动砖块输送链轮，砖块输送链轮上设置有砖块输送链条，砖块输送链条上设有砖块输送砖块平台；砖块输送砖块平台底部设有砖块滑动电机和多个砖块滑动轮，通过砖块滑动电机的砖块滑动电机输出齿输出动力驱动砖块滑动轮；砖块输送机构底部设置有砖块输送台导轨，砖块输送车设置有两个砖块输送车动力输出齿轮和两个砖块输送车动力从动轮，砖块输送车步进电机驱动两个砖块输送车动力输出齿轮；砖块输送台导轨上端设有与砖块输送车的砖块输送车动力输出齿轮、砖块输送车动力从动轮相啮合的砖块输送台导轨齿条；所述砖块平台下端左右两侧分别安装有砖块在位感应器和砖块输送砖块平台到位感应器；

所述工具平台包括上工具平台、下工具平台、工具平台转轴、工具平台步进电机；物料输送平台左面设有工具平台转轴，上工具平台与下工具平台与工具平台转轴接合，上工具平台位于下工具平台上方，工具平台步进电机的输出端与工具平台转轴连接，工具平台步进电机驱动工具平台转轴转动；

所述沙浆输送机构包括沙浆输送机、沙浆输送机电控箱、沙浆输送机三相异步电机、沙浆输送机料斗、沙浆输送机螺杆泵、沙浆输送机控制信号电源线、沙浆输送软管、沙浆工具；沙浆输送机三相异步电机驱动沙浆输送机螺杆泵，沙浆输送机上设置有沙浆输送机料斗，沙浆输送机料斗通过沙浆输送机螺杆泵与沙浆输送软管连接，沙浆输送软管另一端连接至沙浆工具，沙浆输送机上还安装有沙浆输送机电控箱，电控箱与沙浆输送机三相异步电机电性连接，沙浆输送机控制信号电源线与控制单元通讯连接；

所述控制单元包括控制柜、传输线束、显示屏、控制按键、键盘、系统主机、LC系统、驱动系统、现场总线与网络系统、电气电源组件、传输系统、监控警报装置、Y轴伺服电机信号电源线；所述显示屏、控制按键、键盘、系统主机、驱动系统、现场总线与网络系统、电气电源组件、传输系统、监控警报装置、Y轴伺服电机信号电源线均与LC系统通讯连接；所述LC系统可选择三菱系列、西门子系列或其他控制器；控制柜中设置有传输线束，传输线束包括输出线和输入线；所述控制单元包括控制柜、传输线束、显示屏、控制按键、键盘、系统主机、PLC系统、驱动系统、现场总线与网络系统、电气电源组件、传输系统、监控警报装置、Y轴伺服电机信号电源线；所述显示屏、控制按键、键盘、系统主机、驱动系统、现场总线与网络系统、电气电源组件、传输系统、监控警报装置、Y轴伺服电机信号电源线均与PLC系统均直接或间接相互通讯连接；所述PLC系统可选择三菱系列、西门子系列或其他控制器；控制柜中设置有传输线束，传输线束包括电源/信号的输出和输入线；

两条Y轴直线导轨顶部均设有Y轴右竖柱顶部位置感应器和Y轴左竖柱顶部位置感应器，X轴下导轨的左右两端分别设有下X轴右极位置感应器、下X轴左极位置感应器。

作为本实用新型进一步的方案：所述竖柱包括左竖柱和右竖柱，左竖柱和右竖柱均包括顶部的竖柱顶座、连接在竖柱顶座上端的一支或多支竖柱连接杆、一支或多支竖柱主杆和底部的竖柱底座，竖柱底座安装在最下端的竖柱主杆底部，竖柱顶座安装在最上端的竖柱连接杆的顶部，相邻的竖柱连接杆与竖柱主杆相连接，左竖柱和右竖柱上顶天花顶，下压地基。

作为本实用新型进一步的方案：所述左竖柱、右竖柱上端均设置有滑轮机构。

作为本实用新型进一步的方案：所述传输系统为声/视频传输系统。

作为本实用新型进一步的方案：所述上工具平台、下工具平台上设置有清砖缝工具、铣槽工具、铁条工具、砖块平送工具、砖网工具、沙浆工具、砖块吊送工具和铁条孔钻工具。

作为本实用新型进一步的方案：所述沙浆输送机料斗上安装有泥沙混合物料量感应器，沙浆输送机螺杆泵上安装有水压调控感应器。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：

该机械砌筑砖墙装置设计合理，利用数控机械取代大部份人工体力劳动；通过精准的数控技术，可按照程序精准的砌筑高规格要求的墙体，对于需预留各种线管道通过空间的商止楼房墙体可一次性砌筑上顶，保证排除建筑物在防火和结构上的隐患，减小了现时的管道安装后的泥水塞孔抹灰等番工，可减少对物料的损耗；避免番工过程做成其他管道设施的损毁；同时改善了工地的工作环境；本设备制作价格较低，工作效率高，降低了人工成本，同时降低了砖墙砌筑的成本。

附图说明

图1为机械砌筑砖墙装置的整体结构主视图。

图2为机械砌筑砖墙装置的整体结构侧视图。

图3为机械砌筑砖墙装置的整体结构俯视图。

图4为机械砌筑砖墙装置中机架的主视图。

图5为机械砌筑砖墙装置中机架的侧视图。

图6为机械砌筑砖墙装置中机架的俯视图。

图7为机械砌筑砖墙装置中机架中X轴的升降动力结构主视图。

图8为机械砌筑砖墙装置中机架中X轴的升降动力结构左视图。

图9为机械砌筑砖墙装置中机架中X轴的升降动力结构右视图。

图10为机械砌筑砖墙装置中机架中X轴的升降动力结构俯视图。

图11为机械砌筑砖墙装置中机架中X轴重量平衡结构主视图。

图12为机械砌筑砖墙装置中机架中X轴重量平衡结构俯视图。

图13为机械砌筑砖墙装置中机架中前臂机构结构主视图。

图14为机械砌筑砖墙装置中机架中前臂机构结构侧视图。

图15为机械砌筑砖墙装置中机架中前臂机构结构俯视图。

图16为机械砌筑砖墙装置中工具平台结构示意图。

图17为机械砌筑砖墙装置中机架中砖块输送机构结构主视图。

图18为机械砌筑砖墙装置中机架中砖块输送机构结构侧视图。

图19为机械砌筑砖墙装置中机架中砖块输送机构结构俯视图。

图20为机械砌筑砖墙装置中机架中沙浆输送机构结构示意图。

图21为机械砌筑砖墙装置中机架中控制单元结构主视图。

图22为机械砌筑砖墙装置中机架中控制单元结构侧视图。

其中：A、机架；A1、竖柱顶座；A2、竖柱连接杆；A3、竖柱主杆；A4、Y轴直线导轨固定环；A5、竖柱底座；A6、X轴上导轨；A6-1、X轴上导轨前直齿条；A6-2、X轴上导轨后直齿条；A7、X轴下导轨；A7-1、X轴下导轨前槽；A7-2,X轴下导轨后槽；A8、Y轴伺服电机；A9、Y轴伺服电机输出齿轮；A10、Y轴直线导轨；A10-1、Y轴直线导轨直齿条； A11、X轴上导轨滑块；A12、X轴下导轨滑块；A13、X轴导轨滑块连接件；B、物料输送平台；B1、物料输送平台动力步进电机；B2、物料输送平台运动齿；B3、物料输送平台动力步进电机输出齿；B4、物料输送平台链轮；B5、物料输送平台链条；B6、砖块平台；B7、物料输送平台导轮；B8、连接物料输送平台导轨滑块；B9、物料输送平台链条动力步进电机；C、前臂机构；C1、X轴动力步进电机；C2、X轴动力步进电机输出齿；C3、动力传动齿；C4、后板齿条；C5、前板齿条；C6、前板中板升降电机；C7、前板中板升降电机输出齿；C8、导轨；C9、滑块；C10、前板；C11、中板；C12、后板；C13、前臂主体；C14、前臂主体摆动步进电机；C15、前臂主体摆动步进电机输出轴；C16、伸缩杆步进电机；C17、伸缩杆步进电机输出齿；C18、伸缩杆；C18-1、伸缩杆底直齿条；C19、工具卡头；C20、工具卡头摆动电机；C21、工具卡头摆动电机输出轴；C22、工具卡头连接件旋转电机；C23、工具卡头连接件；C24、后板下导轮；D、砖块输送机构；D1、砖块输送导轨；D2、砖块输送链轮；D3、砖块输送链条；D4、砖块输送砖块平台；D5、砖块输送链条动力步进电机； D6、砖块滑动电机输出齿；D7、砖块滑动电机；D8、砖块滑动轮；D9、砖块滑动传动软压轮；D10、砖块输送车；D11、砖块输送车动力输出齿轮；D12、砖块输送车动力从动轮； D13、砖块输送台导轨；D14、砖块输送车步进电机；E、工具平台；E1、上工具平台；E2、下工具平台；E3、工具平台转轴；E4、工具平台步进电机；E5、清砖缝工具；E6、铣槽工具；E7、铁条工具；E8、砖块平送工具；E9、砖网工具；E10、沙浆工具；E11、砖块吊送工具；E12、铁条孔钻工具；F、沙浆输送机构；F1、沙浆输送机；F2、沙浆输送机电控箱； F3、沙浆输送机三相异步电机；F4、沙浆输送机料斗；F5、沙浆输送机螺杆泵；F6、沙浆输送机控制信号电源线；F7、沙浆输送软管；G、控制单元；G1、控制柜；G2、传输线束； G3、显示屏；G4、控制按键；G5、键盘；G6、系统主机；G7、PLC系统；G8、驱动系统； G9、现场总线与网络系统；G10、电气电源组件；G11、传输系统；G12、监控警报装置；G20-1、Y轴伺服电机信号电源线；H1、滑轮；H2、钢索；H3、平衡铁块；S1-1、Y轴右竖柱顶部位置感应器；S1-2、Y轴左竖柱顶部位置感应器；S2-1、下X轴右极位置感应器； S2-2、下X轴左极位置感应器；S3-1、前臂上测距感应器；S3-2、前臂下测距感应器；S3-3、前臂左测距感应器；S3-4、前臂右测距感应器；S4、前臂主体摆动位置感应器；S4-1、泥沙混合物料量感应器；S4-2、水压调控感应器；S5-1、砖块在位感应器；S5-2、砖块输送砖块平台到位感应器；S6-1、X轴上导轨前齿条左限位感应器；S6-2、X轴上导轨后齿条左限位感应器；S6-3、X轴上导轨前齿条右限位感应器；S6-4、X轴上导轨后齿条右限位感应器；S8-1、前臂声视频感应器；J1、砖墙；J3、砖块；J2-1、左面混凝土墙体；J2-2、右面混凝土墙体。

具体实施方式

下面结合具体实施方式对本专利的技术方案作进一步详细地说明。

请参阅图1-22，一种机械砌筑砖墙装置，包括机架A、物料输送平台B、前臂机构C、砖块输送机构D、工具平台E、沙浆输送机构F和控制单元G；

所述机架A包括竖柱、Y轴直线导轨固定环A4、X轴上导轨A6、X轴下导轨A7、Y轴伺服电机A8、Y轴伺服电机输出齿轮A9、Y轴直线导轨A10、Y轴直线导轨直齿条A10-1、 X轴上导轨滑块A11、X轴下导轨滑块A12和X轴导轨滑块连接件A13；机架A是按现场所需筑砌墙体尺寸装构的机构主体，用以提供其他工作机构、平台和单元有效精确的X轴和 Y轴浮动工作基础，所述竖柱包括左竖柱和右竖柱，左竖柱和右竖柱均包括顶部的竖柱顶座A1、连接在竖柱顶座A1上端的一支或多支竖柱连接杆A2、一支或多支竖柱主杆A3和底部的竖柱底座A5，竖柱底座A5安装在最下端的竖柱主杆A3底部，竖柱顶座A1安装在最上端的竖柱连接杆A2的顶部，相邻的竖柱连接杆A2与竖柱主杆A3相连接，左竖柱和右竖柱上顶天花顶，下压地基；两条Y轴直线导轨A10分别通过多个Y轴直线导轨固定环 A4固定在左竖柱和右竖柱上，左竖柱和右竖柱之间设置有X轴上导轨A6、X轴下导轨A7， X轴上导轨A6、X轴上导轨、X轴下导轨的两端通过连接在X轴导轨滑块连接件形成一个框架并分别安装在左竖柱和右竖柱上，通过附在X轴导轨连接件上的X轴上导轨滑块A11、 X轴下导轨滑块A12，顺滑平衡沿左右2条Y轴直线导轨A10上下滑动；Y轴伺服电机A8 通过其Y轴伺服电机输出齿轮A9与Y轴直线导轨10的直齿条A10-1啮合，Y轴伺服电机 A8作为X轴上导轨A6、X轴下导轨A7升降的动力源，并按照与控制单元G连接的Y轴伺服电机信号电源线G20-1发送的信号/电源提供精准地沿Y轴直线导轨上下滑动；为确保Y 轴伺服电机A8在沿Y轴直线导轨10上下工作的负载趋向一致，左竖柱、右竖柱上端均设置有滑轮机构，为比较长的整套X轴作平衡重量装置有重量平衡；所述X轴上导轨A6顶部设置有X轴上导轨后直齿条A6-2和X轴上导轨前直齿条A6-1，作为前臂机构C和物料输送平台B精确移动基础；X轴下导轨A7底部设置有X轴下导轨前槽A7-1和X轴下导轨后槽A7-2，作为前臂机构C、砖块输送机构D和物料输送平台B辅助定位基础；

所述物料输送平台B包括物料输送平台动力步进电机B1、物料输送平台运动齿B2、物料输送平台动力步进电机输出齿B3，物料输送平台链轮B4、物料输送平台链条B5、砖块平台B6、物料输送平台导轮B7、连接物料输送平台导轨滑块B8、物料输送平台链条动力步进电机B9；物料输送平台动力步进电机B1通过物料输送平台动力步进电机输出齿B3输出动力，物料输送平台动力步进电机B1通过物料输送平台动力步进电机输出齿B3驱动物料输送平台运动齿B2，物料输送平台动力步进电机输出齿B3与X轴上导轨后直齿条A6-2外部啮合，通过物料输送平台运动齿B2实行双齿同向在X轴上导轨后直齿条A6-2上运动；所述物料输送平台B上端和下端均设置有两个连接物料输送平台导轨滑块B8，上端的连接物料输送平台导轨滑块B8、下端的连接物料输送平台导轨滑块B8分别与X轴上导轨A6、X轴下导轨A7滑动连接；物料输送平台B沿着X轴上导轨A6、X轴下导轨A7按控制单元G发出的信号/电源精准作左右移动；物料输送平台链条B5上安装有砖块平台B6，砖块平台B6作为砖块接收和升降到备用位置，物料输送平台链条动力步进电机B9驱动物料输送平台链轮B4，由物料输送平台链轮B4驱动物料输送平台链条B5运动，从而带动砖块平台B6上升/下降运动；当物料输送平台链条动力步进电机B9收到控制单元G的信号/电源为其提供升降动力；物料输送平台B下部设置有物料输送平台导轮B7，且物料输送平台导轮B7卡于X轴下导轨A7下端的X轴下导轨后槽A7-2中，用以保证在沿X轴运动中不会发生跳动失步情况；所述砖块平台B6下端设有砖块在位感应器S5-1和砖块输送砖块平台到位感应器S5-2，砖块在位感应器S5-1作为测量是否有备用砖块物料在既定位置，而砖块输送砖块平台到位感应器S5-2作为测检砖块输送砖块平台D4上升到对接位置，并引领砖块从砖块输送砖块平台D4滑动到砖块平台 B6；

所述前臂机构C包括X轴动力步进电机C1、动力传动齿C3、后板齿条C4、前板齿条C5、前板中板升降电机C6、导轨C8、滑块C9、前板C10、中板C11、后板C12、前臂主体C13、前臂主体摆动步进电机C14、前臂主体摆动步进电机输出轴C15、伸缩杆步进电机C16、伸缩杆步进电机输出齿C17、伸缩杆C18、伸缩杆底直齿条C18-1、工具卡头C19、工具卡头摆动电机C20、工具卡头摆动电机输出轴C21、工具卡头连接件旋转电机C22、工具卡头连接件 C23；X轴动力步进电机C1通过X轴动力步进电机输出齿C2输出动力，X轴动力步进电机C1通过X轴动力步进电机输出齿C2驱动动力传动齿C3，动力传动齿C3与X轴上导轨前直齿条A6-1 外部啮合，实现双齿同向在X轴上导轨前直齿条A6-1上运动；前臂机构C沿着X轴上导轨A6、 X轴下导轨A7按控制单元G发出的信号/电源精准移动；前臂机构C下部设置有后板下导轮，且后板下导轮卡于X轴下导轨A7下端的X轴下导轨前槽A7-1中，用以保证在沿X轴运动中不会发生跳动失步情况；前臂机构C下部设置有后板下导轮C24，且后板下导轮C24卡于X轴下导轨A7下端的X轴下导轨前槽A7-1中；前板中板升降电机C6设有前板中板升降电机输出齿 C7；后板C12上设有后板齿条C4，并与前板中板升降电机输出齿C7相啮合，并设置有两支导轨C8与安装在中板C11两侧的两个滑块C9互相套合，滑块C9与导轨C8配合实现滑动，前板C10与中板C11之间设置有导轨C8，后板C12与中板C11之间设置有导轨C8；前板C10设有前板齿条C5，并与前板中板升降电机输出齿C7相啮合，前板中板升降电机C6安装在中板C11 上，中板升降电机输出齿C7间接安装在中板C11上，当前板中板升降电机C6接收到控制单元G的信号/电源输出后，立刻通过前板中板升降电机输出齿C7输出正/反转动力与后板齿条C4、前板齿条C5啮合相对运动，前板C10和中板C11及其滑块C9沿导轨C8作精确升降移动；前臂主体C13安装在前板C10的前方，前板C10下端安装有前臂主体摆动步进电机C14，前臂主体摆动步进电机输出轴C15插入前臂主体C13的主轴，通过插入前臂主体C13的主轴的前臂主体摆动步进电机输出轴C15按控制单元G的信号/电源输出转动，直接令前臂主体13沿其主轴精确旋转指令所需角度，前臂主体C13的主轴上端安装有前臂主体摆动位置感应器 S4，前臂主体摆动位置感应器S4作为前臂主体精确旋动数据测检；伸缩杆C18设置于前臂主体C13内部；安装在前臂主体C13外壳上的伸缩杆步进电机C16通过伸缩杆步进电机输出齿C17与伸缩杆C18底部的伸缩杆底直齿条C18-1相啮合；当接收到控制单元G的信号/电源输出后，伸缩杆步进电机C16将使伸缩杆C18在前臂主体C13腔内作按指令要求的精准前伸或后缩移动；伸缩杆C18前置有工具卡头连接件旋转电机C22，工具卡头连接件旋转电机C22 的输出端与工具卡头连接件C23连接，按控制单元G的信号/电源发出旋动指令,使工具卡头连接件C23按要求精确旋动；工具卡头摆动电机C20安装在工具卡头连接件C23的主轴上，工具卡头摆动电机C20的工具卡头摆动电机输出轴C21与工具卡头C19连接，通过其工具卡头摆动电机输出轴C21旋动输出令工具卡头C19作左右摆动，摆动角度按控制单元G的信号/ 电源发出指令要求；所述工具卡头C19四面分别设有前臂上测距感应器S3-1、前臂下测距感应器S3-2、前臂左测距感应器S3-3、前臂右测距感应器S3-4，当收到控制单元G要求后，便配合前臂机构C运动对工作面测距，并将所得数据发回控制单元G/控制中心W作混算和程序修正处理；

所述砖块输送机构D包括砖块输送导轨D1、砖块输送链轮D2、砖块输送链条D3、砖块输送砖块平台D4、砖块输送链条动力步进电机D5、砖块滑动电机输出齿D6、砖块滑动电机D7、砖块滑动轮D8、砖块滑动传动软压轮D9、砖块输送车D10、砖块输送车动力输出齿轮D11、砖块输送车动力从动轮D12、砖块输送台导轨D13、砖块输送车步进电机D14；砖块输送机构D设于物料输送平台B旁边，物料输送平台B上的四个连接砖块输送机构导轨滑块B8 均套合在导轨D1上，令砖块输送机构D在任何高度都与物料输送平台B啮合；砖块输送链条动力步进电机D5驱动砖块输送链轮D2，砖块输送链轮D2上设置有砖块输送链条D3，砖块输送链条D3上设有砖块输送砖块平台D4，砖块输送链轮D2带动砖块输送砖块平台D4上升/下降运动，砖块输送砖块平台D4将砖块运送到物料输送平台B的砖块平台B6下沿砖块接收位置，砖块输送链条动力步进电机D5收到控制单元G的信号/电源为其提供升降动力；砖块输送砖块平台D4底部设有砖块滑动电机D7和多个砖块滑动轮D8，通过砖块滑动电机D7的砖块滑动电机输出齿D6输出动力驱动砖块滑动轮D8，各砖块滑动轮D8间均设置有砖块滑动传动软压轮D9作为动力传输，令各砖块滑动轮D8均能同步同向工作；砖块输送机构D底部设置有砖块输送台导轨D13，作为砖块输送车D10的移动路径，砖块输送车D10设置有两个砖块输送车动力输出齿轮D11和两个砖块输送车动力从动轮D12，砖块输送车步进电机D14两端输出驱动两个砖块输送车动力输出齿轮D11，砖块输送车步进电机D14的工作与物料输送平台B的动力步进电机B1同步，而两个砖块输送车动力从动轮D12则可保证车的平稳助动功能；砖块输送台导轨D13上端设有与砖块输送车D10的砖块输送车动力输出齿轮D11、砖块输送车动力从动轮D12相啮合的砖块输送台导轨齿条；所述砖块平台B6下端左右两侧分别安装有砖块在位感应器S5-1和砖块输送砖块平台到位感应器S5-2，砖块在位感应器S5-1作为测量是否有备用砖块物料在既定位置，而砖块输送砖块平台到位感应器S5-2作为测检砖块输送砖块平台D4上升到对接位置，并引领砖块滑动到砖块平台B6；

所述工具平台E包括上工具平台E1、下工具平台E2、工具平台转轴E3、工具平台步进电机E4、清砖缝工具E5、铣槽工具E6、铁条工具E7、砖块平送工具E8、砖网工具E9、沙浆工具E10、砖块吊送工具E11、铁条孔钻工具E12；物料输送平台B左面设有工具平台转轴E3，上工具平台E1与下工具平台E2与工具平台转轴E3接合，上工具平台E1位于下工具平台E2上方，工具平台步进电机E4的输出端与工具平台转轴E3连接，工具平台步进电机E4驱动工具平台转轴E3转动，工具平台步进电机E4根据控制单元G信号/电源为工具平台转轴E3提供精准旋转动力；上工具平台E1、下工具平台E2上设置有清砖缝工具 E5、铣槽工具E6、铁条工具E7、砖块平送工具E8、砖网工具E9、沙浆工具E10、砖块吊送工具E11和铁条孔钻工具E12，上工具平台E1、下工具平台E2为各种工具提供定位存放位置；图中上工具平台E1显示为平台正处于备用状态，前臂机构B可根据控制单元G 要求升降/旋转到选定工具位置上夹选；图中下工具平台E1显示为平台正处于移离状态；提供空间给物料输送平台B和砖块输送机构D在前臂机构B左右位置间移动；

所述沙浆输送机构F包括沙浆输送机F1、沙浆输送机电控箱F2、沙浆输送机三相异步电机F3、沙浆输送机料斗F4、沙浆输送机螺杆泵F5、沙浆输送机控制信号电源线F6、沙浆输送软管F7、沙浆工具F8；沙浆输送机三相异步电机F3驱动沙浆输送机螺杆泵F5，沙浆输送机三相异步电机F3作为沙浆输送机螺杆泵F5旋动的动力源，沙浆输送机F1上设置有沙浆输送机料斗F4，沙浆输送机料斗F4通过沙浆输送机螺杆泵F5与沙浆输送软管 F7连接，沙浆输送软管F7另一端连接至沙浆工具F8，沙浆输送机F1上还安装有沙浆输送机电控箱F2，电控箱F2与沙浆输送机三相异步电机F3电性连接，沙浆是由沙土混合物加水混合制成，将沙土混合物放入沙浆输送机F1上的沙浆输送机料斗F4中，沙土混合物通过沙浆输送机螺杆泵F5圧缩输送并与水混合经沙浆输送软管F7压送至沙浆工具F8用作砖缝填充；沙浆输送机电控箱F2作为该机器的控制部份，可控制沙浆压力、混合水量、沙土混合物压送量、螺杆泵电源等；并经沙浆输送机控制信号电源线F6与控制单元G通讯连接，交流有关数据；沙浆输送机料斗F4上安装有泥沙混合物料量感应器S4-1，沙浆输送机螺杆泵F5上安装有水压调控感应器S4-2；泥沙混合物料量感应器S4-1用于监控泥沙混合物料存量，以避免缺料而做成无合格沙浆填充砖缝，水压调控感应器S4-2用于监控复合沙浆水份含量标准化；

所述控制单元G包括控制柜G1、传输线束G2、显示屏G3、控制按键G4、键盘G5、系统主机G6、PLC系统G7、驱动系统G8、现场总线与网络系统G9、电气电源组件G10、传输系统G11、监控警报装置G12、Y轴伺服电机信号电源线G20-1；所述显示屏G3、控制按键G4、键盘G5、系统主机G6、驱动系统G8、现场总线与网络系统G9、电气电源组件G10、传输系统G11、监控警报装置G12、Y轴伺服电机信号电源线G20-1与PLC系统G7均直接或间接相互通讯连接；所述PLC系统G7可选择三菱Q173系列、西门子S7-300系列或其他控制器；

控制柜G1为整个控制单元G的主体，控制柜G1中设置有传输线束G2，传输线束G2包括输出线和输入线，传输线束G2作为控制单元G对外与通过网络连接、与控制中心W 联系，对内则与整设备中各电机与感应器的信号/电源接收和输送；显示屏G3、控制键G4、键盘G5、传输系统G11和监控警报装置G12为控制单元G与现场工作人员交流的介体；所述传输系统G11为声/视频传输系统；PLC系统G7作为直接控制设备中各电机与感应器间的信号/电源输出/入交流；本实用新型中的各感应器均与PLC系统G7通信连接；驱动系统G8作为控制单元的现场操作运算系统；现场总线与网络系统G9作为控制单元G中所有工作系统并合工作的系统，并负责与外界其他设备和控制中心W的联系；电气电源组件G10 作为设备各部的电源/电气处理与分配；所述控制单元G上安装有现场总线与网络系统G9, 可通过连接其他机械装置协同工作和网络遥距控制；

两条Y轴直线导轨A10顶部均设有Y轴右竖柱顶部位置感应器S1-1和Y轴左竖柱顶部位置感应器S1-2，X轴下导轨A7的左右两端分别设有下X轴右极位置感应器S2-1、下 X轴左极位置感应器S2-2，Y轴右竖柱顶部位置感应器S1-1、Y轴左竖柱顶部位置感应器 S1-2用以限制X轴上导轨A6升到Y轴直线导轨A10最顶部设定位置便停止电机A8，防避意外脱轨，到顶以后，如需上升砌筑，则可利用前臂机构的前板C10和中板C11上升余量补充；下X轴右极位置感应器S2-1、下X轴左极位置感应器S2-2设置是为防止前臂机构 C、砖块输送机构D和物料输送平台B在X轴两端过点移动而导致电机失步乱码；X轴上导轨前齿条左限位感应器S6-1、X轴上导轨后齿条左限位感应器S6-2、X轴上导轨前齿条右限位感应器S6-3、X轴上导轨后齿条右限位感应器S6-4的设置是为防止前臂机构C、砖块输送机构D和物料输送平台B在X轴两端过点移动而导致电机失步乱码；砖块在位感应器 S5-1负责提供合格砖块是否已送至砖块平台B6既定位置信息；砖块输送平台到位感应器 S5-2为砖块平台B6设置升/降位置限位点，以防其过度升/降做成失步，并为每一升降检定原点位置；前臂声视频感应器S8-1为现场和控制中心W提供前臂操作的实时近距监控。

工具卡头C19选取了砖块吊送工具E11作砖块吊夹工作方案，作为砖墙J1在左面混凝土墙体J2-1与右面混凝土墙体J2-2之间作限位筑砌；所述前臂机构C的工具卡头C19 需从上工具平台E1或下工具平台E2选取工具以作为各项砌筑工序的工具，包括清砖缝工具E5、铣槽工具E6、铁条工具E7、砖块平送工具E8、砖网工具E9、沙浆工具E10、砖块吊送工具E11、铁条孔钻工具E12；工具卡头C19选取砖块平送工具E8作砖块平送工作方式，用以为砖墙顶部砖块放置砌筑的工具；工具卡头C19选取砖块吊送工具E11作砖块吊夹工作方案，用以为砖墙下部砖块放置砌筑的工具；工具卡头C19选取沙浆工具E10工作方案，用以作为填充砖缝的工具；工具卡头C19选取砖网工具E9工作方案，用以作为砖墙砌筑时，每3行砖之间铺设砖网的工具；工具卡头C19选取铁条孔钻工具E12工作方案，用以作为在砖墙在连接混凝土墙时，在混凝土墙的接合处钻孔以放置连结铁条的工具；工具卡头C19选取铁条工具E7工作方案，用以作为置放铁条在混凝土墙孔的工具；工具卡头C19选取铣槽工具E6工作方案，用以作为在砖墙铣电线管/水管槽的工具；工具卡头C19 选取清砖缝工具E5工作方案，用以作为整理砖缝沙浆余料的工具。

本实用新型的工作原理是：机架A是按现场所需筑砌墙体尺寸装构的机构主体，用以提供其他工作机构、平台和单元有效精确的X和Y轴浮动工作基础；物料输送平台B作为物料置放平台用以定点供应各种物料给予前臂机构夹取，除物料以外亦提供工具平台工作点供应各种工作目标所需工具；前臂机构C为整个装置最前线工作的机构，负责利用各种工具夹取所需物料直接砌筑所需墙体；砖块输送机构D专责向物料输送平台(B)输送所需砖块，其结构高度的装构取决于所需墙体砌筑的高度；工具平台E是附设于物料输送平台B的最左端，结构分为2层平台为提供前臂机构C可砌筑砖墙的极左和极右位置时，工具平台E会旋动向后，即提供空间予物料输送平台B和砖块输送机构D可移动往前臂机构C 的左或右边；沙浆输送机构F专责提供砌筑砖墙所需的黏结沙浆，通过使用沙浆工具F8 在各砖缝间按特定的量度填充沙浆；控制单元G作为整设备各电机动作和感应器信号收发和混算处理，并负责设备与控制中心W间的工作程序指令，现场测检数据、声频与视频的网络安全处理收发。利用可调配尺寸机架结构，以适应各场地位置，选用所需类形砖块和水泥沙浆，按要求砌筑所需尺寸砖墙；其机架配置有多轴运动机构，用以在所需砌筑的砖墙上，于适当位置放置所需砖块和接合水泥沙浆，其中：X轴为带动工作臂架左右横向工作，Y轴为带动工作臂架上下竖向工作，Z轴为带动工作臂架上下竖向微调工作，U轴为工作臂前后摆动工作，用以置放砖块于墙体所需位置；V轴为工作臂前后伸缩动作，用以配合置放砖块和填充水泥沙浆于墙体所需位置，W轴为工作臂前端工具夹机构180度旋转动作，以配合各种工具砌筑墙体和在其所需位置配合施工；为配合左右2边的Y轴导轨的装配尺寸标准化，以Z轴作上下竖向微调工作以补偿Y轴导轨尺寸的不足；为配合X轴导轨的配备尺寸标准化，以V轴为工作臂提供前后伸缩动作以补偿X轴长度的不足；在其机架配置的多轴运动机构中,各轴均配置有步进/伺服马达和相关的駆动装置，作为各轴的带可控性的动力源；装置的物料输送平台上配有工具平台，平台上各固定位置备有各种工具，各工具的连接把手均一致能与工作臂前端工具夹头接合，工具如下：清砖缝工具、铣槽工具、铁条工具、砖块平送工具、砖网工具、沙浆工具、砖块吊送工具、钻孔工具；工具连接把手内装有插母与工作臂前端工具夹头装有的插头相配合，用作控制单元发送工作指令 /电源与工具；配有各种材料的辅助运送机构，各运动机构均配合PLC控制系统，并通过总控互配互动；配有各种材料的辅助运送机构，其中设有砖块运送机构，当机构的PLC控制器收到需要指定备用砖块要求后，立刻要求运送机构的动力系统根据程序指令运送所需的砖块到备用位置；配有各种材料的辅助运送机构，分别设有泥沙混合物和水混和机构. 当机构的PLC控制器收到需要喷注水泥浆要求后，立刻要求运送沙浆的运送机构根据程序指令运送所需的材料量到沙浆工具填充砖缝；其填充砖缝的沙浆工具配有流量控制阀根据控制器指令发放沙浆量；配有各种材料的辅助运送机构；其中设有4mm铁枝运送机构，当机构的PLC控制器收到需要指定备用的铁枝要求后，立刻要求运送机构的动力系统根据程序指令运送所需的铁枝到备用位置；装置可通过现埸总线与多个PLC控制器并能与其他装置接联工作；其所有运动机构控制器和总控设备均设有特定的系统软件和工作编程软件，用以配合编制各项工程工序，除提供现场工作人员操控机械装置外，并能通过网络与控制中心沟通与管理；设置有人机界面，提供现场工作人员控制装置和与控制中心沟通；设置有人机界面，并配置有蓝牙系统，通过网络连接，令现埸工作人员与控制中心在装置附近工作时,均能与控制中心对话实时互动沟通；设置有人机界面，并配置有多角度视频传输系统，令控制中心全面了解工作现场对各项指令执行现况，现埸装置控制和通讯系统设有后备电源系统；装置设置有感应器，用以测定装置工作现况，PLC将检测情况接收后,根据编程条仵要求确认下一工作程序的继续与否；装置设置有感应器，其中砖块运送机构设置有红外/重力感应器，每次当机械臂夹走砖块后，装置PLC控制器都会向有关感应器检测后备砖块是否按要求到位，否则停止下一个夹送砖块工序，并发出警号要求排查；装置设置有感应器，其中泥沙混合物和水运送机构设置有水位/水压和红外/重力感应器，每次当要求机械臂做填充工序，装置PLC控制器都会向有关感应器检测水和泥沙混合物是否按要求准备到位，否则停止填充工序，并发出警号要求排查；装置设置有感应器，其中砖网工具设置有感应器，当砖网储存量低于下次用网长度后，装置PLC控制器发出警号要求排查；装置设置有感应器，其中4mm铁枝运送机构设置有红外感应器，每次当机械臂吸取铁枝后，装置PLC控制器都会向有关感应器检测后备4mm铁枝是否按要求到位，否则停止下一个吸取铁枝工序，发出警号要求排查；装置设置有感应器，设置中所有提供步进/伺服电机均置有电流和温度感应器，当PLC控制器检测到有关电机工作时电流或温度超标时，立刻发出警号要求排查，严重超标，立刻停机；设置有控制中心，当现场工作人员按要求安装和调试好装置后，装置工作现场通过网络接通控制中心，控制中心根据客方提供图纸；先指导现场工作人员利用装置的红外距离测量设置检测工作目标是否与图纸一致，然后确定工作原点，上载已事先编好的工作程序，在确认所需物料充足和现场人员清楚配合装置安全工作要求后，则安排装置进行工序；并通过声/视频监控和指引现场，直至全部工序完成；设置有砌筑砖墙编程软件，当收到有关每项工作的要求后，工序编程人员利用该软件按要求编写程序文件；设置有砌筑砖墙程序仿真软件，应对该砌筑砖墙编程软件，提供仿真验证功能；设置有网络通讯接口，提供装置与其他装置的联网，和装置与控制中心之间的沟通互动；设置有网络通讯接口，网络连接设有网络安全系统；设置有超声波/红外距离测量装置；用以检测工作目标场地尺寸是否与图纸一致，否则就要按新尺寸要求修正有关砌筑程序文件。

该机械砌筑砖墙装置设计合理，利用数控机械取代大部份人工体力劳动；通过精准的数控技术，可按照程序精准的砌筑高规格要求的墙体，对于需预留各种线管道通过空间的商止楼房墙体墙体可一次性砌筑上顶，保证排除建筑物在防火和结构上的隐患，减小了现时的管道安装后的泥水塞孔抹灰等番工，可减少对物料的损耗；避免番工过程做成其他管道设施的损毁；同时改善了工地的工作环境；本设备制作价格较低，工作效率高，降低了人工成本，同时降低了砖墙砌筑的成本。

在本机械砌筑砖墙装置的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“设置”、“相连”及“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个组件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

上面对本专利的较佳实施方式作了详细说明，但是本专利并不限于上述实施方式，在本领域的普通技术人员所具备的知识范围内，还可以在不脱离本专利宗旨的前提下作出各种变化。

Claims (6)

1.一种机械砌筑砖墙装置，其特征在于，包括机架（A）、物料输送平台（B）、前臂机构（C）、砖块输送机构（D）、工具平台（E）、沙浆输送机构（F）和控制单元（G）；

所述机架（A）包括竖柱、Y轴直线导轨固定环（A4）、X轴上导轨（A6）、X轴下导轨（A7）、Y轴伺服电机（A8）、Y轴伺服电机输出齿轮（A9）、Y轴直线导轨（A10）、Y轴直线导轨直齿条（A10-1）、X轴上导轨滑块（A11）、X轴下导轨滑块（A12）和X轴导轨滑块连接件（A13）；两条Y轴直线导轨（A10）分别通过多个Y轴直线导轨固定环（A4）固定在左竖柱和右竖柱上，左竖柱和右竖柱之间设置有X轴上导轨（A6）、X轴下导轨（A7），X轴上导轨（A6）、X轴上导轨、X轴下导轨的两端通过连接在X轴导轨滑块连接件形成一个框架并分别安装在左竖柱和右竖柱上，通过附在X轴导轨连接件上的X轴上导轨滑块（A11）、X轴下导轨滑块（A12），沿Y轴直线导轨（A10）上下滑动；Y轴伺服电机（A8）通过其Y轴伺服电机输出齿轮（A9）与Y轴直线导轨（10）的直齿条（A10-1）啮合；所述X轴上导轨（A6）顶部设置有X轴上导轨后直齿条（A6-2）和X轴上导轨前直齿条（A6-1），X轴下导轨（A7）底部设置有X轴下导轨前槽（A7-1）和X轴下导轨后槽（A7-2）；

所述物料输送平台（B）包括物料输送平台动力步进电机（B1）、物料输送平台运动齿（B2）、物料输送平台链轮（B4）、物料输送平台链条（B5）、砖块平台（B6）、物料输送平台导轮（B7）、连接物料输送平台导轨滑块（B8）、物料输送平台链条动力步进电机（B9）；物料输送平台动力步进电机（B1）通过物料输送平台动力步进电机输出齿（B3）驱动物料输送平台运动齿（B2），物料输送平台动力步进电机输出齿（B3）与X轴上导轨后直齿条（A6-2）外部啮合；所述物料输送平台（B）上端和下端均设置有两个连接物料输送平台导轨滑块（B8），上端的连接物料输送平台导轨滑块（B8）、下端的连接物料输送平台导轨滑块（B8）分别与X轴上导轨（A6）、X轴下导轨（A7）滑动连接；物料输送平台链条（B5）上安装有砖块平台（B6），砖块平台（B6）作为砖块接收和升降到备用位置，物料输送平台链条动力步进电机（B9）驱动物料输送平台链轮（B4），由物料输送平台链轮（B4）驱动物料输送平台链条（B5）运动；物料输送平台（B）下部设置有物料输送平台导轮（B7），且物料输送平台导轮（B7）卡于X轴下导轨（A7）下端的X轴下导轨后槽（A7-2）中；所述砖块平台（B6）下端设有砖块在位感应器（S5-1）和砖块输送砖块平台到位感应器（S5-2）；

所述前臂机构（C）包括X轴动力步进电机（C1）、动力传动齿（C3）、后板齿条（C4）、前板齿条（C5）、前板中板升降电机（C6）、导轨（C8）、滑块（C9）、前板（C10）、中板（C11）、后板（C12）、前臂主体（C13）、前臂主体摆动步进电机（C14）、前臂主体摆动步进电机输出轴（C15）、伸缩杆步进电机（C16）、伸缩杆步进电机输出齿（C17）、伸缩杆（C18）、伸缩杆底直齿条（C18-1）、工具卡头（C19）、工具卡头摆动电机（C20）、工具卡头摆动电机输出轴（C21）、工具卡头连接件旋转电机（C22）、工具卡头连接件（C23）；X轴动力步进电机（C1）通过X轴动力步进电机输出齿（C2）驱动动力传动齿（C3），动力传动齿（C3）与X轴上导轨前直齿条（A6-1）外部啮合；前臂机构（C）下部设置有后板下导轮(C24)，且后板下导轮(C24)卡于X轴下导轨（A7）下端的X轴下导轨前槽（A7-1）中；前板中板升降电机（C6）设有前板中板升降电机输出齿（C7）；后板（C12）上设有后板齿条（C4），并与前板中板升降电机输出齿（C7）相啮合，并设置有两支导轨（C8）与安装在中板（C11）两侧的两个滑块（C9）互相套合，前板（C10）与中板（C11）之间设置有导轨（C8），后板（C12）与中板（C11）之间设置有导轨（C8）；前板（C10）设有前板齿条（C5），并与前板中板升降电机输出齿（C7）相啮合，前板中板升降电机（C6）安装在中板（C11）上，中板升降电机输出齿（C7）间接安装在中板（C11）上；前臂主体（C13）安装在前板（C10）的前方，前板（C10）下端安装有前臂主体摆动步进电机（C14），前臂主体摆动步进电机输出轴（C15）插入前臂主体（C13）的主轴，前臂主体（C13）的主轴上端安装有前臂主体摆动位置感应器（S4），前臂主体摆动位置感应器（S4）作为前臂主体精确旋动数据测检；伸缩杆（C18）设置于前臂主体（C13）内部；安装在前臂主体（C13）外壳上的伸缩杆步进电机（C16）通过伸缩杆步进电机输出齿（C17）与伸缩杆（C18）底部的伸缩杆底直齿条（C18-1）相啮合；伸缩杆（C18）前置有工具卡头连接件旋转电机（C22），工具卡头连接件旋转电机（C22）的输出端与工具卡头连接件（C23）连接；工具卡头摆动电机（C20）安装在工具卡头连接件（C23）的主轴上，工具卡头摆动电机（C20）的工具卡头摆动电机输出轴（C21）与工具卡头（C19）连接；所述工具卡头（C19）四面分别设有前臂上测距感应器（S3-1）、前臂下测距感应器（S3-2）、前臂左测距感应器（S3-3）、前臂右测距感应器（S3-4）；

所述砖块输送机构（D）包括砖块输送导轨（D1）、砖块输送链轮（D2）、砖块输送链条（D3）、砖块输送砖块平台（D4）、砖块输送链条动力步进电机（D5）、砖块滑动电机输出齿（D6）、砖块滑动电机（D7）、砖块滑动轮（D8）、砖块滑动传动软压轮（D9）、砖块输送车（D10）、砖块输送车动力输出齿轮（D11）、砖块输送车动力从动轮（D12）、砖块输送台导轨（D13）、砖块输送车步进电机（D14）；砖块输送机构（D）设于物料输送平台（B）旁边，物料输送平台（B）上的四个连接砖块输送机构导轨滑块（B8）均套合在导轨（D1）上，砖块输送机构（D）在任何高度都与物料输送平台（B）啮合；砖块输送链条动力步进电机（D5）驱动砖块输送链轮（D2），砖块输送链轮（D2）上设置有砖块输送链条（D3），砖块输送链条（D3）上设有砖块输送砖块平台（D4）；砖块输送砖块平台（D4）底部设有砖块滑动电机（D7）和多个砖块滑动轮（D8），通过砖块滑动电机（D7）的砖块滑动电机输出齿（D6）输出动力驱动砖块滑动轮（D8）；砖块输送机构（D）底部设置有砖块输送台导轨（D13），砖块输送车（D10）设置有两个砖块输送车动力输出齿轮（D11）和两个砖块输送车动力从动轮（D12），砖块输送车步进电机（D14）驱动两个砖块输送车动力输出齿轮（D11）；砖块输送台导轨（D13）上端设有与砖块输送车（D10）的砖块输送车动力输出齿轮（D11）、砖块输送车动力从动轮（D12）相啮合的砖块输送台导轨齿条；所述砖块平台（B6）下端左右两侧分别安装有砖块在位感应器（S5-1）和砖块输送砖块平台到位感应器（S5-2）；

所述工具平台（E）包括上工具平台（E1）、下工具平台（E2）、工具平台转轴（E3）、工具平台步进电机（E4）；物料输送平台（B）左面设有工具平台转轴（E3），上工具平台（E1）与下工具平台（E2）与工具平台转轴（E3）接合，上工具平台（E1）位于下工具平台（E2）上方，工具平台步进电机（E4）的输出端与工具平台转轴（E3）连接，工具平台步进电机（E4）驱动工具平台转轴（E3）转动；

所述沙浆输送机构（F）包括沙浆输送机（F1）、沙浆输送机电控箱（F2）、沙浆输送机三相异步电机（F3）、沙浆输送机料斗（F4）、沙浆输送机螺杆泵（F5）、沙浆输送机控制信号电源线（F6）、沙浆输送软管（F7）、沙浆工具（F8）；沙浆输送机三相异步电机（F3）驱动沙浆输送机螺杆泵（F5），沙浆输送机（F1）上设置有沙浆输送机料斗（F4），沙浆输送机料斗（F4）通过沙浆输送机螺杆泵（F5）与沙浆输送软管（F7）连接，沙浆输送软管（F7）另一端连接至沙浆工具（F8），沙浆输送机（F1）上还安装有沙浆输送机电控箱（F2），电控箱（F2）与沙浆输送机三相异步电机（F3）电性连接，沙浆输送机控制信号电源线（F6）与控制单元（G）通讯连接；

所述控制单元（G）包括控制柜（G1）、传输线束（G2）、显示屏（G3）、控制按键（G4）、键盘（G5）、系统主机（G6）、PLC系统（G7）、驱动系统（G8）、现场总线与网络系统（G9）、电气电源组件（G10）、传输系统（G11）、监控警报装置（G12）、Y轴伺服电机信号电源线（G20-1）；所述显示屏（G3）、控制按键（G4）、键盘（G5）、系统主机（G6）、驱动系统（G8）、现场总线与网络系统（G9）、电气电源组件（G10）、传输系统（G11）、监控警报装置（G12）、Y轴伺服电机信号电源线（G20-1）与PLC系统（G7）均直接或间接相互通讯连接；所述PLC系统（G7）可选择三菱（Q173）系列或西门子（S7-300）系列；控制柜（G1）中设置有传输线束（G2），传输线束（G2）包括电源/信号的输出和输入线；

两条Y轴直线导轨（A10）顶部均设有Y轴右竖柱顶部位置感应器（S1-1）和Y轴左竖柱顶部位置感应器（S1-2），X轴下导轨（A7）的左右两端分别设有下X轴右极位置感应器（S2-1）、下X轴左极位置感应器（S2-2）。

2.根据权利要求1所述的机械砌筑砖墙装置，其特征在于，所述竖柱包括左竖柱和右竖柱，左竖柱和右竖柱均包括顶部的竖柱顶座（A1）、连接在竖柱顶座（A1）上端的一支或多支竖柱连接杆（A2）、一支或多支竖柱主杆（A3）和底部的竖柱底座（A5），竖柱底座（A5）安装在最下端的竖柱主杆（A3）底部，竖柱顶座（A1）安装在最上端的竖柱连接杆（A2）的顶部，相邻的竖柱连接杆（A2）与竖柱主杆（A3）相连接，左竖柱和右竖柱上顶天花顶，下压地基。

3.根据权利要求2所述的机械砌筑砖墙装置，其特征在于，所述左竖柱、右竖柱上端均设置有滑轮机构。

4.根据权利要求1所述的机械砌筑砖墙装置，其特征在于，所述传输系统（G11）为声/视频传输系统。

5.根据权利要求1所述的机械砌筑砖墙装置，其特征在于，所述上工具平台（E1）、下工具平台（E2）上设置有清砖缝工具（E5）、铣槽工具（E6）、铁条工具（E7）、砖块平送工具（E8）、砖网工具（E9）、沙浆工具（E10）、砖块吊送工具（E11）和铁条孔钻工具（E12）。

6.根据权利要求1所述的机械砌筑砖墙装置，其特征在于，所述沙浆输送机料斗（F4）上安装有泥沙混合物料量感应器（S4-1），沙浆输送机螺杆泵（F5）上安装有水压调控感应器（S4-2）。