CN111287475A - 一种抹浆装置、抹浆机器人及砌筑设备 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种抹浆装置、抹浆机器人和砌砖设备，涉及建筑机械技术领域。抹浆装置包括抹浆支架；料浆仓，安装在所述抹浆支架上，所述料浆仓的底部的一相对两端均开设有下料口，料浆经由所述下料口流至待抹浆位置，抹浆时，两个所述下料口择一开启；支撑轮，安装在所述料浆仓上并设置在两个所述下料口之间，用于支撑所述料浆仓。本发明提供的抹浆机器人包括上述的抹浆装置，抹浆装置及抹浆机器人均能够在提高抹浆精度的同时，实现对砌筑墙面的双向往复抹浆效果，提高抹浆均匀性。本发明提供的砌筑设备包括包括滑轨组件、送砖小车、砌砖机器人和上述用于对砌筑墙面进行抹浆的抹浆机器人，能够实现对墙面的全自动化砌筑，提高墙面的砌筑效率和精度。

Description

一种抹浆装置、抹浆机器人及砌筑设备

技术领域

本发明涉及建筑机械技术领域，尤其涉及一种抹浆装置、抹浆机器人及砌筑设备。

背景技术

现有的内墙，有80％为砌筑形式，砌筑内墙包括抹浆和砌砖工序，传统的内墙砌筑采用人工作业方式完成所有工序，而至今国内外大多仍是沿用传统的作业方式，然而，人工作业方式不仅存在工人劳动强度大、效率低、作业环境条件差的缺点，而且作业成本高、工程质量及工人安全不易保证。

现有的抹浆装置在抹浆时，仅能实现单向抹浆，抹浆精度较低，不能满足施工精度要求。

发明内容

本发明的目的在于提出一种抹浆装置和抹浆机器人，能够在提高抹浆精度的同时，实现对砌筑墙面的双向往复抹浆效果，提高抹浆均匀性。

本发明的另一目的在于提出一种砌筑设备，能实现对砌筑墙面的全自动化砌筑，提高墙面的砌筑效率和精度。

为达此目的，本发明采用以下技术方案：

本发明提供一种抹浆装置，包括：

抹浆支架；

料浆仓，安装在所述抹浆支架上，所述料浆仓的底部的一相对两端均开设有下料口，料浆经由所述下料口流至待抹浆位置，抹浆时，两个所述下料口择一开启或同时开启；

支撑轮，安装在所述料浆仓上并设置在两个所述下料口之间，用于支撑所述料浆仓。

优选地，所述料浆仓的底部安装有两个出料滚动齿轮，所述出料滚动齿轮与所述下料口一一对应设置，所述出料滚动齿轮用于控制所述下料口的启闭。

优选地，所述抹浆装置还包括限位滚轮，所述限位滚轮安装在所述抹浆支架上并设置于所述料浆仓的侧下方，或者，所述限位滚轮安装在所述料浆仓的侧下方，当所述抹浆装置沿砌筑墙面移动时，所述限位滚轮能够抵顶在所述砌筑墙面的侧面并沿所述砌筑墙面的侧面滚动。

优选地，所述抹浆装置还包括横移组件，所述横移组件安装在所述抹浆支架上，所述料浆仓安装在所述横移组件的输出端，所述横移组件能够驱动所述料浆仓在水平面内沿垂直砌筑墙面的方向移动。

优选地，所述抹浆装置还包括旋转调整组件，所述旋转调整组件安装在所述抹浆支架上，所述料浆仓安装在所述旋转调整组件的输出端，所述旋转调整组件能够驱动所述料浆仓水平摆动。

本发明提供一种抹浆机器人，包括：

抹浆移动底盘；

抹浆平移升降机构，安装在所述抹浆移动底盘上；以及

上述的抹浆装置，所述抹浆装置安装在所述抹浆平移升降机构的输出端，所述抹浆平移升降机构能够驱动所述抹浆装置在竖直平面内移动。

本发明提供一种砌筑设备，包括：

上述的抹浆机器人，用于对砌筑墙面进行抹浆；

滑轨组件，沿所述砌筑墙面的长度方向设置在所述砌筑墙面的侧边；

送砖小车，安装在所述滑轨组件上并能够沿所述滑轨组件滑动，用于盛放待砌砌砖；

砌砖机器人，安装在所述滑轨组件上并能够沿所述滑轨组件滑动，所述砌砖机器人用于将盛放在所述送砖小车上的待砌砌砖砌筑至所述砌筑墙面上。

优选地，所述送砖小车包括：

车架组件，与所述滑轨组件滑动连接，所述待砌砌砖放置于所述车架组件上；

送砖驱动电池，安装在所述滑轨组件的一端，所述车架组件通过安装在滑轨组件上的滑触线与所述送砖驱动电池电连接。

优选地，所述砌砖机器人包括：

砌筑移动底盘，与所述滑轨组件滑动连接；

砌筑平移升降机构，安装在所述砌筑移动底盘上；

砌筑机械手，安装在所述砌筑平移升降机构的输出端，用于将所述待砌砌砖抓取至所述砌筑墙面上，所述砌筑平移升降机构能够驱动所述砌筑机械手在竖直平面内移动。

优选地，所述砌筑设备还包括：

供浆装置，与所述抹浆机器人连接，用于对所述抹浆机器人供送料浆；

供砖机器人，用于对所述送砖小车供送所述待砌砌砖。

本发明的有益效果为：

1.本发明提供的抹浆装置包括料浆仓和支撑轮。其中，料浆仓的底部的一相对两端均开设有下料口，料浆经由下料口流至待抹浆位置，支撑轮安装在料浆仓上并设置在两个下料口之间，用于支撑料浆仓移动。料浆仓的相对设置的第一端和第二端均设置有下料口，当料浆仓往朝向第一端的方向运动时，第一端的下料口关闭，料浆从第二端的下料口流出；当料浆仓往朝向第二端的方向运动时第二端的下料口关闭，料浆从第一端的下料口流出，从而实现对砌筑墙面的双向往复抹浆效果，无需掉头，提高抹浆均匀性，从而提高抹浆精度。通过设置支撑轮，使得料浆仓更易于移动，同时能够在抹浆装置的抹浆过程中，保证料浆仓与待施工位置的距离，从而进一步提高抹浆装置的抹浆精度。

2.本发明提供的砌筑设备包括滑轨组件、送砖小车、砌砖机器人和上述用于对砌筑墙面进行抹浆的抹浆机器人。滑轨组件沿砌筑墙面的长度方向设置在砌筑墙面的侧边。送砖小车和砌砖机器人均安装在滑轨组件上并能够沿滑轨组件滑动，送砖小车用于盛放待砌砌砖，砌砖机器人用于将盛放在送砖小车上的待砌砌砖砌筑至砌筑墙面上，砌筑设备工作时，抹浆机器人对砌筑墙面进行抹浆，砌砖机器人将待砌砌砖送至砌筑墙面上，送砖小车为砌砖机器人送砖，从而实现对砌筑墙面的全自动化砌筑，提高墙面的砌筑效率，自动化砌筑能够解决人工砌筑带来的砌筑精度不稳定的问题，有效保障砌筑精度。

附图说明

图1是本发明具体实施例提供的抹浆装置的立体结构图；

图2是本发明具体实施例提供的抹浆装置的侧视图；

图3是图2中A-A处的剖视图；

图4是本发明具体实施例提供的砌筑设备在砌筑状态下的立体结构图；

图5是本发明具体实施例提供的砌筑设备在砌筑状态下的俯视图。

图中：

1、抹浆机器人；11、抹浆移动底盘；12、抹浆平移升降机构；13、料浆桶；

2、砌砖机器人；21、砌砖移动底盘；22、砌砖平移升降机构；23、抓砖机械手；

3、送砖小车；31、送砖驱动电池；

4、砌筑墙面；41、待砌砌砖；

5、滑轨组件；

6、抹浆装置；61、抹浆支架；62、料浆仓；621、仓体；622、仓体固定板；6211、下料口；63、出料滚动齿轮驱动结构；631、出料驱动电机；632、出料传动结构；64、横移组件；641、横移驱动电机；642、横移皮带轮结构；643、横移安装板；65、旋转调整组件；651、旋转驱动电机；652、旋转皮带轮结构；653、旋转支柱；654、旋转安装板；601、第一端；602、第二端；66、滚动齿轮；

7、送砖机器人。

具体实施方式

为使本发明解决的技术问题、采用的技术方案和达到的技术效果更加清楚，下面将结合附图对本发明实施例的技术方案作进一步的详细描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。

请参考图1、图2和图3，本发明提供一种抹浆装置6，抹浆装置6包括抹浆支架61、料浆仓62和支撑轮67。料浆仓62安装在抹浆支架61上，料浆仓62的底部的一相对两端均开设有下料口6211，料浆经由下料口6211流至待抹浆位置。支撑轮67安装在料浆仓62上并设置在两个下料口6211之间，用于支撑料浆仓62。使用抹浆装置时，料浆仓62放置于待施工位置上，料浆从下料口6211流出至待施工位置，料浆仓62在待施工位置上移动时，料浆能够逐渐铺设在待施工位置上，实现抹浆效果。当料浆仓62移动时，支撑轮67在施工位置上滚动，以支撑料浆仓62移动，使得料浆仓62更易于移动，同时能够在抹浆装置6的抹浆过程中，保证料浆仓62与待施工位置的距离，从而提高抹浆装置6的抹浆精度。两个下料口6211相对设置在料浆仓62底部，能够实现双向往复抹浆的功能。具体地，料浆仓62包括对称设置的第一端601和第二端602，第一端601和第二端602均设置有下料口6211，当料浆仓62往朝向靠近第一端601的方向运动时，第一端601的下料口6211关闭，料浆从第二端602的下料口6211流出；当料浆仓62往朝向靠近第二端602的方向运动时第二端602的下料口6211关闭，料浆从第一端601的下料口6211流出。

当然，为加快抹浆的速度，也可以将两个下料口6211同时开启，以增加料浆下料量，从而加快抹浆速度。

优选地，料浆仓62包括仓体621和仓体固定板622，料浆放置于仓体621内，仓体621通过仓体固定板622固定在抹浆支架61上，以便于仓体621的安装。相对应地，下料口6211开设在仓体621的底部的一相对两端。

优选地，料浆仓62的底部安装有两个出料滚动齿轮66，出料滚动齿轮66与下料口6211一一对应设置，出料滚动齿轮66用于控制下料口6211的启闭。当出料滚动齿轮66滚动时，料浆能够从下料口6211流出，只要控制两个出料滚动齿轮66交替滚动，即可实现对两个下料口6211择一打开，从而实现抹浆装置的双向往复抹浆功能。

在本实施例中，料浆具体为砂浆，砂浆粘性较大，流动性较低，出料滚动齿轮66可以与仓体621的内壁间隙配合。由于砂浆本身粘性大，流动性较低，在出料滚动齿轮66不转动的情况下，砂浆不易于从出料滚动齿轮66与仓体621的内壁之间溢出。当然，该间隙也不宜过大，避免砂浆从出料滚动齿轮66与仓体621的内壁之间溢出。

在其他实施例中，若料浆的流动性大，出料滚轮66应当与仓体621的内壁过盈配合且弹性连接，以防止料浆从出料滚动齿轮66与仓体621的内壁之间溢出，具体地，可在出料滚轮66的轮沿上设置具有弹性的橡胶，以使得出料滚轮66的轮沿既能够与仓体621的内壁过盈配合，又能够在外力的作用下相对仓体621转动。当出料滚动齿轮66停止转动时，出料滚动齿轮66的边沿紧贴在仓体621的内壁上，使得仓体621内的料浆不能够从下料口6211流出；当出料滚动齿轮66转动时，仓体6211内的料浆从出料滚动齿轮66的齿间流出。

优选地，抹浆装置还包括两组出料滚动齿轮驱动结构63，出料滚动齿轮驱动结构63安装在仓体621的外侧，两组出料滚动齿轮驱动结构63与两个出料滚动齿轮66一一对应连接，一组出料滚动齿轮驱动结构63能够驱动一个出料滚动齿轮66转动，另一组出料滚动齿轮驱动结构63驱动另一个出料滚动齿轮66转动，以择一打开相对应的下料口6211。

优选地，出料滚动齿轮驱动结构63包括安装在仓体621外侧的出料驱动电机631和出料传动结构632。出料驱动电机631通过出料传动结构632驱动出料滚动齿轮66转动。通过设置出料传动结构632，使得出料驱动电机631能够沿仓体621一侧的延伸方向紧贴仓体621一侧，使得抹浆装置的结构更为紧凑，利于减小抹浆装置的体积。

具体地，本实施例中的出料传动结构632包括转轴，转轴转动连接在仓体621上，出料滚动齿轮66套设在转轴上，转轴的端部从仓体621内伸出至仓体621的外侧，该端部上设置有第一传动齿轮，出料驱动电机631的输出端设置有第二传动齿轮，第一传动齿轮与第二传动齿轮啮合，当出料驱动电机631转动时，第二传动齿轮转动，带动第一传动齿轮转动，使得转轴转动，从而带动出料滚动齿轮66转动。

优选地，抹浆装置还包括限位滚轮68，限位滚轮68安装在抹浆支架61上并设置于料浆仓62的侧下方。请参考图1-图4，当抹浆装置沿砌筑墙面4移动时，限位滚轮68能够抵顶在砌筑墙面4的侧面并沿砌筑墙面4的侧面滚动，以对料浆仓62进行限位，使得料浆仓62能够沿砌筑墙面4的长度方向稳定移动，避免料浆仓62在运动的过程中发生偏移，保证料浆能够朝预设方向铺设在待施工位置上。而采用的限位滚轮68与接触砌筑墙面4之间是滚动摩擦，能够降低限位滚轮68与砌筑墙面4之间的摩擦力，利于抹浆装置的移动。

为使得抹浆装置能够适应对不同厚度的砌筑墙面4进行抹浆，请继续参考图1-图4，优选地，抹浆装置还包括横移组件64，横移组件64安装在抹浆支架61上，料浆仓62安装在横移组件64的输出端，横移组件64能够驱动料浆仓62在水平面内沿垂直砌筑墙面4的方向移动，以能够根据砌砖墙面4的厚度调整料浆仓62的位置，使得料浆仓62能够位于砌筑墙面4顶端的中部位置上方。

示例性地，横移组件64包括横移安装板643，横移安装板643固定在抹浆支架61上。横移安装板643上安装有横移驱动电机641和横移皮带轮结构642。横移皮带轮结构642在水平面上垂直于砌筑墙面4的方向设置，仓体固定板622固定在横移皮带轮结构642的皮带上，横移驱动电机641驱动横移皮带轮结构642转动，从而带动安装在横移皮带轮结构642的皮带上的料浆仓62沿水平方向朝靠近或远离砌筑墙面4的方向移动，使得料浆仓62能够移动至砌筑墙面4顶端的中部位置处。

当然，在其他实施例中，也可以采用丝杠螺母副代替本实施例中的皮带轮结构642，只要能够实现对料浆仓62在水平方向上的驱动即可。

在其他实施例中，限位滚轮68也可以安装在料浆仓62的侧下方。在该种设置下，料浆仓62不能够根据不同厚度的砌筑墙面4调整至砌筑墙面4顶端的中部位置上方，在用于不同厚度的砌筑墙面4时，不能保证待抹浆位置始终保持在砌筑墙面4顶端的中部位置。但是，在该种设置下，一方面，通过横移组件64驱动料浆仓62往砌筑墙面4顶端的中部靠近，直至限位滚轮68抵顶至砌筑墙面4的侧面，能够补偿砌筑机器人的AGV的移动误差；另一方面，由于限位滚轮68与料浆仓62固设，能够保证限位滚轮68与料浆仓62之间的相对位置固定，使得限位滚轮68与料浆仓62在抹浆装置6的移动的过程中不会发生相对移动，保证料浆仓62与砌筑墙面4之间的位置固定，进而能够进一步提高抹浆装置6的抹浆精度。

为使得料浆仓62能够与砌筑墙面4平行，请继续参考图1-图4，优选地，抹浆装置还包括旋转调整组件65，旋转调整组件65安装在横移组件64与料浆仓62之间，即选择调整组件65安装在横移组件64的输出端，料浆仓62安装在旋转调整组件65的输出端，旋转调整组件65能够驱动料浆仓62水平摆动，即驱动料浆仓62在水平面内摆动，以使得料浆仓62能够摆动至与砌筑墙面4平行的位置，保证抹浆装置在对不同的砌筑墙面4抹浆时，均能够被调整至与该砌筑墙面4平行，保证抹浆方向与预设方向一致，使得抹浆装置能够适用于不同的砌筑墙面4。

示例性地，旋转调整组件65包括旋转安装板654，旋转安装板654安装在横移皮带轮结构642中的皮带上。旋转安装板654上安装有旋转驱动电机651和旋转皮带轮结构652，旋转皮带轮结构652沿水平方向设置，仓体固定板622的一端固定在旋转皮带轮结构652的皮带轮上，旋转驱动电机651驱动旋转皮带轮结构652转动时，仓体固定板622以旋转皮带轮结构652的皮带轮为旋转中心摆动，以调整安装在仓体固定板622另一端的仓体621摆动至与砌筑墙面4平行的位置上。

进一步地，请参考图2，旋转调整组件65还包括旋转支柱653，旋转支柱653设置于旋转安装板654与仓体固定板622之间，用于支撑仓体固定板622摆动。优选地，旋转支柱653设置为多个，多个旋转支柱653绕旋转皮带轮结构652的皮带轮均设，以对仓体固定板622施加均衡的支撑力，保证仓体固定板622的顺利摆动，也能够减小旋转驱动电机651所需的力矩。

请参考图4和图5，本发明提供一种抹浆机器人1，抹浆机器人1包括抹浆移动底盘11、抹浆平移升降机构12和上述的抹浆装置6。抹浆平移升降机构12安装在抹浆移动底盘11上，抹浆装置6安装在抹浆平移升降机构12的输出端，抹浆平移升降机构12能够驱动抹浆装置6在竖直平面内移动。抹浆移动底盘11带动抹浆机器人1自走，以带动抹浆装置6沿砌筑墙面4运动。抹浆平移升降机构12驱动抹浆装置6在竖直平面内移动，以使得抹浆装置能够随着砌筑墙面4的砌筑高度升降，也能够在小范围内沿着砌筑墙面4的长度方向移动，即当抹浆移动底盘11停止时，抹浆装置6也能够在抹浆平移升降机构12的驱动下对一定距离内的砌筑墙面4进行抹浆，无需抹浆机器人1整体移动，以降低抹浆机器人的能耗，提高抹浆机器人的灵活性和精度。本实施例中，抹浆平移升降机构12能够驱动抹浆装置6一次性移动三块砌砖的长度，以使得抹浆装置6能够一次性对相邻的三块砌砖进行抹浆。当然，在其他实施例中，也可以根据施工需求调整抹浆装置6一次性抹浆的距离。

示例性地，抹浆平移升降机构12包括升降机构和平移机构，其中，升降机构安装在抹浆平移底盘11上，平移机构安装在升降机构的输出端，抹浆支架61安装在平移机构的输出端。其中，升降机构和平移机构均为本领域的常规结构，此处不再赘述，只要能够驱动抹浆装置6在竖直平面内移动即可。

请参考图4和图5，本发明提供一种砌筑设备，包括滑轨组件5、送砖小车3、砌砖机器人2和上述的抹浆机器人1。抹浆机器人1用于对砌筑墙面4进行抹浆。滑轨组件5沿砌筑墙面4的长度方向设置在砌筑墙面4的侧边。送砖小车3安装在滑轨组件5上并能够沿滑轨组件5滑动，用于盛放待砌砌砖41。砌砖机器人2滑动安装在滑轨组件5上，砌砖机器人2用于将盛放在送砖小车3上的待砌砌砖41砌筑为砌筑墙面4。砌砖设备工作时，抹浆机器人1对砌筑墙面4上相邻三块砌砖的位置进行抹浆，然后砌砖机器人2将送砖小车3上的三块待砌砌砖41逐块砌筑于砌筑墙面4上的已抹浆的位置处，按照上述方式，沿砌筑墙面4的长度方向和高度方向逐步对砌筑墙面4进行砌筑，直到完成整个砌筑墙面4的砌筑为止。

优选地，本实施例中的滑轨组件5为滑轨滑块结构，当然，在其他实施例中，滑轨组件5也可以采用滑杆滑套结构，只要能够实现对送砖小车3和砌砖机器人2的滑动导向即可。

优选地，砌砖机器人2包括砌砖移动底盘21、砌砖平移升降机构22和抓砖机械手23。砌砖移动底盘21与滑轨组件5滑动连接，送砖移动底盘能够驱动自身沿滑轨组件5滑动，砌砖平移升降机构22安装在砌砖移动底盘21上，抓砖机械手23安装在砌砖平移升降机构22的输出端，砌砖平移升降机构22能够驱动抓砖机械手23在竖直平面内移动，以使得抓砖机械手23能够连续抓取三块待砌砌砖41至砌筑墙面4上，无需砌砖机器人2整体移动，以降低砌砖机器人2的能耗，提高抹砌砖器人2的灵活性和精度；也能够驱动砌筑抓手23随着砌筑墙面4的砌筑高度上升，以沿着高度方向对砌筑墙面4进行连续砌筑。

示例性地，砌砖平移升降机构22包括升降机构和平移机构，其中，升降机构安装在砌砖移动底盘21上，平移机构安装在升降机构的输出端，抓砖机械手23安装在平移机构的输出端。其中，升降机构和平移机构均为本领域的常规结构，此处不再赘述，只要能够驱动抓砖机械手23在竖直平面内移动即可。

下面详述砌筑设备的工作过程：

在第一砌筑高度下，抹浆机器人1沿着砌筑墙面4的长度方向移动，对砌筑墙面4的长度方向进行连续抹浆，同时，砌砖机器人2沿着滑轨组件5滑动，以使得砌砖机器人2能够移动至与抹浆机器人1相对应的位置处，对砌筑墙面4的长度方向进行砌筑，当砌砖机器人2移动时，送砖小车3随之沿滑轨组件5滑动，以使得砌砖机器人2能够从送砖小车3上抓取待砌砌砖41。当完成在同一砌筑高度上对砌筑墙面4进行砌筑后，抹浆机器人1中的抹浆平移升降机构12驱动抹浆装置6上升至第二砌筑高度处，同时，砌砖平移升降机构22驱动抓砖机械手23上升至第二砌筑高度处，抹浆机器人1、砌砖机器人2和送砖小车3相继执行在第一砌筑高度处的动作，以完成对砌筑墙面4在第二砌筑高度处的砌筑，重复上述动作，直至完成对砌筑墙面4的砌筑。

优选地，送砖小车3包括车架组件和送砖驱动电池31。车架组件与滑轨组件5滑动连接，待砌砌砖41放置于车架组件上。送砖驱动电池31安装在滑轨组件5的一端，车架组件通过安装在滑轨组件5上的滑触线与送砖驱动电池31电连接，从而实现对送砖小车3的供电。通过将送砖驱动电池31设置在车架组件之外，能够减轻车架组件的重量和体积，降低车架组件在移动过程中所需的能耗，提高车架组件在移动过程中的灵活性。

具体地，车架组件包括送砖移动底盘，送砖移动底盘与滑轨组件5滑动连接，送砖移动底盘上设置有能够与滑触线电连接的滑触接头，送砖移动底盘通过滑触线从送砖驱动电池31处取电，以获取能源驱动自身沿滑轨组件5滑动。

优选地，车架组件还包括砌砖支架。砌砖支架安装在送砖移动底盘上，待砌砌砖41码放在砌砖支架上，通过设置砌砖支架来盛放待砌砌砖41，使得送砖小车3能够尽量多地码放多块待砌砌砖41，同时也使得待砌砌砖41能够稳定地码放在送砖小车3上，防止待砌砌砖41在送砖移动底盘的移动过程中从送砖移动底盘上掉落。

优选地，砌筑设备还包括供浆装置和供砖机器人7。供浆装置与抹浆机器人连接，用于对抹浆机器人供送料浆。供砖机器人7用于对送砖小车3供送待砌砌砖41。

优选地，供浆装置包括流质体搬运机器人和料浆桶13，其中，料浆桶13安装在抹浆移动底盘11上，流质体搬运机器人将料浆送至料浆桶13内进行储存，然后，通过料泵将料浆桶13内的料浆泵送至图1中的仓体621内，实现料浆的供送。

优选地，供砖机器人7可以为搬运机器人，搬运机器人将待砌砌砖41从别处搬运至送砖小车3上，实现对送砖小车3的供砖。优选地，搬运机器人可以一次性搬运多块待砌砌砖41，多块待砌砌砖41能够分多次放满送砖小车3，从而提高待砌砌砖41的搬运效率，降低搬运待砌砌砖41的能耗。

优选地，为使得砌砖机器人2能够不间断地进行砌砖送砖小车3设置为两辆，以轮番对送砖小车3进行跟随送砖，当一辆送砖小车3上的待砌砌砖41被砌砖机器人2搬完时，替换另一辆送砖小车3对砌砖机器人2进行送砖，与此同时，空的送砖小车3回到原点供砖机器人7处，供砖机器人7将待砌砌砖41放置于空的送砖小车3上，直至空的送砖小车3被放满待砌砌砖41为止，然后朝靠近砌砖机器人2的方向移动，以当正在送砖的送砖小车3上的待砌砌砖41被砌砖机器人2抓取完毕时，将空的送砖小车3替换下来，如此，能够保证对砌砖机器人2的持续送砖，避免砌砖机器人2因待砌砌砖41供应不足而导致停机。相对应地，滑轨组件5应当设置为两组，以供两辆送砖小车3相对移动。

以上结合具体实施例描述了本发明的技术原理。这些描述只是为了解释本发明的原理，而不能以任何方式解释为对本发明保护范围的限制。基于此处的解释，本领域的技术人员不需要付出创造性的劳动即可联想到本发明的其它具体实施方式，这些方式都将落入本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种抹浆装置，其特征在于，包括：

抹浆支架(61)；

料浆仓(62)，安装在所述抹浆支架(61)上，所述料浆仓(62)的底部的一相对两端均开设有下料口(6211)，料浆经由所述下料口(6211)流至待抹浆位置，抹浆时，两个所述下料口(6211)择一开启或同时开启；

支撑轮(67)，安装在所述料浆仓(62)上并设置在两个所述下料口(6211)之间，用于支撑所述料浆仓(62)。

2.根据权利要求1所述的抹浆装置，其特征在于，所述料浆仓(62)的底部安装有两个出料滚动齿轮(66)，所述出料滚动齿轮(66)与所述下料口(6211)一一对应设置，所述出料滚动齿轮(66)用于控制所述下料口(6211)的启闭。

3.根据权利要求1所述的抹浆装置，其特征在于，所述抹浆装置还包括限位滚轮(68)，所述限位滚轮(68)安装在所述抹浆支架(61)上并设置于所述料浆仓(62)的侧下方，或者，所述限位滚轮(68)安装在所述料浆仓(62)的侧下方，当所述抹浆装置沿砌筑墙面(4)移动时，所述限位滚轮(68)能够抵顶在所述砌筑墙面(4)的侧面并沿所述砌筑墙面(4)的侧面滚动。

4.根据权利要求1所述的抹浆装置，其特征在于，所述抹浆装置还包括横移组件(64)，所述横移组件(64)安装在所述抹浆支架(61)上，所述料浆仓(62)安装在所述横移组件(64)的输出端，所述横移组件(64)能够驱动所述料浆仓(62)在水平面内沿垂直砌筑墙面(4)的方向移动。

5.根据权利要求1所述的抹浆装置，其特征在于，所述抹浆装置还包括旋转调整组件(65)，所述旋转调整组件(65)安装在所述抹浆支架(61)上，所述料浆仓(62)安装在所述旋转调整组件(65)的输出端，所述旋转调整组件(65)能够驱动所述料浆仓(62)水平摆动。

6.一种抹浆机器人，其特征在于，包括：

抹浆移动底盘(11)；

抹浆平移升降机构(12)，安装在所述抹浆移动底盘(11)上；以及

权利要求1-5任一项所述的抹浆装置，所述抹浆装置安装在所述抹浆平移升降机构(12)的输出端，所述抹浆平移升降机构(12)能够驱动所述抹浆装置在竖直平面内移动。

7.一种砌筑设备，其特征在于，包括：

权利要求6所述的抹浆机器人，用于对砌筑墙面(4)进行抹浆；

滑轨组件(5)，沿所述砌筑墙面(4)的长度方向设置在所述砌筑墙面(4)的侧边；

送砖小车(3)，安装在所述滑轨组件(5)上并能够沿所述滑轨组件(5)滑动，用于盛放待砌砌砖(41)；

砌砖机器人(2)，安装在所述滑轨组件(5)上并能够沿所述滑轨组件(5)滑动，所述砌砖机器人(2)用于将盛放在所述送砖小车(3)上的待砌砌砖(41)砌筑至所述砌筑墙面(4)上。

8.根据权利要求7所述的砌筑设备，其特征在于，所述送砖小车(3)包括：

车架组件，与所述滑轨组件(5)滑动连接，所述待砌砌砖(41)放置于所述车架组件上；

送砖驱动电池(31)，安装在所述滑轨组件(5)的一端，所述车架组件通过安装在滑轨组件(5)上的滑触线与所述送砖驱动电池(31)电连接。

9.根据权利要求7所述的砌筑设备，其特征在于，所述砌砖机器人(2)包括：

砌筑移动底盘(21)，与所述滑轨组件(5)滑动连接；

砌筑平移升降机构(22)，安装在所述砌筑移动底盘(21)上；

砌筑机械手(23)，安装在所述砌筑平移升降机构(22)的输出端，用于将所述待砌砌砖(41)抓取至所述砌筑墙面(4)上，所述砌筑平移升降机构(22)能够驱动所述砌筑机械手(23)在竖直平面内移动。

10.根据权利要求7所述的砌筑设备，其特征在于，所述砌筑设备还包括：

供浆装置，与所述抹浆机器人连接，用于对所述抹浆机器人供送料浆；

供砖机器人(7)，用于对所述送砖小车(3)供送所述待砌砌砖(41)。

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