JPS60206791A - 空間走査装置 - Google Patents
空間走査装置Info
- Publication number
- JPS60206791A JPS60206791A JP59061152A JP6115284A JPS60206791A JP S60206791 A JPS60206791 A JP S60206791A JP 59061152 A JP59061152 A JP 59061152A JP 6115284 A JP6115284 A JP 6115284A JP S60206791 A JPS60206791 A JP S60206791A
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- Japan
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- foot
- leg
- extending
- legs
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- Pending
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Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D57/00—Vehicles characterised by having other propulsion or other ground- engaging means than wheels or endless track, alone or in addition to wheels or endless track
- B62D57/02—Vehicles characterised by having other propulsion or other ground- engaging means than wheels or endless track, alone or in addition to wheels or endless track with ground-engaging propulsion means, e.g. walking members
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は空間走査装置に関し、二面の間若しくは一面上
で自在に走査することができるように企図したものであ
る。
で自在に走査することができるように企図したものであ
る。
従来の空間走査装置としては、１木団へ〕壁１ｉ１＋ｉ
ｒン利用した車輪、無限軌道（クロー１））など；こ
よる移動方式が多く見られるが、垂１αに近し）壁１ｉ
ｔｉなとを走査する装置は、軌道やトロリーを利用し、
走査範囲に制約を受けろものか多シ）ｃ、シかし軌道や
トロリーを設けることが、Ｔ７”／ Ｑ’ ｉ・の都合
上好ましくない場合もある。
ｒン利用した車輪、無限軌道（クロー１））など；こ
よる移動方式が多く見られるが、垂１αに近し）壁１ｉ
ｔｉなとを走査する装置は、軌道やトロリーを利用し、
走査範囲に制約を受けろものか多シ）ｃ、シかし軌道や
トロリーを設けることが、Ｔ７”／ Ｑ’ ｉ・の都合
上好ましくない場合もある。
本発明は、上記従来技術に鑑み、軌道や１・；コリー等
を用いることなく自在に走査することυ）てきる空間走
査装置を提供することを目的とする。かかる目的を達成
する本発明は、４１１対ずｌ′、。
を用いることなく自在に走査することυ）てきる空間走
査装置を提供することを目的とする。かかる目的を達成
する本発明は、４１１対ずｌ′、。
二面で形成された空間若しくは一面上を走査−する装置
において、曲に対し突出する」うに動作する８本の足を
有し、突出力によって生ずる足と匝間の摩擦力により自
重を支えるととも：こ、８本の足は、４本ずつの２組に
分かれ、−組の足を突出し、他方を遊ばぜてメラ、イｉ
、さぜる動作を交互にくり返し、上下・左右に移動し、
史に上下・左右にスライドする方向少調整するために、
夫々の相対角を可変とするためのステアリンク槻構を有
することを特徴とする。
において、曲に対し突出する」うに動作する８本の足を
有し、突出力によって生ずる足と匝間の摩擦力により自
重を支えるととも：こ、８本の足は、４本ずつの２組に
分かれ、−組の足を突出し、他方を遊ばぜてメラ、イｉ
、さぜる動作を交互にくり返し、上下・左右に移動し、
史に上下・左右にスライドする方向少調整するために、
夫々の相対角を可変とするためのステアリンク槻構を有
することを特徴とする。
以下本発明の実施例を図面に基づき詳細に説明場る。
第１図は本発明の第１の実施例を示す平面図、第２図は
そのＡ−Ａ断ｍｌを示す。両図において、１、および２
は相対する二面で、３および４゛（よ星で、（同一仕様
であるが、朗宜上、３をＸ足、４を７足とずろ。）それ
ぞれ４本ず弓あり、ぞれぞれの足は、Ｘ足枠５、Ｙ足枠
６に保持されるとともに、空圧、油圧、水圧等の駆動ン
リンタにより、圧力をかけることによって面１および２
に向かって突き出ずことが可能となっている。
そのＡ−Ａ断ｍｌを示す。両図において、１、および２
は相対する二面で、３および４゛（よ星で、（同一仕様
であるが、朗宜上、３をＸ足、４を７足とずろ。）それ
ぞれ４本ず弓あり、ぞれぞれの足は、Ｘ足枠５、Ｙ足枠
６に保持されるとともに、空圧、油圧、水圧等の駆動ン
リンタにより、圧力をかけることによって面１および２
に向かって突き出ずことが可能となっている。
Ｘ足枠５、Ｙ足枠６はそれぞれ二組で一対となっており
、この間は２本のＸガ、イトバー７、Ｘ送りねし８ある
いは２本のＹガイドバー９、Ｙ送りねし１０て連結され
ている。Ｘガ、イドバー７、Ｙカイ１−バー９は、それ
ぞれＸシャーン１１、Ｙシャーン１２内を貝通し、軸方
向に摺動自在に支持されている。Ｘ送りねし８、Ｙ送り
ねじ１０には、それぞれＸ送りナラｉ・１３ 、”ｌ’
送りナラ：−１４か装着され、さらにＸ ：／ ＋ °
″シ」１、ＹンヤーンＪ２に回転自在に保持（軸方向に
（ま移動しない）されている。χ送りナラ：・１．３゜
１４はンヤーシ１１、」２内に装着さｉ］るＸ軸駆動部
１５およＵ’ Ｙ ｔｉｉ＋駆動部Ｊ６からの回１１〃
カが伝達可能な機構となっている。（たとえば送りナラ
！−１３，１４の外周にギヤが設（Ｊらス゛シ、駆動部
１５．１６の出力軸ギヤとがｈ合ってヒ）る）。また、
Ｘシャーシ１１とＹシ・１．− シ」２は、その中心を
軸心に回転自在に保持さオ′Ｌ−ζ−る。Ｘシャーシ１
１には、ステア′リック用内山歯車１７が固定されてお
り、こ第１にＹシャー゛−１２に固定されたステアリシ
フ駆動部」８がしのビニオン１９ががみあっている。。
、この間は２本のＸガ、イトバー７、Ｘ送りねし８ある
いは２本のＹガイドバー９、Ｙ送りねし１０て連結され
ている。Ｘガ、イドバー７、Ｙカイ１−バー９は、それ
ぞれＸシャーン１１、Ｙシャーン１２内を貝通し、軸方
向に摺動自在に支持されている。Ｘ送りねし８、Ｙ送り
ねじ１０には、それぞれＸ送りナラｉ・１３ 、”ｌ’
送りナラ：−１４か装着され、さらにＸ ：／ ＋ °
″シ」１、ＹンヤーンＪ２に回転自在に保持（軸方向に
（ま移動しない）されている。χ送りナラ：・１．３゜
１４はンヤーシ１１、」２内に装着さｉ］るＸ軸駆動部
１５およＵ’ Ｙ ｔｉｉ＋駆動部Ｊ６からの回１１〃
カが伝達可能な機構となっている。（たとえば送りナラ
！−１３，１４の外周にギヤが設（Ｊらス゛シ、駆動部
１５．１６の出力軸ギヤとがｈ合ってヒ）る）。また、
Ｘシャーシ１１とＹシ・１．− シ」２は、その中心を
軸心に回転自在に保持さオ′Ｌ−ζ−る。Ｘシャーシ１
１には、ステア′リック用内山歯車１７が固定されてお
り、こ第１にＹシャー゛−１２に固定されたステアリシ
フ駆動部」８がしのビニオン１９ががみあっている。。
第１の実施例に係る走査？Ｃ置の移動−Ｊ−順ケ第３図
（ａ）〜Ｆｅ］に、またそのステアリツク動作を第４図
に示す。
（ａ）〜Ｆｅ］に、またそのステアリツク動作を第４図
に示す。
第３図において足３または４を：ｏ」て丞したものは、
足３またば４が二面１およ乙・２に突っす１に−）でい
る状態で、［−〇」で示したものは足３よたは４が遊／
している状態である。
足３またば４が二面１およ乙・２に突っす１に−）でい
る状態で、［−〇」で示したものは足３よたは４が遊／
している状態である。
移動手順は、次のようになる。（手順の前の番”ｒ ｔ
ａ）〜ｉｅｌば第３図の番号（ａ）〜（ｅ）に対応する
）ｊａｊ 人足３を突張り、Ｙ足４を遊ばせる。
ａ）〜ｉｅｌば第３図の番号（ａ）〜（ｅ）に対応する
）ｊａｊ 人足３を突張り、Ｙ足４を遊ばせる。
（ｂ）ｘ送すナッ）・１３をＸ軸駆動部１５により回１
１云ざぜ、Ｘガイドバー７にン臼ってＸシャー、」１１
ＹＪヤーシ１２、Ｙ足４などを第３図中右方向に移動さ
せる。このとき、人足はクビ張った状態であり、Ｙ足４
は遊んでいろ。
１云ざぜ、Ｘガイドバー７にン臼ってＸシャー、」１１
ＹＪヤーシ１２、Ｙ足４などを第３図中右方向に移動さ
せる。このとき、人足はクビ張った状態であり、Ｙ足４
は遊んでいろ。
・３のｔ二めＸンヤー、１１、Ｙ′Ｊヤーシとも軸方向
へ動くことかでさる。
へ動くことかでさる。
（ｃ） Ｙ足４を突張り、人足３を遊ばせる。
（ｄ） Ｘ送りナツト１３をＸ！Ｉ！ｌＩＩ！ｆＪ２動
部１５により回り伝させ、Ｘガイ１〜バー７、Ｘ送りね
し８、人足３などを第３図中右方向に移動させる。
部１５により回り伝させ、Ｘガイ１〜バー７、Ｘ送りね
し８、人足３などを第３図中右方向に移動させる。
このときＹ足は突張った状態でありＸシャーレＹンヤー
、とも軸方向へ動くことがてきな（ｅｌ 人足３を突張
り、Ｙ足４を遊ばせる。
、とも軸方向へ動くことがてきな（ｅｌ 人足３を突張
り、Ｙ足４を遊ばせる。
以上の如＜ 、（ａｌ〜（ｅ）のくり返しまたはこの連
の動作でＸ方向（第３図中の左右方向ｊり移動か実現さ
れる。また、Ｙ方向（第３図中の上１・方向）には上記
（ａｌ〜ｆａｉの手ｊ・ｌｉ：ｊのＹとＸど４置きかえ
た動作により移動できる。また、所定の位置まで装置前
が到達した後、Ｘ、Ｙ方向のスキ・、・）動作を行うに
は、Ｘ方向の移動とＹ方向の移動を交互にくり返せば良
い。
の動作でＸ方向（第３図中の左右方向ｊり移動か実現さ
れる。また、Ｙ方向（第３図中の上１・方向）には上記
（ａｌ〜ｆａｉの手ｊ・ｌｉ：ｊのＹとＸど４置きかえ
た動作により移動できる。また、所定の位置まで装置前
が到達した後、Ｘ、Ｙ方向のスキ・、・）動作を行うに
は、Ｘ方向の移動とＹ方向の移動を交互にくり返せば良
い。
一方、移動方向を若干量調整するには、第４図に示す如
く、ステアリジグ動作をすれば良Ｖ、−。
く、ステアリジグ動作をすれば良Ｖ、−。
この動作は、人足３またはＹ足４のとららか−・力を突
張り、他力を遊はぜた状態でステア“じ〜グ駆動部１８
を駆動してビニオン１９を回転させ、これにかみ合って
いるステアリノブ川内１］４歯車１７に治って、シャー
＞４１．１２の中心を軸に±αたけ相対的にねしること
により、実現される。
張り、他力を遊はぜた状態でステア“じ〜グ駆動部１８
を駆動してビニオン１９を回転させ、これにかみ合って
いるステアリノブ川内１］４歯車１７に治って、シャー
＞４１．１２の中心を軸に±αたけ相対的にねしること
により、実現される。
かかる実施例には次のような利点かある。
（１）相対する二面で形成される空間を、遠ＩＳ１￥１
・自動（人か接近することなく）にて、走聞ずろことが
ｉｊＪ能となる。したがってレール、トロリイなとの装
置が不要になる。
・自動（人か接近することなく）にて、走聞ずろことが
ｉｊＪ能となる。したがってレール、トロリイなとの装
置が不要になる。
（２１ｒ９ｉ定位置への移動および所定位置でのスキャ
ッが同一の機構にて実現できるので、小型化か計れる。
ッが同一の機構にて実現できるので、小型化か計れる。
（３）相対する二面間の寸法に多少の変動があっても足
の突張り風をｐＪ変にしたり、製張り力を一定（例えば
液圧シリング、ドルクリミックの使用）にするこりによ
り安定走査能力が得られる。
の突張り風をｐＪ変にしたり、製張り力を一定（例えば
液圧シリング、ドルクリミックの使用）にするこりによ
り安定走査能力が得られる。
ｒ＋ｉＪ述の第１図及び第２図に示す実施例は二面間が
平行に近い状態を想定した走査装置であるが、これを、
例えば二重配戦゛のような曲率を持っ二１０１間に適用
した実施例を次に示す。
平行に近い状態を想定した走査装置であるが、これを、
例えば二重配戦゛のような曲率を持っ二１０１間に適用
した実施例を次に示す。
第５図は曲率を持つ二面間を走査ずろ第２の実施例に係
る走査装置を示す斜視図である。基本的な構成は、第１
の実施例と同しであるが、曲率のある面に心って移動す
るために、第１の実施例に示したＸガイドバー７にかわ
って曲率７ｊ １．’ｊつ周方向ガイドバ−５７を、Ｘ
送りねし８、χ送りナツト１３にかわって周方向１ノッ
ク′：）８と周方向ビニオシロ３を具備ずろ１．よノこ
、人足３とＸ足枠５にかわる周力量足５３と周力量足枠
５５は、対象とする血の曲率中心７ｅ向（１、ソ所定の
角度をもって配置されている９−、・この他の部分は第
１の実施例に示すものと同じてあｌ。
る走査装置を示す斜視図である。基本的な構成は、第１
の実施例と同しであるが、曲率のある面に心って移動す
るために、第１の実施例に示したＸガイドバー７にかわ
って曲率７ｊ １．’ｊつ周方向ガイドバ−５７を、Ｘ
送りねし８、χ送りナツト１３にかわって周方向１ノッ
ク′：）８と周方向ビニオシロ３を具備ずろ１．よノこ
、人足３とＸ足枠５にかわる周力量足５３と周力量足枠
５５は、対象とする血の曲率中心７ｅ向（１、ソ所定の
角度をもって配置されている９−、・この他の部分は第
１の実施例に示すものと同じてあｌ。
動作についてほぼは第１の実施例と回しであるが、周方
向ガイドバー５７、周方向フック５８が円弧状であるの
で、周方向に移動するときは、その曲率に１台った！Ｉ
力きをする。、二Ｉ］ψ邑゛のＪうな曲率を有する二面
間についても自在に走ｖ罰することができる。
向ガイドバー５７、周方向フック５８が円弧状であるの
で、周方向に移動するときは、その曲率に１台った！Ｉ
力きをする。、二Ｉ］ψ邑゛のＪうな曲率を有する二面
間についても自在に走ｖ罰することができる。
第６図は本発明の第３の実施例をンＪ＜ −１、、こυ
つ実施例では床面２の方向にＱ〕み足・２突き出して自
重を支える形となっ−Ｃいる。他の部分は第１の実施例
と同揉である。、よって床１０」２」−を自在に走査す
ることができる。
つ実施例では床面２の方向にＱ〕み足・２突き出して自
重を支える形となっ−Ｃいる。他の部分は第１の実施例
と同揉である。、よって床１０」２」−を自在に走査す
ることができる。
以上実施例とともに具体的に説明したよ〕に本発明によ
Ａ］ば、軌道や１−ロリー等の設備がなくても、二ｉｎ
ｉ ＩＢＪるしくは一曲−Ｌを自在に走Ｉイ「ずること
ができる。よって＠種ロホットや自動化装置の走査機構
として広（応用でき？Ｓ。
Ａ］ば、軌道や１−ロリー等の設備がなくても、二ｉｎ
ｉ ＩＢＪるしくは一曲−Ｌを自在に走Ｉイ「ずること
ができる。よって＠種ロホットや自動化装置の走査機構
として広（応用でき？Ｓ。
第１図は本発明の第１の実施例を示す平面図、第２図は
そのＡ−Ａ線断面図、第３図［ａｌ〜第３図（ｅｉは・
ｅの直進動作を説明するだめの平面図、第４図はそのス
テアリンク動作を示す平面図、第５図は本発明の第２の
実施例を示す斜視図、クシ６図は本発明の第３の実施例
を示す正面図である４、 図 ＋ｆｊＪ 中、 １．２は面、 ３．４は足、 ５はＸ足枠、− ６は）７足枠、 ７はＸガイドバー、 ８はＸ送りねし、 ９はＹガイドバー、 ］ＯはＹ送りねし、 」１はＸンヤーン、 １２ばＹンヤーン、 １３はＸ送すナッ １・、 １４はＹ送りナノ）・、 １５はｘ！ｉ！ＩｉＩ駆動部、 １６はＹ軸、駆動部、 １７はステアリンク川内１コ爾市、 １８はステアリツク駆動部、 １９（まヒ′ニオン、 ５３は周方自足、 ５５は周方向枠、 ５７は周方向カイ）へバー、 ５８は周方向ラック、 ６３は周方向ビニオンである。 特 許 出 願 人 三菱重工業株式会名１ 復 代 理 人 弁理士 光 石 士 部 （他Ｊ名Ｊ 第１図 第３図 第５図 第６図
そのＡ−Ａ線断面図、第３図［ａｌ〜第３図（ｅｉは・
ｅの直進動作を説明するだめの平面図、第４図はそのス
テアリンク動作を示す平面図、第５図は本発明の第２の
実施例を示す斜視図、クシ６図は本発明の第３の実施例
を示す正面図である４、 図 ＋ｆｊＪ 中、 １．２は面、 ３．４は足、 ５はＸ足枠、− ６は）７足枠、 ７はＸガイドバー、 ８はＸ送りねし、 ９はＹガイドバー、 ］ＯはＹ送りねし、 」１はＸンヤーン、 １２ばＹンヤーン、 １３はＸ送すナッ １・、 １４はＹ送りナノ）・、 １５はｘ！ｉ！ＩｉＩ駆動部、 １６はＹ軸、駆動部、 １７はステアリンク川内１コ爾市、 １８はステアリツク駆動部、 １９（まヒ′ニオン、 ５３は周方自足、 ５５は周方向枠、 ５７は周方向カイ）へバー、 ５８は周方向ラック、 ６３は周方向ビニオンである。 特 許 出 願 人 三菱重工業株式会名１ 復 代 理 人 弁理士 光 石 士 部 （他Ｊ名Ｊ 第１図 第３図 第５図 第６図
Claims (3)
- （１）相対面する平行な二面間で形成される空間を走査
する空間走査装置であって、シャーシと、シャーンに貫
装されて前記二面に対し平行な方向に沖Ｏ・ろ第１の送
りねじと、第１の送りねじを回転させることによりこの
第１の送りねしを軸方向に送る第１の駆動部と、前記第
１の送りねじの両端に夫々装着されておす＋’＋ｉｔ記
二向に向う二方向に伸縮する第１の足と、ンヤーノに貫
装さ２１ており前記二面に対し平行てぼつ第１の送りね
じと交差する方向に沖ひろ第２の送りねじと、第２の送
りねしを回転さぜろことによりこの第２の送りねしを軸
方向に送る第２の駆動部と、前記第２の送りねじの両端
に夫々装着されており前記二面に向う二方向に伸縮する
第２の足とを有することを特徴とする空間走査装置。 - （２）相対面する平行な二面間で形成される空間を走査
する空間走査装置であって、第１のレヤーンと、第１の
ンヤーンに貫装されて＋）ｉＪ ｒ；己二ｍｌに対し平
行な方向に仲ひる第１の送りねじと、第１のヤリねしを
回転さぜることによりこの第１の送りねじを軸方向に送
る第」の駆動部と、前記第１の送りねじの両端に夫々装
着されており前記二面に向う二方向に１ｌｌＩ ４泊す
る第１の足と、第１のノヤーシに回動自在に係合してい
る第２のンーシと、第２のンヤーシに貫装されており前
記二面に対し平行で且つ第１の送りねじと交差する方向
に伸びる第２の送りねじと、第２の送りねじを回転させ
ることによりこの第２の送りねじを４・１１１方向に送
る第２０〕、駆動部と、前記第２の送；ノねしの両端に
夫々装着されており市記二〇′４１に向つ二方向に伸縮
する第２の足と、第１のンヤーシと第２のシャーンとを
相対的に回］ｉＪ＞ざぜる回動駆動部とを有することを
特徴とする空間走査装置。 - （３）同心となっている二重の円筒体の間で形成される
草間を走査する空間走査装置であって、ノヤーンと、シ
ャーンに貫装されて前記円筒体の凹曲に対応して湾曲し
ている周方向ラックと、この周方向ランクと噛合する周
方向ビニイノを含み駆動することにより周方向ラックを
移動させる第１の駆動部と、周方向ラックの両端に夫々
装着されており前記二つの円筒体に向う二方向に１ｌｌ
Ｉ縮する第１の足と、ン＾−・シにＵ１装されており１
）ｉＩ記内円筒体軸心に平行で且つ周方向ラックと交差
する方向に伸Ｏ′・ろ送りねしと、この送りねじを回転
させることによりこの送りねじを軸方向に送る第２の１
３１７動部と、送りねじの両端に夫々装着され−Ｃおり
＋’ｊＪ記二重の円１゛自体に向う二方向に伸ｔ１６す
る第２の足とを有することを特徴とする空間走査装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59061152A JPS60206791A (ja) | 1984-03-30 | 1984-03-30 | 空間走査装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59061152A JPS60206791A (ja) | 1984-03-30 | 1984-03-30 | 空間走査装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS60206791A true JPS60206791A (ja) | 1985-10-18 |
Family
ID=13162859
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP59061152A Pending JPS60206791A (ja) | 1984-03-30 | 1984-03-30 | 空間走査装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS60206791A (ja) |
Cited By (17)
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-
1984
- 1984-03-30 JP JP59061152A patent/JPS60206791A/ja active Pending
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